JP2000241536A - Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 - Google Patents
Ｆｍ−ｃｗレーダ装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 混信防止が容易なＦＭ−ＣＷレーダ装置を提
供する。 【解決手段】 所定の周期で周波数変調された信号を送
信する送信系と、目標物で反射した信号を受信し、この
受信信号と前記送信信号とのビート信号を検出する受信
系と、このビート信号を処理して目標物の距離・速度を
検出する信号処理部６とを備えたＦＭ−ＣＷレーダ装置
において、前記周期毎に周波数変調の周波数変化範囲を
可変とし、複数の異なる周波数変化範囲を異なるコード
で表し、これらのコードを連続する複数の周期にわたり
組み合わせて該レーダ装置固有のコード列を予め設定し
ておき、このコード列に従って前記周期毎の周波数変化
範囲を変化させる。
供する。 【解決手段】 所定の周期で周波数変調された信号を送
信する送信系と、目標物で反射した信号を受信し、この
受信信号と前記送信信号とのビート信号を検出する受信
系と、このビート信号を処理して目標物の距離・速度を
検出する信号処理部６とを備えたＦＭ−ＣＷレーダ装置
において、前記周期毎に周波数変調の周波数変化範囲を
可変とし、複数の異なる周波数変化範囲を異なるコード
で表し、これらのコードを連続する複数の周期にわたり
組み合わせて該レーダ装置固有のコード列を予め設定し
ておき、このコード列に従って前記周期毎の周波数変化
範囲を変化させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、周波数変調信号を
目標物に反射させて周波数のずれから目標物の距離・速
度を計測するＦＭ−ＣＷレーダ装置に係り、特に、混信
防止が容易なＦＭ−ＣＷレーダ装置に関するものであ
る。
目標物に反射させて周波数のずれから目標物の距離・速
度を計測するＦＭ−ＣＷレーダ装置に係り、特に、混信
防止が容易なＦＭ−ＣＷレーダ装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、目標物との距離及び目標物の速度
（相対速度）を計測するレーダ装置として、ＦＭ−ＣＷ
レーダ装置（周波数変調連続波レーダ装置）が知られて
いる。ＦＭ−ＣＷレーダ装置は、図３に示されるよう
に、送信系として、変調信号発生器１、電圧制御発振器
２、送信アンテナ３を備え、受信系として、受信アンテ
ナ４、ミキサ５、信号処理部６を備えている。７は、距
離・速度の検出対象である自動車等の目標物である。
（相対速度）を計測するレーダ装置として、ＦＭ−ＣＷ
レーダ装置（周波数変調連続波レーダ装置）が知られて
いる。ＦＭ−ＣＷレーダ装置は、図３に示されるよう
に、送信系として、変調信号発生器１、電圧制御発振器
２、送信アンテナ３を備え、受信系として、受信アンテ
ナ４、ミキサ５、信号処理部６を備えている。７は、距
離・速度の検出対象である自動車等の目標物である。
【０００３】まず、送信系において、変調信号発生器１
は、ＦＭ変調（周波数変調）を施すための変調用信号と
して、図４（ａ）に示すような繰り返し周波数（周期）
を持つ三角波信号（中心電圧Ｖ0 ）を発生するものであ
る。電圧制御発振器２は、この三角波信号でＦＭ変調す
ることにより、図４（ｂ）に示すような周波数変化波形
を持った信号を送信変調信号（中心周波数ｆ0 ）として
出力するものである。送信アンテナ３は、この送信変調
信号を空間へ向けて送出するものである。
は、ＦＭ変調（周波数変調）を施すための変調用信号と
して、図４（ａ）に示すような繰り返し周波数（周期）
を持つ三角波信号（中心電圧Ｖ0 ）を発生するものであ
る。電圧制御発振器２は、この三角波信号でＦＭ変調す
ることにより、図４（ｂ）に示すような周波数変化波形
を持った信号を送信変調信号（中心周波数ｆ0 ）として
出力するものである。送信アンテナ３は、この送信変調
信号を空間へ向けて送出するものである。
【０００４】一方、受信系において、受信アンテナ４
は、主に、送信系からの送信変調信号が目標物で反射し
た反射波信号を受信するものである。ミキサ５は、目標
物からの反射波信号（受信アンテナによる受信信号）と
電圧制御発振器２からの送信変調信号の一部とをミキシ
ングすることにより、後述する反射波信号と送信変調信
号とのビート信号を検出するものである。信号処理部６
は、ミキサ５で得られたビート信号に対して高速フーリ
エ変換（ＦＦＴ）などの信号処理を施すことにより、目
標物との距離及び相対速度を所定の演算にて求めるもの
である。このため、この信号処理部６は、図５に示され
るように、ＦＦＴ処理部８、ピーク抽出部９、距離・速
度演算部１０から構成されている。
は、主に、送信系からの送信変調信号が目標物で反射し
た反射波信号を受信するものである。ミキサ５は、目標
物からの反射波信号（受信アンテナによる受信信号）と
電圧制御発振器２からの送信変調信号の一部とをミキシ
ングすることにより、後述する反射波信号と送信変調信
号とのビート信号を検出するものである。信号処理部６
は、ミキサ５で得られたビート信号に対して高速フーリ
エ変換（ＦＦＴ）などの信号処理を施すことにより、目
標物との距離及び相対速度を所定の演算にて求めるもの
である。このため、この信号処理部６は、図５に示され
るように、ＦＦＴ処理部８、ピーク抽出部９、距離・速
度演算部１０から構成されている。
【０００５】ＦＦＴ処理部８は、ミキサ５からのビート
信号に対して高速フーリエ変換を行うものであり、ピー
ク抽出部９は、ＦＦＴ処理部８での演算結果をもとに、
ビート信号から距離・速度に依存する周波数を検出する
べくビート信号における周波数情報のピーク値を抽出す
るものである。そして、距離・速度演算部１０は、ピー
ク抽出部９で得られた周波数から、後述する演算によっ
て目標物との距離及び相対速度を求めるものである。
信号に対して高速フーリエ変換を行うものであり、ピー
ク抽出部９は、ＦＦＴ処理部８での演算結果をもとに、
ビート信号から距離・速度に依存する周波数を検出する
べくビート信号における周波数情報のピーク値を抽出す
るものである。そして、距離・速度演算部１０は、ピー
ク抽出部９で得られた周波数から、後述する演算によっ
て目標物との距離及び相対速度を求めるものである。
【０００６】例えば、今、送信系から図６（ａ）に実線
で示すような波形を持った送信変調信号が送出されたと
すると、受信系では、破線で示すような目標物との距離
に応じた時間遅延及び目標物との相対速度に応じたドッ
プラシフトを受けた信号が反射波信号として受信され
る。そして、これらの送信信号（送信変調信号）と受信
信号（反射波信号）とがミキシングされると、図６
（ｂ）に示すような送信信号と受信信号との周波数のず
れ（ビート）を表すビート信号が得られる。信号処理部
６では、入力されたビート信号に対してＦＦＴ処理部８
によって高速フーリエ変換が行われ、ピーク抽出部９に
よってビート信号における周波数情報の各ピーク値が抽
出され、ビート信号の周波数成分から距離と相対速度と
が距離・速度演算部１０で検出される。
で示すような波形を持った送信変調信号が送出されたと
すると、受信系では、破線で示すような目標物との距離
に応じた時間遅延及び目標物との相対速度に応じたドッ
プラシフトを受けた信号が反射波信号として受信され
る。そして、これらの送信信号（送信変調信号）と受信
信号（反射波信号）とがミキシングされると、図６
（ｂ）に示すような送信信号と受信信号との周波数のず
れ（ビート）を表すビート信号が得られる。信号処理部
６では、入力されたビート信号に対してＦＦＴ処理部８
によって高速フーリエ変換が行われ、ピーク抽出部９に
よってビート信号における周波数情報の各ピーク値が抽
出され、ビート信号の周波数成分から距離と相対速度と
が距離・速度演算部１０で検出される。
【０００７】このＦＭ−ＣＷレーダ装置を搭載した車両
においては、検出された距離・速度をもとに、先行車両
への追従速度や加減速・警報等の車両制御を行うことが
できる。
においては、検出された距離・速度をもとに、先行車両
への追従速度や加減速・警報等の車両制御を行うことが
できる。
【０００８】今、ＦＭ変調の中心周波数をｆ0 、周波数
変調幅をΔＦ、三角波の繰り返し周波数をｆｍ、時間を
ｔ、光速をｃ、目標物との距離をＲ、相対速度をＶとす
ると、送信信号の周波数ｆT 、受信信号の周波数ｆ
R は、それぞれ以下のように表される。
変調幅をΔＦ、三角波の繰り返し周波数をｆｍ、時間を
ｔ、光速をｃ、目標物との距離をＲ、相対速度をＶとす
ると、送信信号の周波数ｆT 、受信信号の周波数ｆ
R は、それぞれ以下のように表される。
【０００９】 ｆT ＝ｆ0 ±２ΔＦ・ｆｍ・ｔ …（１） ｆR ＝ｆ0 ・（１−２Ｖ／ｃ） ±ΔＦ・ｆｍ・２（ｔ−２Ｒ／ｃ）・（１−２Ｖ／ｃ） …（２） ｆｂ＝（４・ΔＦ・ｆｍ／ｃ）・Ｒ±２ｆ0 （Ｖ／ｃ） …（３） となる。つまり、信号処理部６では、ＦＦＴ処理部８と
ピーク抽出部９とで、式（３）で表されるビート周波数
ｆｂに対して高速フーリエ変換とピーク抽出処理とを施
すことにより、距離と速度とに応じた周波数を検出して
いるのである。そして、距離・速度演算部１０で距離Ｒ
と相対速度Ｖとが求められる。
ピーク抽出部９とで、式（３）で表されるビート周波数
ｆｂに対して高速フーリエ変換とピーク抽出処理とを施
すことにより、距離と速度とに応じた周波数を検出して
いるのである。そして、距離・速度演算部１０で距離Ｒ
と相対速度Ｖとが求められる。
【００１０】ところで、上述のＦＭ−ＣＷレーダ装置で
は、目標物との距離分解能を得るには周波数変調幅ΔＦ
を大きくする必要があり、例えば、距離分解能を１ｍ以
下とするためには、周波数変調幅ΔＦを７５ＭＨｚ以上
とする必要がある。一方、自動車用レーダに割り当てら
れている周波数帯域幅は１ＧＨｚであり、数十ＭＨｚの
周波数変調幅ΔＦを必要とするＦＭ−ＣＷレーダ装置で
は、多くのチャンネルを取ることができない。
は、目標物との距離分解能を得るには周波数変調幅ΔＦ
を大きくする必要があり、例えば、距離分解能を１ｍ以
下とするためには、周波数変調幅ΔＦを７５ＭＨｚ以上
とする必要がある。一方、自動車用レーダに割り当てら
れている周波数帯域幅は１ＧＨｚであり、数十ＭＨｚの
周波数変調幅ΔＦを必要とするＦＭ−ＣＷレーダ装置で
は、多くのチャンネルを取ることができない。
【００１１】ＦＭ−ＣＷレーダ装置は、多くのチャンネ
ルが取れないため、複数の車両に搭載されると、同じチ
ャンネルを使用する自車両のレーダと他車両のレーダと
の混信が問題となる。例えば、図７に示されるように、
ＦＭ−ＣＷレーダ装置を備えた自車両１１と、目標物で
ある同一車線のターゲット車両１２と、ＦＭ−ＣＷレー
ダ装置を備えた隣車線の他車両１３とが存在する場合を
考える。図７において、実線矢印は自車両１１のＦＭ−
ＣＷレーダ装置が送信し、ターゲット車両１２で反射す
る信号を示し、破線矢印は他車両１３のＦＭ−ＣＷレー
ダ装置が送信し、ターゲット車両１２で反射する信号を
示す。自車両１１のＦＭ−ＣＷレーダ装置は、自車両１
１のＦＭ−ＣＷレーダ装置が送信し、ターゲット車両１
２で反射する信号の他に、他車両１３のＦＭ−ＣＷレー
ダ装置が送信し、ターゲット車両１２で反射する信号を
受信することになる。この結果、自車両１１のＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置では、同一車線にターゲット車両１２以外
にも車両が存在すると判断してしまい、車両制御が正し
く行えないことになる。
ルが取れないため、複数の車両に搭載されると、同じチ
ャンネルを使用する自車両のレーダと他車両のレーダと
の混信が問題となる。例えば、図７に示されるように、
ＦＭ−ＣＷレーダ装置を備えた自車両１１と、目標物で
ある同一車線のターゲット車両１２と、ＦＭ−ＣＷレー
ダ装置を備えた隣車線の他車両１３とが存在する場合を
考える。図７において、実線矢印は自車両１１のＦＭ−
ＣＷレーダ装置が送信し、ターゲット車両１２で反射す
る信号を示し、破線矢印は他車両１３のＦＭ−ＣＷレー
ダ装置が送信し、ターゲット車両１２で反射する信号を
示す。自車両１１のＦＭ−ＣＷレーダ装置は、自車両１
１のＦＭ−ＣＷレーダ装置が送信し、ターゲット車両１
２で反射する信号の他に、他車両１３のＦＭ−ＣＷレー
ダ装置が送信し、ターゲット車両１２で反射する信号を
受信することになる。この結果、自車両１１のＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置では、同一車線にターゲット車両１２以外
にも車両が存在すると判断してしまい、車両制御が正し
く行えないことになる。
【００１２】そこで、従来は、図８に示されるように、
ＦＭ−ＣＷレーダ装置に、スイッチ付き変調信号発生器
１４、メモリ１５、予測部１６、判定部１７を付加する
方法がある。スイッチ付き変調信号発生器１４からは連
続して変調用信号を発生するのではなく、スイッチによ
ってオン・オフを行いながら、変調用信号を発生する。
この変調用信号のオン・オフは２周期以上を１サイクル
として繰り返される。１サイクル内のオン・オフのパタ
ーンは、オンかオフかを示すコードを並べて各車両に固
有のコード列として割り当てる。信号処理部６では、変
調用信号がオンの場合にのみ、ＦＦＴ演算、ピーク抽
出、距離・速度演算等の信号処理を行う。
ＦＭ−ＣＷレーダ装置に、スイッチ付き変調信号発生器
１４、メモリ１５、予測部１６、判定部１７を付加する
方法がある。スイッチ付き変調信号発生器１４からは連
続して変調用信号を発生するのではなく、スイッチによ
ってオン・オフを行いながら、変調用信号を発生する。
この変調用信号のオン・オフは２周期以上を１サイクル
として繰り返される。１サイクル内のオン・オフのパタ
ーンは、オンかオフかを示すコードを並べて各車両に固
有のコード列として割り当てる。信号処理部６では、変
調用信号がオンの場合にのみ、ＦＦＴ演算、ピーク抽
出、距離・速度演算等の信号処理を行う。
【００１３】図９に、従来の混信防止機能を備えたＦＭ
−ＣＷレーダ装置における信号を示す。これらの信号
は、図７のように、自車両１１のＦＭ−ＣＷレーダ装置
が送信してターゲット車両１２で反射する信号と、他車
両１３のＦＭ−ＣＷレーダ装置が送信してターゲット車
両１２で反射する信号とを自車両１１のＦＭ−ＣＷレー
ダ装置が受信する場合のものである。
−ＣＷレーダ装置における信号を示す。これらの信号
は、図７のように、自車両１１のＦＭ−ＣＷレーダ装置
が送信してターゲット車両１２で反射する信号と、他車
両１３のＦＭ−ＣＷレーダ装置が送信してターゲット車
両１２で反射する信号とを自車両１１のＦＭ−ＣＷレー
ダ装置が受信する場合のものである。
【００１４】図９（ａ）は、自車両及び他車両それぞれ
のＦＭ−ＣＷレーダ装置の送信信号を示している（説明
を簡単にするため、時間のずれはないものとする）。図
示のように、ここでは周期Ｔ１区間から周期Ｔ５区間を
１サイクルとしている。２つの送信信号は、周期Ｔ１区
間と周期Ｔ４区間とにおいてオン・オフが相違し、他の
区間では共にオンである。
のＦＭ−ＣＷレーダ装置の送信信号を示している（説明
を簡単にするため、時間のずれはないものとする）。図
示のように、ここでは周期Ｔ１区間から周期Ｔ５区間を
１サイクルとしている。２つの送信信号は、周期Ｔ１区
間と周期Ｔ４区間とにおいてオン・オフが相違し、他の
区間では共にオンである。
【００１５】図９（ｂ）は、自車両１１のＦＭ−ＣＷレ
ーダ装置のミキサ５から出力されるビート信号を示して
いる。実線は、自車両１１のＦＭ−ＣＷレーダ装置が送
信してターゲット車両１２で反射した信号によるビート
信号であり、破線は、他車両１３のＦＭ−ＣＷレーダ装
置が送信してターゲット車両１２で反射した信号による
ビート信号である。また、一点鎖線は、ＦＭ−ＣＷレー
ダ装置の信号処理部６において信号処理可能な周波数の
上限値（信号処理上限周波数）である。なお、ここで
は、簡単のため、ターゲット車両１２の相対速度は０と
している。
ーダ装置のミキサ５から出力されるビート信号を示して
いる。実線は、自車両１１のＦＭ−ＣＷレーダ装置が送
信してターゲット車両１２で反射した信号によるビート
信号であり、破線は、他車両１３のＦＭ−ＣＷレーダ装
置が送信してターゲット車両１２で反射した信号による
ビート信号である。また、一点鎖線は、ＦＭ−ＣＷレー
ダ装置の信号処理部６において信号処理可能な周波数の
上限値（信号処理上限周波数）である。なお、ここで
は、簡単のため、ターゲット車両１２の相対速度は０と
している。
【００１６】図９の場合、周期Ｔ１区間において、他車
両１３のＦＭ−ＣＷレーダ装置が送信する信号は変調が
施されていないため、この信号がターゲット車両１２で
反射して自車両１１のＦＭ−ＣＷレーダ装置に受信され
ると、自車両１１の送信信号とのビート信号は、信号処
理上限周波数より高い周波数となる。従って、信号処理
部６において信号処理されない。そこで、判定部１７で
は、検出したビート信号が自車両１１のＦＭ−ＣＷレー
ダ装置が送信してターゲット車両１２で反射した信号に
よるビート信号であると判定し、距離・速度演算部１０
で検出された距離・速度をメモリ１５に記憶する。
両１３のＦＭ−ＣＷレーダ装置が送信する信号は変調が
施されていないため、この信号がターゲット車両１２で
反射して自車両１１のＦＭ−ＣＷレーダ装置に受信され
ると、自車両１１の送信信号とのビート信号は、信号処
理上限周波数より高い周波数となる。従って、信号処理
部６において信号処理されない。そこで、判定部１７で
は、検出したビート信号が自車両１１のＦＭ−ＣＷレー
ダ装置が送信してターゲット車両１２で反射した信号に
よるビート信号であると判定し、距離・速度演算部１０
で検出された距離・速度をメモリ１５に記憶する。
【００１７】次に、周期Ｔ２区間では、自車両１１及び
他車両１３それぞれのＦＭ−ＣＷレーダ装置が信号を送
信し、ターゲット車両１２で反射したそれぞれ信号が自
車両１１のＦＭ−ＣＷレーダ装置に受信されるため、周
波数の異なる２つのビート信号が検出される。予測部１
６では、メモリ１５に記憶されている周期Ｔ１区間にお
ける距離・速度を基に、周期Ｔ２区間における距離・速
度の予測値を計算する。判定部１７では、予測値に近い
距離・速度を得るビート信号を自車両１１の送信信号に
由来するビート信号と判定し、このビート信号から距離
・速度演算部１０で距離・速度を演算して、その結果を
車両制御のためのデータとする。
他車両１３それぞれのＦＭ−ＣＷレーダ装置が信号を送
信し、ターゲット車両１２で反射したそれぞれ信号が自
車両１１のＦＭ−ＣＷレーダ装置に受信されるため、周
波数の異なる２つのビート信号が検出される。予測部１
６では、メモリ１５に記憶されている周期Ｔ１区間にお
ける距離・速度を基に、周期Ｔ２区間における距離・速
度の予測値を計算する。判定部１７では、予測値に近い
距離・速度を得るビート信号を自車両１１の送信信号に
由来するビート信号と判定し、このビート信号から距離
・速度演算部１０で距離・速度を演算して、その結果を
車両制御のためのデータとする。
【００１８】以上説明した方法で、ＦＭ−ＣＷレーダ装
置の混信防止が行われる。
置の混信防止が行われる。
【００１９】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の混信防
止方法では、自車両１１のＦＭ−ＣＷレーダ装置だけが
三角波変調した信号を送信する区間が必要である。図９
の場合、両車両のコード列は、周期Ｔ１区間と周期Ｔ４
区間とにおいてオン・オフが相違するように設定されて
いたが、例えば、自車両１１では、オンの区間が周期Ｔ
２区間、周期Ｔ３区間で、オフの区間が周期Ｔ１区間、
周期Ｔ４区間、周期Ｔ５区間であり、他車両１３では、
オンの区間が周期Ｔ２区間、周期Ｔ３区間、周期Ｔ４区
間で、オフの区間が周期Ｔ１区間、周期Ｔ５区間である
とすると、自車両１１のＦＭ−ＣＷレーダ装置だけが変
調された信号を送信する区間がないため、２つのビート
信号の区別が不可能になり、ターゲット車両１２の距離
・速度を検出できなくなる。
止方法では、自車両１１のＦＭ−ＣＷレーダ装置だけが
三角波変調した信号を送信する区間が必要である。図９
の場合、両車両のコード列は、周期Ｔ１区間と周期Ｔ４
区間とにおいてオン・オフが相違するように設定されて
いたが、例えば、自車両１１では、オンの区間が周期Ｔ
２区間、周期Ｔ３区間で、オフの区間が周期Ｔ１区間、
周期Ｔ４区間、周期Ｔ５区間であり、他車両１３では、
オンの区間が周期Ｔ２区間、周期Ｔ３区間、周期Ｔ４区
間で、オフの区間が周期Ｔ１区間、周期Ｔ５区間である
とすると、自車両１１のＦＭ−ＣＷレーダ装置だけが変
調された信号を送信する区間がないため、２つのビート
信号の区別が不可能になり、ターゲット車両１２の距離
・速度を検出できなくなる。
【００２０】このようなコードの重なりを防ぐために
は、コード列を長くする必要がある。しかし、コード列
を長くすることで、自車両１１のＦＭ−ＣＷレーダ装置
だけが変調された信号を送信する区間を得ることはでき
ても、その区間に至るまではターゲット車両１２の距離
・速度を検出できないため、距離・速度の検出に時間を
要することになる。その時間の間に、車両が進んでしま
うため、適切な時期に距離・速度の検出を行えないこと
がある。
は、コード列を長くする必要がある。しかし、コード列
を長くすることで、自車両１１のＦＭ−ＣＷレーダ装置
だけが変調された信号を送信する区間を得ることはでき
ても、その区間に至るまではターゲット車両１２の距離
・速度を検出できないため、距離・速度の検出に時間を
要することになる。その時間の間に、車両が進んでしま
うため、適切な時期に距離・速度の検出を行えないこと
がある。
【００２１】また、従来の混信防止方法では、自車両１
１のＦＭ−ＣＷレーダ装置が送信してターゲット車両１
２で反射した信号によるビート信号の周波数と、他車両
１３のＦＭ−ＣＷレーダ装置が送信してターゲット車両
１２で反射した信号によるビート信号の周波数とが互い
に近い場合、前記予測値による判定を行っても、誤検出
になる可能性がある。
１のＦＭ−ＣＷレーダ装置が送信してターゲット車両１
２で反射した信号によるビート信号の周波数と、他車両
１３のＦＭ−ＣＷレーダ装置が送信してターゲット車両
１２で反射した信号によるビート信号の周波数とが互い
に近い場合、前記予測値による判定を行っても、誤検出
になる可能性がある。
【００２２】また、自車両１１の同一車線とその隣車線
とにそれぞれターゲット車両１２が存在するように、タ
ーゲット車両１２が複数ある場合、従来の混信防止方法
では、信号処理が複雑になる。
とにそれぞれターゲット車両１２が存在するように、タ
ーゲット車両１２が複数ある場合、従来の混信防止方法
では、信号処理が複雑になる。
【００２３】そこで、本発明の目的は、上記課題を解決
し、混信防止が容易なＦＭ−ＣＷレーダ装置を提供する
ことにある。
し、混信防止が容易なＦＭ−ＣＷレーダ装置を提供する
ことにある。
【００２４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、所定の周期で周波数変調された信号を送信
する送信系と、目標物で反射した信号を受信し、この受
信信号と前記送信信号とのビート信号を検出する受信系
と、このビート信号を処理して目標物の距離・速度を検
出する信号処理部とを備えたＦＭ−ＣＷレーダ装置にお
いて、前記周期毎に周波数変調の周波数変化範囲を可変
とし、複数の異なる周波数変化範囲を異なるコードで表
し、これらのコードを連続する複数の周期にわたり組み
合わせて該レーダ装置固有のコード列を予め設定してお
き、このコード列に従って前記周期毎の周波数変化範囲
を変化させるものである。
に本発明は、所定の周期で周波数変調された信号を送信
する送信系と、目標物で反射した信号を受信し、この受
信信号と前記送信信号とのビート信号を検出する受信系
と、このビート信号を処理して目標物の距離・速度を検
出する信号処理部とを備えたＦＭ−ＣＷレーダ装置にお
いて、前記周期毎に周波数変調の周波数変化範囲を可変
とし、複数の異なる周波数変化範囲を異なるコードで表
し、これらのコードを連続する複数の周期にわたり組み
合わせて該レーダ装置固有のコード列を予め設定してお
き、このコード列に従って前記周期毎の周波数変化範囲
を変化させるものである。
【００２５】前記送信信号とは異なるコードに基づく受
信信号と前記送信信号とのビート信号の周波数が前記信
号処理部で処理可能なビート信号の周波数の上限を超え
てもよい。
信信号と前記送信信号とのビート信号の周波数が前記信
号処理部で処理可能なビート信号の周波数の上限を超え
てもよい。
【００２６】１つ以上前の周期で検出したビート信号に
より、現在の周期で検出されるビート信号を予測し、こ
の予測したビート信号と実際に検出されたビート信号と
の比較により、この実際に検出されたビート信号を距離
・速度の検出に使用するか否かを判定してもよい。
より、現在の周期で検出されるビート信号を予測し、こ
の予測したビート信号と実際に検出されたビート信号と
の比較により、この実際に検出されたビート信号を距離
・速度の検出に使用するか否かを判定してもよい。
【００２７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を添付
図面に基づいて詳述する。
図面に基づいて詳述する。
【００２８】図１に示されるように、本発明に係るＦＭ
−ＣＷレーダ装置は、送信系として、可変変調信号発生
器１８、電圧制御発振器２、送信アンテナ３を備え、受
信系として、受信アンテナ４、ミキサ５、信号処理部６
を備えている。７は、距離・速度の検出対象である自動
車等の目標物である。信号処理部６は、ＦＦＴ処理部
８、ピーク抽出部９、メモリ１５、予測部１６、判定部
１７、距離・速度演算部１０から構成されている。
−ＣＷレーダ装置は、送信系として、可変変調信号発生
器１８、電圧制御発振器２、送信アンテナ３を備え、受
信系として、受信アンテナ４、ミキサ５、信号処理部６
を備えている。７は、距離・速度の検出対象である自動
車等の目標物である。信号処理部６は、ＦＦＴ処理部
８、ピーク抽出部９、メモリ１５、予測部１６、判定部
１７、距離・速度演算部１０から構成されている。
【００２９】可変変調信号発生器１８は、変調用信号と
して、図４（ａ）に示すような繰り返し周波数（周期）
を持つ三角波信号（中心電圧Ｖ0 ）を発生するものであ
り、このような三角波の２周期以上を１サイクルとして
繰り返し、その１サイクル内では周期毎に電圧変化範
囲、即ち電圧振幅及び中心電圧のいずれか一方または両
方を変化させることができる。電圧制御発振器２は、可
変変調信号発生器１８からの変調用信号でＦＭ変調する
ことにより、前記三角波信号に対応する周波数変化波形
を持った信号を送信変調信号（中心周波数ｆ0 ）として
出力するものである。従って、可変変調信号発生器１８
の電圧変化範囲が周期毎に可変であることにより、電圧
制御発振器２が発生する送信変調信号は、周期毎に周波
数変化範囲、即ち周波数変調幅及び中心波長のいずれか
一方または両方が可変となる。本発明では、複数の異な
る周波数変化範囲を異なるコードで表し、これらのコー
ドを１サイクル分の複数の区間（周期）にわたり組み合
わせて当該レーダ装置固有のコード列を予め設定してお
き、このコード列に従って前記周期毎の周波数変化範囲
を変化させる。電圧制御発振器２が発生する送信変調信
号は、送信アンテナ３より空間へ向けて送出される。
して、図４（ａ）に示すような繰り返し周波数（周期）
を持つ三角波信号（中心電圧Ｖ0 ）を発生するものであ
り、このような三角波の２周期以上を１サイクルとして
繰り返し、その１サイクル内では周期毎に電圧変化範
囲、即ち電圧振幅及び中心電圧のいずれか一方または両
方を変化させることができる。電圧制御発振器２は、可
変変調信号発生器１８からの変調用信号でＦＭ変調する
ことにより、前記三角波信号に対応する周波数変化波形
を持った信号を送信変調信号（中心周波数ｆ0 ）として
出力するものである。従って、可変変調信号発生器１８
の電圧変化範囲が周期毎に可変であることにより、電圧
制御発振器２が発生する送信変調信号は、周期毎に周波
数変化範囲、即ち周波数変調幅及び中心波長のいずれか
一方または両方が可変となる。本発明では、複数の異な
る周波数変化範囲を異なるコードで表し、これらのコー
ドを１サイクル分の複数の区間（周期）にわたり組み合
わせて当該レーダ装置固有のコード列を予め設定してお
き、このコード列に従って前記周期毎の周波数変化範囲
を変化させる。電圧制御発振器２が発生する送信変調信
号は、送信アンテナ３より空間へ向けて送出される。
【００３０】受信アンテナ４は、主に、送信系からの送
信変調信号が目標物で反射した反射波信号を受信するも
のである。ミキサ５は、目標物からの反射波信号と電圧
制御発振器２からの送信変調信号の一部とをミキシング
することにより、ビート信号を検出するものである。信
号処理部６は、ビート信号を信号処理して目標物との距
離及び相対速度を演算にて求めるものである。
信変調信号が目標物で反射した反射波信号を受信するも
のである。ミキサ５は、目標物からの反射波信号と電圧
制御発振器２からの送信変調信号の一部とをミキシング
することにより、ビート信号を検出するものである。信
号処理部６は、ビート信号を信号処理して目標物との距
離及び相対速度を演算にて求めるものである。
【００３１】メモリ１５は、１区間以上前に検出された
距離・速度を記憶するものである。予測部１６は、メモ
リ１５に記憶されている距離・速度から現在の区間にお
けるビート周波数の予測値を計算するものである。ま
た、判定部１７は、周波数の異なる２つ以上検出された
ビート信号のうちどの信号が自車両１１のＦＭ−ＣＷレ
ーダ装置により送信されてターゲット車両１２で反射さ
れた信号によるビート信号であるかを判定するものであ
る。
距離・速度を記憶するものである。予測部１６は、メモ
リ１５に記憶されている距離・速度から現在の区間にお
けるビート周波数の予測値を計算するものである。ま
た、判定部１７は、周波数の異なる２つ以上検出された
ビート信号のうちどの信号が自車両１１のＦＭ−ＣＷレ
ーダ装置により送信されてターゲット車両１２で反射さ
れた信号によるビート信号であるかを判定するものであ
る。
【００３２】以上のような構成により、ＦＭ−ＣＷレー
ダ装置では、可変変調信号発生器１８が１サイクル内で
ＦＭ−ＣＷレーダ装置固有の電圧変化範囲を持つ三角波
を発生し、この変調用信号で変調されたＦＭ−ＣＷレー
ダ装置固有の周波数変化範囲を持つ送信変調信号が送信
アンテナ３から送信される。当該ＦＭ−ＣＷレーダ装置
における周波数変化範囲と他のＦＭ−ＣＷレーダ装置に
おける周波数変化範囲とが異なる区間では、他のＦＭ−
ＣＷレーダ装置の送信変調信号に由来するビート信号の
周波数が、例えば数ＭＨｚのように高くなり、信号処理
部６において信号処理可能な周波数の上限値を（信号処
理上限周波数）を超えるため、信号処理部６において信
号処理されなくなる。この場合、検出したビート信号が
当該ＦＭ−ＣＷレーダ装置の送信変調信号の反射信号に
由来するビート信号であると判定することができる。
ダ装置では、可変変調信号発生器１８が１サイクル内で
ＦＭ−ＣＷレーダ装置固有の電圧変化範囲を持つ三角波
を発生し、この変調用信号で変調されたＦＭ−ＣＷレー
ダ装置固有の周波数変化範囲を持つ送信変調信号が送信
アンテナ３から送信される。当該ＦＭ−ＣＷレーダ装置
における周波数変化範囲と他のＦＭ−ＣＷレーダ装置に
おける周波数変化範囲とが異なる区間では、他のＦＭ−
ＣＷレーダ装置の送信変調信号に由来するビート信号の
周波数が、例えば数ＭＨｚのように高くなり、信号処理
部６において信号処理可能な周波数の上限値を（信号処
理上限周波数）を超えるため、信号処理部６において信
号処理されなくなる。この場合、検出したビート信号が
当該ＦＭ−ＣＷレーダ装置の送信変調信号の反射信号に
由来するビート信号であると判定することができる。
【００３３】一方、予測部１６では、現在の可変変調信
号発生器１８が発生する三角波による現在の送信変調信
号の周波数変化範囲を計算に用い、１区間以上前の距離
・速度から現在のビート信号の周波数の予測値を演算す
る。この予測値と検出されたビート周波数とを比較する
ことにより、当該ＦＭ−ＣＷレーダ装置の送信変調信号
の反射信号に由来するビート信号であるか否かを確実に
判定部１７にて判定する。
号発生器１８が発生する三角波による現在の送信変調信
号の周波数変化範囲を計算に用い、１区間以上前の距離
・速度から現在のビート信号の周波数の予測値を演算す
る。この予測値と検出されたビート周波数とを比較する
ことにより、当該ＦＭ−ＣＷレーダ装置の送信変調信号
の反射信号に由来するビート信号であるか否かを確実に
判定部１７にて判定する。
【００３４】次に、本発明のＦＭ−ＣＷレーダ装置の動
作を説明する。
作を説明する。
【００３５】図７のように、ＦＭ−ＣＷレーダ装置を備
えた自車両１１と、目標物である同一車線のターゲット
車両１２と、ＦＭ−ＣＷレーダ装置を備えた隣車線の他
車両１３とが存在する場合に、本発明では図２のような
信号が得られる。
えた自車両１１と、目標物である同一車線のターゲット
車両１２と、ＦＭ−ＣＷレーダ装置を備えた隣車線の他
車両１３とが存在する場合に、本発明では図２のような
信号が得られる。
【００３６】図２（ａ）は、自車両１１及び他車両１３
それぞれのＦＭ−ＣＷレーダ装置の送信信号を示してい
る（説明を簡単にするため、時間のずれはないものとす
る）。図示のように、ここでは周期Ｔ１区間から周期Ｔ
５区間を１サイクルとしている。２つの送信信号は、周
期Ｔ１区間と周期Ｔ４区間とにおいて、周波数変化範
囲、即ち周波数変調幅及び中心波長が異なっている。
それぞれのＦＭ−ＣＷレーダ装置の送信信号を示してい
る（説明を簡単にするため、時間のずれはないものとす
る）。図示のように、ここでは周期Ｔ１区間から周期Ｔ
５区間を１サイクルとしている。２つの送信信号は、周
期Ｔ１区間と周期Ｔ４区間とにおいて、周波数変化範
囲、即ち周波数変調幅及び中心波長が異なっている。
【００３７】図２（ｂ）は、自車両１１のＦＭ−ＣＷレ
ーダ装置のミキサ５から出力されるビート信号を示して
いる。実線は、自車両１１のＦＭ−ＣＷレーダ装置が送
信してターゲット車両１２で反射した信号によるビート
信号であり、破線は、他車両１３のＦＭ−ＣＷレーダ装
置が送信してターゲット車両１２で反射した信号による
ビート信号である。また、一点鎖線は、ＦＭ−ＣＷレー
ダ装置の信号処理部６において信号処理可能な周波数の
上限値（信号処理上限周波数）である。なお、ここで
は、説明を簡単にするため、ターゲット車両１２の相対
速度は０としている。
ーダ装置のミキサ５から出力されるビート信号を示して
いる。実線は、自車両１１のＦＭ−ＣＷレーダ装置が送
信してターゲット車両１２で反射した信号によるビート
信号であり、破線は、他車両１３のＦＭ−ＣＷレーダ装
置が送信してターゲット車両１２で反射した信号による
ビート信号である。また、一点鎖線は、ＦＭ−ＣＷレー
ダ装置の信号処理部６において信号処理可能な周波数の
上限値（信号処理上限周波数）である。なお、ここで
は、説明を簡単にするため、ターゲット車両１２の相対
速度は０としている。
【００３８】まず、周期Ｔ１区間において、他車両１３
のＦＭ−ＣＷレーダ装置が送信する信号は、周波数変化
範囲が自車両１１の送信信号のものと異なるため、この
信号がターゲット車両１２で反射して自車両１１のＦＭ
−ＣＷレーダ装置に受信されると、自車両１１の送信信
号とのビート信号は、信号処理上限周波数より高い周波
数となる。従って、信号処理部６において信号処理され
ない。一方、自車両１１のＦＭ−ＣＷレーダ装置が送信
してターゲット車両１２で反射した信号によるビート信
号は信号処理され、ターゲット車両１２の距離・速度が
得られる。
のＦＭ−ＣＷレーダ装置が送信する信号は、周波数変化
範囲が自車両１１の送信信号のものと異なるため、この
信号がターゲット車両１２で反射して自車両１１のＦＭ
−ＣＷレーダ装置に受信されると、自車両１１の送信信
号とのビート信号は、信号処理上限周波数より高い周波
数となる。従って、信号処理部６において信号処理され
ない。一方、自車両１１のＦＭ−ＣＷレーダ装置が送信
してターゲット車両１２で反射した信号によるビート信
号は信号処理され、ターゲット車両１２の距離・速度が
得られる。
【００３９】次に、周期Ｔ２区間では、自車両１１及び
他車両１３のＦＭ−ＣＷレーダ装置の送信信号の周波数
変化範囲が互いに等しく複数のビート信号が信号処理可
能であるが、周期Ｔ２区間において可変変調信号発生器
１８で発生する電圧は既知であるから、１つ前の区間で
ある周期Ｔ１区間で検出した距離・速度をもとに、予測
部１６で周期Ｔ２区間におけるビート周波数の予測値を
計算する。判定部１７では、予測値と検出されたビート
周波数とを比較することにより、どのビート信号が自車
両１１のＦＭ−ＣＷレーダ装置の送信信号に由来するも
のかを判定する。例えば、図２（ａ）において自車両１
１のＦＭ−ＣＷレーダ装置の送信信号の周波数変調幅が
周期Ｔ２区間では周期Ｔ１区間の半分であるとすると、
自車両１１のＦＭ−ＣＷレーダ装置の送信信号に由来す
るビート信号の周波数も、周期Ｔ２区間では周期Ｔ１区
間のほぼ半分と予測できる。
他車両１３のＦＭ−ＣＷレーダ装置の送信信号の周波数
変化範囲が互いに等しく複数のビート信号が信号処理可
能であるが、周期Ｔ２区間において可変変調信号発生器
１８で発生する電圧は既知であるから、１つ前の区間で
ある周期Ｔ１区間で検出した距離・速度をもとに、予測
部１６で周期Ｔ２区間におけるビート周波数の予測値を
計算する。判定部１７では、予測値と検出されたビート
周波数とを比較することにより、どのビート信号が自車
両１１のＦＭ−ＣＷレーダ装置の送信信号に由来するも
のかを判定する。例えば、図２（ａ）において自車両１
１のＦＭ−ＣＷレーダ装置の送信信号の周波数変調幅が
周期Ｔ２区間では周期Ｔ１区間の半分であるとすると、
自車両１１のＦＭ−ＣＷレーダ装置の送信信号に由来す
るビート信号の周波数も、周期Ｔ２区間では周期Ｔ１区
間のほぼ半分と予測できる。
【００４０】周期Ｔ３区間、周期Ｔ４区間、周期Ｔ５区
間においても、同様に１つ以上前の区間で検出した距離
・速度から各区間におけるビート周波数の予測値を演算
し、予測値と検出したビート周波数とを比較することに
より、他車両１３のＦＭ−ＣＷレーダ装置による混信の
影響を受けることなく、確実にターゲット車両１２の距
離・速度を検出することができる。
間においても、同様に１つ以上前の区間で検出した距離
・速度から各区間におけるビート周波数の予測値を演算
し、予測値と検出したビート周波数とを比較することに
より、他車両１３のＦＭ−ＣＷレーダ装置による混信の
影響を受けることなく、確実にターゲット車両１２の距
離・速度を検出することができる。
【００４１】本発明のＦＭ−ＣＷレーダ装置では、ター
ゲット車両１２が複数ある場合にもビート周波数の予測
を行うことでターゲット車両１２を区別することがで
き、従来のように複雑な信号処理を必要としない。
ゲット車両１２が複数ある場合にもビート周波数の予測
を行うことでターゲット車両１２を区別することがで
き、従来のように複雑な信号処理を必要としない。
【００４２】また、従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置では、
三角波変調のオンかオフかの２種類のパターンを示すコ
ードを組み合わせて固有のコード列を設定していたが、
本発明では周波数変化範囲を可変としたため、１区間
（１周期）分で多くの種類のパターンを示すコードが作
成可能となる。従って、コード列が短くても多くのＦＭ
−ＣＷレーダ装置に対して固有のコード列を割り当てる
ことができる。
三角波変調のオンかオフかの２種類のパターンを示すコ
ードを組み合わせて固有のコード列を設定していたが、
本発明では周波数変化範囲を可変としたため、１区間
（１周期）分で多くの種類のパターンを示すコードが作
成可能となる。従って、コード列が短くても多くのＦＭ
−ＣＷレーダ装置に対して固有のコード列を割り当てる
ことができる。
【００４３】また、本発明のＦＭ−ＣＷレーダ装置で
は、自車両１１のＦＭ−ＣＷレーダ装置に由来する受信
信号と、他車両１３のＦＭ−ＣＷレーダ装置に由来する
受信信号との間で周波数が大きく異なるため、予測値に
よる判定が確実になる。
は、自車両１１のＦＭ−ＣＷレーダ装置に由来する受信
信号と、他車両１３のＦＭ−ＣＷレーダ装置に由来する
受信信号との間で周波数が大きく異なるため、予測値に
よる判定が確実になる。
【００４４】
【発明の効果】本発明は次の如き優れた効果を発揮す
る。
る。
【００４５】（１）混信防止が容易になるため、目標物
の距離・速度の検出がリアルタイムで可能となり、車両
制御等に有効に利用することができる。
の距離・速度の検出がリアルタイムで可能となり、車両
制御等に有効に利用することができる。
【００４６】（２）目標物が複数ある場合においても複
雑な信号処理を行うことなく目標物を区別することがで
きる。
雑な信号処理を行うことなく目標物を区別することがで
きる。
【図１】本発明の一実施形態を示すＦＭ−ＣＷレーダ装
置の構成図である。
置の構成図である。
【図２】本発明のＦＭ−ＣＷレーダ装置で得られる信号
の波形図である。
の波形図である。
【図３】従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置の構成図である。
【図４】ＦＭ−ＣＷレーダ装置の変調用信号及び送信変
調信号の波形図である。
調信号の波形図である。
【図５】従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置の信号処理部の構
成図である。
成図である。
【図６】ＦＭ−ＣＷレーダ装置で得られる信号の波形図
である。
である。
【図７】ＦＭ−ＣＷレーダ装置を搭載した車両が複数存
在する交通状態を示す平面図である。
在する交通状態を示す平面図である。
【図８】従来の混信防止機能を備えたＦＭ−ＣＷレーダ
装置の構成図である。
装置の構成図である。
【図９】従来の混信防止機能を備えたＦＭ−ＣＷレーダ
装置で得られる信号の波形図である。
装置で得られる信号の波形図である。
２ 電圧制御発振器 ３ 送信アンテナ ４ 受信アンテナ ５ ミキサ ６ 信号処理部 ７ 目標物 ８ ＦＦＴ処理部 ９ ピーク抽出部 １０ 距離・速度演算部 １５ メモリ １６ 予測部 １７ 判定部 １８ 可変変調信号発生器
Claims (3)
- 【請求項１】 所定の周期で周波数変調された信号を送
信する送信系と、目標物で反射した信号を受信し、この
受信信号と前記送信信号とのビート信号を検出する受信
系と、このビート信号を処理して目標物の距離・速度を
検出する信号処理部とを備えたＦＭ−ＣＷレーダ装置に
おいて、前記周期毎に周波数変調の周波数変化範囲を可
変とし、複数の異なる周波数変化範囲を異なるコードで
表し、これらのコードを連続する複数の周期にわたり組
み合わせて該レーダ装置固有のコード列を予め設定して
おき、このコード列に従って前記周期毎の周波数変化範
囲を変化させることを特徴とするＦＭ−ＣＷレーダ装
置。 - 【請求項２】 前記送信信号とは異なるコードに基づく
受信信号と前記送信信号とのビート信号の周波数が前記
信号処理部で処理可能なビート信号の周波数の上限を超
えることを特徴とする請求項１記載のＦＭ−ＣＷレーダ
装置。 - 【請求項３】 １つ以上前の周期で検出したビート信号
により、現在の周期で検出されるビート信号を予測し、
この予測したビート信号と実際に検出されたビート信号
との比較により、この実際に検出されたビート信号を距
離・速度の検出に使用するか否かを判定することを特徴
とする請求項１又は２記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11038866A JP2000241536A (ja) | 1999-02-17 | 1999-02-17 | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11038866A JP2000241536A (ja) | 1999-02-17 | 1999-02-17 | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000241536A true JP2000241536A (ja) | 2000-09-08 |
Family
ID=12537142
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11038866A Pending JP2000241536A (ja) | 1999-02-17 | 1999-02-17 | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000241536A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004144665A (ja) * | 2002-10-25 | 2004-05-20 | Denso Corp | 距離予測方法、及びレーダ装置 |
| JP2004264284A (ja) * | 2002-09-10 | 2004-09-24 | Thales | Ｆｓｋレーダーにおけるアンビギュイティでない距離を増大させる方法 |
| JP2008533495A (ja) * | 2005-03-21 | 2008-08-21 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 複数の物体の距離及び相対速度の測定のための方法及び装置 |
| CN109164423A (zh) * | 2018-10-12 | 2019-01-08 | 北京麦克沃根科技有限公司 | 一种电子干扰装置、无人机及其自卫防护方法及装置 |
-
1999
- 1999-02-17 JP JP11038866A patent/JP2000241536A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004264284A (ja) * | 2002-09-10 | 2004-09-24 | Thales | Ｆｓｋレーダーにおけるアンビギュイティでない距離を増大させる方法 |
| JP4506132B2 (ja) * | 2002-09-10 | 2010-07-21 | タレス | Ｆｓｋレーダーにおけるアンビギュイティでない距離を増大させる方法 |
| JP2004144665A (ja) * | 2002-10-25 | 2004-05-20 | Denso Corp | 距離予測方法、及びレーダ装置 |
| JP2008533495A (ja) * | 2005-03-21 | 2008-08-21 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 複数の物体の距離及び相対速度の測定のための方法及び装置 |
| CN109164423A (zh) * | 2018-10-12 | 2019-01-08 | 北京麦克沃根科技有限公司 | 一种电子干扰装置、无人机及其自卫防护方法及装置 |
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