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FR3008057A1 - Procede et dispositif de gestion d'un vehicule automobile en mode de conduite automatisee - Google Patents

Procede et dispositif de gestion d'un vehicule automobile en mode de conduite automatisee Download PDF

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Abstract

Procédé de gestion d'un véhicule automobile en mode de conduite automatisée consistant à : - déterminer la position instantanée et les objets et les surfaces libres dans le champ environnant instantané du véhicule, - déterminer une trajectoire de conduite indépendante par une première installation de planification (8, 9), Selon le procédé caractérisé on détermine une seconde position instantanée et des seconds objets et surfaces libres dans le champ environnant, une seconde trajectoire (13), et des seconds signaux de commande (14) d'actionneurs.

Description

/2 r I Fig. 1 /2 17 8 13 ? 18 14 12- - - - - 10 15 11 16 Fig. 2

Claims (2)

  1. REVENDICATIONS1°) Procédé de gestion d'un véhicule automobile en mode de conduite automatisée comprenant les étapes suivantes : - déterminer la position instantanée et les objets et les surfaces libres se trouvant dans le champ environnant instantané du véhi- cule, - déterminer une trajectoire de conduite indépendante par une première installation de planification, - générer des signaux de commande pour des installations d'actionneurs dans une première installation de régulation, - commander les actionneurs influençant la dynamique longitudinale et la dynamique transversale pour guider le véhicule sur la trajectoire préalablement calculée, procédé caractérisé en ce qu' - on détermine une seconde position instantanée et des seconds objets et surfaces libres se trouvant dans le champ environnant instantané du véhicule, - on détermine une seconde trajectoire par une seconde installation de planification, - on génère des seconds signaux de commande pour les installa- tions d'actionneurs à l'aide d'une seconde installation de régulation, - et transmettre les signaux à savoir : - les signaux de saisie de position et/ou les signaux de champ environnant du véhicule aux installations de planification, - les trajectoires vers les installations de régulation, - les signaux de commande des actionneurs comme signaux d'actionnement destinés aux actionneurs selon des chemins de transmission de signaux, différents.
  2. 2°) Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que les chemins de transmission de signaux sont indépendants les uns des autres pour avoir une redondance vis-à-vis des défauts.353°) Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu' une installation de sélection décide si les objets et surfaces libres qui ont été déterminés par la première installation de détermination de po- sition et de détermination du champ environnant ou les objets et sur- faces libres et les données de champ environnant de la seconde installation de détermination de position et de détermination du champ environnant du véhicule sont transmises à l'une des installations de planification, selon que - l'installation de sélection décide si la première trajectoire déterminée dans la première installation de planification et la seconde trajectoire déterminée dans la seconde installation de planification sont transmises à l'une des installations de régulation, et/ou - l'installation de sélection décide si les premiers signaux de com- mande pour les installations d'actionneurs, déterminés dans la première installation de régulation ou les seconds signaux de commande pour les installations d'actionneur, déterminés dans la seconde installation de régulation seront transmis à l'une des entrées de signaux des actionneurs. 4°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que - une installation de sélection décide si les signaux déterminés dans l'une des installations de détermination de position et de reconnais- sance d'objets et de surface libres se trouvant dans le champ envi- ronnant le véhicule seront transmis à la première installation de planification ou à la seconde installation de planification, et/ou - une installation de sélection décide si la trajectoire déterminée dans l'une des installations de planification sera transmise à la première installation de régulation ou à la seconde installation de régula- tion, et/ou - une installation de sélection décide si les signaux de commande déterminés dans l'une des installations de régulation pour les installations d'actionneurs seront transmis à la première ou à la seconde entrée de signaux des actionneurs respectifs.5°) Procédé selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que les installations de sélection décident lequel des différents chemins redondant de transmission de signaux sera utilisé pour transmettre les signaux de position, les signaux de capteur de détection d'objets, les trajectoires et les signaux de commande destinés aux installations d'actionneurs. 6°) Procédé selon les revendications 1, 3 ou 4, caractérisé en ce que plusieurs entrées de signaux et au moins chaque fois deux entrées de signaux respectivement commandent chacun des actionneurs influençant la dynamique longitudinale ou la dynamique transversale pour la commande du véhicule. 7°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la détermination de la première position instantanée et des premiers objets et surfaces libres se trouvant instantanément dans le champ environnant le véhicule dans la première installation de détermina- tion de position et de reconnaissance des objets et des surfaces libres se trouvant dans le champ environnant le véhicule et la détermination de la seconde position instantanée et des seconds objets et surfaces libres se trouvant instantanément dans le champ envi- ronnant le véhicule par les secondes installations de détermination de position et de détection d'objets et de surfaces libres se trouvant dans le champ environnant le véhicule se font indépendam- ment, et/ou la détermination de la première trajectoire dans la première installa- tion de planification et la détermination de la seconde trajectoire dans la seconde installation de planification se font indépendamment et/ou la génération des premiers signaux de commande pour les installations d'actionneurs dans la première installation de régulation et la génération des seconds signaux de commande pour lesinstallations d'actionneurs dans la seconde installation de régulation se font indépendamment. 8°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'une des deux trajectoires est une trajectoire standard qui convertit le guidage du véhicule selon le réglage de la destination, prédéfinie par le conducteur et la situation instantanée de l'environnement du véhicule et la seconde des trajectoires est une trajectoire de sécurité qui permet d'arrêter le véhicule en sécurité en cas de situation de secours en fonc- tion de la situation instantanée de l'environnement du véhicule. 9°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que - la première et la seconde installation pour déterminer la position et pour déterminer les objets et les surfaces libres se trouvant dans le champ environnant le véhicule, - la première installation de planification et la seconde installation de planification, - la première et la seconde installation de régulation, et - la première et la seconde entrée de signaux des installations d'actionneurs sont alimentées en énergie de manière indépendante. 10°) Dispositif de gestion d'un véhicule automobile en mode de conduite automatisée comprenant : - une installation pour déterminer la position instantanée du véhicule et pour déterminer des objets et des surfaces libres dans le champ environnant le véhicule, - une première installation de planification qui détermine la trajec- toire pour le guidage indépendant du véhicule, - une première installation de régulation générant les signaux de commande pour les installations d'actionneurs,- des actionneurs influençant la dynamique longitudinale et la dynamique transversale pour commander le véhicule selon la trajectoire préalablement calculée, dispositif caractérisé par - une seconde installation pour déterminer la position instantanée du véhicule et pour déterminer les objets et les surfaces libres dans le champ environnant le véhicule, - une seconde installation de planification qui détermine une seconde trajectoire, - une seconde installation de régulation qui génère les seconds si- gnaux de commande pour les installations d'actionneurs, - entre la première et la seconde installation pour déterminer la position du véhicule et pour déterminer l'environnement du véhicule et la première ainsi que la seconde installation de planification, la première ainsi que la seconde installation de planification et la première et la seconde installation de régulation, la première et la seconde installation de régulation ainsi que le premier et le second chemin du signal des actionneurs respectifs la transmission des signaux se faisant par plusieurs chemins de transmission de signaux, indépendants les uns des autres. 11°) Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que la première et la seconde installations de détermination de position et détermination des objets et des surfaces libres se trouvant dans le champ environnant le véhicule comporte une installation de sélection commune qui décide si les données de position et les données de champ environnant déterminées dans la première installation de détermination de position et de détermination des objets et des surfaces libres se trou- vant dans le champ environnant le véhicule ou celles déterminées dans la seconde installation de détermination de position et de détermination des objets et des surfaces libres se trouvant dans le champ environnant le véhicule seront transmises à l'une des installations de planification,- la première et la seconde installation de planification ont une installation de sélection commune qui décide si la première trajectoire déterminée dans la première installation de planification ou la seconde trajectoire déterminée dans la seconde installation de planification seront transmises à l'une des installations de régulation, et/ou - la première et la seconde installations de régulation ont une installation de sélection commune qui décide si les premiers signaux déterminés dans la première installation de régulation pour les installations d'actionneurs ou les seconds signaux de commande pour les installations d'actionneurs déterminés dans la seconde ins- tallation de régulation seront transmis à l'une des entrées de signaux des actionneurs. 12°) Dispositif selon l'une des revendications 10 ou 11, caractérisé en ce que la première et la seconde installations de détermination de position et de détermination des objets des surfaces libres se trouvant dans le champ environnant le véhicule ont une installation de sélection commune qui décide si les signaux déterminés dans l'une des installations doivent être transmis à la première installation de planification ou à la seconde installation de planification, et/ou - une installation de sélection commune est prévue dans la première et dans la seconde installation de planification pour décider si la trajectoire déterminée dans l'une des installations de planification sera transmise à la première installation de régulation ou à la se- conde installation de régulation, et/ou - dans la première et dans la seconde installation de régulation est prévue une installation de sélection commune qui décide si les signaux de commande déterminés dans l'une des installations de ré- gulation pour les installations d'actionneurs doivent être transmis selon la première ou la seconde entrée de signaux des actionneurs respectifs. 13°) Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce quechacun des actionneurs influençant la dynamique longitudinale ou la dynamique transversale pour le guidage du véhicule comporte plusieurs, et au moins deux entrées de signaux par lesquelles ils sont commandés. 14°) Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que - la première et la seconde installation de détermination de position et de détermination des objets et des surfaces libres se trouvant dans le champ environnant le véhicule, - la première installation de planification et la seconde installation de planification, - la première et la seconde installation de régulation, et - la première et la seconde entrée de signaux des installations d'actionneurs sont reliées à des alimentations en énergie, indépendantes les unes des autres.
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