JP2000153769A

JP2000153769A - 車両の自動操舵装置

Info

Publication number: JP2000153769A
Application number: JP10329737A
Authority: JP
Inventors: Toshihiro Yamamura; 智弘山村; Hiroshi Mori; 宏毛利; Hiroyuki Kosho; 裕之古性
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1998-11-19
Filing date: 1998-11-19
Publication date: 2000-06-06
Anticipated expiration: 2018-11-19
Also published as: JP3763222B2

Abstract

(57)【要約】【課題】自動操舵走行中に、ドライバに車両の走行状
態を認識させる。【解決手段】メインスイッチ２１がオンである状態
で、且つ、ステアリングホイール５１に設けられた、モ
ーメンタリスイッチからなるステアリングスイッチ１７
ａ及び１７ｂの少なくとも何れか一方が、オフ状態から
オン状態となったときに、ステアリングスイッチが操作
されたと認識し、このとき所定の自動操舵走行条件を満
足するならば自動操舵制御を行う。自動操舵中は、所定
の自動操舵走行条件を満足しなくなったときに自動操舵
を解除すると共に、自動操舵継続時間を計測して所定時
間毎に自動操舵を解除し、自動操舵が解除されたときに
は、ステアリングスイッチ１７ａ及び１７ｂが共に一旦
オフ状態とされた後所定時間経過し、再度オン状態とな
ったときに、所定の自動操舵走行条件を満足していれば
自動操舵を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、走行中の自車両
を車線内に維持するための車両の自動操舵装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】走行中の自車両を車線内に維持するため
の車両の自動操舵装置としては、例えば特開平０７−１
０４８５０号公報に記載のものがある。これは、画像処
理によって算出される自車両の車線内における横方向の
変位量に応じてドライバに操舵トルクを付与し、ドライ
バの車線追従を補助するもので、さらにウインカ操作等
によって車線変更の意図が検出された場合には車線を支
持するための操舵トルク付与を解除する旨が記載されて
いる。また、特開平１０−０２４８５８では、自車両の
車線内における横方向の変位量に応じて自車線内にとど
まるように後輪を自動操舵し、同時に操舵系に対し、転
舵力が重くなるようにトルクを付与することにより、車
線内位置を維持する旨が記載されている。そして、これ
ら従来例には、制御を打ち消すような操舵系への入力が
ドライバにより与えられる場合には、ドライバが制御を
打ち消して自ら車線内位置を制御したいという場合であ
るから、予め定めたトルクしきい値を越える操舵トルク
が付加された場合には、制御を中止するようになってい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】車線に追従して自動走
行するような自動操舵装置においては、万一における装
置異常に対するドライバの対応が早期に行われなければ
ならない。つまり、何らかによってステアリングホイー
ルが急転舵されたときにドライバがステアリングホイー
ルから手を離していたりすると、手をステアリングホイ
ールに移動させている間に車両が車線から逸脱してしま
う可能性がある。

【０００４】また、自動操舵中は車両が自律的に走行す
るため、一旦自動操舵走行が開始されると、以後は車任
せとなって車両状態を認識しようとするドライバの意識
が希薄になる。その結果、ドライバはステアリングホイ
ールから手を離し、極端な場合には運転以外の作業を行
ってしまう可能性がある。

【０００５】一方、車両では、各種センサからの情報を
もとに外界の状態を認識して走行しているのであって、
例えば、カメラで前方の道路白線を認識して操舵制御を
行う場合には、白線がかすれていたり落ち葉等で隠され
ていたり、水たまりがある場合等には誤った認識をした
り、また、認識できなかったりすることがある。また、
道路に埋設された磁気マーカを検出して操舵制御を行う
場合等には、道路に別の誘導ケーブルがあって磁界が乱
されていたり、磁気マーカの磁力特性が極端にばらつい
ている場合等には、検出精度が低下することもある。

【０００６】このような状況をドライバに認識させるた
めには、ドライバにステアリングホイールを握らせてお
き、車両の走行状態を認識させると共に、ドライバに、
自分が自動操舵を行わせているのだという意志を反映さ
せる必要がある。そこで、この発明は上記従来の問題点
に着目してなされたものであり、自動操舵走行中におい
てもドライバに、車両の走行状態を認識させることの可
能な、車両の自動操舵装置を提供することを目的として
いる。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の請求項１に係る車両の自動操舵装置は、車
両の走行位置を検出する走行位置検出手段と、当該走行
位置検出手段の検出値に応じて前記車両が所定位置を走
行するように自動操舵制御を行う自動操舵制御手段と、
ステアリングホイールに設けられ且つ操作されていると
きのみ作動状態となるスイッチ手段と、を備え、前記自
動操舵制御手段は、前記スイッチ手段が作動状態である
ときに前記自動操舵制御を行うようになっていることを
特徴としている。

【０００８】この発明によれば、例えば、直進走行時に
おけるステアリングホイール上のドライバの手の位置の
近傍等、ステアリングホイール上にスイッチ手段が設け
られ、このスイッチ手段が操作されているときのみ、自
動操舵制御手段による自動操舵制御が行われるから、自
動操舵を行う場合にはドライバの手は必ずステアリング
ホイール上に位置することになる。よって、ドライバは
自動操舵中もステアリングホイールを通して車両の走行
状態を認識することになる。

【０００９】また、請求項２に係る発明は、上記請求項
１に係る車両の自動操舵装置において、前記スイッチ手
段に対する操作によって、当該スイッチ手段が実際に作
動したかどうかの通知を発するようになっていることを
特徴としている。この発明によれば、スイッチ手段に対
して操作が行われたときに、例えばクリック感を与え
る、或いは音を発生する等によって、その操作に対して
スイッチ手段が実際に作動したかどうかを通知するよう
になっているから、ドライバはスイッチ手段を確実に操
作したかどうかを容易に認識することが可能となる。

【００１０】また、請求項３に係る発明は、上記請求項
１又は２に係る車両の自動操舵装置において、前記スイ
ッチ手段は複数のスイッチ要素から構成され、前記自動
操舵制御手段は、何れかのスイッチ要素が作動している
とき、前記スイッチ手段が作動状態であると認識するよ
うになっていることを特徴としている。

【００１１】この発明によれば、自動操舵中にドライバ
がオーディオ機器の操作等を行うために片手をステアリ
ングホイールから放した場合でも、継続して自動操舵が
行われることになる。また、請求項４に係る発明は、上
記請求項１乃至３の何れかに記載の車両の自動操舵装置
において、前記自動操舵制御中に前記ステアリングホイ
ールが操作されたとき前記自動操舵制御を禁止する、操
舵介入による自動操舵禁止手段を備え、当該操舵介入に
よる自動操舵禁止手段により前記自動操舵制御が禁止さ
れたときには、その後前記スイッチ手段が非作動状態と
なったときに前記自動操舵制御の禁止が解除されるよう
になっていることを特徴としている。

【００１２】この発明によれば、操舵介入によって自動
操舵制御が禁止されると、自動操舵制御が禁止された
後、スイッチ手段が一旦非作動状態となったときに自動
操舵制御の禁止が解除される。よって、ドライバがスイ
ッチ手段を非作動状態とした後、再度作動状態にしなけ
れば自動操舵制御が行われないから、ドライバが認識し
ない状態で自動操舵が再開されることはない。

【００１３】また、請求項５に係る発明は、上記請求項
１乃至４の何れかに記載の車両の自動操舵装置におい
て、前記自動操舵制御中に前記走行位置検出手段の異常
を検出したとき前記自動操舵を禁止する、検出手段の異
常による自動操舵禁止手段を備え、当該検出手段の異常
による自動操舵禁止手段により前記自動操舵制御が禁止
されたときには、その後前記スイッチ手段が非作動状態
となったときに前記自動操舵制御の禁止が解除されるよ
うになっていることを特徴としている。

【００１４】この発明によれば、検出手段の異常によっ
て自動操舵制御が禁止されると、自動操舵制御が禁止さ
れた後、スイッチ手段が一旦非作動状態となったときに
自動操舵制御の禁止が解除される。よって、ドライバが
スイッチ手段を非作動状態とした後、再度作動状態にし
なければ自動操舵制御が行われないから、ドライバが認
識しない状態で自動操舵が再開されることはない。

【００１５】また、請求項６に係る発明は、上記請求項
１乃至５の何れかに記載の車両の自動操舵装置におい
て、前記スイッチ手段とは別に主スイッチ手段を備え、
前記自動操舵制御手段は、前記主スイッチ手段が作動し
ている状態で、前記スイッチ手段が非作動状態から作動
状態へ移行したときに、前記自動操舵制御を開始するよ
うになっていることを特徴としている。

【００１６】この発明によれば、主スイッチ手段が作動
している状態でスイッチ手段が非作動状態から作動状態
へ移行したときに、自動操舵制御手段では自動操舵制御
を開始するから、手動での操舵時、すなわち、主スイッ
チ手段が非作動状態のときにおけるスイッチ手段の誤操
作によって自動操舵制御が開始されて自動操舵が行われ
ることはない。

【００１７】また、請求項７に係る発明は、上記請求項
１乃至６の何れかに記載の車両の自動操舵装置におい
て、前記自動操舵制御手段は、前記スイッチ手段が所定
時間継続して作動しているとき、前記スイッチ手段が作
動状態であると認識するようになっていることを特徴と
している。

【００１８】この発明によれば、ドライバによる操舵時
等にスイッチ手段が誤操作されることにより、自動操舵
制御手段による自動操舵制御が行われて自動操舵が開始
されることはない。また、請求項８に係る発明は、上記
請求項１乃至７の何れかに記載の車両の自動操舵装置に
おいて、前記自動操舵制御手段は、車両状態が所定条件
を満足するときに前記自動操舵制御を実行可能な自動操
舵制御手段であって、前記車両状態が所定条件を満足す
るときに通知を発するようになっていることを特徴とし
ている。

【００１９】この発明によれば、車両状態が所定条件を
満足するときには、これが、例えば警報ランプ或いは警
報音等によって通知されるから、この通知によって、自
動操舵制御手段が自動操舵制御を実行可能な状態にある
かどうかを認識することが可能となる。

【００２０】また、請求項９に係る発明は、上記請求項
１乃至８の何れかに記載の車両の自動操舵装置におい
て、前記自動操舵制御手段は、前記自動操舵制御を所定
時間継続して実行したとき前記自動操舵制御を中止する
ようになっていることを特徴としている。

【００２１】この発明によれば、自動操舵が所定時間継
続して行われると、これが中止されて手動による操舵を
行う状態となる。よって、長時間にわたって自動操舵が
行われることにより、車両の走行状態に対するドライバ
の意識が希薄になることが回避される。

【００２２】また、請求項１０に係る発明は、上記請求
項１乃至９の何れかに記載の車両の自動操舵装置におい
て、前記自動操舵制御手段は、前記自動操舵制御を中止
したとき、その後所定時間は前記自動操舵制御を行わな
いようになっていることを特徴としている。

【００２３】この発明によれば、自動操舵が中止された
後には所定時間手動による操舵を行うので、自動操舵が
行われることにより、車両の走行状態に対するドライバ
の意識が希薄になることが回避される。また、請求項１
１に係る発明は、車両の走行位置を検出する走行位置検
出手段と、ステアリングホイールに設けられ且つ操作さ
れているときのみ作動状態となるスイッチ手段と、当該
スイッチ手段が作動状態であるとき前記走行位置検出手
段の検出値に応じて前記車両が所定位置を走行するよう
に自動操舵制御を行う自動操舵制御手段と、前記自動操
舵制御中に前記スイッチ手段が作動状態から非作動状態
に移行したとき前記自動操舵制御を継続して行い、前記
スイッチ手段が非作動状態となってから所定の遅延時間
が経過するまでの間に作動状態に復帰しないときに前記
自動操舵制御を中止する遅延制御手段と、を備えること
を特徴としている。

【００２４】この発明によれば、スイッチ手段が作動状
態であるときに走行位置検出手段の検出値に応じて自動
操舵制御手段によって自動操舵制御が行われて、自動操
舵が行われる。そして、自動操舵制御中にスイッチ手段
が非作動状態となると、遅延制御手段によって継続して
自動操舵制御が行われ、スイッチ手段が、非作動状態と
なってから所定の遅延時間が経過するまでの間に作動状
態に復帰しないときに、自動操舵制御が中止される。よ
って、スイッチ手段が非作動状態となった場合でも、所
定の遅延時間が経過するまでは継続して自動操舵制御が
行われるから、スイッチ手段が非作動状態となるとすぐ
に自動操舵制御が中止されて自動操舵が中止されること
はない。

【００２５】また、請求項１２に係る発明は、上記請求
項１１記載の車両の自動操舵装置において、車速を検出
する車速検出手段を備え、前記遅延時間は、前記車速検
出手段の検出車速が大きくなるほど短くなるように設定
されることを特徴としている。

【００２６】この発明によれば、遅延時間は車速が大き
くなるほど短くなるように設定される。ここで、車速が
大きくなるとドライバはより車両の走行状態に意識を向
けようとするから、誤ってスイッチ手段を非作動状態と
する時間は車速が大きくなるほど短くなる。よって、自
動操舵制御を車速に応じた遅延時間をもって中止させる
ことが可能となる。

【００２７】また、請求項１３に係る発明は、上記請求
項１１又は１２に記載の車両の自動操舵装置において、
前記自動操舵制御中に前記ステアリングホイールが操作
されたとき前記自動操舵制御を禁止する自動操舵禁止手
段を備え、前記ステアリングホイールが操作されたこと
を検出するための操作量のしきい値は、前記自動操舵制
御手段による自動操舵制御中に比較して前記遅延制御手
段による自動操舵制御中の方が小さくなるように設定さ
れることを特徴としている。

【００２８】この発明によれば、自動操舵制御中にステ
アリングホイールが操作されたときには、自動操舵禁止
手段によって自動操舵制御が禁止されて、自動操舵が中
止される。このとき、例えば操舵トルク等、ステアリン
グホイールが操作されたことを検出するためのしきい値
は、自動操舵制御手段による自動操舵制御中に比較し
て、遅延制御手段による自動操舵制御中、つまり、スイ
ッチ手段が非作動状態となり継続して自動操舵制御を行
っているときの方が小さくなるように設定される。した
がって、自動操舵中にドライバが手動による操舵を行う
ためにスイッチ手段を非作動状態とした場合には、通常
よりも少ないステアリングホイールの操作が行われた時
点で自動操舵制御が解除されることになり、自動操舵か
ら手動操舵への移行が違和感なく行われることになる。

【００２９】また、請求項１４に係る発明は、上記請求
項１１乃至１３の何れかに記載の車両の自動操舵装置に
おいて、前記スイッチ手段は二つのスイッチ要素を有
し、前記自動操舵制御手段は前記二つのスイッチ要素の
うちの少なくとも何れか一方が作動状態であるとき前記
自動操舵制御を実行し、前記スイッチ要素が共に作動し
ている状態からほぼ同時に非作動状態に移行したとき前
記自動操舵制御を中止するようになっていることを特徴
としている。

【００３０】この発明によれば、二つスイッチ要素のう
ちの少なくとも何れか一方が作動状態であるとき自動操
舵制御手段による自動操舵制御が行われ、自動操舵制御
中に、スイッチ要素が共に作動している状態から、ほぼ
同時に非作動状態に移行したときに自動操舵制御が中止
される。よって、ドライバはスイッチ要素を作動状態か
らほぼ同時に非作動状態とすることによって自動操舵制
御を中止させることが可能となる。なお、ここでいうほ
ぼ同時とは、ほぼ同時であるとみなすことの可能な時間
差以内である。

【００３１】また、請求項１５に係る発明は、上記請求
項１１乃至１４の何れかに記載の車両の自動操舵装置に
おいて、自車両と先行車両との間の車間距離を検出する
車間距離検出手段と、前記車間距離検出手段で検出した
車間距離に基づいて自車両が目標走行状態となるように
走行制御する追従走行制御手段と、前記目標走行状態を
設定する目標設定手段と、を備え、前記遅延制御手段に
よる自動操舵制御中に、前記目標設定手段により前記目
標走行状態が設定されたときには、前記遅延時間を延長
するようになっていることを特徴としている。

【００３２】この発明によれば、遅延制御手段によって
自動操舵制御が継続されているときに、目標設定手段に
より目標走行状態が設定されたときには、遅延時間が延
長される。ここで、目標車間距離或いは目標車速等の目
標走行状態を変更する場合等、目標設定手段により設定
を行う場合には、比較的長時間無意識のうちにスイッチ
手段から手を放してしまうことがあるが、目標走行状態
の設定が行われたときには、遅延時間を延長するように
しているから、無意識の操作ミスによって自動操舵制御
が解除されることが回避される。

【００３３】さらに、請求項１６に係る発明は、上記請
求項１５記載の車両の自動操舵装置において、前記追従
走行制御手段は、車速を検出する車速検出手段と、当該
車速検出手段で検出した車速を目標車速に一致させるよ
うに加減速制御を行う加減速制御手段と、を備え、前記
遅延制御手段による自動操舵制御中は、前記加減速制御
手段による加減速制御を禁止するようになっていること
を特徴としている。

【００３４】この発明によれば、遅延制御手段による自
動操舵制御中は、加減速制御手段による加減速制御を禁
止するようになっている。ここで、前記遅延制御手段に
よる自動操舵制御中は、スイッチ手段が非作動状態とな
り、ドライバによる手動での急操舵が行われる可能性が
ある状態であるが、この間は、加減速制御手段による加
減速制御が行われないから、車速が一定速度で走行する
ことになるため、車両の安定性を確保して急操舵に備え
ることが可能となる。

【００３５】

【発明の効果】本発明の請求項１に係る車両の自動操舵
装置によれば、操作されているときのみ作動状態となる
スイッチ手段をステアリングホイールに設け、このスイ
ッチ手段が作動状態であるときに自動操舵制御を行うよ
うにしたから、自動操舵中は、ドライバの手を必ずステ
アリングホイール上に位置させることができ、自動操舵
中でもドライバに対して車両の走行状態を認識させるこ
とができる。

【００３６】また、請求項２に係る発明によれば、スイ
ッチ手段に対する操作によってスイッチ手段が作動した
かどうかを通知するようになっているから、ドライバは
スイッチ手段が操作したかどうかを容易に認識すること
ができ、確実に操作することができる。

【００３７】また、請求項３に係る発明によれば、スイ
ッチ手段を複数のスイッチ要素で構成し、自動操舵制御
手段では、何れかのスイッチ要素が作動しているときに
スイッチ手段が作動状態であると認識するようにしたか
ら、自動操舵中にドライバがオーディオ機器の操作等を
行うために片手をステアリングホイールから放した場合
でも、継続して自動操舵を行うことができ、操作性を向
上させることができる。

【００３８】また、請求項４に係る発明によれば、自動
操舵制御中に、操舵介入による自動操舵禁止手段により
自動操舵制御が禁止されたときには、その後スイッチ手
段が非作動状態となったときに自動操舵制御の禁止を解
除するようにしたため、自動操舵制御が中止された後、
ドライバがスイッチ手段の操作を行わなければ自動操舵
が行われないから、ドライバが認識しない状態で自動操
舵が開始されることを回避することができる。

【００３９】また、請求項５に係る発明によれば、自動
操舵制御中に、検出手段の異常による自動操舵禁止手段
により自動操舵制御が禁止されたときには、その後スイ
ッチ手段が非作動状態となったときに自動操舵制御の禁
止を解除するようにしたため、自動操舵制御が中止され
た後、ドライバがスイッチ手段の操作を行わなければ自
動操舵が行われないから、ドライバが認識しない状態で
自動操舵が開始されることを回避することができる。

【００４０】また、請求項６に係る発明によれば、主ス
イッチ手段が作動している状態で、スイッチ手段が非作
動状態から作動状態へ移行したときに、自動操舵制御を
開始するようにしたから、手動での操舵時等におけるス
イッチ手段の誤操作によって自動操舵制御が開始される
ことを回避することができる。

【００４１】また、請求項７に係る発明によれば、スイ
ッチ手段が所定時間継続して作動しているとき、このス
イッチ手段が作動状態であると認識するようにしたか
ら、スイッチ手段が誤操作されることによって自動操舵
制御手段による自動操舵制御が開始されることを回避す
ることができる。

【００４２】また、請求項８に係る発明によれば、車両
状態が所定条件を満足するときこれを通知するようにな
っていることから、自動操舵制御手段が自動操舵制御を
実行可能な状態にあるかどうかを容易に認識することが
できる。また、請求項９に係る発明によれば、自動操舵
制御を所定時間継続して実行したときには、自動操舵制
御を中止するようになっているから、長時間にわたって
自動操舵が行われることにより、車両の走行状態に対す
るドライバの意識が希薄になることを回避することがで
きる。

【００４３】また、請求項１０に係る発明によれば、自
動操舵制御を中止したときには、その後所定時間は自動
操舵制御を行わないようになっているから、自動操舵が
中止された後には所定時間手動による操舵を行うことに
なって、自動操舵が行われることにより、車両の走行状
態に対するドライバの意識が希薄になることを回避する
ことができる。

【００４４】また、本発明の請求項１１に係る発明によ
れば、スイッチ手段が非作動状態に移行したときには、
遅延制御手段によりそのまま自動操舵制御を継続して行
い、スイッチ手段が非作動状態となってから所定の遅延
時間が経過するまでの間に作動状態に復帰しないときに
自動操舵制御を中止するようにしたから、無意識のうち
にスイッチ手段を非作動状態とした場合でも、すぐに自
動操舵が中止されることはなく、自車位置を確保するこ
とができる。

【００４５】また、請求項１２に係る発明によれば、車
速が大きくなるほど、遅延時間が短くなるようにしたか
ら、車速に応じた遅延時間をもって自動操舵制御を中止
することができる。また、請求項１３に係る発明によれ
ば、ステアリングホイールが操作されたことを検出する
ためのしきい値を、自動操舵制御手段による自動操舵制
御中に比較して、遅延制御手段による自動操舵制御中の
方が小さくなるようにしたから、自動操舵から手動操舵
への移行を違和感なく行うことができる。

【００４６】また、請求項１４に係る発明によれば、ス
イッチ手段を構成する二つのスイッチ要素のうち少なく
とも何れか一方が作動状態であるときに自動操舵制御を
実行し、スイッチ要素が共に作動している状態からほぼ
同時に非作動状態に移行したときに自動操舵制御を中止
するようにしたから、スイッチ要素を作動状態からほぼ
同時に非作動状態とすることによって、速やかに自動操
舵制御を中止させることができる。

【００４７】また、請求項１５に係る発明によれば、遅
延制御手段による自動操舵制御中に、目標設定手段によ
り目標走行状態の設定が行われたときには、遅延時間を
延長するようにしたから、目標走行状態の設定を行うと
きのドライバの無意識による操作ミスによって自動操舵
制御が解除されることを回避することができる。

【００４８】さらに、請求項１６に係る発明によれば、
遅延制御手段による自動操舵制御中には、加減速制御手
段による加減速制御を禁止するようにしたから、車両の
安定性を確保してドライバによる急操舵に備えることが
できる。

【００４９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は、本発明の第１の実施形態
の機能構成を示すブロック図である。図中１１は、ＣＣ
Ｄカメラであって車室内のインナミラーステー等に固定
設置され、車両前方状況を撮像する。撮像された画像デ
ータは画像処理ユニット１３に送られ、二値化等の処理
により自車両近傍のレーンマーカが検出される。また、
走行中の車線内における横方向の変位量ｙ，車線マーカ
接線に対するヨー角Ψ、前方の道路の曲率ρ等が算出さ
れる。画像処理ユニット１３における演算処理結果はシ
ステムの電子制御ユニット２５に送られる。

【００５０】この電子制御ユニット２５には、画像処理
データに加えて、各種センサで検出された車速，横加速
度等の車両状態量データ１５、ステアリングホイール５
１に設けられたステアリングスイッチ１７ａ及び１７ｂ
の操作データ、ウインカスイッチ１９の操作データ、イ
ンストルメントパネル等に設けられたメインスイッチ２
１の操作データ、トルクセンサ５３で検出される操舵ト
ルク、操舵角センサ６１で検出される操舵角検出値等が
入力される。

【００５１】前記ステアリングスイッチ１７ａ及び１７
ｂは、ドライバがステアリングホイール５１を保持して
いるかどうかを検出するために用いられるものであるか
ら、一般的に用いられている、押し込むタイプのスイッ
チでもよいし、ドライバの手が接触していること、或い
は、ステアリングホイール５１のスイッチ部分を握って
いることが検出できればよく、タッチセンサタイプのス
イッチを用いてもよい。要は、ドライバがスイッチに触
れているときオン状態となり、スイッチに触れていない
ときにオフ状態となるスイッチであればよい。

【００５２】また、ドライバにスイッチが操作したこと
を認識させることの可能なスイッチが好ましく、例え
ば、ドライバが操作したときにクリック感のあるスイッ
チ、音が出るスイッチ等が好ましい。また、このような
スイッチを用いる代わりに、オン状態となったときに、
例えば、インストルメントパネル等に設けたランプを点
灯させたりするようにしてもよい。さらに、その設置位
置は、ドライバがステアリングホイール５１を握ってい
るときに、各スイッチを左右の手それぞれで無理なく操
作することができる位置であればよく、例えば直進走行
時に手が置かれるステアリングホイール５１上の位置近
傍等に設置される。

【００５３】なお、前記メインスイッチ２１は、ドライ
バが操作することによりオン状態となり再度操作するこ
とによりオフ状態となるような状態保持式のスイッチで
あればよい。図２は、本発明の第１の実施の形態におけ
る操舵系を示したものである。モータコントローラ２７
は、電子制御ユニット２５からの制御指令値とトルクセ
ンサ５３で検出される操舵トルクとに基づいてモータ２
９の回転数を制御すると共に、モータ２９とステアリン
グ系とを接続するための指令値を電磁クラッチ５５へ出
力し、これにより電磁クラッチ５５及びステアリングシ
ャフトを介してステアリングホイール５１に操舵トルク
が付与される。なお、５９はステアリングギアボックス
であり、また、前記操舵角センサ６１は、ステアリング
シャフトの回転をベルトを介して検出している。また、
６３は、自動操舵を実行可能な走行状態であることを表
すレディランプであって、例えばインストルメントパネ
ルのメインスイッチ２１の側等に設けられている。

【００５４】そして、前記電子制御ユニット２５では、
メインスイッチ２１及び各ステアリングスイッチ１７
ａ，１７ｂからの操作データに基づき、自動操舵モード
への移行又は自動操舵モードの解除を行うと共に、各種
センサの検出情報をもとに、車両の走行状態を判定し、
自動操舵を実行可能な状態であるときに自車の自車線内
横変位量が一定となるように操舵制御を行う。

【００５５】図３は、本発明の第１の実施の形態におけ
る電子制御ユニット２５で実行される操舵制御処理の処
理手順の一例を示すフローチャートである。この処理
は、メインプログラムに対する所定時間（例えば１００
ｍｓｅｃ）毎のタイマ割り込み処理として実行される。
なお、操舵制御処理のフローチャート中で用いられる各
フラグは初期状態では全て零に設定されているものとす
る。

【００５６】まず、ステップＳ１で、前回自動操舵モー
ドであったかを判定する。つまり、自動操舵フラグＦが
Ｆ＝１であるかどうかを判定し、Ｆ＝１であるときには
ステップＳ１０に移行して図４に示す自動操舵モード時
の処理を実行する。一方、Ｆ＝１でないとき、つまり、
継続して手動による操舵を行っていたとき又は自動操舵
中にこれが解除されて手動による操舵を行っている状態
であるときにはステップＳ２に移行し、メインスイッチ
２１の操作データをもとに、メインスイッチ２１がオン
状態であるかどうかを判定する。そして、メインスイッ
チ２１がオン状態でないときにはステップＳ３に移行
し、次にステアリングスイッチがオン状態であるかどう
かを判定する。つまり、ステアリングスイッチ１７ａ及
び１７ｂの操作データをもとに、これらのうちの少なく
とも何れか一方がオン状態であるかどうかを判定し、ス
テアリングスイッチ１７ａ及び１７ｂが共にオフ状態で
あるときには、ステアリングスイッチはオフ状態である
と判定してそのまま処理を終了してメインプログラムに
戻る。

【００５７】そして、ステップＳ３の処理で、ステアリ
ングスイッチ１７ａ及び１７ｂの少なくとも何れか一方
がオン状態であるときにはステアリングスイッチはオン
状態であると判定してステップＳ４に移行し、原因フラ
グＦ５をＦ５＝１に設定した後、処理を終了してメイン
プログラムに戻る。

【００５８】一方、前記ステップＳ２の処理でメインス
イッチ２１がオン状態であるときにはステップＳ６に移
行し、原因フラグＦ５がＦ５＝１に設定されているかど
うかを判定する。そして、原因フラグＦ５＝１であると
きにはステップＳ７に移行し、ステアリングスイッチが
オン状態であるか、つまり、ステアリングスイッチ１７
ａ及び１７ｂのうちの少なくとも何れか一方がオン状態
であるかを判定し、ステアリングスイッチ１７ａ及び１
７ｂのうちの何れか一方がオン状態であるときには、ス
テアリングスイッチがオン状態であると判定して前記ス
テップＳ４に移行し、共にオフ状態であるときにはステ
アリングスイッチはオフ状態であると判定してステップ
Ｓ８に移行する。このステップＳ８では、原因フラグＦ
５をＦ５＝０に設定し、次いで、ステップＳ１１に移行
して図５に示すモード判定処理を実行する。

【００５９】また、前記ステップＳ６で原因フラグＦ５
がＦ５＝１でないときにはそのままステップＳ１１に移
行する。図４は、前記ステップＳ１０における自動操舵
モード時の処理手順を示すフローチャートであって、ま
ず、ステップＳ２１で自動操舵フラグＦをＦ＝１に設定
し、次いで、ステップＳ２２に移行してドライバによる
操舵の介入が行われたかどうかを判定する。具体的には
トルクセンサ５３からの操舵トルクＴを読み込み、この
操舵トルクＴがオーバーライドしきい値Ｔ^*よりも大き
いときに、操舵介入があったと判断する。前記オーバー
ライドしきい値Ｔ^*は、予め設定された値であって、ド
ライバによって操舵が行われたとみなすことの可能なし
きい値であり、ドライバの姿勢変化或いはステアリング
ホイール５１の持ち替え等によって、操舵トルクＴがオ
ーバーライドしきい値Ｔ^*を越えないような値に設定さ
れている。

【００６０】また、ウインカスイッチ１９からの操作デ
ータをもとに、ウインカスイッチ１９が作動していない
かどうかを判定し、ウインカスイッチ１９が作動状態で
あるとき操舵介入があったと判断する。そして、ステッ
プＳ２２でドライバによる操舵介入があったと判定され
るときにはステップＳ２３に移行し、原因フラグＦ１を
Ｆ１＝１に設定し、自動操舵フラグＦをＦ＝０に設定し
た後、処理を終了してメインプログラムに戻る。

【００６１】前記ステップＳ２２でドライバによる操舵
介入がないと判定されるときにはステップＳ２５に移行
し、システムギブアップしたかどうかを判定する。この
判定は、例えばＣＣＤカメラ１１により撮像した画像デ
ータに基づいて画像処理ユニット１３において処理を行
ったときに、自車線両側のレーンマーカを正しく認識で
きていないときシステムギブアップをしたと判定する。

【００６２】そして、ステップＳ２５の処理でシステム
ギブアップしたと判定されたときにはステップＳ２６に
移行し、原因フラグＦ２をＦ２＝１に設定し、自動操舵
フラグＦをＦ＝０に設定した後、処理を終了してメイン
プログラムに戻る。前記ステップＳ２５の処理で、シス
テムギブアップしたと判定されないときにはステップＳ
２８に移行し、自動操舵カウンタＣ_AUTを“１”だけイ
ンクリメントした後（Ｃ_AUT＝Ｃ_AUT＋１）ステップＳ
２９に移行し、自動操舵カウンタＣ _AUTがしきい値Ｃ
_AUT ^*を越えたかどうかを判定する。このしきい値Ｃ
_AUT ^*は自動操舵の最大継続時間を設定する値であっ
て、例えば３０秒相当程度に設定される。そして、Ｃ
_AUT＞Ｃ_AUT ^*であるときにはステップＳ３０に移行し
て、原因フラグＦ３をＦ３＝１に設定し、自動操舵フラ
グＦをＦ＝０に設定した後、処理を終了してメインプロ
グラムに戻る。

【００６３】前記ステップＳ２９の処理で、Ｃ_AUT＞Ｃ
_AUT ^*でないときにはステップＳ３２に移行し、ステア
リングスイッチがオン状態であるかどうかを判定する。
そして、ステアリングスイッチ１７ａ及び１７ｂが共に
オン状態でないときにはステアリングスイッチがオフ状
態であると判定してステップＳ３３に移行し、原因フラ
グＦ４をＦ４＝１に設定し、自動操舵フラグＦをＦ＝０
に設定した後、処理を終了してメインプログラムに戻
る。

【００６４】前記ステップＳ３２で、ステアリングスイ
ッチ１７ａ及び１７ｂのうちの少なくとも何れか一方が
オン状態であるときには、ステアリングスイッチがオン
状態であると判定してステップＳ３５に移行し、自動操
舵制御を行って自動操舵を行う。つまり、モータコント
ローラ２７によって電磁クラッチ５５を作動させ、モー
タ２９とステアリングシャフトとを接続してステアリン
グシャフトをモータ２９により制御できるようにする。
また、画像処理ユニット１３から画像処理データ，車両
状態量データ１５，トルクセンサ５３及び操舵角センサ
６１から検出値等に基づいて、自車両の自車線内横変位
量が一定となるように、モータ２９を駆動するための制
御指令値を生成し、これをモータコントローラ２７に出
力する。また、レディランプ６３が点灯していればこれ
を消灯させる。

【００６５】図５は、前記ステップＳ１１で実行される
モード判定処理の処理手順を示すフローチャートであ
る。このモード判定処理では、まず、ステップＳ４１で
原因フラグＦ１がＦ１＝１であるかどうかを判定する。
そして、Ｆ１＝１であるときには、ドライバによる操舵
介入が行われて自動操舵が解除された介入後手動モード
であると判定し、ステップＳ４２に移行してモード変数
ｍをｍ＝１に設定した後、ステップＳ５１に移行する。

【００６６】前記ステップＳ４１で原因フラグＦ１がＦ
１＝１でないときにはステップＳ４３に移行し、原因フ
ラグＦ２がＦ２＝１であるかどうかを判定する。そし
て、Ｆ２＝１であるときには、システムギブアップとな
り自動操舵が解除されたシステムギブアップ後手動モー
ドであると判定し、ステップＳ４４に移行してモード変
数ｍをｍ＝２に設定した後、ステップＳ５１に移行す
る。

【００６７】前記ステップＳ４３で原因フラグＦ２がＦ
２＝１でないときにはステップＳ４５に移行し、原因フ
ラグＦ３がＦ３＝１であるかどうかを判定する。そし
て、Ｆ３＝１であるときには、一定時間継続して自動操
舵が行われたため自動操舵が解除された自動操舵継続後
手動モードであると判定し、ステップＳ４６に移行して
モード変数ｍをｍ＝３に設定した後、ステップＳ５１に
移行する。

【００６８】前記ステップＳ４５で原因フラグＦ３がＦ
３＝１でないときにはステップＳ４７に移行し、原因フ
ラグＦ４がＦ４＝１であるかどうかを判定する。そし
て、Ｆ４＝１であるときには、ドライバが自動操舵を解
除するための操作をしたため自動操舵が解除されたドラ
イバ解除後手動モードであると判定し、ステップＳ４８
に移行してモード変数ｍをｍ＝４に設定した後、ステッ
プＳ５１に移行する。

【００６９】前記ステップＳ４７で、Ｆ４＝１でないと
きにはステップＳ４９に移行して、図６に示す自動操舵
移行時の処理を実行する。そして、前記ステップＳ５１
では、ステアリングスイッチがオン状態であるかどうか
を判定し、ステアリングスイッチ１７ａ及び１７ｂのう
ちの少なくとも何れか一方がオン状態であるときにはス
テップＳ５２に移行し、例えばレディランプ６３を点滅
させる、或いはレディランプ６３とは別に設けた警報ラ
ンプを点灯或いは点滅させる、或いは警報音を発生させ
る等を行い、ドライバにステアリングスイッチ１７ａ及
び１７ｂを共にオフ状態にするよう警告する。また、解
除カウンタＣ_OFｍ（ｍ＝１，２，３，４）をＣ_OFｍ＝０
にリセットした後、処理を終了してメインプログラムに
戻る。

【００７０】一方、ステップＳ５１でステアリングスイ
ッチがオフ状態であるときにはステップＳ５３に移行
し、ドライバによる操舵介入による自動操舵の解除、シ
ステムギブアップとなったことによる自動操舵の解除、
一定時間継続して自動操舵が行われたことによる自動操
舵の解除、及びステアリングスイッチがオフ状態となっ
たことによる自動操舵の解除のうちの何れかにより自動
操舵の解除が行われてからの経過時間を計測するため
の、解除カウンタＣ_OFｍ（ｍ＝１，２，３，４）を
“１”だけインクリメントする（Ｃ_OFｍ＝Ｃ_OFｍ＋
１）。

【００７１】次いで、ステップＳ５４に移行し、解除カ
ウンタＣ_OFｍがしきい値Ｃ_OFｍ^*（ｍ＝１，２，３，
４）を越えたかどうかを判定する。このしきい値Ｃ_OFｍ
^*は、自動操舵が解除された要因毎、つまり、ドライバ
による操舵介入による自動操舵の解除，システムギブア
ップとなったことによる自動操舵の解除，一定時間継続
して自動操舵が行われたことによる自動操舵の解除，ス
テアリングスイッチがオフ状態となったことによる自動
操舵の解除毎、に予め設定された値であって、自動操舵
を再開するまでの時間を設定するためのものである。

【００７２】なお、ここでは、しきい値Ｃ_OFｍ^*を各要
因毎に個別に設定した場合について説明したが、これに
限らず、各要因毎に共通にしてもよい。そして、前記ス
テップＳ５４で、Ｃ_OFｍ＞Ｃ_OFｍ^*であるときにはステ
ップＳ５５に移行し、解除カウンタＣ_OFｍ（ｍ＝１，
２，３，４）をＣ_OFｍ＝０にリセットし、原因フラグＦ
ｍ（ｍ＝１，２，３，４）をＦｍ＝０に設定した後、処
理を終了してメインプログラムに戻る。一方、ステップ
Ｓ５４でＣ_OFｍ＞Ｃ_OFｍ^*でないときには、そのまま処
理を終了してメインプログラムに戻る。

【００７３】図６は、前記ステップＳ４９で実行される
自動操舵移行時の処理の処理手順を示すフローチャート
である。この自動操舵移行時の処理では、まず、ステッ
プＳ６１で自動操舵モードで走行するための所定の環境
条件を満足するかどうかを判定する。具体的には、画像
処理ユニット１３において自車の位置が正確に認識でき
ているか、また、ウインカスイッチ１９が操作されてい
ないかどうかを判定する。

【００７４】そして、ステップＳ６１で所定の環境条件
を満足すると判定されたときにはステップＳ６２に移行
し、現在の走行状態で自動操舵を行った場合に、その車
線を維持して走行することの可能な車両状態にあるかど
うかを判断する。これは例えば自車の道路に対するヨー
角の絶対値が規定値以下であるか、或いは、ヨー角が規
定値以下であり且つ道路車線の中央から車両の重心点で
の距離である横変位量の絶対値が規定値以下であるかど
うか等をもとに判定する。

【００７５】そして、これを満足するときにはステップ
Ｓ６３に移行してレディランプ６３を点灯させ、次いで
ステップＳ６４に移行してステアリングスイッチがオン
状態であるかどうかを判定する。そして、ステアリング
スイッチ１７ａ及び１７ｂのうちの少なくとも何れか一
方がオン状態であるときには、ステップＳ６５に移行す
る。

【００７６】このステップＳ６５では、スイッチオンカ
ウンタＣ_SWを“１”だけインクリメントした後（Ｃ_SW＝
Ｃ_SW＋１）ステップＳ６６に移行し、スイッチオンカウ
ンタＣ_SWがしきい値Ｃ_SW ^*を越えているかどうかを判定
し、Ｃ_SW＞Ｃ_SW ^*であるときにはステップＳ６７に移行
してＣ_SW＝０にリセットした後、前記ステップＳ１０に
移行して図４に示す自動操舵モード時の処理へ移行す
る。

【００７７】ここで、前記しきい値Ｃ_SW ^*は、少なくと
も何れか一方のステアリングスイッチがオンである状態
が所定時間継続したときに、ドライバの意志によってス
テアリングスイッチがオン状態に制御されていると判定
するためのしきい値であって、予め設定された値であ
る。

【００７８】一方、前記ステップＳ６６で、Ｃ_SW＞Ｃ_SW
^*でないときにはそのまま処理を終了してメインプログ
ラムに戻る。そして、前記ステップＳ６１で所定の環境
条件を満足しないとき、ステップＳ６２で車両状態が良
好でないとき、或いはステップＳ６４でステアリングス
イッチ１７ａ及び１７ｂが共にオフ状態であるときには
ステップＳ６８に移行し、スイッチオンカウンタＣ_SWを
Ｃ_SW＝０にリセットし、さらに、レディランプ６３が点
灯されている場合にはこれを消灯した後、処理を終了し
てメインプログラムに戻る。

【００７９】次に、上記第１の実施の形態の動作を説明
する。メインスイッチ２１及びステアリングスイッチ１
７ａ，１７ｂがオフ状態である場合には、図３に示す操
舵制御処理が実行されると、まずステップＳ１からステ
ップＳ２に移行し、メインスイッチ２１及びステアリン
グスイッチ１７ａ，１７ｂがオフ状態であるから、ステ
ップＳ２及びＳ３を実行して処理を終了し、メインプロ
グラムに戻る。つまり、モータ２９による駆動トルクが
ステアリングシャフトに付加されず、手動操舵モードと
なって、ドライバによる操舵トルクのみがステアリング
シャフトに付加されて通常のドライバの手動による操舵
が行われることになる。

【００８０】この状態から、ドライバがメインスイッチ
２１をオン状態とした後ステアリングスイッチ１７ａ，
１７ｂをオン状態にすると、操舵制御処理ではステップ
Ｓ１からＳ２に移行し、メインスイッチ２１がオン状態
であるからステップＳ２からＳ６に移行する。そして、
このとき原因フラグＦ５はＦ５＝０に設定されているか
ら、ステップＳ１１に移行し、図５のモード判定処理を
実行する。

【００８１】手動操舵モードが行われていた場合には、
原因フラグＦ１〜Ｆ４は全て“０”に設定されているか
ら、ステップＳ４１，Ｓ４３，Ｓ４５，Ｓ４７を介して
ステップＳ４９に移行し、図６に示す自動操舵移行時の
処理が実行される。そして、画像処理ユニット１３にお
いて自車の位置が正確に確認できており、ウインカスイ
ッチ１９が操作されておらず、また、現在の走行状態で
自動操舵を行った場合にその車線を維持して走行するこ
との可能な車両状態にあれば、ステップＳ６１、Ｓ６２
を介してステップＳ６３に移行し、自動操舵を実行可能
な状態にあるとしてレディランプ６３を点灯させる。ド
ライバはこのレディランプ６３を参照することによっ
て、自動操舵が実行可能な状態であることを認識するこ
とができる。

【００８２】そして、ステアリングスイッチ１７ａ及び
１７ｂは共にオン状態であるから、ステップＳ６４から
Ｓ６５に移行し、スイッチオンカウンタＣ_SWを“１”だ
けインクリメントする。そして、メインスイッチ２１及
びステアリングスイッチ１７ａ又は１７ｂがオン状態で
あり、且つ所定の環境条件を満足し、さらに車両状態が
自動操舵可能な状態である間は、上記の処理を繰り返し
て行う。

【００８３】このとき、環境条件を満足しなくなったり
また車両が車線を維持しての走行ができなくなった場合
等には、ステップＳ６１又はＳ６２でこれを検出してス
テップＳ６８に移行し、スイッチオンカウンタＣ_SWをリ
セットすると共にレディランプ６３を消灯させる。よっ
てドライバは、レディランプ６３が消灯したことから、
車両が自動操舵を実行可能な状態ではないということを
認識することができる。

【００８４】一方、スイッチオンカウンタＣ_SWがしきい
値Ｃ_SW ^*を越えたとき、つまり、しきい値Ｃ_SW ^*で特定
される所定時間継続してステアリングスイッチ１７ａ及
び１７ｂの少なくとも何れか一方がオン状態であるとき
には、ドライバに自動操舵モードへの移行の意志がある
ものと判定し、また、環境条件を満足しており、車両状
態が良好であることから、ステップＳ６６からＳ６７に
移行してスイッチオンカウンタＣ_SWを零にリセットした
後、ステップＳ１０に移行して図４に示す自動操舵モー
ド時の処理を実行する。

【００８５】すなわち、まずステップＳ２１で自動操舵
フラグＦがＦ＝１に設定され、操舵介入もなくシステム
ギブアップもなければ、ステップＳ２２，Ｓ２５を介し
てステップＳ２８に移行し、自動操舵カウンタＣ_AUTを
インクリメントする。そして、ステアリングスイッチ１
７ａ及び１７ｂが共にオン状態であるから、ステップＳ
３５に移行して、自動操舵制御を行う。つまり、モータ
コントローラ２７によって電磁クラッチ５５を作動さ
せ、モータ２９とステアリングシャフトとを接続してス
テアリングシャフトをモータ２９により制御できるよう
にする。また、画像処理ユニット１３から画像処理デー
タ，車両状態量データ１５，トルクセンサ５３及び操舵
角センサ６１から検出値等に基づいて、自車両の自車線
内横変位量が一定となるようにモータ２９を駆動するた
めの制御指令値を生成し、これをモータコントローラ２
７に出力する。また、レディランプ６３を消灯させる。

【００８６】これにより、モータ２９が駆動してその駆
動トルクがステアリングシャフトに伝達され、これによ
り操舵が行われて車両が自車線内横変位量が一定となる
ように制御され、つまり自動操舵が行われて自動操舵モ
ードとなる。そして、ドライバがステアリングホイール
５１を操舵したり、ウインカスイッチ１９を操作せず、
また、自車線両側のレーンマーカが正しく認識できてい
る状態、つまり、操舵介入もなくまたシステムギブアッ
プもない間は、自車両の横変位量が一定となるようにモ
ータ２９が駆動制御されて自動操舵が行われる。

【００８７】この状態が継続し、自動操舵が継続して行
われて自動操舵カウンタＣ_AUTがしきい値Ｃ_AUT ^*を越
えると、ステップＳ２９からＳ３０に移行し、原因フラ
グＦ３をＦ３＝１に設定し、自動操舵フラグをＦ＝０に
設定する。これにより、自動操舵が解除される。

【００８８】そして、自動操舵フラグがＦ＝０であるこ
とから、次に操舵制御処理が実行されると、ステップＳ
１からＳ２，Ｓ６を介してＳ１１に移行し、ステップＳ
４１，Ｓ４３を介してステップＳ４５に移行し、原因フ
ラグＦ３＝１であるからステップＳ４６に移行してモー
ド変数ｍを、一定時間継続して自動操舵が行われたため
自動操舵が解除された自動操舵継続後手動モードである
ことを表すｍ＝３に設定する。そして、ステアリングス
イッチ１７ａ及び１７ｂがオン状態であるから、ステッ
プＳ５１からＳ５２に移行し、例えばレディランプ６３
或いは別に設けた警報ランプを点滅表示させる或いは警
報を発生させる等を行い、ドライバに自動操舵が解除さ
れたことを通知し、また、ステアリングスイッチ１７ａ
及び１７ｂをオフ状態にするように通知する。

【００８９】前記レディランプ６３等による警報は、ド
ライバがステアリングスイッチ１７ａ及び１７ｂをオフ
状態とするまで発生され、ドライバがステアリングスイ
ッチ１７ａ及び１７ｂをオフ状態とすると、ステップＳ
５１からＳ５３に移行し、解除カウンタＣ_OF３をインク
リメントする。そして、解除カウンタＣ_OF３のカウント
値がしきい値Ｃ_OF３^*を越えたとき、つまり、一定時間
継続して自動操舵が行われたために自動操舵が解除され
てから、しきい値Ｃ_OF３^*で特定される時間が経過した
とき、ステップＳ５４からＳ５５に移行し、解除カウン
タＣ_OF３及び原因フラグＦ３を零にリセットする。

【００９０】よって、次に操舵制御処理が行われたとき
には、ステップＳ４５からＳ４７を介してステップＳ４
９に移行し、環境条件を満足し、車両状態が良好であれ
ば、ステップＳ６１，Ｓ６２を介してステップＳ６３に
移行しレディランプ６３を点灯させる。これによりドラ
イバがは、所定時間Ｃ_OF３^*が経過し、自動操舵を再開
可能な状態であることを認識することができる。

【００９１】そして、このときステアリングスイッチ１
７ａ及び１７ｂがオン状態であればステップＳ６５，Ｓ
６６に移行し、ステアリングスイッチがしきい値Ｃ_SW ^*
で特定される所定時間オン状態であれば、ステップＳ６
６からＳ６７を介してステップＳ１０に移行し、さら
に、操舵介入もなく、システムギブアップもなければ、
ステップＳ３５に移行して、上記と同様にして自動操舵
制御を行う。

【００９２】つまり、所定の環境条件を満足し、車両状
態が良好であり、また、操舵介入もなくシステムギブア
ップもないときには、自動操舵を所定時間Ｃ_AUT ^*継続
して行うと自動操舵を解除し、一旦ドライバにステアリ
ングスイッチ１７ａ及び１７ｂをオフ状態とさせた後、
所定時間Ｃ_OF３^*が経過するまでは自動操舵を行わず、
所定時間Ｃ_OF３^*が経過したときステアリングスイッチ
１７ａ及び１７ｂの何れかがオン状態であれば、自動操
舵を行う、という動作を繰り返し行うことになる。

【００９３】このとき、操舵制御処理では、ステアリン
グスイッチ１７ａ及び１７ｂのうちの少なくとも何れか
一方がオン状態であれば、ステアリングスイッチはオン
状態であると認識するようになっているから、例えば空
調調整を行うために一方の手をステアリングホイール５
１から放さなければならない場合でも継続して自動操舵
を行うことができる。しかしながら、ステアリングスイ
ッチ１７ａ及び１７ｂが共にオフ状態となったときには
自動操舵が解除されるから、必ず一方の手はステアリン
グホイール５１に触れていることになる。

【００９４】そして、このように断続的に所定時間自動
操舵を行っている状態で、ドライバがステアリングホイ
ール５１を操舵したり、ウインカスイッチ１９を操作す
ると、操舵介入があったと判定してステップＳ２２から
Ｓ２３に移行し、原因フラグＦ１をＦ１＝１に設定し自
動操舵フラグをＦ＝０に設定する。このため、次に操舵
制御処理が行われたときには、ステップＳ１からＳ２，
Ｓ６を介してステップＳ１１に移行し、原因フラグＦ１
＝１であるからステップＳ４１からＳ４２に移行して、
モード変数ｍを、ドライバによる操舵介入が行われたた
めに自動操舵が解除された介入後手動モードであること
を表す、ｍ＝１に設定する。

【００９５】そして、ステアリングスイッチがオン状態
であるときには、ステップＳ５１からＳ５２に移行し
て、警報を発生して自動操舵が解除されたことをドライ
バに通知し、これによりドライバがステアリングスイッ
チ１７ａ及び１７ｂを一旦共にオフ状態にすると、ステ
ップＳ５１からＳ５３に移行し、これにより、解除カウ
ンタＣ_OF１のカウントアップが開始される。そして、解
除カウンタＣ_OF１がしきい値Ｃ_OF１^*を越えたとき、原
因フラグＦ１が零にリセットされる。

【００９６】よって、次に操舵制御処理が行われたとき
には、ステアリングスイッチ１７ａ又は１７ｂがオン状
態であれば、ステップＳ１１の図５に示すモード判定処
理で、ステップＳ４１からＳ４３，Ｓ４５，Ｓ４７を介
してステップＳ４９に移行し、環境条件を満足し、車両
状態が良好であり、ステアリングスイッチが所定時間Ｃ
_SW ^*継続してオン状態であるときには、ステップＳ１０
に移行して自動操舵モード時の処理を実行する。そし
て、以後上記と同様にして処理を行い、操舵介入もなく
システムギブアップもないときには自動操舵を行う。

【００９７】また、上述のようにして断続的に所定時間
自動操舵を行っている状態で、例えばＣＣＤカメラ１１
が故障したり或いは画像処理ユニット１３が故障した等
によって、自車線両側のレーンマーカを正しく認識でき
なくなったときには、ステップＳ２５の処理でシステム
ギブアップしたと判定し、ステップＳ２５からＳ２６に
移行して原因フラグＦ２＝１、自動操舵フラグＦ＝０に
設定する。よって、次に操舵制御処理が実行されたとき
にはステップＳ１からＳ２，Ｓ６を介してステップＳ１
１に移行し、原因フラグＦ２＝１であるからステップＳ
４３からＳ４４に移行して、モード変数ｍを、システム
ギブアップにより自動操舵が解除されたシステムギブア
ップ後手動モードであることを表す、ｍ＝２に設定す
る。

【００９８】そして、ステアリングスイッチがオン状態
であるときには、ステップＳ５１からＳ５２に移行し
て、警報を発生してドライバに自動操舵が解除されたこ
とを通知し、これによりドライバがステアリングスイッ
チ１７ａ及び１７ｂを共に一旦オフ状態にすると、ステ
ップＳ５１からＳ５３に移行し、これにより、解除カウ
ンタＣ_OF２のカウントアップが開始される。そして、解
除カウンタＣ_OF２のカウント値が、しきい値Ｃ_OF２^*を
越えたとき、原因フラグＦ２が零にリセットされる。

【００９９】よって、次に操舵解除処理が行われたとき
には、ステアリングスイッチ１７ａ又は１７ｂがオン状
態であれば、ステップＳ１１のモード判定処理で、ステ
ップＳ４１からＳ４３，Ｓ４５，Ｓ４７を介してステッ
プＳ４９に移行し、環境条件を満足し、車両状態が良好
であり、ステアリングスイッチが所定時間Ｃ_SW ^*継続し
てオン状態であるとき、ステップＳ１０に移行して自動
操舵モード時の処理を実行し、以後上記と同様に処理を
行い、操舵介入もなくシステムギブアップもないときに
は、操舵を行い、自動操舵モードとなる。

【０１００】また、上述のようにして断続的に所定時間
自動操舵を行っている状態で、自動操舵を解除するため
に、ドライバがメインスイッチ２１，ステアリングスイ
ッチ１７ａ及び１７ｂをオフ状態にすると、図４のステ
ップＳ３２の処理で、ステアリングスイッチがオフ状態
になったことを検出し、ステップＳ３２からＳ３３に移
行し、原因フラグＦ４＝１、自動操舵フラグＦ＝０に設
定する。よって、次に操舵制御処理が実行されたときに
はステップＳ１からＳ２に移行し、メインスイッチ２１
がオフ状態、ステアリングスイッチ１７ａ及び１７ｂが
共にオフ状態であるから、ステップＳ３を実行後、操舵
制御処理を終了する。これにより、自動操舵が解除され
て、通常のドライバのステアリングホイール５１の操作
により操舵を行う手動操舵モードとなる。

【０１０１】また、上述のようにして自動操舵を行って
いる状態で、例えばドライバが無意識にステアリングホ
イール５１上での手の位置を替えた場合等にドライバが
ステアリングスイッチがオフ状態となったときには、原
因フラグＦ４＝１、自動操舵フラグＦ＝０に設定され、
次に操舵制御処理が実行されたときにはステップＳ１か
らＳ２に移行するが、メインスイッチ２１はオン状態で
あるから、ステップＳ２，Ｓ６を介してステップＳ１１
に移行し、原因フラグＦ４＝１であるからステップＳ４
７からＳ４８に移行して、モード変数ｍを、ステアリン
グスイッチがオフ状態となって自動操舵が解除されたド
ライバ解除後手動モードであることを表す、ｍ＝４に設
定する。

【０１０２】そして、ステアリングスイッチが作動状態
であるときには、ステップＳ５１からＳ５２に移行し
て、警報を発生しドライバに自動操舵が解除されたこと
を通知し、ドライバがステアリングスイッチ１７ａ及び
１７ｂを一旦共にオフ状態にすると、ステップＳ５１か
らＳ５３に移行し、これにより、解除カウンタＣ_OF４の
カウントアップが開始される。そして、解除カウンタＣ
_OF４のカウント値が、しきい値Ｃ_OF４^*を越えたとき、
原因フラグＦ４が零にリセットされる。

【０１０３】よって、次に操舵制御処理が行われたとき
には、ステップＳ１１のモード判定処理で、ステップＳ
４１からＳ４３，Ｓ４５，Ｓ４７を介してステップＳ４
９に移行し、環境条件を満足し、車両状態が良好であ
り、ドライバがステアリングスイッチ１７ａ又は１７ｂ
を所定時間Ｃ_SW ^*継続してオン状態にしていれば、ステ
ップＳ１０に移行して自動操舵モード時の処理を実行す
る。そして、以後上記と同様に処理を行い、操舵介入も
なくシステムギブアップもないときには、自動操舵を行
う。

【０１０４】また、自動操舵が解除された後の各手動モ
ード時に、所定の環境条件を満足しなくなったとき、或
いは車両状態が良好でなくなったときにはステップＳ６
１又はＳ６２でこれが検出され、ステップＳ６８に移行
してレディランプ６３が消灯される。これにより、ドラ
イバは自動操舵を実行不可能な状態であることを認識す
ることができる。

【０１０５】したがって、環境条件を満足しなくなった
ため或いは、車両状態が良好でなくなったために、自動
操舵を実行できない状態であることをドライバに認識さ
せることができる。このため、ドライバがメインスイッ
チ２１及びステアリングスイッチ１７ａ，１７ｂをオン
状態にしているのにも係わらず、自動操舵が実行されな
いのは、電子制御ユニット２５等の何らかに異常が生じ
たためであると誤判断することはなく、また、自動操舵
が実行されないためにステアリングスイッチ１７ａ及び
１７ｂを繰り返しオン／オフ状態にするなどの動作を行
うことを回避することができ、また、これらに伴ってド
ライバにストレスが生じることを回避できる。

【０１０６】また、上述したように、ステアリングスイ
ッチ１７ａ及び１７ｂのうちの少なくとも何れか一方が
オン状態であるときに自動操舵を行うようにしたから、
ドライバは自動操舵中は常に何れか一方の手でステアリ
ングホイール５１を触っていることになる。したがっ
て、障害物をよける場合等とっさの操舵が必要な場合で
も瞬時に対応することができ、常にステアリングホイー
ル５１に触れていることから、自動操舵中でも自らステ
アリングホイール５１を操作しているという認識をドラ
イバに与えることができ、常に車両状態を認識させるこ
とができる。

【０１０７】また、車両の横変位の発生は二階積分系で
あるため、車線を逸脱したことを認識するよりも前に、
ステアリングホイール５１の角度変化から、車線を逸脱
してしまうことを認識することができる。したがって、
ドライバはステアリングホイール５１の角度変化を認識
することにより、より早い段階で車線を逸脱してしまう
ことを認識することができ、ドライバの車両逸脱の認識
時間を短縮させ、ドライバがハンドル操作を開始するま
での時間を短縮させることができる。よって、より安全
性を向上させることができる。

【０１０８】また、自動操舵の継続時間が所定時間Ｃ
_AUT ^*を越えたときには、自動操舵を解除し、一旦ステ
アリングスイッチ１７ａ及び１７ｂを共にオフ状態とし
た後再度オン状態としなければ自動操舵を再開しないよ
うにしている。よって、長時間自動操舵を行った場合に
は、ドライバの意識がステアリングホイール５１から離
れてしまう場合があるが、上記第１の実施の形態によれ
ば、ドライバは断続的に手を動かすことになるから、ド
ライバの意識がステアリングホイール５１から離れるこ
とを防止することができる。

【０１０９】また、このとき、一旦ステアリングスイッ
チ１７ａ及び１７ｂをオフ状態とした後、所定時間Ｃ_OF
ｍ^*が経過するまではステアリングスイッチ１７ａ及び
１７ｂをオン状態にできないようになっているから、自
動操舵が解除される毎にステアリングスイッチ１７ａ及
び１７ｂを機械的にオフ状態にした後、再度オン状態に
して自動操舵を行うのではなく、ドライバに断続的に手
動により操舵を行わせることによって、ドライバの意識
をステアリングホイール５１にひきつけさせることがで
きる。

【０１１０】また、ステアリングスイッチ１７ａ及び１
７ｂが押し込むタイプのスイッチで構成される場合等に
は、ステアリングスイッチ１７ａ又は１７ｂをテープ等
でオン状態に固定して、ステアリングホイール５１から
手を放してしまう可能性があるが、自動操舵が継続して
所定時間を越えて行われたときには、一旦ステアリング
スイッチ１７ａ及び１７ｂをオフ状態にしなければなら
ないから、このように誤った使い方が行われることを回
避することができる。

【０１１１】また、ステアリングスイッチ１７ａ及び１
７ｂの何れかがオン状態であればステアリングスイッチ
がオン状態であると認識するから、ドライバは自動操舵
中でも、片手はステアリイングホイール５１から放すこ
とができる。よって、走行中ずっと決まった姿勢を取り
続ける必要はなく、操作性をより向上させることができ
ると共に、ドライバに肉体的疲労を与えることを回避す
ることができる。

【０１１２】また、ステアリングスイッチ１７ａ及び１
７ｂとして、ドライバが操作したときにクリック感のあ
るスイッチを用いるようにしているから、ドライバはス
テアリングスイッチ１７ａ及び１７ｂがオン状態となっ
たかどうかを認識することができ、ステアリングスイッ
チ１７ａ及び１７ｂを確実にオン又はオフ状態に制御す
ることができる。

【０１１３】また、システムギブアップ等により自動操
舵が解除されたときには、ステップＳ５２の処理で一旦
ステアリングスイッチ１７ａ及び１７ｂをオフ状態にし
た後、再度オン状態にしないと自動操舵を再開しないよ
うになっている。ここで、落ち葉等により一時的にレー
ンマーカを認識できない場合等一時的にシステムギブア
ップして自動操舵が解除され、その後システムギブアッ
プから復帰した場合等には、一旦自動操舵が解除されて
ドライバにより操舵を行う状態となりその後、ドライバ
の意図しない自動操舵が再開されることになって、ドラ
イバに違和感を与えることになる。しかしながら、自動
操舵解除後は一旦ステアリングスイッチ１７ａ及び１７
ｂをオフ状態にし自動操舵を続ける場合には再度オン状
態にするようにしているから、ドライバに自動操舵を再
開するということを認識させることができ、違和感を与
えることを回避することができる。

【０１１４】また、ステアリングホイール５１上にステ
アリングスイッチ１７ａ及び１７ｂが設置されているた
め、特にステアリングスイッチ１７ａ及び１７ｂがタッ
チ式スイッチである場合等には、操舵時等、ドライバに
自動操舵走行を行う意志がない場合でも、ステアリング
スイッチ１７ａ又は１７ｂがオン状態となることがあ
る。しかしながら、メインスイッチ２１がオン状態でな
いときには、ステアリングスイッチ１７ａ又は１７ｂが
オン状態であっても自動操舵を行わないようになってい
るから、ステアリングスイッチ１７ａ及び１７ｂの誤操
作により、ドライバの意図しない自動操舵が実行される
ことを回避できる。

【０１１５】また、このとき、第三者がメインスイッチ
２１を操作した場合等には、ドライバには自動操舵走行
を行う意志がないのにも係わらず、メインスイッチ２１
及びステアリングスイッチ１７ａ、１７ｂが共にオン状
態となる場合がある。しかしながら、操舵制御処理で
は、メインスイッチ２１がオン状態となったときに、す
でにステアリングスイッチ１７ａ又は１７ｂがオン状態
である場合には、図３のステップＳ４の処理で、原因フ
ラグＦ５をＦ５＝１に設定するようにしているから、メ
インスイッチ２１がオン状態となったときには、ステッ
プＳ２からステップＳ６に移行し、原因フラグＦ５＝１
であることから、ステップＳ７に移行する。このとき、
ステアリングスイッチ１７ａ及び１７ｂが共にオフ状態
であれば、ステップＳ８に移行して原因フラグＦ５＝０
に設定した後、ステップＳ１１に移行してモード判定処
理を実行し、再度ステアリングスイッチ１７ａ又は１７
ｂをオン状態としたとき自動操舵が実行可能な状態とな
る。一方、ステップＳ７で、ステアリングスイッチ１７
ａ又は１７ｂがオン状態である場合には、ステップＳ４
に移行して原因フラグＦ５はＦ５＝１のままとなる。

【０１１６】したがって、メインスイッチ２１がオン状
態となったときに、すでにステアリングスイッチ１７ａ
又は１７ｂがオン状態であるときには、一旦ステアリン
グスイッチ１７ａ及び１７ｂをオフ状態とした後再度オ
ン状態としなれば自動操舵は行われない。よって、第三
者がメインスイッチ２１を操作すること等によって、ド
ライバの意図しない自動操舵が行われることを回避する
ことができ、ドライバの意志に係わらず自動操舵が行わ
れることによって、ドライバに違和感を与えることを回
避することができる。

【０１１７】また、自動操舵移行時の処理では、ステア
リングスイッチ１７ａ又は１７ｂが所定時間Ｃ_SW ^*を越
えて継続してオン状態であるときに、自動操舵モード時
の処理に移行し自動操舵を行うようになっているから、
ドライバが手動での操舵時等にステアリングスイッチ１
７ａ又は１７ｂを誤操作した場合等に、ステアリングス
イッチがオン状態となったと誤認識して自動操舵を行う
ことを回避することができる。

【０１１８】ここで、図４のステップＳ３５で、画像処
理ユニット１３から画像処理データ，車両状態量データ
１５，トルクセンサ５３及び操舵角センサ６１から検出
値等に基づいて、自車両の自車線内横変位量を求める処
理が走行位置検出手段に対応し、図４のステップＳ３５
で自車両の自車線内横変位量が一定となるように、モー
タ２９を駆動するための制御指令値を生成し、これをモ
ータコントローラ２７に出力する処理が自動操舵制御手
段に対応し、ステアリングスイッチ１７ａ及び１７ｂが
スイッチ手段に対応し、図４のステップＳ２２の処理が
操舵介入による自動操舵禁止手段に対応し、図４のステ
ップＳ２５の処理が検出手段の異常による自動操舵禁止
手段に対応し、メインスイッチ２１が主スイッチ手段に
対応している。

【０１１９】次に、本発明の第２の実施の形態を説明す
る。この第２の形態の形態は、上記第１の実施の形態に
おいて操舵制御処理の処理手順が異なること以外は同様
であるので、同一部の詳細な説明は省略する。第２の実
施の形態における電子制御ユニット２５では、前記ステ
アリングスイッチ１７ａ及び１７ｂの少なくとも何れか
一方がオン状態であるときに自動操舵を行い、ステアリ
ングスイッチ１７ａ及び１７ｂがほぼ同時にオフ状態と
なったときには自動操舵を解除し、時間差をもってオフ
状態となったときには、共にオフ状態となった後、所定
時間経過後に自動操舵を解除するようになっている。

【０１２０】図７は、第２の実施の形態において電子制
御ユニット２５で実行される操舵制御処理の処理手順を
示すフローチャートである。なお、処理中で用いられる
カウンタは初期状態では零にリセットされている。ま
ず、ステップＳ１０１で、自動操舵を実行するための所
定の条件が整っているかどうかを判定する。例えば、上
記第１の実施の形態と同様に、画像処理ユニット１３に
おいて自車の位置が正確に認識できているか、ウインカ
スイッチ１９が操作されていないかどうか、現在の走行
状態で自動操舵を行った場合にその車線を維持して走行
することの可能な車両状態にあるかどうか、メインスイ
ッチ２１がオン状態であるか等を判定する。

【０１２１】そして、ステップＳ１０１の処理で、所定
の条件を満足しないときにはそのまま処理を終了してメ
インプログラムに戻る。一方、ステップＳ１０１で所定
条件を満足するときにはステップＳ１０２に移行し、レ
ディランプ６３を点灯させ、次いでステップＳ１０３に
移行して、ステアリングスイッチ１７ａ及び１７ｂの操
作データをもとに、ステアリングスイッチ１７ａ及び１
７ｂが共にオン状態であるかどうかを判定する。

【０１２２】そして、ステップＳ１０３でステアリング
スイッチ１７ａ及び１７ｂが共にオン状態であるときに
はステップＳ１０４に移行してカウンタＣ_2-1をＣ_2-1
＝０にリセットし、次いでステップＳ１０５に移行して
カウンタＣ_1-0をＣ_1-0＝０にリセットした後、ステッ
プＳ１０６に移行する。

【０１２３】このステップＳ１０６では、トルクセンサ
５３からの操舵トルクＴがオーバーライドしきい値Ｔ^*
よりも大きいかどうか、つまり、ドライバによって操舵
介入があったかどうかを判定する。前記オーバーライド
しきい値Ｔ^*は、予め設定された値であって、ドライバ
によって操舵が行われたとみなすことの可能なしきい値
であって、姿勢変化やステアリングホイールの持ち替え
等の操作によって容易に操舵トルクＴがしきい値Ｔ^*を
越えないような値に設定され、例えばＴ^*＝Ｔ _NOR ^*と
して設定されている。

【０１２４】そして、前記ステップＳ１０６で、操舵ト
ルクＴがオーバーライドしきい値Ｔ ^*を越えないときに
はステップＳ１０７に移行し、自動操舵制御を行う。つ
まり、上記第１の実施の形態と同様に、モータコントロ
ーラ２７によって電磁クラッチ５５を作動させ、モータ
２９とステアリングシャフトとを接続してステアリング
シャフトをモータ２９により制御できるようにする。ま
た、画像処理ユニット１３からの画像処理データ，車両
状態量データ１５，トルクセンサ５３及び操舵角センサ
６１からの検出値等に基づいて、自車両の自車線内横変
位量が一定となるように、モータ２９を駆動するための
制御指令値を生成し、これをモータコントローラ２７に
出力する。また、レディランプ６３が点灯していればこ
れを消灯させる。そして、処理を終了してメインプログ
ラムに戻る。

【０１２５】一方、前記ステップＳ１０６で、操舵トル
クＴがオーバーライドしきい値Ｔ^*を越えるときにはそ
のまま処理を終了してメインプログラムに戻る。そし
て、前記ステップＳ１０３で、ステアリングスイッチ１
７ａ及び１７ｂが共にオン状態でないときにはステップ
Ｓ１１１に移行し、ステアリングスイッチ１７ａ及び１
７ｂの何れか一方のみがオン状態であるかを判定する。
そして、何れか一方のみがオン状態であるときにはステ
ップＳ１１２に移行し、カウンタＣ _2-1を“１”だけイ
ンクリメントした後（Ｃ_2-1＝Ｃ_2-1＋１）、前記ステ
ップＳ１０５に移行する。

【０１２６】ここで、前記カウンタＣ_2-1は、ステアリ
ングスイッチ１７ａ及び１７ｂが両方がオンである状態
から何れか一方のみがオンである状態となった時点から
の経過時間を計測するためのものである。一方、前記ス
テップＳ１１１で、ステアリングスイッチ１７ａ及び１
７ｂが共にオン状態でないときにはステップＳ１１３に
移行する。そして、カウンタＣ_2- ₁が予め設定したしき
い値Ｃ_2-1 ^*より小さいかどうかを判定する。このしき
い値Ｃ_2-1 ^*は、前記ステアリングスイッチ１７ａ及び
１７ｂが所定時間Δｔ_Off内にオフ状態となったどう
か、つまり、ドライバが自動操舵を解除しようという意
図で、ステアリングスイッチ１７ａ及び１７ｂを共にオ
フ状態としたかどうかを判定するためのものであり、例
えば１秒相当程度に設定される。

【０１２７】そして、前記ステップＳ１１３でＣ_2-1＜
Ｃ_2-1 ^*であるとき、つまり、ステアリングスイッチ１
７ａ及び１７ｂが所定時間Δｔ_Off内に共にオフ状態と
なったときには、そのまま処理を終了してメインプログ
ラムに戻る。一方、前記ステップＳ１１３で、Ｃ_2-1＜
Ｃ_2-1 ^*でないときにはステップＳ１１４に移行し、カ
ウンタＣ_1-0を“１”だけインクリメントした後（Ｃ
_1-0＝Ｃ_1-0＋１）ステップＳ１１５に移行し、カウン
タＣ_1-0が、予め設定したしきい値Ｃ_1-0 ^*を越えてい
るかどうか（Ｃ_1-0＞Ｃ_1-0 ^*）を判定する。

【０１２８】ここで、前記カウンタＣ_1-0は、ステアリ
ングスイッチ１７ａ及び１７ｂの何れか一方がオンであ
る状態から共にオフ状態となった時点からの経過時間を
計測するためのものである。また、前記しきい値Ｃ_1-0
^*は、自動操舵中に、ステアリングスイッチ１７ａ及び
１７ｂを無意識のうちにステアリングスイッチ１７ａ及
び１７ｂをオフ状態としてしまった場合でも、継続して
自動操舵を行うオフディレイ時間Δｔ_DELAYであって、
例えば３秒相当程度に設定される。

【０１２９】そして、前記ステップＳ１１５でカウンタ
がＣ_1-0＞Ｃ_1-0 ^*であるときには、そのまま処理を終
了してメインプログラムに戻り、Ｃ_1-0＞Ｃ_1-0 ^*でな
いときには、ステップＳ１１６に移行し、オーバーライ
ドしきい値Ｔ^*として、自動操舵継続時のオーバーライ
ドしきい値Ｔ_AUT ^*を設定した後、前記ステップＳ１０
６に移行する。

【０１３０】前記自動操舵継続時のオーバーライドしき
い値Ｔ_AUT ^*は、通常の自動操舵時のオーバーライドし
きい値Ｔ_NOR ^*よりも小さな値であって、やや小さい操
舵トルクの発生によっても容易にオーバーライドされよ
うな値に設定される。次に、上記第２の実施の形態の動
作を説明する。

【０１３１】図７に示す操舵制御処理が実行されたとき
に、所定の自動操舵実行条件を満足するとき、例えば、
画像処理ユニット１３において自車の位置が正確に認識
できており、ウインカスイッチ１９が操作されておら
ず、現在の走行状態で自動操舵を行った場合にその車線
を維持して走行することの可能であり、メインスイッチ
２１がオン状態である場合等には、レディランプ６３が
点灯され、これによりドライバは自動操舵を実行可能な
状態であることを認識する。そして、この状態からドラ
イバがステアリングスイッチ１７ａ及び１７ｂを共にオ
ン状態にすると、ステップＳ１０３からＳ１０４，Ｓ１
０５を介してステップＳ１０６に移行し、ドライバがス
テアリングホイール５１の操作を行っておらず、トルク
センサ５３で検出される操舵トルクＴがオーバーライド
しきい値Ｔ^*を越えないときにはステップＳ１０７に移
行して自動操舵制御を行う。

【０１３２】つまり、モータコントローラ２７によって
電磁クラッチ５５を作動させ、モータ２９とステアリン
グシャフトとを接続してステアリングシャフトをモータ
２９により制御できるようにする。また、画像処理ユニ
ット１３から画像処理データ，車両状態量データ１５，
トルクセンサ５３及び操舵角センサ６１から検出値等に
基づいて、自車両の自車線内横変位量が一定となるよう
に、モータ２９を駆動するための制御指令値を生成し、
これをモータコントローラ２７に出力する。また、レデ
ィランプ６３を消灯させる。これにより、モータ２９が
駆動されてその駆動トルクがステアリングシャフトに伝
達され、これにより操舵が行われて、車両が自車量線内
横変位量が一定となるように制御されて自動操舵が行わ
れる。

【０１３３】そして、自動操舵中に、例えばオーディオ
機器の操作或いはエアコン操作を行うために、ドライバ
が一方の手をステアリングホイール５１から放した場
合、或いは、無意識のうちに手が一方のステアリングス
イッチから放れた場合には、ステップＳ１０３からステ
ップＳ１１１に移行し、カウンタＣ_2-1のカウントアッ
プを開始するが、ドライバがステアリングホイール５１
を操舵しないときにはステップＳ１０６からＳ１０７に
移行して引き続き自動操舵を行う。

【０１３４】この状態から、ドライバが再度ステアリン
グホイール５１を握り、ステアリングスイッチ１７ａ及
び１７ｂがオン状態にされると、ステップＳ１０３から
Ｓ１０４に移行して、カウンタＣ_2-1が零にリセットさ
れ、ステアリングホイール５１の操作が行われなけれ
ば、ステップＳ１０６からＳ１０７に移行して、継続し
て自動操舵が行われる。

【０１３５】そして、前述のように、一方のステアリン
グスイッチのみがオンである状態から、ステアリングス
イッチ１７ａ及び１７ｂが共にオフ状態となると、ステ
ップＳ１１１からステップＳ１１３に移行する。このと
き、一方のステアリングスイッチがオフ状態となった時
点でカウントアップを開始したカウンタＣ_2-1がしきい
値Ｃ_2-1 ^*を越えていなければ、自動操舵を解除する。
つまり、２つのステアリングスイッチ１７ａ及び１７ｂ
が所定時間Δｔ_Off内に共にオフ状態となったときに
は、ドライバに自動操舵の解除の意志があったとして自
動操舵を解除する。

【０１３６】一方、カウンタＣ_2-1がしきい値Ｃ_2-1 ^*
を越えているときにはステップＳ１１３からＳ１１４に
移行し、次にカウンタＣ_1-0のカウントアップを開始す
る。そして、ステップＳ１１５を介してＳ１１６に移行
し、自動操舵継続時のオーバーライドしきい値Ｔ_AUT ^*
をオーバーライドしきい値Ｔ^*として設定する。つま
り、オーバーライドしきい値Ｔ^*をＴ_NOR ^*よりも値の
小さいＴ_AUT ^*とし、これに基づきオーバーライドの判
定を行う。そして、ステアリングホイール５１が操作さ
れていなければ、引き続き自動操舵制御を行い、カウン
タＣ_1-0がしきい値Ｃ_1-0 ^*を越えたとき、自動操舵が
解除される。

【０１３７】つまり、図８（ａ）に示すように、一方の
ステアリングスイッチのみがオン状態であるときは、オ
ーバーライドしきい値Ｔ^*は通常のＴ_AUT ^*が設定され
ているが、時点ｔ₁₁でステアリングスイッチ１７ａ及び
１７ｂが共にオフ状態となると、より値の小さい自動操
舵継続時のＴ_AUT ^*がオーバーライドしきい値Ｔ^*とし
て用いられる。そして、オーバーライドしきい値Ｔ_AUT
^*を越える操舵トルクが入力されないときには、継続し
て自動操舵制御が行われて自動操舵が行われる。そし
て、時点ｔ₁₁からオフディレイ時間Δｔ_DELAYが経過し
た時点ｔ₁₂で、自動操舵が解除される。

【０１３８】このとき、カウンタＣ_1-0がしきい値Ｃ
_1-0 ^*を越える前、つまり、オフディレイ時間Δｔ
_DELAYが経過する前に再度ステアリングスイッチ１７ａ
及び１７ｂの少なくとも何れか一方が、オン状態に復帰
したならば、ステップＳ１０３からステップＳ１０４、
又はステップＳ１０３からステップＳ１１１に移行する
から、以後ステアリングスイッチ１７ａ及び１７ｂの少
なくとも何れか一方がオン状態である間は、継続して自
動操舵が行われることになる。

【０１３９】したがって、自動操舵中に、ドライバが無
意識に、或いはオーディオ機器の操作等を行うためにス
テアリングスイッチ１７ａ及び１７ｂの何れか一方をオ
フ状態にした場合でも、継続して自動操舵を行うことが
でき、また、その後ステアリングスイッチ１７ａ及び１
７ｂが共にオフ状態となった場合でも、すぐに自動操舵
が解除されることはなく、車線内の自車位置を維持する
ことができる。

【０１４０】また、図８（ｂ）に示すように、ステアリ
ングスイッチ１７ａ及び１７ｂの少なくとも何れか一方
がオン状態であって自動操舵が行われているときに、ド
ライバが操舵した場合等、オーバーライドしきい値Ｔ^*
を越える操舵トルクの入力があったときには、ステップ
Ｓ１０６でこれが検出されて処理が終了し、自動操舵が
解除される。つまり、操舵トルクＴがオーバーライドし
きい値Ｔ^*を越えた時点ｔ₂₁で自動操舵が解除される。
よって、ドライバによる操舵に対する迅速な対応を行う
ことができる。

【０１４１】これに対し、図８（ｃ）に示すように、ド
ライバが自動操舵を解除して手動により操舵を行おうと
した場合等、ステアリングスイッチ１７ａ及び１７ｂの
何れか一方がオンである状態からステアリングスイッチ
１７ａ及び１７ｂが共にオフ状態となったときには、共
にオフ状態となった時点ｔ₃₁で、オーバーライドしきい
値Ｔ^*が、Ｔ_NOR ^*から自動操舵継続時のオーバーライ
ドしきい値Ｔ_AUT ^*に変更される。そして、時点ｔ₃₂で
ドライバの操舵により操舵トルクＴがオーバーライドし
きい値Ｔ^*（＝Ｔ_AUT ^*）を越えると、時点ｔ₃₁からオ
フディレイ時間Δｔ_DELAYが経過する時点ｔ₃₃以前に、
自動操舵が解除される。

【０１４２】したがって、ドライバによる小さい操舵ト
ルクの入力が行われた時点で自動操舵が解除されるか
ら、自動操舵から手動操舵への移行時にドライバに違和
感を与えることを抑制することができる。そして、自動
操舵中にこれを解除するときには、ステアリングスイッ
チ１７ａ及び１７ｂをほぼ同時にオフ状態にする。これ
により、ステップＳ１０３からＳ１１１を介してＳ１１
３に移行し、このとき、ほぼ同時にオフ状態にされるか
らカウンタＣ_2-1＜Ｃ_2-1 ^*であるため、ステップＳ１
１３で処理が終了される。よって、自動操舵制御は行わ
れず自動操舵が解除されることになる。

【０１４３】つまり図８（ｄ）に示すように、ステアリ
ングスイッチ１７ａ及び１７ｂがしきい値Ｃ_2-1 ^*で特
定される所定時間Δｔ_Off内に共にオフ状態となったと
き、すなわち、時点ｔ₄₁で一方のステアリングスイッチ
がオフ状態となってから、時点ｔ₄₁から所定時間Δｔ
_Offが経過した時点ｔ₄₃よりも以前の時点ｔ₄₂で他方の
ステアリングスイッチがオフ状態となったときには、ス
テアリングスイッチ１７ａ及び１７ｂが共にオフ状態と
なった時点ｔ₄₂で自動操舵が解除される。したがって、
ドライバの意志で自動操舵を解除するときには迅速に対
応することができる。

【０１４４】これに対し、例えばドライバの無意識の操
作等によって、ステアリングスイッチ１７ａ及び１７ｂ
の何れか一方がオフ状態となり、さらに所定時間Δｔ
_Offが経過してから他方もオフ状態となった場合等に
は、図８（ｅ）に示すように、一方のステアリングスイ
ッチがオフ状態となった時点ｔ₅₁でカウンタＣ_2-1のカ
ウントアップが開始されるが、この時点では自動操舵は
解除されない。そして、時点ｔ₅₂でステアリングスイッ
チが共にオフ状態となると、この時点では、すでに、時
点ｔ₅₁から所定時間Δｔ_Offが経過しているから、ドラ
イバに自動操舵の解除の意志はないと判断して継続して
自動操舵を行う。このとき、時点ｔ₅₂でカウンタＣ_1-0
のカウントアップを開始すると共に、自動操舵継続時の
オーバーライドしきい値Ｔ_AUT ^*がオーバーライドしき
い値Ｔ^*として設定され、このオーバーライドしきい値
Ｔ_AUT ^*を越える操舵トルクの入力がないときには、時
点ｔ₅₂からオフディレイ時間Δｔ_DELAYが経過した時点
ｔ₅₃で自動操舵が解除される。

【０１４５】ここで、時点ｔ₅₂からオフディレイ時間Δ
ｔ_DELAYが経過する前に再度ステアリングスイッチ１７
ａ及び１７ｂの少なくとも何れか一方が、オン状態に復
帰したならば、ステップＳ１０３からステップＳ１０
４、又はステップＳ１０３からステップＳ１１１に移行
するから、以後ステアリングスイッチ１７ａ及び１７ｂ
の少なくとも何れか一方がオン状態である間は、継続し
て自動操舵が行われることになる。

【０１４６】したがって、ドライバが無意識のうちに、
或いは誤操作によってステアリングスイッチ１７ａ及び
１７ｂをオフ状態にしたような場合でも、ステアリング
スイッチ１７ａ及び１７ｂが共にオフ状態となった時点
ですぐに自動操舵は解除されないから、再度ステアリン
グスイッチ１７ａ又は１７ｂを操作することによって、
自動操舵を継続して行うことができる。

【０１４７】なお、上記第２の実施の形態においては、
しきい値Ｃ_1-0 ^*で特定されるオフディレイ時間Δｔ
_DELAYを固定値とした場合について説明したが、一般に
車速が大きいほどドライバの緊張感が高まるため、ステ
アリングスイッチ１７ａ及び１７ｂを誤って放してしま
う状態或いは無意識に放してしまうといった状態の継続
時間は短くなると予想される。よって、車両状態量デー
タ１５に含まれる車速に応じてオフディレイ時間Δｔ
_DELAYを短くなるように設定することによって、車速に
応じた自動操舵解除の遅延を行うことができる。

【０１４８】ここで、図７のステップＳ１０７の処理で
画像処理ユニット１３から画像処理データ，車両状態量
データ１５，トルクセンサ５３及び操舵角センサ６１か
ら検出値等に基づいて、自車両の自車線内横変位量を求
める処理が走行位置検出手段に対応し、図７のステップ
Ｓ１０７の処理で自車両の自車線内横変位量が一定とな
るように、モータ２９を駆動するための制御指令値を生
成し、これをモータコントローラ２７に出力する処理が
自動操舵制御手段に対応し、ステアリングスイッチ１７
ａ及び１７ｂがスイッチ手段に対応し、図７のステップ
Ｓ１１４〜Ｓ１１６を介してステップＳ１０７を実行す
る処理が遅延制御手段に対応し、図７のステップＳ１０
６の処理が自動操舵禁止手段に対応している。

【０１４９】次に、本発明の第３の実施の形態を説明す
る。この第３の実施の形態は、前述した第１の実施の形
態を自車両と先行車両との間の車間距離を目標車間距離
に一致させるように追従走行制御する追従走行制御処理
を行う車両に適用したものである。

【０１５０】この第３の実施の形態では、図９及び図１
０に示すように、車両の前方側に先行車両との間の車間
距離を検出するためのレーダ装置で構成される車間距離
検出手段としての車間距離センサ６５が車体のグリル部
等に設けられていると共に、車両の車速を検出する車速
検出手段としての車速センサ６６が設けられ、また、目
標車間距離や目標車速の値を変更するための目標設定手
段としての設定変更スイッチ６７がステアリングホイー
ル５１に設けられている。そして、これら車間距離セン
サ６５で検出した車間距離Ｄ，車速センサ６６の車速Ｖ
及び設定変更スイッチ６７の設定情報が追従走行制御手
段及び加減速制御手段としての追従走行制御ユニット７
０に入力されることを除いては、上記第１の実施の形態
における図１及び図２と同様の構成を有する。図１及び
図２と同一部分には同一符号を付加し、その詳細な説明
は省略する。

【０１５１】前記追従走行制御ユニット７０では、例え
ば各車輪の制動力を制御したり、エンジンの出力を制御
したり、また自動変速機の変速段を制御する制駆動力ア
クチュエータ７１への指令値を生成し、車間距離センサ
６５で検出した車間距離Ｄ，車速センサ６６で検出した
車速Ｖに基づいて、車間距離が目標車間距離となりまた
車速が目標車速となるように前記制駆動力アクチュエー
タ７１を制御する。また、設定変更スイッチ６７により
目標車速或いは目標車間距離の変更が行われたときに
は、変更が行われたことを電子制御ユニット２５に通知
し、電子制御ユニット２５から加減速制御禁止指令を入
力したときには、加減速制御を行わない。具体的には、
一時的に制駆動力アクチュエータ７１へ出力する加減速
指令値を零とし、一定速度で走行するように制御する。
ただし、先行車への比較的急な接近時等、大きな減速度
を要求される減速制御時には、この加減速制御禁止指令
が通知されても、減速制御を行うようになっている。

【０１５２】一方、電子制御ユニット２５では、図１１
に示す操舵制御処理を実行する。この処理は、上記第１
又は第２の実施の形態と同様に、メインプログラムに対
する所定時間（例えば１００ｍｓｅｃ）毎のタイマ割り
込み処理として実行される。なお、この第３の実施の形
態における操舵制御処理は、図７に示す上記第２の実施
の形態における操舵制御処理に、ステップＳ１１４ａ，
１１４ｂ及びステップＳ１１６ａの処理を追加したもの
であるので、同一部には同一符号を付与し、その詳細な
説明は省略する。また、処理中で用いられるカウンタは
初期状態では零にリセットされている。

【０１５３】すなわち、ステップＳ１１４でカウンタＣ
_1-0を“１”だけインクリメントした後（Ｃ_1-0＝Ｃ
_1-0＋１）ステップＳ１１４ａに移行し、追従走行制御
ユニット７０からの設定変更データをもとに、目標車速
或いは目標車間距離の変更が行われたかどうかを判定
し、設定変更が行われたときにはステップＳ１１４ｂに
移行する。そして、オフディレイ時間Δｔ_DELAYよりも
例えば２秒程度長い、Δｔ _DELAY＋Δｔに相当する値を
しきい値Ｃ_1-0 ^*として設定した後、ステップＳ１１５
に移行する。一方、ステップＳ１１４ａで、追従走行制
御ユニット７０において設定変更が行われないときに
は、そのままステップＳ１１５に移行し、カウンタＣ
_1-0のカウント値がしきい値Ｃ_1-0 ^*越えているかどう
かを判定する。

【０１５４】そして、ステップＳ１１５でカウンタがＣ
_1-0＞Ｃ_1-0 ^*であるときには、そのまま処理を終了し
てメインプログラムに戻り、Ｃ_1-0＞Ｃ_1-0 ^*でないと
きには、ステップＳ１１６に移行し、自動操舵継続時の
オーバーライドしきい値Ｔ_AU _T ^*をオーバーライドしき
い値Ｔ^*として設定した後、ステップＳ１１６ａに移行
する。

【０１５５】このステップＳ１１６ａでは、追従走行制
御ユニット７０における加減速制御を禁止するための加
減速制御禁止指令を追従走行制御ユニット７０に出力す
る。そして、ステップＳ１０６に移行する。上述のよう
に、この第３の実施の形態においては、上記第２の実施
の形態に加えて、追従走行制御ユニット７０において、
目標車速或いは目標車間距離が変更されたことを検出し
たとき、オフディレイ時間Δｔ_DELAYを延長するように
したから、ドライバが設定変更スイッチ６７を操作して
いるときに加減速制御が行われることはなく、ドライバ
による緊急操舵が行われる可能性が高い間は、定速走行
することになって車両の安定性を確保して緊急操舵に備
えることができる。

【０１５６】なお、上記各実施の形態はそれぞれ独立し
て行うようにした場合について説明したが、例えば第１
の実施の形態における操舵制御処理と第２の実施の形態
に示す操舵制御処理、或いは、第１の実施の形態におけ
る操舵制御処理と第３の実施の形態に示す操舵制御処理
とを組み合わせて行うようにしてもよい。

【０１５７】また、上記各実施の形態においては、ＣＣ
Ｄカメラ１１によって車両前方を撮像し、車両の自車線
内横変位量が一定となるように操舵制御を行うようにし
た場合について説明したが、これに限らず、例えば道路
に埋設された磁気マーカを検出して操舵制御を行うよう
な場合でも適用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態における機能構成を
示すブロック図である。

【図２】第１の実施の形態における操舵系の構成を示す
図である。

【図３】第１の実施の形態における電子制御ユニットで
の処理の一例を示すフローチャートである。

【図４】図３の処理における自動操舵モード時の処理の
処理手順を示すフローチャートである。

【図５】図３の処理におけるモード判定処理の処理手順
を示すフローチャートである。

【図６】図５の処理における自動操舵移行時の処理の処
理手順を示すフローチャートである。

【図７】第２の実施の形態における電子制御ユニットで
の処理の一例を示すフローチャートである。

【図８】第２の実施の形態の動作説明に供する説明図で
ある。

【図９】第３の実施の形態における機能構成を示すブロ
ック図である。

【図１０】第３の実施の形態における操舵系の構成を示
す図である。

【図１１】第３の実施の形態における電子制御ユニット
での処理の一例を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１１ＣＣＤカメラ１３画像処理ユニット１７ａ，１７ｂステアリングスイッチ１９ウインカスイッチ２１メインスイッチ２５電子制御ユニット２７モータコントローラ２９モータ５１ステアリングホイール５３トルクセンサ６１操舵角センサ６３レディランプ６５車間距離センサ６６車速センサ６７設定変更スイッチ７０追従走行制御ユニット７１制駆動力アクチュエータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６２Ｄ 113:00 119:00 137:00 (72)発明者古性裕之神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地日産自動車株式会社内Ｆターム(参考） 3D032 CC01 CC08 CC20 CC26 CC33 CC50 DA03 DA15 DA22 DA23 DA29 DA32 DA77 DA84 DA88 DA91 DC09 DC33 DC34 DC38 DE09 EA01 EB04 EB11 EC22 EC27 GG01 5H180 AA03 CC14 LL04

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の走行位置を検出する走行位置検出
手段と、当該走行位置検出手段の検出値に応じて前記車両が所定
位置を走行するように自動操舵制御を行う自動操舵制御
手段と、ステアリングホイールに設けられ且つ操作されていると
きのみ作動状態となるスイッチ手段と、を備え、前記自動操舵制御手段は、前記スイッチ手段が作動状態
であるときに前記自動操舵制御を行うようになっている
ことを特徴とする車両の自動操舵装置。
【請求項２】前記スイッチ手段に対する操作によっ
て、当該スイッチ手段が実際に作動したかどうかの通知
を発するようになっていることを特徴とする請求項１記
載の車両の自動操舵装置。
【請求項３】前記スイッチ手段は複数のスイッチ要素
から構成され、前記自動操舵制御手段は、何れかのスイ
ッチ要素が作動しているとき、前記スイッチ手段が作動
状態であると認識するようになっていることを特徴とす
る請求項１又は２に記載の車両の自動操舵装置。
【請求項４】前記自動操舵制御中に前記ステアリング
ホイールが操作されたとき前記自動操舵制御を禁止す
る、操舵介入による自動操舵禁止手段を備え、当該操舵
介入による自動操舵禁止手段により前記自動操舵制御が
禁止されたときには、その後前記スイッチ手段が非作動
状態となったときに前記自動操舵制御の禁止が解除され
るようになっていることを特徴とする請求項１乃至３の
何れかに記載の車両の自動操舵装置。
【請求項５】前記自動操舵制御中に前記走行位置検出
手段の異常を検出したとき前記自動操舵を禁止する、検
出手段の異常による自動操舵禁止手段を備え、当該検出
手段の異常による自動操舵禁止手段により前記自動操舵
制御が禁止されたときには、その後前記スイッチ手段が
非作動状態となったときに前記自動操舵制御の禁止が解
除されるようになっていることを特徴とする請求項１乃
至４の何れかに記載の車両の自動操舵装置。
【請求項６】前記スイッチ手段とは別に主スイッチ手
段を備え、前記自動操舵制御手段は、前記主スイッチ手
段が作動している状態で、前記スイッチ手段が非作動状
態から作動状態へ移行したときに、前記自動操舵制御を
開始するようになっていることを特徴とする請求項１乃
至５の何れかに記載の車両の自動操舵装置。
【請求項７】前記自動操舵制御手段は、前記スイッチ
手段が所定時間継続して作動しているとき、前記スイッ
チ手段が作動状態であると認識するようになっているこ
とを特徴とする請求項１乃至６の何れかに記載の車両の
自動操舵装置。
【請求項８】前記自動操舵制御手段は、車両状態が所
定条件を満足するときに前記自動操舵制御を実行可能な
自動操舵制御手段であって、前記車両状態が所定条件を
満足するときに通知を発するようになっていることを特
徴とする請求項１乃至７の何れかに記載の車両の自動操
舵装置。
【請求項９】前記自動操舵制御手段は、前記自動操舵
制御を所定時間継続して実行したとき前記自動操舵制御
を中止するようになっていることを特徴とする請求項１
乃至８の何れかに記載の車両の自動操舵装置。
【請求項１０】前記自動操舵制御手段は、前記自動操
舵制御を中止したとき、その後所定時間は前記自動操舵
制御を行わないようになっていることを特徴とする請求
項１乃至９の何れかに記載の車両の自動操舵装置。
【請求項１１】車両の走行位置を検出する走行位置検
出手段と、ステアリングホイールに設けられ且つ操作されていると
きのみ作動状態となるスイッチ手段と、当該スイッチ手段が作動状態であるとき前記走行位置検
出手段の検出値に応じて前記車両が所定位置を走行する
ように自動操舵制御を行う自動操舵制御手段と、前記自動操舵制御中に前記スイッチ手段が作動状態から
非作動状態に移行したとき前記自動操舵制御を継続して
行い、前記スイッチ手段が非作動状態となってから所定
の遅延時間が経過するまでの間に作動状態に復帰しない
ときに前記自動操舵制御を中止する遅延制御手段と、を
備えることを特徴とする車両の自動操舵装置。
【請求項１２】車速を検出する車速検出手段を備え、
前記遅延時間は、前記車速検出手段の検出車速が大きく
なるほど短くなるように設定されることを特徴とする請
求項１１記載の車両の自動操舵装置。
【請求項１３】前記自動操舵制御中に前記ステアリン
グホイールが操作されたとき前記自動操舵制御を禁止す
る自動操舵禁止手段を備え、前記ステアリングホイール
が操作されたことを検出するための操作量のしきい値
は、前記自動操舵制御手段による自動操舵制御中に比較
して前記遅延制御手段による自動操舵制御中の方が小さ
くなるように設定されることを特徴とする請求項１１又
は１２に記載の車両の自動操舵装置。
【請求項１４】前記スイッチ手段は二つのスイッチ要
素を有し、前記自動操舵制御手段は前記二つのスイッチ
要素のうちの少なくとも何れか一方が作動状態であると
き前記自動操舵制御を実行し、前記スイッチ要素が共に
作動している状態からほぼ同時に非作動状態に移行した
とき前記自動操舵制御を中止するようになっていること
を特徴とする請求項１１乃至１３の何れかに記載の車両
の自動操舵装置。
【請求項１５】自車両と先行車両との間の車間距離を
検出する車間距離検出手段と、前記車間距離検出手段で
検出した車間距離に基づいて自車両が目標走行状態とな
るように走行制御する追従走行制御手段と、前記目標走
行状態を設定する目標設定手段と、を備え、前記遅延制
御手段による自動操舵制御中に、前記目標設定手段によ
り前記目標走行状態が設定されたときには、前記遅延時
間を延長するようになっていることを特徴とする請求項
１１乃至１４の何れかに記載の車両の自動操舵装置。
【請求項１６】前記追従走行制御手段は、車速を検出
する車速検出手段と、当該車速検出手段で検出した車速
を目標車速に一致させるように加減速制御を行う加減速
制御手段と、を備え、前記遅延制御手段による自動操舵
制御中は、前記加減速制御手段による加減速制御を禁止
するようになっていることを特徴とする請求項１５記載
の車両の自動操舵装置。