JP2000295604A - 車両用後側方監視装置 - Google Patents
車両用後側方監視装置Info
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- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 15
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 21
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 遠方から接近してくる車両から発生するオプ
ティカルフローの検出に支障をきたすことなく、車両近
傍の画像を撮像することができ、該撮像した車両近傍の
画像をオプティカルフロー検出以外の目的で利用できる
ようにした車両用後側方監視装置を提供する。 【解決手段】 撮像範囲拡大手段２が撮像手段１による
撮像可能な範囲の下方部分を拡大し、利用手段２０が撮
像手段１による撮像可能な範囲の下方部分に相当する画
像を利用する。
ティカルフローの検出に支障をきたすことなく、車両近
傍の画像を撮像することができ、該撮像した車両近傍の
画像をオプティカルフロー検出以外の目的で利用できる
ようにした車両用後側方監視装置を提供する。 【解決手段】 撮像範囲拡大手段２が撮像手段１による
撮像可能な範囲の下方部分を拡大し、利用手段２０が撮
像手段１による撮像可能な範囲の下方部分に相当する画
像を利用する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両用後側方監視装
置に係わり、特に、車載のカメラによって撮像した画像
を用いて、車両走行時に自車両に接近してくる他車両を
検出し、運転者に警報を与える車両用後側方監視装置に
関する。
置に係わり、特に、車載のカメラによって撮像した画像
を用いて、車両走行時に自車両に接近してくる他車両を
検出し、運転者に警報を与える車両用後側方監視装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の車両用後側方監視装置の
一例として他車両からのオプティカルフローにより、自
車両に接近してくる他車両を検出するものが知られてい
る。以下、従来の車両用後側方監視装置について図９を
参照して説明する。図９は、カメラ１によって得られる
後側方の画像の変化を説明するための図であり、（ｂ）
は（ａ）に示す自車両を含む状況においてカメラ１が時
間ｔで撮像した画像を、（ｃ）は時間ｔ＋Δｔで撮像し
た画像をそれぞれ示す。
一例として他車両からのオプティカルフローにより、自
車両に接近してくる他車両を検出するものが知られてい
る。以下、従来の車両用後側方監視装置について図９を
参照して説明する。図９は、カメラ１によって得られる
後側方の画像の変化を説明するための図であり、（ｂ）
は（ａ）に示す自車両を含む状況においてカメラ１が時
間ｔで撮像した画像を、（ｃ）は時間ｔ＋Δｔで撮像し
た画像をそれぞれ示す。
【０００３】今、自車両は平坦な道を直進しているとす
る。このとき、例えば後方に見える（ａ）に示される道
路標識及び建物に注目すると、時間の経過により時間
ｔ、時間ｔ＋Δｔにおいて、（ｂ）、（ｃ）に示される
ような画像が得られる。この２枚の画像において、対応
する同一点を捜しそれらを結ぶと（ｄ）に示されるよう
な速度ベクトルが得られる。これがオプティカルフロー
である。このオプティカルフローにより従来の車両用後
側方監視装置は、自車両に対する後続または隣接車線を
走行中の車両の相対関係を監視することによって、自車
両に接近してくる他車両の存在を検出するとともに、そ
の旨を知らせる警報を発していた。
る。このとき、例えば後方に見える（ａ）に示される道
路標識及び建物に注目すると、時間の経過により時間
ｔ、時間ｔ＋Δｔにおいて、（ｂ）、（ｃ）に示される
ような画像が得られる。この２枚の画像において、対応
する同一点を捜しそれらを結ぶと（ｄ）に示されるよう
な速度ベクトルが得られる。これがオプティカルフロー
である。このオプティカルフローにより従来の車両用後
側方監視装置は、自車両に対する後続または隣接車線を
走行中の車両の相対関係を監視することによって、自車
両に接近してくる他車両の存在を検出するとともに、そ
の旨を知らせる警報を発していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、車両が後退
するとき、その後方はフェンダーミラーやバックミラー
で視野を補ったとしても、運転者の視野内に入らない範
囲がある。特に、トラックやバス等の大型車になるほ
ど、車両上の運転者からの後方または後側方には死角が
多くなる。そこで、従来、バス等の大型車両の後方に設
置したカメラから得られる後側方の道路画像により後側
方の視界を確保し、後退時の後側方監視を行うものがあ
った。
するとき、その後方はフェンダーミラーやバックミラー
で視野を補ったとしても、運転者の視野内に入らない範
囲がある。特に、トラックやバス等の大型車になるほ
ど、車両上の運転者からの後方または後側方には死角が
多くなる。そこで、従来、バス等の大型車両の後方に設
置したカメラから得られる後側方の道路画像により後側
方の視界を確保し、後退時の後側方監視を行うものがあ
った。
【０００５】上述した後退時の後側方監視に使用するカ
メラは、車両近傍の障害物の確認を行うため、車両後方
から数メートル以内の車両近傍を撮像する必要がある。
ところが、前進時の後側方監視に使用するカメラは、遠
方から自車両に接近してくる後続または隣接車線を走行
する車両から発生するオプティカルフローを検出するた
めに車両後方から数メートル以上離れた車両遠方を撮像
する必要がある。
メラは、車両近傍の障害物の確認を行うため、車両後方
から数メートル以内の車両近傍を撮像する必要がある。
ところが、前進時の後側方監視に使用するカメラは、遠
方から自車両に接近してくる後続または隣接車線を走行
する車両から発生するオプティカルフローを検出するた
めに車両後方から数メートル以上離れた車両遠方を撮像
する必要がある。
【０００６】このように前進時及び後退時の後側方監視
に使用するカメラは、撮像範囲がそれぞれ異なるので、
１台のカメラで前進時と後退時との後側方監視を両立す
ることができなかった。そこで、広角カメラを使用して
車両近傍も遠方も撮像できるようにすることも提案され
ているが、道路画像全体の解像度が低くなりオプティカ
ルフローの検出に支障をきたすという問題がある。
に使用するカメラは、撮像範囲がそれぞれ異なるので、
１台のカメラで前進時と後退時との後側方監視を両立す
ることができなかった。そこで、広角カメラを使用して
車両近傍も遠方も撮像できるようにすることも提案され
ているが、道路画像全体の解像度が低くなりオプティカ
ルフローの検出に支障をきたすという問題がある。
【０００７】また、オプティカルフロー検出の従来技術
では、直線道路にて自車両が走行している自車線の白線
を検出し、該検出された白線の延長線が交わる点をＦＯ
Ｅ点として設定し、ＦＯＥ点から放射状に相関処理を行
ってオプティカルフローを求めることで画像処理の高速
化を図っている。ところが、夜間などにカメラによって
撮像した道路画像はコントラストがはっきりしておら
ず、白線を検出することが難しい。そこで、後続他車両
の安全走行を妨げない程度に後方をライトによって照ら
して車両近傍の白線を検出し、道路画像においての白線
を推定することも考えられる。
では、直線道路にて自車両が走行している自車線の白線
を検出し、該検出された白線の延長線が交わる点をＦＯ
Ｅ点として設定し、ＦＯＥ点から放射状に相関処理を行
ってオプティカルフローを求めることで画像処理の高速
化を図っている。ところが、夜間などにカメラによって
撮像した道路画像はコントラストがはっきりしておら
ず、白線を検出することが難しい。そこで、後続他車両
の安全走行を妨げない程度に後方をライトによって照ら
して車両近傍の白線を検出し、道路画像においての白線
を推定することも考えられる。
【０００８】しかしながら、前進時の後側方監視に使用
するカメラは車両遠方を撮像しているため、この場合
も、１台のカメラで前進時の後側方監視と、車両近傍の
白線検出とを両立することができなかった。この場合
も、広角カメラを使用して車両近傍も遠方も撮像できる
ようにすることも考えられるが、道路画像全体の解像度
が低くなりオプティカルフローの検出に支障を来すとい
う問題がある。
するカメラは車両遠方を撮像しているため、この場合
も、１台のカメラで前進時の後側方監視と、車両近傍の
白線検出とを両立することができなかった。この場合
も、広角カメラを使用して車両近傍も遠方も撮像できる
ようにすることも考えられるが、道路画像全体の解像度
が低くなりオプティカルフローの検出に支障を来すとい
う問題がある。
【０００９】そこで、本発明は、上記のような問題点に
着目し、遠方から接近してくる車両から発生するオプテ
ィカルフローの検出に支障をきたすことなく、車両近傍
の画像を撮像することができ、該撮像した車両近傍の画
像をオプティカルフロー検出以外の目的で利用できるよ
うにした車両用後側方監視装置を提供することを課題と
する。
着目し、遠方から接近してくる車両から発生するオプテ
ィカルフローの検出に支障をきたすことなく、車両近傍
の画像を撮像することができ、該撮像した車両近傍の画
像をオプティカルフロー検出以外の目的で利用できるよ
うにした車両用後側方監視装置を提供することを課題と
する。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
になされた請求項１記載の発明は、図１の構成図に示す
ように、車両に搭載され、車両の後側方を撮像して画像
を得る撮像手段１と、前記撮像手段により所定時間前後
して得た２画像中の同一点の移動をオプティカルフロー
として検出するオプティカルフロー検出手段４ａ−１
と、自車両の周辺を走行する他車両のオプティカルフロ
ーの大きさに基づいて自車両に接近する他車両を検出し
て危険を判断する危険判断手段４ａ−２とを備える車両
用後側方監視装置において、前記撮像手段による撮像可
能な範囲の下方部分を拡大する撮像範囲拡大手段２と、
前記撮像手段による撮像可能な範囲の下方部分に相当す
る画像を前記オプティカルフローの検出とは異なるもの
に利用する利用手段２０とを備えたことを特徴とする車
両用後側方監視装置に存する。
になされた請求項１記載の発明は、図１の構成図に示す
ように、車両に搭載され、車両の後側方を撮像して画像
を得る撮像手段１と、前記撮像手段により所定時間前後
して得た２画像中の同一点の移動をオプティカルフロー
として検出するオプティカルフロー検出手段４ａ−１
と、自車両の周辺を走行する他車両のオプティカルフロ
ーの大きさに基づいて自車両に接近する他車両を検出し
て危険を判断する危険判断手段４ａ−２とを備える車両
用後側方監視装置において、前記撮像手段による撮像可
能な範囲の下方部分を拡大する撮像範囲拡大手段２と、
前記撮像手段による撮像可能な範囲の下方部分に相当す
る画像を前記オプティカルフローの検出とは異なるもの
に利用する利用手段２０とを備えたことを特徴とする車
両用後側方監視装置に存する。
【００１１】請求項１記載の発明によれば、撮像範囲拡
大手段２が撮像手段１による撮像可能な範囲の下方部分
を拡大し、利用手段２０が撮像手段１による撮像可能な
範囲の下方部分に相当する画像を利用するので、撮像範
囲拡大手段２により撮像手段１による撮像可能な範囲の
下方部分を拡大することにより、撮像可能な範囲の上方
部に相当する画像の解像度が低下することがない。ま
た、拡大された下方部分に相当する車両付近の画像を利
用手段２０によってオプティカルフロー検出以外の目的
で利用することできる。
大手段２が撮像手段１による撮像可能な範囲の下方部分
を拡大し、利用手段２０が撮像手段１による撮像可能な
範囲の下方部分に相当する画像を利用するので、撮像範
囲拡大手段２により撮像手段１による撮像可能な範囲の
下方部分を拡大することにより、撮像可能な範囲の上方
部に相当する画像の解像度が低下することがない。ま
た、拡大された下方部分に相当する車両付近の画像を利
用手段２０によってオプティカルフロー検出以外の目的
で利用することできる。
【００１２】請求項２記載の発明は、前記利用手段は、
前記撮像手段が撮像した画像を表示する表示手段６ｂを
有することを特徴とする車両用後側方監視装置に存す
る。
前記撮像手段が撮像した画像を表示する表示手段６ｂを
有することを特徴とする車両用後側方監視装置に存す
る。
【００１３】請求項２記載の発明によれば、利用手段２
０が、撮像手段１により撮像された画像を表示する表示
手段６ｂを有するので、オプティカルフロー検出手段４
ａ−１が、前進時に撮像手段１が撮像した画像について
オプティカルフローを検出し、自車両に接近する他車両
を検出することにより、前進時の後方監視を行い、撮像
範囲拡大手段２により拡大された下方部分に相当する車
両付近の画像を表示手段６ｂによって確認することで後
退時の後方監視を行うことができる。
０が、撮像手段１により撮像された画像を表示する表示
手段６ｂを有するので、オプティカルフロー検出手段４
ａ−１が、前進時に撮像手段１が撮像した画像について
オプティカルフローを検出し、自車両に接近する他車両
を検出することにより、前進時の後方監視を行い、撮像
範囲拡大手段２により拡大された下方部分に相当する車
両付近の画像を表示手段６ｂによって確認することで後
退時の後方監視を行うことができる。
【００１４】請求項３記載の発明は、車両の後退を検出
する車両後退検出手段５を更に備え、前記表示手段は、
前記車両後退検出手段が車両の後退を検出したとき前記
撮像手段により撮像された画像を表示することを特徴と
する請求項１又は２記載の車両用後側方監視装置に存す
る。
する車両後退検出手段５を更に備え、前記表示手段は、
前記車両後退検出手段が車両の後退を検出したとき前記
撮像手段により撮像された画像を表示することを特徴と
する請求項１又は２記載の車両用後側方監視装置に存す
る。
【００１５】請求項３記載の発明によれば、車両後退検
出手段５により車両の後退が検出されたとき、表示手段
６ｂが撮像手段１により撮像された画像を自動的に表示
するので、車両が後退すると自動的に表示手段６ｂが撮
像手段１により撮像された画像を表示することにより、
ユーザーが手動スイッチによって表示手段６ｂのオンオ
フを行う必要がない。
出手段５により車両の後退が検出されたとき、表示手段
６ｂが撮像手段１により撮像された画像を自動的に表示
するので、車両が後退すると自動的に表示手段６ｂが撮
像手段１により撮像された画像を表示することにより、
ユーザーが手動スイッチによって表示手段６ｂのオンオ
フを行う必要がない。
【００１６】請求項４記載の発明は、前記オプティカル
フロー検出手段は、前記車両後退検出手段が車両の後退
を検出しないときオプティカルフローを検出することを
特徴とする請求項１〜３何れか記載の車両用後側方監視
装置に存する。
フロー検出手段は、前記車両後退検出手段が車両の後退
を検出しないときオプティカルフローを検出することを
特徴とする請求項１〜３何れか記載の車両用後側方監視
装置に存する。
【００１７】請求項４記載の発明によれば、車両後退検
出手段５が車両の後退を検出しないとき、オプティカル
フロー検出手段４ａ−１がオプティカルフローを検出す
るので、車両後退以外のときは、自動的にオプティカル
フロー検出手段４ａ−１がオプティカルフローを検出す
ることにより、前進時や発進前にユーザーが手動スイッ
チによってオプティカルフロー検出手段４ａ−１の動作
をオンオフする必要がない。
出手段５が車両の後退を検出しないとき、オプティカル
フロー検出手段４ａ−１がオプティカルフローを検出す
るので、車両後退以外のときは、自動的にオプティカル
フロー検出手段４ａ−１がオプティカルフローを検出す
ることにより、前進時や発進前にユーザーが手動スイッ
チによってオプティカルフロー検出手段４ａ−１の動作
をオンオフする必要がない。
【００１８】請求項５記載の発明は、前記撮像手段によ
って得られる画像が、前記撮像手段による撮像可能な範
囲の上方部分に相当する第１の画像部分と、前記撮像範
囲拡大手段により拡大された前記撮像手段による撮像可
能な範囲の下方部分に相当する第２の画像部分とを有
し、前記表示手段は、前記第２の画像部分のみを表示す
ることを特徴とする請求項１〜４何れか記載の車両用後
側方監視装置に存する。
って得られる画像が、前記撮像手段による撮像可能な範
囲の上方部分に相当する第１の画像部分と、前記撮像範
囲拡大手段により拡大された前記撮像手段による撮像可
能な範囲の下方部分に相当する第２の画像部分とを有
し、前記表示手段は、前記第２の画像部分のみを表示す
ることを特徴とする請求項１〜４何れか記載の車両用後
側方監視装置に存する。
【００１９】請求項５記載の発明によれば、表示手段６
ｂが、撮像可能な範囲の上方部分に相当する第１の画像
部分と、撮像範囲拡大手段２により拡大された撮像可能
な範囲の下方部分に相当する第２の画像部分とを有する
撮像手段１によって得られる画像の内、第２の画像部分
のみを表示するので、撮像手段１による撮像可能な範囲
の下方部分を撮像範囲拡大手段２により拡大して得た車
両後方付近の画像である第２の画像部分のみを表示部に
表示することにより、後退時に確認する必要のない拡大
されていない上方部分に対応する第１の画像部分が表示
されることがない。
ｂが、撮像可能な範囲の上方部分に相当する第１の画像
部分と、撮像範囲拡大手段２により拡大された撮像可能
な範囲の下方部分に相当する第２の画像部分とを有する
撮像手段１によって得られる画像の内、第２の画像部分
のみを表示するので、撮像手段１による撮像可能な範囲
の下方部分を撮像範囲拡大手段２により拡大して得た車
両後方付近の画像である第２の画像部分のみを表示部に
表示することにより、後退時に確認する必要のない拡大
されていない上方部分に対応する第１の画像部分が表示
されることがない。
【００２０】請求項６記載の発明は、前記撮像手段によ
って得られる画像が、前記撮像手段による撮像可能な範
囲の上方部分に相当する第１の画像部分と、前記撮像範
囲拡大手段により拡大された前記撮像手段による撮像可
能な範囲の下方部分に相当する第２の画像部分とを有
し、前記オプティカルフロー検出手段は、前記第２の画
像部分についてオプティカルフローを検出することを特
徴とする請求項１〜５何れか記載の車両用後側方監視装
置に存する。
って得られる画像が、前記撮像手段による撮像可能な範
囲の上方部分に相当する第１の画像部分と、前記撮像範
囲拡大手段により拡大された前記撮像手段による撮像可
能な範囲の下方部分に相当する第２の画像部分とを有
し、前記オプティカルフロー検出手段は、前記第２の画
像部分についてオプティカルフローを検出することを特
徴とする請求項１〜５何れか記載の車両用後側方監視装
置に存する。
【００２１】請求項６記載の発明によれば、オプティカ
ルフロー検出手段４ａ−１が、撮像可能な範囲の上方部
分に相当する第１の画像部分と、撮像範囲拡大手段２に
より拡大された撮像可能な範囲の下方部分に相当する第
２の画像部分とを有する撮像手段１によって得られる画
像の内、第１の画像部分についてオプティカルフローを
検出するので、自車両近傍を走行している他車両は自車
両に接近してくる可能性が低くく、オプティカルフロー
の検出が難しいため、車両近傍の画像である第２の画像
部分についてオプティカルフローを検出する必要がな
く、上方部分に相当する第１の画像部分のみについてオ
プティカルフローの検出を行うことにより、オプティカ
ルフローを検出するための画像処理を行う画像部分を必
要最小限にすることができる。
ルフロー検出手段４ａ−１が、撮像可能な範囲の上方部
分に相当する第１の画像部分と、撮像範囲拡大手段２に
より拡大された撮像可能な範囲の下方部分に相当する第
２の画像部分とを有する撮像手段１によって得られる画
像の内、第１の画像部分についてオプティカルフローを
検出するので、自車両近傍を走行している他車両は自車
両に接近してくる可能性が低くく、オプティカルフロー
の検出が難しいため、車両近傍の画像である第２の画像
部分についてオプティカルフローを検出する必要がな
く、上方部分に相当する第１の画像部分のみについてオ
プティカルフローの検出を行うことにより、オプティカ
ルフローを検出するための画像処理を行う画像部分を必
要最小限にすることができる。
【００２２】請求項７記載の発明は、前記利用手段は、
第１の画像部分を処理し、自車両が走行すべき路面上の
自車線の両側に位置する一対の白線を検出する白線検出
手段４ａ−３と、前記白線検出手段が検出した前記白線
の延長線が交わる点を第１の画像部分の画像のＦＯＥ
（無限遠点）として設定する下方ＦＯＥ設定手段４ａ−
４と、該下方ＦＯＥ設定手段が設定した第１の画像部分
のＦＯＥに基づいて第２の画像部分のＦＯＥを設定する
上方ＦＯＥ設定手段４ａ−５とを有し、前記オプティカ
ルフロー検出手段は、前記上方ＦＯＥ設定手段により設
定したＦＯＥを利用し、第２の画像部分のオプティカル
フローを検出することを特徴とする請求項１記載の車両
用後側方監視装置に存する。
第１の画像部分を処理し、自車両が走行すべき路面上の
自車線の両側に位置する一対の白線を検出する白線検出
手段４ａ−３と、前記白線検出手段が検出した前記白線
の延長線が交わる点を第１の画像部分の画像のＦＯＥ
（無限遠点）として設定する下方ＦＯＥ設定手段４ａ−
４と、該下方ＦＯＥ設定手段が設定した第１の画像部分
のＦＯＥに基づいて第２の画像部分のＦＯＥを設定する
上方ＦＯＥ設定手段４ａ−５とを有し、前記オプティカ
ルフロー検出手段は、前記上方ＦＯＥ設定手段により設
定したＦＯＥを利用し、第２の画像部分のオプティカル
フローを検出することを特徴とする請求項１記載の車両
用後側方監視装置に存する。
【００２３】請求項７記載の発明によれば、オプティカ
ルフロー検出手段４ａ−１において、白線検出手段４ａ
−３が第１の画像部分を処理することにより自車両が走
行すべき路面上の自車線の両側に位置する一対の白線を
検出し、下方ＦＯＥ設定手段４ａ−４が白線の延長線が
交わる点を第１の画像部分のＦＯＥとして設定し、上方
ＦＯＥ設定手段４ａ−５が第１の画像部分のＦＯＥに基
づいて設定した第２の画像部分のＦＯＥを利用し、第２
の画像部分のオプティカルフローを検出するので、第１
の画像部分の白線から第２の画像部分のＦＯＥを求める
ことにより、夜間やトンネル内など周囲が暗く、第２の
画像部分の白線の画像が撮像されにくい時は、第１の画
像部分の白線を撮像するため自車両後端付近のみをライ
トで照射するだけでよくライトの光量を少なくすること
ができる。
ルフロー検出手段４ａ−１において、白線検出手段４ａ
−３が第１の画像部分を処理することにより自車両が走
行すべき路面上の自車線の両側に位置する一対の白線を
検出し、下方ＦＯＥ設定手段４ａ−４が白線の延長線が
交わる点を第１の画像部分のＦＯＥとして設定し、上方
ＦＯＥ設定手段４ａ−５が第１の画像部分のＦＯＥに基
づいて設定した第２の画像部分のＦＯＥを利用し、第２
の画像部分のオプティカルフローを検出するので、第１
の画像部分の白線から第２の画像部分のＦＯＥを求める
ことにより、夜間やトンネル内など周囲が暗く、第２の
画像部分の白線の画像が撮像されにくい時は、第１の画
像部分の白線を撮像するため自車両後端付近のみをライ
トで照射するだけでよくライトの光量を少なくすること
ができる。
【００２４】請求項８記載の発明は、前記上方ＦＯＥ設
定手段は、第１の画像部分のＦＯＥと第２の画像部分の
ＦＯＥとの上下方向のズレ量を予め記憶するズレ量記憶
手段４ｂを有し、前記下方ＦＯＥ設定手段が設定した第
１の画像部分のＦＯＥを前記ズレ量記憶手段に記憶され
ているズレ量分だけ上方向にシフトしてＦＯＥを設定す
ることを特徴とする請求項７記載の車両用後側方監視装
置に存する。
定手段は、第１の画像部分のＦＯＥと第２の画像部分の
ＦＯＥとの上下方向のズレ量を予め記憶するズレ量記憶
手段４ｂを有し、前記下方ＦＯＥ設定手段が設定した第
１の画像部分のＦＯＥを前記ズレ量記憶手段に記憶され
ているズレ量分だけ上方向にシフトしてＦＯＥを設定す
ることを特徴とする請求項７記載の車両用後側方監視装
置に存する。
【００２５】請求項８記載の発明によれば、上方ＦＯＥ
設定手段４ａ−５において、ズレ量記憶手段４ｂに記憶
されている下方ＦＯＥ設定手段４ａ−４が設定した下方
撮像範囲内の画像のＦＯＥと上方撮像範囲内の画像のＦ
ＯＥとの上下方向のズレ量分だけ下方撮像範囲内の画像
のＦＯＥを上方にシフトした点をＦＯＥとして設定する
ので、下方撮像範囲の画像のＦＯＥをズレ量記憶手段４
ｂに記憶されているズレ量分だけ上方にシフトした点を
ＦＯＥとすることにより、下方撮像範囲で検出した白線
の角度から計算によってＦＯＥを算出する必要がない。
設定手段４ａ−５において、ズレ量記憶手段４ｂに記憶
されている下方ＦＯＥ設定手段４ａ−４が設定した下方
撮像範囲内の画像のＦＯＥと上方撮像範囲内の画像のＦ
ＯＥとの上下方向のズレ量分だけ下方撮像範囲内の画像
のＦＯＥを上方にシフトした点をＦＯＥとして設定する
ので、下方撮像範囲の画像のＦＯＥをズレ量記憶手段４
ｂに記憶されているズレ量分だけ上方にシフトした点を
ＦＯＥとすることにより、下方撮像範囲で検出した白線
の角度から計算によってＦＯＥを算出する必要がない。
【００２６】請求項９記載の発明は、前記撮像範囲拡大
部材は、プリズムであり、前記プリズムは、前記撮像手
段による撮像可能な範囲の下方部分を拡大するように、
下方になるにしたがって厚くなる板厚を持つ下方部と、
前記下方部により拡大されない上方部分に対応し、前記
下方部と一体に形成され、均一の板厚を持つ上方部とを
有することを特徴とする請求項１〜８何れか記載の車両
用後側方監視装置に存する。
部材は、プリズムであり、前記プリズムは、前記撮像手
段による撮像可能な範囲の下方部分を拡大するように、
下方になるにしたがって厚くなる板厚を持つ下方部と、
前記下方部により拡大されない上方部分に対応し、前記
下方部と一体に形成され、均一の板厚を持つ上方部とを
有することを特徴とする請求項１〜８何れか記載の車両
用後側方監視装置に存する。
【００２７】請求項９記載の発明によれば、撮像範囲拡
大部材２であるプリズムが撮像手段１による撮像可能な
範囲の下方部分を拡大するように、下方になるにしたが
って厚くなる板厚を持つ下方部と、下方部により拡大さ
れない上方部分に対応し、下方部と一体に形成され、均
一の板厚を持つ上方部とを有するので、撮像手段１によ
り撮像可能な範囲の上方部分に対応し、下方部と一体に
形成された均一の板厚を持つ上方部を設け、プリズムの
上方部を介して入射してくる光も屈折することにより、
上方部から入射してくる光と下方部から入射してくる光
の屈折角の変化を小さくすることができる。
大部材２であるプリズムが撮像手段１による撮像可能な
範囲の下方部分を拡大するように、下方になるにしたが
って厚くなる板厚を持つ下方部と、下方部により拡大さ
れない上方部分に対応し、下方部と一体に形成され、均
一の板厚を持つ上方部とを有するので、撮像手段１によ
り撮像可能な範囲の上方部分に対応し、下方部と一体に
形成された均一の板厚を持つ上方部を設け、プリズムの
上方部を介して入射してくる光も屈折することにより、
上方部から入射してくる光と下方部から入射してくる光
の屈折角の変化を小さくすることができる。
【００２８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図２は本発明による車両用後側方
監視装置の構成を示すブロック図であり、同図におい
て、撮像手段としてのカメラ１は、車両の後側方が撮像
できる位置に取り付けられ、レンズ１ａを介して入射さ
れる画像をイメージプレーン１ｂ上に結像させる。
に基づいて説明する。図２は本発明による車両用後側方
監視装置の構成を示すブロック図であり、同図におい
て、撮像手段としてのカメラ１は、車両の後側方が撮像
できる位置に取り付けられ、レンズ１ａを介して入射さ
れる画像をイメージプレーン１ｂ上に結像させる。
【００２９】撮像範囲拡大手段としてのプリズム２は、
均一な板厚を有する上方部２ａと、下方に向かうにつれ
て板厚が厚くなる下方部２ｂとからなり、図３に示すよ
うにプリズムをレンズ１ａの前に挿入しない状態におい
てレンズ１ａの画角によって規定される撮像範囲Ａ外と
なっている撮像範囲Ｂの画像も入射することにより、カ
メラ１による撮像可能な範囲の下方部分Ｃ′を下方部分
Ｃに拡大する。また、このプリズム２は、車両後退時の
後方確認を行うため、下方部２ｂを介して入射する下方
部分Ｃが車両から数ｍの範囲となるようにレンズ１ａの
前に挿入される。
均一な板厚を有する上方部２ａと、下方に向かうにつれ
て板厚が厚くなる下方部２ｂとからなり、図３に示すよ
うにプリズムをレンズ１ａの前に挿入しない状態におい
てレンズ１ａの画角によって規定される撮像範囲Ａ外と
なっている撮像範囲Ｂの画像も入射することにより、カ
メラ１による撮像可能な範囲の下方部分Ｃ′を下方部分
Ｃに拡大する。また、このプリズム２は、車両後退時の
後方確認を行うため、下方部２ｂを介して入射する下方
部分Ｃが車両から数ｍの範囲となるようにレンズ１ａの
前に挿入される。
【００３０】記憶部３は、第１、第２フレームメモリ３
ａ、３ｂ、微分画像メモリ３ｃ及び発散オプティカルフ
ローメモリ３ｄを有している。第１フレームメモリ３ａ
及び第２フレームメモリ３ｂは、カメラ１のイメージプ
レーン１ｂ上に結像された撮像画像データＤ１を例えば
５１２＊５１２画素、輝度０〜２５５階調といったｍ行
ｎ列の画素に変換したものを画素データＤ２、Ｄ３とし
て一時的に記憶すると共にマイクロコンピュータ４（以
下マイコン４）に出力する。これらの第１又は第２フレ
ームメモリ３ａ、３ｂは、例えば第１フレームメモリ３
ａには時間ｔ、第２フレームメモリ３ｂには時間ｔ＋Δ
ｔ、…といったように、所定時間Δｔ毎に撮像された画
像をｍ行ｎ列の画素に変換した画素データＤ２、Ｄ３が
順次記憶される。
ａ、３ｂ、微分画像メモリ３ｃ及び発散オプティカルフ
ローメモリ３ｄを有している。第１フレームメモリ３ａ
及び第２フレームメモリ３ｂは、カメラ１のイメージプ
レーン１ｂ上に結像された撮像画像データＤ１を例えば
５１２＊５１２画素、輝度０〜２５５階調といったｍ行
ｎ列の画素に変換したものを画素データＤ２、Ｄ３とし
て一時的に記憶すると共にマイクロコンピュータ４（以
下マイコン４）に出力する。これらの第１又は第２フレ
ームメモリ３ａ、３ｂは、例えば第１フレームメモリ３
ａには時間ｔ、第２フレームメモリ３ｂには時間ｔ＋Δ
ｔ、…といったように、所定時間Δｔ毎に撮像された画
像をｍ行ｎ列の画素に変換した画素データＤ２、Ｄ３が
順次記憶される。
【００３１】微分画像メモリ３ｃは、第１フレームメモ
リ３ａ及び第２フレームメモリ３ｂに記憶された画素デ
ータＤ２、Ｄ３を微分することにより生成された微分画
像データＤ４を記憶する。また、発散オプティカルフロ
ーメモリ３ｄは発散方向のオプティカルフローデータＤ
５を記憶すると共にマイコン４に出力する。
リ３ａ及び第２フレームメモリ３ｂに記憶された画素デ
ータＤ２、Ｄ３を微分することにより生成された微分画
像データＤ４を記憶する。また、発散オプティカルフロ
ーメモリ３ｄは発散方向のオプティカルフローデータＤ
５を記憶すると共にマイコン４に出力する。
【００３２】マイコン４は、制御プログラムに従って動
作するＣＰＵ４ａと、このＣＰＵ４ａの制御プログラム
及び予め与えられる設定値などを保持するＲＯＭ４ｂ
と、ＣＰＵ４ａの演算実行時に必要なデータを一時的に
保持するＲＡＭ４ｃとを有している。また、車両後退検
出手段としてのバックギア検出センサ５は、車両のギア
がＲレンジになったときＨレベルの後退信号Ｓ１をマイ
コン４に対して出力する。
作するＣＰＵ４ａと、このＣＰＵ４ａの制御プログラム
及び予め与えられる設定値などを保持するＲＯＭ４ｂ
と、ＣＰＵ４ａの演算実行時に必要なデータを一時的に
保持するＲＡＭ４ｃとを有している。また、車両後退検
出手段としてのバックギア検出センサ５は、車両のギア
がＲレンジになったときＨレベルの後退信号Ｓ１をマイ
コン４に対して出力する。
【００３３】警報発生部６は、表示手段としての表示部
６ａと、スピーカ６ｂとを有している。表示部６ａは、
カメラ１が撮像した画像を表示したり、あるいは、他車
両が自車両に急接近してきて接触の危険があると判断し
た場合に、メッセージなどを表示して運転者に対して危
険を映像で知らせる。この表示部６ａは、テレビなどに
用いるディスプレイを流用してもよい。
６ａと、スピーカ６ｂとを有している。表示部６ａは、
カメラ１が撮像した画像を表示したり、あるいは、他車
両が自車両に急接近してきて接触の危険があると判断し
た場合に、メッセージなどを表示して運転者に対して危
険を映像で知らせる。この表示部６ａは、テレビなどに
用いるディスプレイを流用してもよい。
【００３４】スピーカ６ｂは、他車両との接触の危険性
ありと判断された場合にそれぞれマイコン４から発せら
れる音声信号Ｓ２に基づき、音声ガイダンスあるいは警
報音といった音声を発生する。そして、スピーカ６ｂ
は、この音声により運転者に対して危険を音声で知らせ
る。
ありと判断された場合にそれぞれマイコン４から発せら
れる音声信号Ｓ２に基づき、音声ガイダンスあるいは警
報音といった音声を発生する。そして、スピーカ６ｂ
は、この音声により運転者に対して危険を音声で知らせ
る。
【００３５】上述した車両用後側方監視装置の動作につ
いて以下説明する。まず、バックギア検出センサ５から
後退信号Ｓ１が出力されていないとき、ＣＰＵ４ａは自
動的にオプティカルフローの検出を開始する。このよう
に、車両が後退していないとき、つまり、前進時の後方
監視や発進前の後方監視を行いたいとき、自動的にＣＰ
Ｕ４ａがオプティカルフローの検出を開始するので、手
動スイッチなどによりオプティカルフローの検出動作を
オンオフをする手間を省くことができる。
いて以下説明する。まず、バックギア検出センサ５から
後退信号Ｓ１が出力されていないとき、ＣＰＵ４ａは自
動的にオプティカルフローの検出を開始する。このよう
に、車両が後退していないとき、つまり、前進時の後方
監視や発進前の後方監視を行いたいとき、自動的にＣＰ
Ｕ４ａがオプティカルフローの検出を開始するので、手
動スイッチなどによりオプティカルフローの検出動作を
オンオフをする手間を省くことができる。
【００３６】上述したオプティカルフローの検出は以下
に示す手順で行う。先ず、カメラ１は、図４に示す撮像
画像を撮像画像データＤ１としてマイコン４に対して出
力する。この撮像画像は、プリズム２の上方部２ａを介
して入射された上方部分Ｄに相当する第１の画像部分Ｄ
Ｇと下方部２ｂを介して入射された下方部分Ｃに相当す
る第２の画像部分ＣＧからなり、第２の画像部分ＣＧは
上下方向が圧縮された画像となっている。また、この撮
像画像は、道路１０、道路１０上に描かれた白線１１〜
１５及び道路１０の両脇に立設された壁１６が、画面上
における水平方向中心位置にて消失する画像となってい
る。
に示す手順で行う。先ず、カメラ１は、図４に示す撮像
画像を撮像画像データＤ１としてマイコン４に対して出
力する。この撮像画像は、プリズム２の上方部２ａを介
して入射された上方部分Ｄに相当する第１の画像部分Ｄ
Ｇと下方部２ｂを介して入射された下方部分Ｃに相当す
る第２の画像部分ＣＧからなり、第２の画像部分ＣＧは
上下方向が圧縮された画像となっている。また、この撮
像画像は、道路１０、道路１０上に描かれた白線１１〜
１５及び道路１０の両脇に立設された壁１６が、画面上
における水平方向中心位置にて消失する画像となってい
る。
【００３７】ＣＰＵ４ａは、カメラ１から出力された時
間ｔにおける撮像画像データＤ１を上述したような５１
２＊５１２画素、輝度０〜２５５階調の画素データＤ２
に変換して、第１フレームメモリ２ａに出力する。第１
フレームメモリ２ａは、この画素データＤ２をマイコン
４によって常時読み出し可能に、一時記憶する。さら
に、時間Δｔ後に、マイコン４は、時間ｔ＋Δｔに撮像
された撮像画像の画素データＤ３を第２フレームメモリ
２ｂに出力する。つまり、第１、第２フレームメモリ２
ａ、２ｂには所定時間Δｔ毎に撮像された画像の画素デ
ータＤ２、Ｄ３が順次記憶される。
間ｔにおける撮像画像データＤ１を上述したような５１
２＊５１２画素、輝度０〜２５５階調の画素データＤ２
に変換して、第１フレームメモリ２ａに出力する。第１
フレームメモリ２ａは、この画素データＤ２をマイコン
４によって常時読み出し可能に、一時記憶する。さら
に、時間Δｔ後に、マイコン４は、時間ｔ＋Δｔに撮像
された撮像画像の画素データＤ３を第２フレームメモリ
２ｂに出力する。つまり、第１、第２フレームメモリ２
ａ、２ｂには所定時間Δｔ毎に撮像された画像の画素デ
ータＤ２、Ｄ３が順次記憶される。
【００３８】撮像画像の画素データＤ２が出力されると
ＣＰＵ４ａは、接近車両の検出を行うため図４に示す撮
像画像の画素データＤ２に関し、そのｍ行ｎ列の画素の
輝度値Ｉm、nを図４における水平方向に走査し、隣接す
る画素の輝度値Ｉm、n+1との差Ｉm、n+1−Ｉm、nが所定輝
度値以上のとき、輝度値Ｉm、n＝１とし、所定輝度値以
下のとき、輝度値Ｉm、n＝０として、図５に示すような
撮像画像上のエッジ部分のみの画像である微分画像（エ
ッジ画像）を生成し、生成した微分画像を微分画像デー
タＤ４として微分画像メモリ２ｃに対して出力する。
ＣＰＵ４ａは、接近車両の検出を行うため図４に示す撮
像画像の画素データＤ２に関し、そのｍ行ｎ列の画素の
輝度値Ｉm、nを図４における水平方向に走査し、隣接す
る画素の輝度値Ｉm、n+1との差Ｉm、n+1−Ｉm、nが所定輝
度値以上のとき、輝度値Ｉm、n＝１とし、所定輝度値以
下のとき、輝度値Ｉm、n＝０として、図５に示すような
撮像画像上のエッジ部分のみの画像である微分画像（エ
ッジ画像）を生成し、生成した微分画像を微分画像デー
タＤ４として微分画像メモリ２ｃに対して出力する。
【００３９】微分画像が生成されると、この微分画像に
対し図６に示すような基準線ＶSLを設定する。この基準
線ＶSLは、微分画像上の水平方向における中心位置であ
って上下方向に、微分画像を縦断するように設定され
る。つまり、基準線ＶSLは、自車両が走行している自車
線の白線１２及び１３によって区切られた車線の水平方
向の中心に設定される。
対し図６に示すような基準線ＶSLを設定する。この基準
線ＶSLは、微分画像上の水平方向における中心位置であ
って上下方向に、微分画像を縦断するように設定され
る。つまり、基準線ＶSLは、自車両が走行している自車
線の白線１２及び１３によって区切られた車線の水平方
向の中心に設定される。
【００４０】基準線ＶSLが設定されると、ＣＰＵ４ａは
白線検出手段として働き、自車両が走行すべき路面上の
自車線の両側に位置する一対の白線１２及び１３を構成
するエッジ点の探索を行う。この白線１２及び１３を構
成するエッジ点の探索は、第２の画像部分ＣＧ内のみ、
つまり図６に示す画面の下端に位置する水平ラインＨ
(LO)からＨ(LK)に向けて行われる。まず、基準線ＶSL上
であって最下端の点Ｐ(S O)から、水平方向両端部に向け
てエッジ点の探索を行う。そして、この探索により、基
準線ＶSLの左側に存在する白線１２のエッジを構成する
点Ｐ(LO)及び基準線ＶSLの右側に存在する白線１３のエ
ッジを構成する点Ｐ(RO)が取得される。
白線検出手段として働き、自車両が走行すべき路面上の
自車線の両側に位置する一対の白線１２及び１３を構成
するエッジ点の探索を行う。この白線１２及び１３を構
成するエッジ点の探索は、第２の画像部分ＣＧ内のみ、
つまり図６に示す画面の下端に位置する水平ラインＨ
(LO)からＨ(LK)に向けて行われる。まず、基準線ＶSL上
であって最下端の点Ｐ(S O)から、水平方向両端部に向け
てエッジ点の探索を行う。そして、この探索により、基
準線ＶSLの左側に存在する白線１２のエッジを構成する
点Ｐ(LO)及び基準線ＶSLの右側に存在する白線１３のエ
ッジを構成する点Ｐ(RO)が取得される。
【００４１】続いて、最下端より２番目に位置する点Ｐ
(S1)から、水平方向両端部に向けてエッジ点の探索が行
われ、これにより基準線ＶSLの左側に存在する白線１２
のエッジを構成する点Ｐ(L1)及び基準線ＶSLの右側に存
在する白線１３のエッジを構成する点Ｐ(R1)が取得され
る。
(S1)から、水平方向両端部に向けてエッジ点の探索が行
われ、これにより基準線ＶSLの左側に存在する白線１２
のエッジを構成する点Ｐ(L1)及び基準線ＶSLの右側に存
在する白線１３のエッジを構成する点Ｐ(R1)が取得され
る。
【００４２】このような処理を微分画像における上方に
向けて順次エッジ点を抽出する。この結果、第２の画像
部分ＣＧにおいて、自車両が走行すべき路面上の自車線
の両側に位置する一対の白線１２及び１３を構成するエ
ッジ点のみを抽出することができる。そして、この抽出
したエッジ点を最小二乗法による近似線を生成し、この
近似線を第２の画像部分ＣＧの白線１２及び１３として
検出する。次に、ＣＰＵ４ａは下方ＦＯＥ設定手段とし
て働き、検出された白線１２及び１３の近似線を延長さ
せて、その交点を第２の画像部分ＣＧにおけるＦＯＥ′
として設定する。第２の画像部分ＣＧの白線１２及び１
３は、上述したように上下方向が圧縮されて撮像されて
いるので、第２の画像部分ＣＧの白線１２及び１３の延
長線が交わる点であるＦＯＥ′は、第１の画像部分ＤＧ
でのＦＯＥとずれが生じる。図６に示すようにＦＯＥ′
とＦＯＥとの上下方向のずれであるズレ量ΔＳは、カメ
ラの取付位置、プリズム２の形状などにより一定である
ため、ズレ量ΔＳは予めＲＯＭ４ｂ内に記憶させておく
ことができる。そこで、ＣＰＵ４ａは上方ＦＯＥ設定手
段として働き、上述したように設定したＦＯＥ′からズ
レ量記憶手段としてのＲＯＭ４ｂ内に記憶されているズ
レ量ΔＳ分だけ上方向にシフトして第１の画像部分ＤＧ
におけるＦＯＥを設定する。
向けて順次エッジ点を抽出する。この結果、第２の画像
部分ＣＧにおいて、自車両が走行すべき路面上の自車線
の両側に位置する一対の白線１２及び１３を構成するエ
ッジ点のみを抽出することができる。そして、この抽出
したエッジ点を最小二乗法による近似線を生成し、この
近似線を第２の画像部分ＣＧの白線１２及び１３として
検出する。次に、ＣＰＵ４ａは下方ＦＯＥ設定手段とし
て働き、検出された白線１２及び１３の近似線を延長さ
せて、その交点を第２の画像部分ＣＧにおけるＦＯＥ′
として設定する。第２の画像部分ＣＧの白線１２及び１
３は、上述したように上下方向が圧縮されて撮像されて
いるので、第２の画像部分ＣＧの白線１２及び１３の延
長線が交わる点であるＦＯＥ′は、第１の画像部分ＤＧ
でのＦＯＥとずれが生じる。図６に示すようにＦＯＥ′
とＦＯＥとの上下方向のずれであるズレ量ΔＳは、カメ
ラの取付位置、プリズム２の形状などにより一定である
ため、ズレ量ΔＳは予めＲＯＭ４ｂ内に記憶させておく
ことができる。そこで、ＣＰＵ４ａは上方ＦＯＥ設定手
段として働き、上述したように設定したＦＯＥ′からズ
レ量記憶手段としてのＲＯＭ４ｂ内に記憶されているズ
レ量ΔＳ分だけ上方向にシフトして第１の画像部分ＤＧ
におけるＦＯＥを設定する。
【００４３】さらに、時間Δｔ後の撮像画像の画素デー
タＤ３に関しても同様に第２の画像部分ＣＧにおいて、
自車両が走行すべき路面上の自車線の両側に位置する一
対の白線１２及び１３を検出し、検出した白線１２及び
１３の延長線が交わる点であるＦＯＥ′をＲＯＭ４ｂ内
に記憶されているズレ量ΔＳ分だけ上方向にシフトして
ＦＯＥを設定する。上述したように、第２の画像部分Ｃ
Ｇ内の白線１２及び１３からＦＯＥを求めることによ
り、例えば、夜間やトンネル内など周囲が暗く、第１の
画像部分ＤＧの白線の画像が撮像されにくい時は、第２
の画像部分ＣＧ内の白線を撮像するため車両後端付近の
みをライトで照射するだけでよくライトの光量を少なく
することができるので、小型で安価なライトを使用でき
る。また、下向きにライトを照射するため後続車両に対
して眩しさの低減にもなる。
タＤ３に関しても同様に第２の画像部分ＣＧにおいて、
自車両が走行すべき路面上の自車線の両側に位置する一
対の白線１２及び１３を検出し、検出した白線１２及び
１３の延長線が交わる点であるＦＯＥ′をＲＯＭ４ｂ内
に記憶されているズレ量ΔＳ分だけ上方向にシフトして
ＦＯＥを設定する。上述したように、第２の画像部分Ｃ
Ｇ内の白線１２及び１３からＦＯＥを求めることによ
り、例えば、夜間やトンネル内など周囲が暗く、第１の
画像部分ＤＧの白線の画像が撮像されにくい時は、第２
の画像部分ＣＧ内の白線を撮像するため車両後端付近の
みをライトで照射するだけでよくライトの光量を少なく
することができるので、小型で安価なライトを使用でき
る。また、下向きにライトを照射するため後続車両に対
して眩しさの低減にもなる。
【００４４】ＦＯＥが設定されるとＣＰＵ４ａは近接車
線を走行する他車両、又は後続する他車両に対する危険
度を検出するためオプティカルフローを求める。以下オ
プティカルフローを求める手順を図７を参照して説明す
る。まず始めに第１フレームメモリ２ａから画素データ
Ｄ２を取り込み、時間ｔでの撮像画像において、着目す
る１点に対し、この着目する１点を中心として上述した
ように設定したＦＯＥから放射線の方向（すなわちＦＯ
Ｅと着目する１点を結ぶ方向）に細長い窓を設定する
（図７（ａ））。次に、第２フレームメモリ２ｂから画
素データＤ３を取り込み、時間ｔ＋Δｔでの撮像画像に
おいて、窓をＦＯＥから放射状の方向に一点づつ移動し
ながら、時間ｔで窓を構成する各画素について、該各画
素に対応した時間ｔ＋Δｔでの窓を構成する各画素と輝
度差の絶対値を求める。つまり、時間ｔでの画素Ｐ（図
７（ａ））に対応した時間ｔ＋Δｔでの画素Ｑ（図７
（ｂ））との輝度差の絶対値を求める。この求めた輝度
差の総和が最小になったときの窓の移動量が、着目する
一点のオプティカルフローとして求められる。
線を走行する他車両、又は後続する他車両に対する危険
度を検出するためオプティカルフローを求める。以下オ
プティカルフローを求める手順を図７を参照して説明す
る。まず始めに第１フレームメモリ２ａから画素データ
Ｄ２を取り込み、時間ｔでの撮像画像において、着目す
る１点に対し、この着目する１点を中心として上述した
ように設定したＦＯＥから放射線の方向（すなわちＦＯ
Ｅと着目する１点を結ぶ方向）に細長い窓を設定する
（図７（ａ））。次に、第２フレームメモリ２ｂから画
素データＤ３を取り込み、時間ｔ＋Δｔでの撮像画像に
おいて、窓をＦＯＥから放射状の方向に一点づつ移動し
ながら、時間ｔで窓を構成する各画素について、該各画
素に対応した時間ｔ＋Δｔでの窓を構成する各画素と輝
度差の絶対値を求める。つまり、時間ｔでの画素Ｐ（図
７（ａ））に対応した時間ｔ＋Δｔでの画素Ｑ（図７
（ｂ））との輝度差の絶対値を求める。この求めた輝度
差の総和が最小になったときの窓の移動量が、着目する
一点のオプティカルフローとして求められる。
【００４５】以上のような処理を撮像画像の第１の画像
部分ＤＧ内の全ての点において繰り返し行うことによ
り、第１の画像部分ＤＧ内のオプティカルフローを求め
ることができる。また、自車両近傍を走行している他車
両は自車両に接近してくる可能性が低いので、車両近傍
の画像である第２の画像部分ＣＧのオプティカルフロー
の検出は難しい。そこで上述したように、第１の画像部
分ＤＧのみについてオプティカルフローの検出を行うこ
とにより、オプティカルフローの検出が難しい車両近傍
の画像である第２の画像部分ＣＧについてオプティカル
フローを検出する画像処理を省くことができるのでＣＰ
Ｕ４ａの処理速度を速くすることができる。
部分ＤＧ内の全ての点において繰り返し行うことによ
り、第１の画像部分ＤＧ内のオプティカルフローを求め
ることができる。また、自車両近傍を走行している他車
両は自車両に接近してくる可能性が低いので、車両近傍
の画像である第２の画像部分ＣＧのオプティカルフロー
の検出は難しい。そこで上述したように、第１の画像部
分ＤＧのみについてオプティカルフローの検出を行うこ
とにより、オプティカルフローの検出が難しい車両近傍
の画像である第２の画像部分ＣＧについてオプティカル
フローを検出する画像処理を省くことができるのでＣＰ
Ｕ４ａの処理速度を速くすることができる。
【００４６】求めたオプティカルフローの方向がＦＯＥ
に向かう方向ならば近隣車線を走行する他車両又は後続
を走行する他車両が自車両の速度より遅く、自車両から
離れていくことを示しており、反対にオプティカルフロ
ーの方向がＦＯＥに対して発散する方向である場合は自
車両に接近していることを示している。
に向かう方向ならば近隣車線を走行する他車両又は後続
を走行する他車両が自車両の速度より遅く、自車両から
離れていくことを示しており、反対にオプティカルフロ
ーの方向がＦＯＥに対して発散する方向である場合は自
車両に接近していることを示している。
【００４７】また、第１の画像部分ＤＧ内の風景や路面
上のマーク等によって生ずるオプティカルフローの方向
は全てＦＯＥに向かう方向となり、接近する近隣又は後
続他車両と容易に区別できる。この近隣又は後続他車両
から発せられたオプティカルフローの長さは、自車両と
近隣又は後続他車両との相対速度に比例する。したがっ
て、ＦＯＥから発散する方向のオプティカルフローの長
さが、所定の長さを超えたとき他車両が自車両に急接近
しているとして、その旨を知らせるため例えばスピーカ
６ｂから音声で「接近してくる車があります」と警報さ
せ、表示部６ａに「他車両接近」の表示を行う。
上のマーク等によって生ずるオプティカルフローの方向
は全てＦＯＥに向かう方向となり、接近する近隣又は後
続他車両と容易に区別できる。この近隣又は後続他車両
から発せられたオプティカルフローの長さは、自車両と
近隣又は後続他車両との相対速度に比例する。したがっ
て、ＦＯＥから発散する方向のオプティカルフローの長
さが、所定の長さを超えたとき他車両が自車両に急接近
しているとして、その旨を知らせるため例えばスピーカ
６ｂから音声で「接近してくる車があります」と警報さ
せ、表示部６ａに「他車両接近」の表示を行う。
【００４８】一方、バックギア検出センサ５から後退信
号Ｓ２がマイコン４に対して出力されると、ＣＰＵ４ａ
は、カメラ１が撮像した撮像画像の内、車両近傍が撮像
されている第２の画像部分ＣＧのみを表示する。このこ
とにより、後退時に確認する必要のない第２の画像部分
を表示することがなく、視認性を良くすることができ
る。また、車両が後退すると自動的に表示部６ａがカメ
ラ１により撮像された画像を表示することにより、ユー
ザーが手動スイッチによって表示部６ａのオンオフを行
う必要がないので、手動スイッチをオンオフする手間が
省け、使い勝手がよくなる。
号Ｓ２がマイコン４に対して出力されると、ＣＰＵ４ａ
は、カメラ１が撮像した撮像画像の内、車両近傍が撮像
されている第２の画像部分ＣＧのみを表示する。このこ
とにより、後退時に確認する必要のない第２の画像部分
を表示することがなく、視認性を良くすることができ
る。また、車両が後退すると自動的に表示部６ａがカメ
ラ１により撮像された画像を表示することにより、ユー
ザーが手動スイッチによって表示部６ａのオンオフを行
う必要がないので、手動スイッチをオンオフする手間が
省け、使い勝手がよくなる。
【００４９】上述したように、前進時にカメラ１が撮像
した画像についてオプティカルフローを検出して自車両
に接近する他車両を検出することにより、前進時の後方
監視を行い、カメラ１による撮像可能な範囲の下方部分
をプリズム２により拡大して得た車両付近の画像を表示
部６ｂによって確認することで後退時の後方監視を行う
ことができるので、カメラを２台使用したり、カメラを
駆動させることなく、前進時及び後退時の後方監視の両
立を安価に実現することができる。
した画像についてオプティカルフローを検出して自車両
に接近する他車両を検出することにより、前進時の後方
監視を行い、カメラ１による撮像可能な範囲の下方部分
をプリズム２により拡大して得た車両付近の画像を表示
部６ｂによって確認することで後退時の後方監視を行う
ことができるので、カメラを２台使用したり、カメラを
駆動させることなく、前進時及び後退時の後方監視の両
立を安価に実現することができる。
【００５０】また、プリズム２によりカメラ１による撮
像可能な範囲の下方部分を拡大することにより、第１の
画像部分ＤＧの解像度が低下することない。また、第２
の画像部分ＣＧを利用手段によってオプティカルフロー
検出以外の目的である後退時の後側方監視やＦＯＥの設
定に利用することできるので、遠方から接近してくる車
両から発生するオプティカルフローの検出に支障をきた
すことなく、車両近傍の画像を撮像することができ、該
撮像した車両近傍の画像をオプティカルフロー検出以外
の目的で利用できる。
像可能な範囲の下方部分を拡大することにより、第１の
画像部分ＤＧの解像度が低下することない。また、第２
の画像部分ＣＧを利用手段によってオプティカルフロー
検出以外の目的である後退時の後側方監視やＦＯＥの設
定に利用することできるので、遠方から接近してくる車
両から発生するオプティカルフローの検出に支障をきた
すことなく、車両近傍の画像を撮像することができ、該
撮像した車両近傍の画像をオプティカルフロー検出以外
の目的で利用できる。
【００５１】上述した車両用後側方監視装置の動作の詳
細を図８のＣＰＵ４ａの処理動作を示すフローチャート
を参照にして以下説明する。まずバックギア検出センサ
５から後退信号Ｓ１が出力されていれば（ステップＳＰ
１でＹ）、車両が後退するとして表示部６ａに第１の画
像部分ＤＧを表示させる（ステップＳＰ２）。また、後
退信号Ｓ１が出力されていない場合は（ステップＳＰ１
でＮ）、車両が前進している又は発進前であるとして図
４に示すような時間ｔの撮像画像の撮像画像データＤ１
がカメラ１から取り込まれ、時間ｔにおける撮像画像デ
ータＤ１に応じた画素データＤ２として第１フレームメ
モリ２ａに記憶される（ステップＳＰ３）。
細を図８のＣＰＵ４ａの処理動作を示すフローチャート
を参照にして以下説明する。まずバックギア検出センサ
５から後退信号Ｓ１が出力されていれば（ステップＳＰ
１でＹ）、車両が後退するとして表示部６ａに第１の画
像部分ＤＧを表示させる（ステップＳＰ２）。また、後
退信号Ｓ１が出力されていない場合は（ステップＳＰ１
でＮ）、車両が前進している又は発進前であるとして図
４に示すような時間ｔの撮像画像の撮像画像データＤ１
がカメラ１から取り込まれ、時間ｔにおける撮像画像デ
ータＤ１に応じた画素データＤ２として第１フレームメ
モリ２ａに記憶される（ステップＳＰ３）。
【００５２】次に、時間ｔ＋Δｔの各撮像画像データＤ
１が取り込まれ、画素データＤ３としてそれぞれ第２フ
レームメモリ２ｂに記憶される（ステップＳＰ４）。こ
の各画素データＤ２、Ｄ３を微分することによって微分
画像をそれぞれ生成し（ステップＳＰ５）、第２の画像
部分ＣＧ内において、車両が走行する自車線の両側に位
置する白線を検出する（ステップＳＰ６）。次に、検出
した第２の画像部分ＣＧ内の白線の延長線が交わる点を
ＦＯＥ′として設定する。（ステップＳＰ７）。
１が取り込まれ、画素データＤ３としてそれぞれ第２フ
レームメモリ２ｂに記憶される（ステップＳＰ４）。こ
の各画素データＤ２、Ｄ３を微分することによって微分
画像をそれぞれ生成し（ステップＳＰ５）、第２の画像
部分ＣＧ内において、車両が走行する自車線の両側に位
置する白線を検出する（ステップＳＰ６）。次に、検出
した第２の画像部分ＣＧ内の白線の延長線が交わる点を
ＦＯＥ′として設定する。（ステップＳＰ７）。
【００５３】次に、ＲＯＭ４ｂに予め記憶されているズ
レ量ΔＳを取り込み（ステップＳＰ８）、ステップＳＰ
８で設定したＦＯＥ′を上方向にズレ量ΔＳだけシフト
した点をＦＯＥとして設定する（ステップＳＰ９）。次
に、近接車線を走行する他車両、又は後続する他車両に
対する危険度を検出するため第１の画像部分ＤＧ内のオ
プティカルフローを検出し（ステップＳＰ１０）、求め
たオプティカルフローがＦＯＥから発散する方向で、か
つ長さが所定の長さを超えたとき他車両が自車両に接近
しているとして（ステップＳＰ１１でＹ）、その旨を知
らせるため例えばスピーカ６ｂから音声で「接近してく
る車があります」と警報し、表示部６ａに他車両急接近
の表示を行わせて（ステップＳＰ１２）、ステップＳＰ
１へ戻る。オプティカルフローがＦＯＥに収束する方向
であったり、発散する方向でも長さが所定の長さを超え
なかったするとき接近してくる他車両がないとして（ス
テップＳＰ１１でＮ）、直接ステップＳＰ１へ戻る。
レ量ΔＳを取り込み（ステップＳＰ８）、ステップＳＰ
８で設定したＦＯＥ′を上方向にズレ量ΔＳだけシフト
した点をＦＯＥとして設定する（ステップＳＰ９）。次
に、近接車線を走行する他車両、又は後続する他車両に
対する危険度を検出するため第１の画像部分ＤＧ内のオ
プティカルフローを検出し（ステップＳＰ１０）、求め
たオプティカルフローがＦＯＥから発散する方向で、か
つ長さが所定の長さを超えたとき他車両が自車両に接近
しているとして（ステップＳＰ１１でＹ）、その旨を知
らせるため例えばスピーカ６ｂから音声で「接近してく
る車があります」と警報し、表示部６ａに他車両急接近
の表示を行わせて（ステップＳＰ１２）、ステップＳＰ
１へ戻る。オプティカルフローがＦＯＥに収束する方向
であったり、発散する方向でも長さが所定の長さを超え
なかったするとき接近してくる他車両がないとして（ス
テップＳＰ１１でＮ）、直接ステップＳＰ１へ戻る。
【００５４】なお、上述した実施例では、設定したＦＯ
Ｅ′をＲＯＭ４ｂ内に予め記憶されているズレ量ΔＳ分
だけシフトした点をＦＯＥとして設定することによりＣ
ＰＵ４ａの処理速度を速くしていたが、例えば、ＣＰＵ
４ａの処理速度を速くする必要がないならば、検出され
た第２の画像部分ＣＧ内の各々の白線の角度に応じたカ
メラの取付位置及びレンズの形状によって定まる第１の
画像部分ＤＧ内の各々の白線とのズレ角を算出し、第２
の画像部分ＣＧの白線の延長線をそれぞれ算出したズレ
角分シフトした延長線が交わる交点をＦＯＥとして設定
してもよい。
Ｅ′をＲＯＭ４ｂ内に予め記憶されているズレ量ΔＳ分
だけシフトした点をＦＯＥとして設定することによりＣ
ＰＵ４ａの処理速度を速くしていたが、例えば、ＣＰＵ
４ａの処理速度を速くする必要がないならば、検出され
た第２の画像部分ＣＧ内の各々の白線の角度に応じたカ
メラの取付位置及びレンズの形状によって定まる第１の
画像部分ＤＧ内の各々の白線とのズレ角を算出し、第２
の画像部分ＣＧの白線の延長線をそれぞれ算出したズレ
角分シフトした延長線が交わる交点をＦＯＥとして設定
してもよい。
【００５５】また、上述した実施例では、均一な板厚を
有する上方部２ａと、プリズム頂角が一定で、下方に向
かうにつれて板厚が厚くなる下方部２ｂとからなるプリ
ズム２を使用することによって、プリズム２の上方部２
ａと下方部２ｂとから入射してくる光の屈折角の変化を
小さくし、プリズム２の上方部２ａと下方部２ｂとの境
界線における死角を減少させていたが、例えば、上方部
２ａのプリズム頂角が下方に向かうにつれて連続的に大
きくなるようにプリズム２を構成することにより、上方
部２ａ及び下方部２ｂから入射してくる光の光軸の屈折
角が連続的に変化し、より一層死角を減少させることが
できる。
有する上方部２ａと、プリズム頂角が一定で、下方に向
かうにつれて板厚が厚くなる下方部２ｂとからなるプリ
ズム２を使用することによって、プリズム２の上方部２
ａと下方部２ｂとから入射してくる光の屈折角の変化を
小さくし、プリズム２の上方部２ａと下方部２ｂとの境
界線における死角を減少させていたが、例えば、上方部
２ａのプリズム頂角が下方に向かうにつれて連続的に大
きくなるようにプリズム２を構成することにより、上方
部２ａ及び下方部２ｂから入射してくる光の光軸の屈折
角が連続的に変化し、より一層死角を減少させることが
できる。
【００５６】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、撮像範囲拡大手段により撮像手段による撮
像可能な範囲の下方部分を拡大することにより、撮像可
能な範囲の上方部に相当する画像の解像度が低下するこ
とがない。また、拡大された下方部分に相当する車両付
近の画像を利用手段によってオプティカルフロー検出以
外の目的で利用することできるので、遠方から接近して
くる車両から発生するオプティカルフローの検出に支障
をきたすことなく、車両近傍の画像を撮像することがで
き、該撮像した車両近傍の画像をオプティカルフロー検
出以外の目的で利用できるようにした車両用後側方監視
装置を得ることができる。
明によれば、撮像範囲拡大手段により撮像手段による撮
像可能な範囲の下方部分を拡大することにより、撮像可
能な範囲の上方部に相当する画像の解像度が低下するこ
とがない。また、拡大された下方部分に相当する車両付
近の画像を利用手段によってオプティカルフロー検出以
外の目的で利用することできるので、遠方から接近して
くる車両から発生するオプティカルフローの検出に支障
をきたすことなく、車両近傍の画像を撮像することがで
き、該撮像した車両近傍の画像をオプティカルフロー検
出以外の目的で利用できるようにした車両用後側方監視
装置を得ることができる。
【００５７】請求項２記載の発明によれば、オプティカ
ルフロー検出手段が、前進時に撮像手段が撮像した画像
についてオプティカルフローを検出し、自車両に接近す
る他車両を検出することにより、前進時の後方監視を行
い、撮像範囲拡大手段により拡大された下方部分に相当
する車両付近の画像を表示手段によって確認することで
後退時の後方監視を行うことができるので、１台の撮像
手段による前進時及び後退時の後方監視の両立を安価に
実現する車両用後側方監視装置を得ることができる。
ルフロー検出手段が、前進時に撮像手段が撮像した画像
についてオプティカルフローを検出し、自車両に接近す
る他車両を検出することにより、前進時の後方監視を行
い、撮像範囲拡大手段により拡大された下方部分に相当
する車両付近の画像を表示手段によって確認することで
後退時の後方監視を行うことができるので、１台の撮像
手段による前進時及び後退時の後方監視の両立を安価に
実現する車両用後側方監視装置を得ることができる。
【００５８】請求項３記載の発明によれば、車両が後退
すると自動的に表示手段が撮像手段により撮像された画
像を表示することにより、ユーザーが手動スイッチによ
って表示手段のオンオフを行う必要がないので、手動ス
イッチをオンオフする手間が省け、使い勝手のよい車両
用後側方監視装置を得ることができる。
すると自動的に表示手段が撮像手段により撮像された画
像を表示することにより、ユーザーが手動スイッチによ
って表示手段のオンオフを行う必要がないので、手動ス
イッチをオンオフする手間が省け、使い勝手のよい車両
用後側方監視装置を得ることができる。
【００５９】請求項４記載の発明によれば、車両後退以
外のときは、自動的にオプティカルフロー検出手段４ａ
−１がオプティカルフローを検出することにより、前進
時や発進前にユーザーが手動スイッチによってオプティ
カルフロー検出手段４ａ−１の動作をオンオフする必要
がないので、手動スイッチをオンオフする手間が省け、
使い勝手を向上させた車両用後側方監視装置を得ること
ができる。
外のときは、自動的にオプティカルフロー検出手段４ａ
−１がオプティカルフローを検出することにより、前進
時や発進前にユーザーが手動スイッチによってオプティ
カルフロー検出手段４ａ−１の動作をオンオフする必要
がないので、手動スイッチをオンオフする手間が省け、
使い勝手を向上させた車両用後側方監視装置を得ること
ができる。
【００６０】請求項５記載の発明によれば、撮像手段に
よる撮像可能な範囲の下方部分を撮像範囲拡大手段によ
り拡大して得た車両後方付近の画像である第２の画像部
分のみを表示部に表示することにより、後退時に確認す
る必要のない拡大されていない上方部分に対応する第１
の画像部分が表示されることがないので、後退時におけ
る車両後方付近の画像の視認性をよくすることができる
車両用後側方監視装置を得ることができる。
よる撮像可能な範囲の下方部分を撮像範囲拡大手段によ
り拡大して得た車両後方付近の画像である第２の画像部
分のみを表示部に表示することにより、後退時に確認す
る必要のない拡大されていない上方部分に対応する第１
の画像部分が表示されることがないので、後退時におけ
る車両後方付近の画像の視認性をよくすることができる
車両用後側方監視装置を得ることができる。
【００６１】請求項６記載の発明によれば、自車両近傍
を走行している他車両は自車両に接近してくる可能性が
低くく、オプティカルフローの検出が難しいため、車両
近傍の画像である第２の画像部分についてオプティカル
フローを検出する必要がなく、上方部分に相当する第１
の画像部分のみについてオプティカルフローの検出を行
うことにより、オプティカルフローを検出するための画
像処理を行う画像部分を必要最小限にすることができる
ので、処理速度の高速化を図った車両用後側方監視装置
を得ることができる。
を走行している他車両は自車両に接近してくる可能性が
低くく、オプティカルフローの検出が難しいため、車両
近傍の画像である第２の画像部分についてオプティカル
フローを検出する必要がなく、上方部分に相当する第１
の画像部分のみについてオプティカルフローの検出を行
うことにより、オプティカルフローを検出するための画
像処理を行う画像部分を必要最小限にすることができる
ので、処理速度の高速化を図った車両用後側方監視装置
を得ることができる。
【００６２】請求項７記載の発明によれば、下方撮像範
囲内の白線から上方撮像範囲内のＦＯＥを求めることに
より、夜間やトンネル内など周囲が暗く、上方撮像範囲
の白線の画像が撮像されにくい時は、下方撮像範囲内の
白線を撮像するため自車両後端付近のみをライトで照射
するだけでよくライトの光量を少なくすることができる
ので、小型で安価なライトを使用できる。また、下向き
にライトを照射するため後続車両に対して眩しさの低減
した車両用後側方監視装置を得ることができる。
囲内の白線から上方撮像範囲内のＦＯＥを求めることに
より、夜間やトンネル内など周囲が暗く、上方撮像範囲
の白線の画像が撮像されにくい時は、下方撮像範囲内の
白線を撮像するため自車両後端付近のみをライトで照射
するだけでよくライトの光量を少なくすることができる
ので、小型で安価なライトを使用できる。また、下向き
にライトを照射するため後続車両に対して眩しさの低減
した車両用後側方監視装置を得ることができる。
【００６３】請求項８の発明によれば、下方撮像範囲の
画像のＦＯＥをズレ量記憶手段に記憶されているズレ量
分だけ上方にシフトした点をＦＯＥとすることにより、
下方撮像範囲で検出した白線の角度から計算によってＦ
ＯＥを算出する必要がないので、上方撮像範囲の画像の
ＦＯＥを設定する処理速度を速くすることができる車両
用後側方監視装置を得ることができる。
画像のＦＯＥをズレ量記憶手段に記憶されているズレ量
分だけ上方にシフトした点をＦＯＥとすることにより、
下方撮像範囲で検出した白線の角度から計算によってＦ
ＯＥを算出する必要がないので、上方撮像範囲の画像の
ＦＯＥを設定する処理速度を速くすることができる車両
用後側方監視装置を得ることができる。
【００６４】請求項９記載の発明によれば、撮像手段１
により撮像可能な範囲の上方部分に対応し、下方部と一
体に形成された均一の板厚を持つ上方部を設け、プリズ
ムの上方部を介して入射してくる光も屈折することによ
り、上方部から入射してくる光と下方部から入射してく
る光の屈折角の変化を小さくすることができるので、プ
リズムの上方部と下方部との境界線で発生する死角を減
少させることができる車両用後側方監視装置を得ること
ができる。
により撮像可能な範囲の上方部分に対応し、下方部と一
体に形成された均一の板厚を持つ上方部を設け、プリズ
ムの上方部を介して入射してくる光も屈折することによ
り、上方部から入射してくる光と下方部から入射してく
る光の屈折角の変化を小さくすることができるので、プ
リズムの上方部と下方部との境界線で発生する死角を減
少させることができる車両用後側方監視装置を得ること
ができる。
【図１】本発明による車両用後側方監視装置の基本構成
を示す図である。
を示す図である。
【図２】本発明による車両用後側方監視装置の一実施の
形態を示すブロック図である。
形態を示すブロック図である。
【図３】図２の車両用後側方監視装置を構成するプリズ
ムの形状と作用を説明する図である。
ムの形状と作用を説明する図である。
【図４】カメラで撮像された画像を説明する図である。
【図５】撮像画像の微分処理により生成された微分画像
（エッジ画像）を説明する図である。
（エッジ画像）を説明する図である。
【図６】白線検出するための動作を説明する図である。
【図７】オプティカルフローを検出するための動作を説
明する図である。
明する図である。
【図８】図２の車両用後側方監視装置を構成するＣＰＵ
の処理手順を示すフローチャートである。
の処理手順を示すフローチャートである。
【図９】カメラによって得られる後側方の画像の変化を
説明する図である。
説明する図である。
１ 撮像手段 ４ａ−１ オプティカルフロー検出手段 ４ａ−２ 危険判断手段 ２ 撮像範囲拡大手段 ２０ 利用手段 ６ｂ 表示手段 ５ 車両後退検出手段 ４ａ−３ 白線検出手段 ４ａ−４ 下方ＦＯＥ設定手段 ４ａ−５ 上方ＦＯＥ設定手段 ４ｂ ズレ量記憶手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 周 桂喜 静岡県裾野市御宿1500 矢崎総業株式会社 内 Ｆターム(参考） 2F065 AA04 AA12 CC11 FF04 JJ03 JJ26 LL46 QQ13 QQ18 QQ23 QQ24 QQ31 QQ36 SS09 SS13 SS15 5C054 CC05 FC01 FC12 FC13 FC15 FF06 GB01 HA30 5H180 AA01 CC04 CC07 CC24 LL02 LL04
Claims (9)
- 【請求項１】 車両に搭載され、車両の後側方を撮像し
て画像を得る撮像手段と、前記撮像手段により所定時間
前後して得た２画像中の同一点の移動をオプティカルフ
ローとして検出するオプティカルフロー検出手段と、自
車両の周辺を走行する他車両のオプティカルフローの大
きさに基づいて自車両に接近する他車両を検出して危険
を判断する危険判断手段とを備える車両用後側方監視装
置において、 前記撮像手段による撮像可能な範囲の下方部分を拡大す
る撮像範囲拡大手段と、 前記撮像手段による撮像可能な範囲の下方部分に相当す
る画像を前記オプティカルフローの検出とは異なるもの
に利用する利用手段とを備えたことを特徴とする車両用
後側方監視装置。 - 【請求項２】 前記利用手段は、前記撮像手段が撮像し
た画像を表示する表示手段を有することを特徴とする車
両用後側方監視装置。 - 【請求項３】 車両の後退を検出する車両後退検出手段
を更に備え、 前記表示手段は、前記車両後退検出手段が車両の後退を
検出したとき前記撮像手段により撮像された画像を表示
することを特徴とする請求項１又は２記載の車両用後側
方監視装置。 - 【請求項４】 前記オプティカルフロー検出手段は、前
記車両後退検出手段が車両の後退を検出しないときオプ
ティカルフローを検出することを特徴とする請求項１〜
３何れか記載の車両用後側方監視装置。 - 【請求項５】 前記撮像手段によって得られる画像が、
前記撮像手段による撮像可能な範囲の上方部分に相当す
る第１の画像部分と、前記撮像範囲拡大手段により拡大
された前記撮像手段による撮像可能な範囲の下方部分に
相当する第２の画像部分とを有し、 前記表示手段は、前記第２の画像部分のみを表示するこ
とを特徴とする請求項１〜４何れか記載の車両用後側方
監視装置。 - 【請求項６】 前記撮像手段によって得られる画像が、
前記撮像手段による撮像可能な範囲の上方部分に相当す
る第１の画像部分と、前記撮像範囲拡大手段により拡大
された前記撮像手段による撮像可能な範囲の下方部分に
相当する第２の画像部分とを有し、 前記オプティカルフロー検出手段は、前記第２の画像部
分についてオプティカルフローを検出することを特徴と
する請求項１〜５何れか記載の車両用後側方監視装置。 - 【請求項７】 前記利用手段は、第１の画像部分を処理
し、自車両が走行すべき路面上の自車線の両側に位置す
る一対の白線を検出する白線検出手段と、前記白線検出
手段が検出した前記白線の延長線が交わる点を第１の画
像部分の画像のＦＯＥ（無限遠点）として設定する下方
ＦＯＥ設定手段と、該下方ＦＯＥ設定手段が設定した第
１の画像部分のＦＯＥに基づいて第２の画像部分のＦＯ
Ｅを設定する上方ＦＯＥ設定手段とを有し、 前記オプティカルフロー検出手段は、前記上方ＦＯＥ設
定手段により設定したＦＯＥを利用し、第２の画像部分
のオプティカルフローを検出することを特徴とする請求
項１記載の車両用後側方監視装置。 - 【請求項８】 前記上方ＦＯＥ設定手段は、第１の画像
部分のＦＯＥと第２の画像部分のＦＯＥとの上下方向の
ズレ量を予め記憶するズレ量記憶手段を有し、 前記下方ＦＯＥ設定手段が設定した第１の画像部分のＦ
ＯＥを前記ズレ量記憶手段に記憶されているズレ量分だ
け上方向にシフトしてＦＯＥを設定することを特徴とす
る請求項７記載の車両用後側方監視装置。 - 【請求項９】 前記撮像範囲拡大部材は、プリズムであ
り、 前記プリズムは、前記撮像手段による撮像可能な範囲の
下方部分を拡大するように、下方になるにしたがって厚
くなる板厚を持つ下方部と、 前記下方部により拡大されない上方部分に対応し、前記
下方部と一体に形成され、均一の板厚を持つ上方部とを
有することを特徴とする請求項１〜８何れか記載の車両
用後側方監視装置。
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