ES2332488A1 - All-terrain robot system comprising a gyrostabilised platform for co-operating with unmanned aerial vehicles - Google Patents
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Abstract
Description
Sistema robótico con capacidad todoterreno y plataforma giroestabilizada para colaboración con vehículos aéreos no tripulados.Robotic system with off-road capability and gyro-stabilized platform for collaboration with aerial vehicles Unmanned
La presente invención pertenece a los sectores del control y los vehículos de transporte, concretamente al de los sistemas de control de la posición, rumbo o altitud de vehículos y al de los vehículos a motor con cargas especiales.The present invention belongs to the sectors of control and transport vehicles, specifically those of systems for controlling the position, heading or altitude of vehicles and of motor vehicles with special loads.
Las operaciones de búsqueda y rescate en escenarios de desastres plantean importantes problemas a los equipos de intervención: entornos desconocidos y no estructurados, movilidad sobre terreno difícil, duración de las operaciones, detección y manipulación de víctimas y material peligroso, o retirada de escombros, por nombrar sólo unos pocos. Además debe añadirse la dificultad en la detección de víctimas o de material peligroso.Search and rescue operations in disaster scenarios pose major problems to intervention teams: unknown and unstructured environments, mobility on difficult terrain, duration of operations, detection and manipulation of victims and hazardous material, or debris removal, to name just a few. Also must add difficulty in the detection of victims or material dangerous.
Para solventar o mitigar al menos en parte estos problemas, se han desarrollado distintos sistemas robóticos. Por ejemplo, en ES 2 156 767 se propone un sistema robótico con capacidades todoterreno capaz de reconocer una zona afectada para identificar víctimas u objetos de interés. Sin embargo, la limitada velocidad de desplazamiento que imponen los medios de locomoción con tales capacidades todoterreno ralentizan y dificultan cubrir un área extensa como la que puede ser afectada en caso de catástrofes naturales. Además, cuando existe la posibilidad de que haya víctimas humanas aumentar el tiempo que tarda en rescatarse a la víctima disminuye considerablemente las posibilidades de supervivencia de la misma.To solve or mitigate at least in part these problems, different robotic systems have been developed. By For example, in ES 2 156 767 a robotic system is proposed with off-road capabilities able to recognize an affected area to Identify victims or objects of interest. However, the limited travel speed imposed by the means of locomotion with such off-road capabilities slow down and make it difficult to cover a large area such as the one that can be affected in case of catastrophes natural In addition, when there is a possibility that there is human victims increase the time it takes to rescue the victim greatly decreases the chances of Survival of it.
Para solventar este problema se han propuesto sistemas compuestos por varios robots. En US 6 687 571 se describe un sistema robótico formado por varios robots que forman un único equipo, cada uno de ellos dotado de sensor, sistema de comunicaciones y procesador. La idea de tales sistemas es multiplicar la velocidad a la que se explora una zona de interés.To solve this problem have been proposed systems composed of several robots. US 6 687 571 describes a robotic system formed by several robots that form a single equipment, each equipped with sensor, system Communications and processor. The idea of such systems is multiply the speed at which an area of interest.
No obstante, cuando la zona de interés es extensa, obtener una rapidez razonable en la exploración puede requerir un número impracticable de robots. Como solución a tal problema, en US 6 588 791 se propone un robot capaz de desplazarse por el aire. Tal tipo de robot, que suele denominarse vehículo aéreo no tripulado, se emplea para rastrear con mayor velocidad un área de interés.However, when the area of interest is extensive, obtain reasonable speed in exploration can require an impracticable number of robots. As a solution to such problem, in US 6 588 791 a robot capable of moving is proposed by air. Such a robot, which is usually called an aerial vehicle unmanned, is used to track an area faster of interest.
Para mejorar los resultados de la exploración se
emplean, igualmente, equipos de varios robots aéreos. Dichos
vehículos adolecen habitualmente de un alcance muy limitado, ya que
son vehículos ligeros que incorporan equipos sensoriales y de
comunicaciones que sobrecargan su limitada capacidad de carga de
pago. Así, su participación efectiva en las tareas de exploración
queda muy limitada por su escasa autonomía, lo que a su vez limita
las aplicaciones
reales.To improve the results of the exploration, equipment of several aerial robots is also used. Such vehicles usually suffer from a very limited range, since they are light vehicles that incorporate sensory and communications equipment that overload their limited payload capacity. Thus, their effective participation in exploration tasks is very limited due to their limited autonomy, which in turn limits the applications
real.
Resumiendo, el estado de la técnica presenta varias características:In short, the state of the art presents several features:
- 1)one)
- La exploración de las zonas de interés en el caso de desastres debe realizarse rápidamente, a lo que puede ayudar incorporar equipos formados por varios robots.The exploration of areas of interest in the event of disasters must be done quickly, which can help incorporate equipment formed by several robots.
- 2)2)
- Para incrementar el alcance y la velocidad de la identificación de las zonas u objetos de interés pueden unirse al equipo de robots vehículos aéreos no tripulados que incorporen sensores apropiados.For increase the scope and speed of identification of areas or objects of interest can join the robot team Unmanned aerial vehicles that incorporate sensors appropriate.
- 3)3)
- Tales robots aéreos son vehículos ligeros para poder disponer de ellos en un número suficiente. Por tanto, tienen una limitada carga de pago y un corto alcance.Such aerial robots are light vehicles to be able to dispose of them in A sufficient number. Therefore, they have a limited payload and a short range.
- 4)4)
- La carga de pago y el alcance de los vehículos aéreos no tripulados se encuentra además disminuida al acarrear los sensores necesarios para su misión.The Payload and scope of unmanned aerial vehicles are It is also diminished by carrying the necessary sensors for your mission
En consecuencia, el estado de la técnica presenta limitaciones en cuanto al alcance de vehículos aéreos no tripulados que colaboren en equipos de varios robots.Consequently, the state of the art It has limitations on the scope of air vehicles not manned to collaborate in teams of several robots.
El presente documento describe un sistema robótico todoterreno capaz de colaborar con vehículos aéreos no tripulados, incluyendo facilitar el despegue y aterrizaje de los mismos desde una plataforma giroestabilizada adosada al propio sistema robótico.This document describes a system off-road robot capable of collaborating with non-aerial vehicles manned, including facilitating the takeoff and landing of themselves from a gyro-stabilized platform attached to their own robotic system
El sistema consta de una plataforma móvil con tracción mediante cadenas, un sistema de control a bordo, un sistema de comunicaciones inalámbricas, un sistema de sensores externos, un sistema de sensores internos y una plataforma giroestabilizada por medio de dos grados de libertad.The system consists of a mobile platform with chain traction, an on-board control system, a wireless communications system, a sensor system external, an internal sensor system and a platform gyro stabilized by means of two degrees of freedom.
El sistema robótico recibe información del entorno a través del sistema de sensores externos. Dichos sensores recaban información acerca de obstáculos, terreno circundante, etc., y la envían al sistema de control. Dicho sistema de control, en base a la información recibida y a un plan previo o a las órdenes recibidas remotamente, genera órdenes para el sistema de locomoción del sistema robótico, siempre de acuerdo con la política determinada para el equipo de robots en el que esté integrado. Al mismo tiempo, los sensores internos proporcionan información acerca del estado del sistema robótico, en la forma de datos sobre velocidad, inclinación o estado de la plataforma. En función de esa información, dos sistemas de actuación ligados a los dos grados de libertad de la plataforma mantienen ésta horizontal, de manera que puede utilizarse como pista de despegue y aterrizaje por un robot aéreo. Esto permite que tal robot aéreo pueda desplazarse hasta las inmediaciones de la zona de interés antes de efectuar su vuelo, aumentando su autonomía. Asimismo, pueden disponerse los medios para repostar automáticamente al robot aéreo, multiplicando su autonomía.The robotic system receives information from the environment through the external sensor system. Such sensors collect information about obstacles, surrounding terrain, etc., and send it to the control system. Said control system, in based on the information received and a previous plan or orders received remotely, generates orders for the locomotion system of the robotic system, always in accordance with the determined policy for the robot team in which it is integrated. At the same time, the internal sensors provide information about the status of the robotic system, in the form of speed data, tilt or state of the platform. Based on that information, two systems of action linked to the two degrees of freedom of the platform keeps it horizontal, so that can be used as a takeoff and landing track by a robot aerial. This allows such an aerial robot to travel to near the area of interest before making your flight, Increasing its autonomy. Likewise, the means for automatically refuel the aerial robot, multiplying its autonomy.
Todo el conjunto se encuentra alimentado mediante un generador eléctrico instalado a bordo.The whole set is fed by an electric generator installed on board.
Figura 1. Esquema general de la invención en vista de perfil y planta, donde pueden apreciarse las cadenas de tracción (a) compuestas por una cadena (b) sobre la que se apoya el robot y que permite su desplazamiento al ser accionada, una rueda tractora (c), los rodillos de apoyo (d) y la rueda tensora (e); el grupo autógeno (f) montado en el centro de la plataforma móvil; el sistema de comunicaciones (g); el subsistema de control de alto nivel (h), montado a proa de la plataforma; el subsistema de control de bajo nivel (i), montado a popa de la plataforma móvil; la plataforma giroestabilizada (j); los dos actuadores lineales (k) de la misma; y el soporte con actuador (1) para un elemento de intervención en el entorno.Figure 1. General scheme of the invention in profile and plan view, where you can see the chains of traction (a) composed of a chain (b) on which the robot and that allows its movement when driven, a wheel tractor unit (c), support rollers (d) and tension wheel (e); he generator set (f) mounted in the center of the mobile platform; he communications system (g); the high control subsystem level (h), mounted forward of the platform; the subsystem of low level control (i), mounted aft of the mobile platform; the gyro-stabilized platform (j); the two linear actuators (k) of the same; and the support with actuator (1) for an element of intervention in the environment.
Figura 2. Esquema general de la invención en vista de planta, donde pueden apreciarse el subsistema de control de alto nivel (h), montado a proa de la plataforma; el subsistema de control de bajo nivel (i), montado a popa de la plataforma móvil; la plataforma giroestabilizada (j); y el soporte con actuador (1) para un elemento de intervención en el entorno.Figure 2. General scheme of the invention in plan view, where the control subsystem can be seen high level (h), mounted forward of the platform; the subsystem of low level control (i), mounted aft of the mobile platform; the gyro-stabilized platform (j); and the support with actuator (1) for an element of intervention in the environment.
A continuación se describe un ejemplo de realización de la invención de carácter no limitativo.An example of embodiment of the invention of a non-limiting nature.
El sistema consta de una plataforma móvil, un sistema sensorial, un sistema de comunicaciones, un sistema de control (h, i), y una plataforma giroestabilizada (j).The system consists of a mobile platform, a sensory system, a communications system, a system of control (h, i), and a gyro-stabilized platform (j).
La plataforma móvil dispone de tracción mediante cadenas con direccionamiento por deslizamiento (a). (a) está compuesto por dos trenes de cadenas (b) dispuestos a ambos lados del vehículo. El accionamiento de las cadenas (b) a igual velocidad provoca el desplazamiento lineal del vehículo, mientras que una diferencia de velocidades produce un giro del mismo. Cada tren de cadena (a) está compuesto por los siguientes elementos:The mobile platform has traction through chains with sliding addressing (a). (this composed of two chain trains (b) arranged on both sides of the vehicle. Drive chains (b) at the same speed causes the linear displacement of the vehicle, while a speed difference produces a turn of it. Every train of string (a) is composed of the following elements:
- --
- Una cadena (b) sobre la que se apoya el robot y que permite su desplazamiento al ser accionada.A chain (b) on which the robot rests and which allows its displacement when driven.
- --
- Una rueda motriz (c) que engrana en la cadena y que permite transmitirle el movimiento.A driving wheel (c) that meshes in the chain and allows transmission the movement.
- --
- Una serie de rodillos (d) de apoyo que sujetan la cadena y soportan el peso del vehículo.A series of support rollers (d) that hold the chain and support the vehicle weight
- --
- Una rueda guía (e) que mantiene tensa la cadena (b).A guide wheel (e) that keeps the chain (b) taut.
- --
- Un motor eléctrico que acciona la cadena a través de la rueda motriz.A electric motor that drives the chain through the wheel motor
- --
- Una etapa de potencia que alimenta al motor.A power stage that feeds the engine.
\vskip1.000000\baselineskip\ vskip1.000000 \ baselineskip
El sistema de alimentación autónoma (f) consiste en un grupo autógeno de generación de energía eléctrica a partir de un motor de combustión interna.The autonomous feeding system (f) consists in an autogenous group of electric power generation from An internal combustion engine.
El sistema sensorial del robot se puede subdividir en un subsistema de sensores internos y un subsistema de sensores externos. El subsistema de sensores internos proporciona información sobre posición, velocidad angular e inclinación, y está compuesto por dos medidores angulares dispuestos en los motores que permiten conocer y controlar la velocidad de éstos y aportan información para el cálculo de la posición real del robot; y una unidad de medidas inercial que permite obtener la orientación, velocidad angular y aceleración lineal del robot en las tres dimensiones del espacio. El subsistema de sensores externos proporciona información sobre el entorno en el que desarrolla el robot su misión, e incluye una cámara que permite la visión del entorno, un escáner láser para detección de objetos en el entorno, un GPS con correcciones diferenciales para conocer la posición global del robot con alta precisión, un anillo de sónares para la detección simultánea de obstáculos alrededor del robot, y sensores para la detección de alguna característica de interés del entorno, tales como contador Geiger, detector de humo, sensor de temperatura, sensor de infrarrojos, sensor de sustancias peligrosas, etc.The robot's sensory system can be subdivide into a subsystem of internal sensors and a subsystem of external sensors The internal sensor subsystem provides information on position, angular velocity and inclination, and is composed of two angular meters arranged in the motors that allow to know and control the speed of these and provide information for calculating the actual position of the robot; and one inertial unit of measure that allows for guidance, angular velocity and linear acceleration of the robot in all three dimensions of space. The external sensor subsystem provides information about the environment in which the robot its mission, and includes a camera that allows the vision of the environment, a laser scanner for detection of objects in the environment, a GPS with differential corrections to know the position global robot with high precision, a ring of sonars for the simultaneous detection of obstacles around the robot, and sensors for the detection of some characteristic of interest of the environment, Such as Geiger counter, smoke detector, sensor temperature, infrared sensor, hazardous substances sensor, etc.
El sistema de comunicaciones (g) del robot está formado por un sistema transmisor radio que permite la transmisión de las imágenes de las cámaras, y la comunicación entre la red de computadores del robot y una red externa a la que se conecta la estación de teleoperación.The robot's communications system (g) is formed by a radio transmitter system that allows transmission of camera images, and communication between the network of robot computers and an external network to which the teleoperation station
El sistema de control del robot comprende un sub sistema de control de alto nivel (h) y un subsistema de control de bajo nivel (i), y está compuesto por una red de computadores digitales, de forma que el subsistema de control de alto nivel (h) reside en al menos un computador convencional responsable de la adquisición e integración de la información obtenida a través de los sensores externos; mientras que el subsistema de control de bajo nivel (i) reside en al menos un segundo computador, que en una realización preferida de la invención es un computador- autómata, responsable de las tareas de alto requerimiento de tiempo real y adquisición de la información obtenida a través de los sensores internos.The robot control system comprises a sub high level control system (h) and a control subsystem of low level (i), and is made up of a computer network digital, so that the high-level control subsystem (h) resides in at least one conventional computer responsible for the acquisition and integration of the information obtained through external sensors; while the bass control subsystem level (i) resides in at least a second computer, which in a Preferred embodiment of the invention is a computer-automaton, responsible for the tasks of high real-time requirement and acquisition of the information obtained through the sensors internal
La plataforma giroestabilizada (j) se encuentra montada sobre el conjunto del robot móvil mediante un anclaje con dos grados de libertad cuyos ejes son paralelos al eje longitudinal y al eje transversal de la plataforma móvil, respectivamente. A ambos lados del punto de corte de los dos ejes de los grados de libertad se sitúan dos actuadores lineales (k), que en la realización preferida de la invención son eléctricos, pero que pueden ser hidráulicos, neumáticos o de otro tipo. A través de los sensores internos del sistema robótico se conoce la inclinación del mismo, que se envía al computador encargado del control de bajo nivel. Dicho computador calcula las referencias necesarias para los actuadores antes mencionados, de modo que se mantenga la plataforma siempre horizontal. De esta manera siempre puede utilizarse como plataforma de despegue y aterrizaje de vehículos aéreos no tripulados de despegue vertical. Además, la plataforma incorpora medios para anclar y repostar el vehículo aéreo, así como marcas o balizas que faciliten las maniobras de despegue y aterrizaje. Asimismo, la plataforma puede plegarse parcialmente para facilitar el tránsito del sistema robótico por entornos angostos cuando no es necesaria la utilización de la plataforma.The gyro-stabilized platform (j) is located mounted on the mobile robot assembly by means of an anchor with two degrees of freedom whose axes are parallel to the longitudinal axis and to the transverse axis of the mobile platform, respectively. TO both sides of the cut-off point of the two axes of the degrees of freedom are placed two linear actuators (k), which in the preferred embodiment of the invention are electric, but that They can be hydraulic, pneumatic or other. Through the internal sensors of the robotic system the inclination of the same, which is sent to the computer in charge of bass control level. Said computer calculates the necessary references for actuators mentioned above, so that the platform is maintained always horizontal This way it can always be used as aerial vehicle takeoff and landing platform no manned vertical takeoff. In addition, the platform incorporates means for anchoring and refueling the aerial vehicle, as well as marks or beacons that facilitate takeoff and landing maneuvers. Also, the platform can be partially folded to facilitate the transit of the robotic system through narrow environments when it is not necessary to use the platform.
En el morro o proa de la plataforma móvil se encuentra situado un soporte dotado de un actuador (1) controlado por el sistema de control, al que puede acoplarse un equipo sencillo que permita intervenir sobre el entorno. En la realización preferida de la invención este elemento es un extintor de incendios, pero puede ser, por ejemplo, un lanzador de bengalas, un sistema de fumigación, un gancho, u otros.On the nose or bow of the mobile platform a support equipped with a controlled actuator (1) is located by the control system, to which simple equipment can be attached that allows intervention on the environment. In the realization preferred of the invention this element is a fire extinguisher fires, but it can be, for example, a flare thrower, a fumigation system, a hook, or others.
En las tareas de exploración, vigilancia y rescate la velocidad de exploración es habitualmente crítica, por lo que la participación de un segmento aéreo cobra enorme importancia. No obstante, se encuentra limitada por la escasa autonomía de los vehículos aéreos no tripulados. La presente invención permite incorporar vehículos aéreos a los equipos de múltiples robots empleados en tales tareas, de manera que se aproveche al máximo su autonomía y capacidad de carga, o se amplíe esta última transportando el vehículo aéreo menos combustible.In the tasks of exploration, surveillance and rescue scan speed is usually critical, for what the participation of an air segment charges enormous importance. However, it is limited by the limited autonomy of unmanned aerial vehicles. The present invention allows to incorporate aerial vehicles to the equipment of multiple robots used in such tasks, so that make the most of its autonomy and load capacity, or expand the latter transporting the air vehicle less fuel.
Claims (11)
- a.to.
- El subsistema de sensores internos comprende dos medidores angulares dispuestos en los motores y que permiten conocer y controlar la velocidad de éstos y aportan información para el cálculo de la posición real del robot; y una unidad de medidas inercial que permite obtener la orientación, velocidad angular y aceleración lineal del robot en las tres dimensiones del espacio; y porqueHe Internal sensor subsystem comprises two angular meters arranged in the engines and that allow to know and control the speed of these and provide information for the calculation of the real position of the robot; and an inertial unit of measures that allows to obtain orientation, angular velocity and acceleration linear robot in the three dimensions of space; Y why
- b.b.
- El subsistema de sensores externos comprende una cámara que permite la visión del entorno, un escáner láser para detección de objetos en el entorno, un GPS con correcciones diferenciales para conocer la posición global del robot con alta precisión, un anillo de sónares para la detección simultánea de obstáculos alrededor del robot, y sensores para la detección de otras características del entorno, tales como contador Geiger, detector de humo, sensor de temperatura, sensor de infrarrojos, sensor de sustancias peligrosas, etc.He external sensor subsystem comprises a camera that allows the environmental vision, a laser scanner for object detection in the environment, a GPS with differential corrections to know the global position of the robot with high precision, a ring of sonars for the simultaneous detection of obstacles around the robot, and sensors for the detection of other characteristics of the environment, Such as Geiger counter, smoke detector, temperature sensor, infrared sensor, hazardous substances sensor, etc.
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Legal Events
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| EC2A | Search report published |
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