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EP3620560B1 - Verfahren zum zuführen eines bandendes sowie spinnmaschine - Google Patents

Verfahren zum zuführen eines bandendes sowie spinnmaschine Download PDF

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Publication number
EP3620560B1
EP3620560B1 EP19195588.9A EP19195588A EP3620560B1 EP 3620560 B1 EP3620560 B1 EP 3620560B1 EP 19195588 A EP19195588 A EP 19195588A EP 3620560 B1 EP3620560 B1 EP 3620560B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
spinning
sliver
gripper
robot
station
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
EP19195588.9A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP3620560A1 (de
Inventor
Michael Ueding
Adalbert Stephan
Henning Rave
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Maschinenfabrik Rieter AG
Original Assignee
Maschinenfabrik Rieter AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Maschinenfabrik Rieter AG filed Critical Maschinenfabrik Rieter AG
Publication of EP3620560A1 publication Critical patent/EP3620560A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP3620560B1 publication Critical patent/EP3620560B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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Classifications

    • D—TEXTILES; PAPER
    • D01—NATURAL OR MAN-MADE THREADS OR FIBRES; SPINNING
    • D01H—SPINNING OR TWISTING
    • D01H5/00—Drafting machines or arrangements ; Threading of roving into drafting machine
    • D01H5/005—Arrangements for feeding or conveying the slivers to the drafting machine
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D01—NATURAL OR MAN-MADE THREADS OR FIBRES; SPINNING
    • D01H—SPINNING OR TWISTING
    • D01H9/00—Arrangements for replacing or removing bobbins, cores, receptacles, or completed packages at paying-out or take-up stations ; Combination of spinning-winding machine
    • D01H9/005—Arrangements for replacing or removing bobbins, cores, receptacles, or completed packages at paying-out or take-up stations ; Combination of spinning-winding machine for removing empty packages or cans and replacing by completed (full) packages or cans at paying-out stations; also combined with piecing of the roving
    • D01H9/008—Arrangements for replacing or removing bobbins, cores, receptacles, or completed packages at paying-out or take-up stations ; Combination of spinning-winding machine for removing empty packages or cans and replacing by completed (full) packages or cans at paying-out stations; also combined with piecing of the roving for cans
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D01—NATURAL OR MAN-MADE THREADS OR FIBRES; SPINNING
    • D01H—SPINNING OR TWISTING
    • D01H4/00—Open-end spinning machines or arrangements for imparting twist to independently moving fibres separated from slivers; Piecing arrangements therefor; Covering endless core threads with fibres by open-end spinning techniques
    • D01H4/30—Arrangements for separating slivers into fibres; Orienting or straightening fibres, e.g. using guide-rolls
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D01—NATURAL OR MAN-MADE THREADS OR FIBRES; SPINNING
    • D01H—SPINNING OR TWISTING
    • D01H15/00—Piecing arrangements ; Automatic end-finding, e.g. by suction and reverse package rotation; Devices for temporarily storing yarn during piecing
    • D01H15/013—Carriages travelling along the machines
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D01—NATURAL OR MAN-MADE THREADS OR FIBRES; SPINNING
    • D01H—SPINNING OR TWISTING
    • D01H4/00—Open-end spinning machines or arrangements for imparting twist to independently moving fibres separated from slivers; Piecing arrangements therefor; Covering endless core threads with fibres by open-end spinning techniques
    • D01H4/48—Piecing arrangements; Control therefor

Definitions

  • the present invention relates to a method for feeding a band end of a sliver deposited in a can to a spinning station of a spinning machine.
  • the spinning machine has a large number of spinning stations arranged next to one another with cans arranged underneath in at least one row.
  • a robot with a tape gripper grabs the end of the tape and feeds it to a spinning station to be fed.
  • a tape end of a sliver placed in a can is placed on a spinning station of the spinning machine to be fed, whereby for feeding the end of the band, the band gripper is equipped with elements to grab the end of the band and feed it to the spinning station.
  • a maintenance device for fiber-processing textile machines with a plurality of work stations which has a handling device for manipulating sliver.
  • the handling device captures the sliver using a suction tube and a mechanical and/or pneumatic holding device for the sliver.
  • the suction tube has a flattened suction tube mouth, with which a sliver end hanging over a can can be sucked over a relatively wide area.
  • the disadvantage here is that if the end of the sliver does not hang over the edge of the can in the area of the workstation to be fed, the wide suction pipe mouth cannot find the end of the sliver.
  • a manipulator which has a suction nozzle at its free end for receiving and fixing the beginning of a sliver having.
  • the sliver is fixed to the can in a clamp so that the end of the sliver can always be found at a defined position.
  • the manipulator can therefore reach specifically at this point and grasp the sliver.
  • the disadvantage here is that each can must be equipped with a clamp and the can must be set up on the machine in a certain direction of rotation so that the manipulator can find the end of the belt.
  • the DE 43 21 367 A1 discloses a device for automatically applying a sliver to a feeding device of a textile machine.
  • the sliver is grabbed and fed to the spinning device.
  • Gripping the sliver is simplified by using so-called long cans, which are only positioned under a single spinning position and have a width that is smaller than the width of the spinning position itself. This limits the area in which the sliver end can be located.
  • long cans are more expensive to purchase than round cans and require special machines with which the sliver can be placed into the long cans.
  • From the DE 26 46 313 A1 is a road-bound can changing device that can be moved along a spinning machine composed of individual spinning stations.
  • the can changing device transports a filled sliver can on standby. With this sliver can on standby, the combined changing and piecing device continuously moves past the spinning stations in its work area. The end of the sliver is held ready in a clamp of a swivel arm. This means that it is not possible to find the end of the sliver on sliver cans that have already been parked.
  • the EP 0 525 447 A1 discloses a can transport trolley with a can changing device for changing empty sliver cans at the spinning stations of a spinning machine for filled sliver cans.
  • the Can transport trolley with the can changing device is designed in such a way that a can that is still continuously dispensing sliver can be moved to a parking space on the can transport trolley and that the empty/full can change can then be carried out. Finding and inserting the end of the sliver into the spinning station is not described in more detail. However, it is pointed out that it is like that DE 26 46 313 A1 can be done.
  • the object of the present invention is therefore to create a method and a spinning machine with which the disadvantages described can be avoided.
  • the method according to the invention is used to feed a band end of a sliver deposited in a can to a spinning station of a spinning machine.
  • the spinning machine has a large number of spinning stations arranged next to one another with cans arranged underneath in at least one row.
  • the jugs are preferably round jugs.
  • a robot grabs the end of the band with a band gripper and feeds it to a spinning station to be fed.
  • the band end is searched for in an area of at least one of the neighboring spinning stations of the spinning station to be fed, preferably in the area of the spinning station to be fed and additionally at least one of the spinning stations adjacent to this spinning station, and picked up by the band gripper.
  • the end of the band is then fed to the spinning station to be fed.
  • the feeding takes place by introducing the sliver into a feed of the spinning station equipped with a feed roller.
  • the feed roller can be driven, whereby the spinning operation resumes when the sliver is inserted and the sliver is continuously drawn into the spinning station.
  • round cans extend along the width of two spinning positions due to their large diameter. This makes it possible that, when the robot is positioned in relation to a spinning station, the sliver end can be found either in the area of this spinning station to be fed or in the area of the neighboring spinning station. With the help of the method according to the invention it is now ensured that the end of the sliver can be reliably grasped, since the sliver gripper searches for the sliver at least in the area of the adjacent spinning station, preferably also in the area of the spinning station to be fed.
  • the robot is moved along the spinning machine and positioned in relation to the spinning position adjacent to the spinning position to be fed.
  • the robot can be precisely assigned to this spinning machine by means of a running rail laid on the spinning machine.
  • the robot in this case not only carries out the feeding of the sliver to the spinning station, but also other activities, which include, for example, setting a thread, cleaning the spinning station or changing bobbins at the spinning station.
  • the robot can be designed as a can transport vehicle, which moves along one or more spinning machines and, in addition to feeding the sliver to the spinning station, also replaces the spinning cans, i.e. H. replacing the empty spinning can with a full spinning can.
  • the robot it is also possible for the robot to move along several spinning machines similar to a can transport vehicle and is essentially only responsible for feeding the sliver to the spinning point.
  • the robot in the event that it has been positioned in relation to a spinning station adjacent to the spinning station to be fed, together with the picked up sliver and before feeding the Sliver is moved into the feeding of the spinning station in a position in front of the spinning station to be fed.
  • This enables the robot to pick up the sliver directly at the full can, which is intended for further spinning. Gripping the sliver is particularly easy for the robot with this positioning at the neighboring spinning position, since it can carry out the same movements for both neighboring spinning positions.
  • the robot As soon as the robot has grasped the sliver, it positions itself exactly in front of the spinning station to be fed and is therefore able to insert the end of the sliver very precisely into the feed of the spinning station.
  • the band gripper is moved relative to the robot along the spinning machine to an adjacent spinning position and/or to a can set up in a second row.
  • the tape gripper is therefore able to search for the sliver in a predetermined area, even when the robot is stationary, which can be larger than the actual area that the tape gripper can reach.
  • the robot it is possible, although not absolutely necessary, for the robot to be positioned immediately at the spinning station to be fed and, by moving the sliver gripper accordingly, to search for, grab and insert the sliver in the area of the neighboring spinning station or in the second row of cans set up introduces the feeding of the spinning station.
  • the band gripper can simultaneously pick up the sliver from several possible positions at adjacent spinning points. This makes it possible for the band gripper to search for the sliver both at the spinning point to be fed and at neighboring spinning points located to the left or right of this spinning point and grab it there.
  • the band gripper searches for the sliver on the top of the can and/or on the circumference of the can. If the tape gripper that If the sliver is looking for the top of the can, it is also advantageous if the sliver end is placed, for example, in a tendon-like manner on the top of the can. This specifies a defined area in which the band gripper can find the end of the sliver. If the sliver is located on the circumference of the can, it is possible that the sliver is fixed there on the can at a defined position or at least hangs out of the can at this position. This also makes it easy for the belt gripper to quickly find and grab the end of the belt.
  • a spinning machine has a large number of spinning positions arranged next to one another and a robot on which a band gripper is arranged. There are cans with a sliver arranged in at least one row under the spinning stations. In order to feed a band end of a sliver stored in a can to a spinning station of the spinning machine to be fed, the band gripper is equipped in such a way that it can grasp the band end and feed it to the spinning station.
  • the band gripper is designed and/or arranged on the robot in such a way that it holds the band end in an area of at least one spinning station which is adjacent to the spinning station to be fed, preferably in the area of the spinning station to be fed and additionally at least at one of the spinning station adjacent to this spinning station. can be picked up and then fed to the spinning station to be fed.
  • the tape gripper is therefore able to safely locate the end of the tape and deliver it to the spinning point where the sliver is missing, so that the spinning process can be continued at this spinning point.
  • the invention is based on the idea that in the case of round spinning cans, which have a diameter that corresponds approximately to the width of two spinning stations, the sliver lies either in the area of the spinning station to be fed or also in the area of the neighboring spinning station and is easier to find there . It is particularly advantageous if the Robot is designed in such a way that it finds the end of the sliver at only a single spinning point. The probability of finding the sliver is therefore greater. However, this may also require the robot to be positioned at the neighboring spinning point in order to be able to find the end of the band.
  • the robot can be moved together with the band end into the correct position in front of the spinning station to be fed and there it can feed the band end to the feeding of the spinning station.
  • the end of the band is in front of the spinning position to be fed and not at the neighboring spinning position, it can also be advantageous if the robot is positioned correctly and immediately in front of the spinning position to be fed and the band gripper searches for and captures the end of the band there. If the end of the band is located between the two spinning points, depending on the design of the band gripper, it may be advantageous for the robot to be positioned either at the adjacent spinning point or at the spinning point to be fed in to find the end of the band.
  • the robot is arranged to be movable along the spinning machine on a can changer and/or on the spinning machine. Depending on the required productivity of the machine, an individual solution for feeding the end of the belt can be provided.
  • the robot is arranged stationary at the spinning station, it is necessary that each of the plurality of spinning stations on the spinning machine has a robot which can introduce the sliver into the feed.
  • the advantage here is that a mobile robot does not have to be requested first and therefore no waiting time is required until the sliver can be attached.
  • the feeding of the sliver or at least preparation for feeding the sliver to the feeding of the spinning station can be carried out together with the replacement of an empty can with a new, full can. If necessary, the individual spinning station can then grab this presented sliver or pull it into the feed and the Continue spinning.
  • the robot on the spinning machine can be moved along this spinning machine. This means that the robot is guided, for example, on a rail of the spinning machine and patrols along the spinning machine. After a can change has taken place, the robot moves along the spinning machine to the spinning point to be fed and carries out the feeding of the sliver. In this case, it is particularly advantageous that the precise positioning of the robot in front of the spinning station can also be used for further maintenance activities at the spinning station, for example feeding a thread or cleaning the spinning station.
  • the robot can be moved along several spinning machines. This allows the robot to switch from one spinning machine to another spinning machine. This means that waiting times for the robot until further maintenance or sliver replacement needs to be carried out can be kept short.
  • the tape gripper is designed to be movable relative to the robot along the spinning machine to an adjacent spinning position and/or to a can set up in a second row. This makes it possible for the tape gripper to search for and grab the end of the sliver when the robot is stationary, in front of or next to the spinning point to be fed, in a larger area than the tape gripper itself would allow. A new positioning of the robot after finding the band end in order to feed it to the spinning position to be fed can thus be avoided.
  • the tape gripper it is able to simultaneously pick up the sliver from several possible positions at adjacent spinning locations.
  • a particularly advantageous embodiment of the tape gripper consists, for example, of a very wide tape gripper, which grabs both the area of the spinning station to be fed and the neighboring spinning station and at the same time searches for the end of the tape. It is advantageous here if the band gripper has a width in order to be able to grasp the band end at at least two adjacent spinning points.
  • the tape gripper has a suction unit that is suitable for sucking the tape end, the tape gripper can simultaneously search for the sliver end in a larger area than with a mechanical gripper.
  • the band gripper has a blowing unit for feeding the end of the band into the feed of the spinning station. Inserting the end of the band into the feed of the spinning station is therefore very easy and reliable.
  • FIG. 1 shows a side view of a spinning machine 1 before gripping a band end 2.
  • the spinning machine 1 has a large number of spinning positions 3, which are arranged next to one another.
  • a machine frame 4 is arranged at both ends of the spinning machine 1.
  • Each spinning station 3 has a spinning box 5 and a spool 6 onto which a yarn 7 is wound.
  • the yarn 7 is spun in the spinning box 5 from a sliver 8, which is fed to the spinning box 5 from a can 9.
  • the sliver 8 is actively fed to the spinning box 5 by a feed 11, which consists of at least one driven roller.
  • the sliver 8 is passed through a loop catcher on the way between the can 9 and the spinning box 5 10, which is intended to prevent 9 loops from forming in the sliver 8 when the sliver 8 is removed from the can, which could lead to a sliver breakage.
  • the can 9 When the sliver 8 contained in the can 9 is used up, the can 9 is replaced with a full can 9.
  • the band end 2 of the sliver 8 contained therein hangs out over the upper edge of the can 9a, for example, as shown in the can 9a.
  • the sliver 8 is missing at the spinning point 3a to be fed, at which the sliver 8 is to be placed in order to be able to continue the spinning operation.
  • the neighboring spinning station 3b continues to receive its sliver 8 from a can 9b, which, not visible, is arranged in a second row behind the can 9a.
  • the band end 2, which hangs over the edge of the can 9a can be located either in an area Ba below the spinning station 3a to be fed or in the area Bb below the adjacent spinning station 3b.
  • a robot 12 is located in front of the adjacent spinning station 3b.
  • the robot 12 can be moved along the spinning machine 1 according to the double arrow V. If a spinning station 3 reports to a control device that there is a need for maintenance, for example a missing sliver 8 at a specific spinning station 3, the robot 12 is stopped at this spinning station 3, here the spinning station 3a to be fed or the neighboring spinning station 3b and begins its maintenance work. In the representation of the Figure 1 The robot 12 is therefore in front of the neighboring spinning station 3b.
  • a tape attachment device 13 is arranged on the robot 12 and has a tape gripper 14 on it.
  • the band gripper 14 is a suction tube which is able to suck in the band end 2.
  • the tape gripper 14 can be pivoted according to the double arrow S so that it moves the sucked-in tape end 2 in the direction the feed 11 can move to feed the band end 2 to the spinning station 3a.
  • the band gripper 14 can of course also be designed other than by a pneumatically operated suction pipe.
  • a mechanical gripper is also possible, which grips the band end 2 on the can 9a.
  • the robot 12 is located in front of the neighboring spinning station 3b.
  • the band gripper 14 can find and grasp the band end 2, which can be located in the area Ba or Bb, for example by the pivoting movement S. Because the robot 12 is positioned at the adjacent spinning position 3b, the band gripper 14 can grip the band end 2, particularly in its area Bb. But even if the band end 2 is in the area Ba of the spinning station 3a to be fed, the band gripper 14 is able to grasp this band end 2.
  • Figure 2 shows the spinning machine Figure 1 when feeding the band end 2 to the spinning station 3a. So the robot 12 is moved according to arrow Va in the direction of the spinning position 3a to be fed and positioned there. During this movement, the band gripper 14 has grasped the band end 2 and takes it to the spinning station 3a to be fed. By a pivoting movement S of the tape gripper 14 in the direction of the feed 11 of the spinning station 3a to be fed, the sliver 8 or the tape end 2 is moved to the feed 11 of the spinning station 3a to be fed and can be fed there, for example by a pressure surge from the tape gripper 14 11 are introduced.
  • either the sliver gripper 14 can have devices which thread the sliver 8 through the loop catcher 10, or the loop catcher 10 is designed in such a way that it, for example, by inserting the sliver 8 from the side into the loop catcher 10, can take up its function.
  • the robot 12 leaves the spinning station 3a to be fed and carries out further maintenance work on other spinning stations 3.
  • the robot 12 is first positioned in the area of the neighboring spinning station 3b, searches for the band end 2 at least in the area Bb of the neighboring spinning station 3b, but here also in the area Ba of the spinning station 3a to be fed, and picks up the band end 2.
  • the robot 12 then moves in front of the spinning station 3a to be fed, positions itself there and introduces the band end 2 into the feed 11 of the spinning station 3a to be fed.
  • the band gripper 14 is designed in such a way that, on the one hand, it searches for and grips the band end 2 in the area Bb of the adjacent spinning station 3b, but then, without further movement of the robot 12, for example by an articulated or telescopic movement of the Band gripper 14, which introduces the band end 2 into the feed 11 of the spinning station 3a to be fed.
  • FIG 3 shows the spinning machine 1 before gripping a band end 2 for feeding to another spinning station 3, which in turn is referred to here as the spinning station 3a to be fed.
  • the robot 12 is positioned in front of the spinning station 3a to be fed.
  • the band gripper 14 is able to grasp the band end 2 hanging out of the can 9a, which is located in the area Bb of the adjacent spinning station 3b.
  • the band gripper 14 pivots, as in Figure 4 shown, upwards towards the feed 11 and introduces the band end 2 into the feed 11 either independently or with the help of further insertion elements.
  • the robot 12 has to be repositioned after finding the band end 2 in order to feed the band end 2 into the feed 11 of the spinning station 3a.
  • Figure 5 shows an exemplary embodiment of a robot 12 with a tape gripper 14 that can be moved relative to the robot 12.
  • the tape gripper 14 is moved together with the tape attaching device 13 in the horizontal direction RH to the robot 12.
  • This, possibly together with a pivoting movement S of the band gripper 14 makes it very easy for the band end 2 to be searched for and found in the area Bb of the adjacent spinning station 3b and, if necessary, additionally in the area Ba of the spinning station 3a to be fed.
  • the band gripper 14 is operated pneumatically. According to arrow Ls, the band gripper 14 is able to suck the band end 2 into the band gripper 14. To feed the fiber sliver 8 or sliver end 2 into the feed 11 At the spinning point 3a, the suction flow can be switched into a compressed air flow and thus blow the band end 2 into the feed 11 according to arrow Lb. The feeding of the band end 2 or sliver 8 to the spinning point 3a to be fed can thus be carried out very reliably.
  • FIG. 6 shows an exemplary embodiment of a robot 12 with a wide band gripper 14.
  • the band gripper 14 has a width B, through which it is able to grasp a band end 2 both in the area Ba and in the area Bb.
  • the air flows L are in contrast to the version according to Figure 5 not at the end of the tape gripper 14, but along the tape gripper 14 and suck the sliver 8 transversely to the tape gripper 14.
  • the band attachment device 13 it can be advantageous for the band attachment device 13 to be movable vertically relative to the robot 12 together with the band gripper 14 according to the double arrow RV. It may be sufficient for the tape gripper 14 to be arranged stationary on the tape attaching device 13, ie not pivotable.
  • Figure 7 shows two spinning stations 3a and 3b with a stationary tape gripper 14.
  • the tape gripper 14 or the tape attachment device 13 is firmly attached in relation to the two spinning stations 3a and 3b.
  • the tape gripper 14 By pivoting the tape gripper 14 according to the double arrow S, the tape gripper 14 is able to grasp a tape end 2 in both the area Ba and in the area Bb and feed it to the spinning station 3a.
  • the band gripper 14 can feed the band end 2 either to the spinning point 3 arranged on the left side of the can 9 or to the spinning point 3 arranged on the right side of the can 9.
  • the band attachment device 13 can also be designed to be both vertically and horizontally displaceable according to the double arrow RV and additionally according to the double arrow RH.
  • Figure 8 shows a top view of several spinning stations 3 with rows of cans 9 arranged underneath.
  • the cans 9 of the first row R1 protrude from under the spinning stations 3, while the cans 9 of the second row R2 are arranged completely under the spinning stations 3.
  • no sliver 8 is inserted at two spinning points 3a.
  • the corresponding cans 9a are located both in the first row R1 and in the second row R2.
  • the band end 2 of the can 9a shown in the second row R2 is placed in a tendon-like manner over an upper side 16 of the can 9.
  • a tape gripper 14, not shown here can accommodate a movement of the tape gripper 14, contrary to what is shown in the previous figures, not in front of the spinning stations 3, but below the spinning stations 3. As soon as the band end 2 is gripped on this top side 16, it is pulled together with the band gripper 14 under the spinning stations 3a, 3b and placed at the spinning station 3a.
  • the band end 2 is presented hanging over the edge of the can.
  • the band gripper 14 as previously described in the other exemplary embodiments, can grip the band end 2 around the circumference 15 of the can 9a and feed it to the spinning station 3a to be fed.
  • the band end 2 lying over the top 16 can also be presented in a can 9a of the first row R1 or the band end 2 hanging over the circumference 15 of the can 9a can also be presented in a can 9a of the second row R2 to be fed.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Textile Engineering (AREA)
  • Spinning Or Twisting Of Yarns (AREA)
  • Robotics (AREA)

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Zuführen eines Bandendes eines in einer Kanne abgelegten Faserbandes an eine Spinnstelle einer Spinnmaschine. Die Spinnmaschine weist eine Vielzahl von nebeneinander angeordneten Spinnstellen mit darunter in zumindest einer Reihe aufgestellten Kannen auf. Ein Roboter mit einem Bandgreifer ergreift das Bandende und führt es einer zuzuführenden Spinnstelle zu. Bei einer Spinnmaschine mit einer Vielzahl von nebeneinander angeordneten Spinnstellen und mit einem einen Bandgreifer aufweisenden Roboter sowie mit unter den Spinnstellen in zumindest einer Reihe aufgestellten Kannen mit einem Faserband, wird ein Bandende eines in einer Kanne abgelegten Faserbandes an eine zuzuführende Spinnstelle der Spinnmaschine angesetzt, wobei zum Zuführen des Bandendes der Bandgreifer mit Elementen ausgestattet ist, um das Bandende zu ergreifen und der Spinnstelle zuzuführen.
  • Aus der DE 10 2005 009 766 A1 ist eine Wartungseinrichtung für faserverarbeitende Textilmaschinen mit einer Mehrzahl von Arbeitsstellen bekannt, welche ein Handhabungsgerät zur Manipulation von Faserband aufweist. Das Handhabungsgerät erfasst das Faserband mithilfe eines Saugrohres und einer mechanischen und/oder pneumatischen Haltevorrichtung für das Faserband. Das Saugrohr weist eine abgeflachte Saugrohrmündung auf, mit welcher ein über eine Kanne hängendes Faserbandende über einen relativ breiten Bereich angesaugt werden kann. Nachteilig hierbei ist, dass, wenn das Faserbandende nicht im Bereich der zuzuführenden Arbeitsstelle über den Kannenrand hängt, auch die breite Saugrohrmündung das Faserbandende nicht finden kann.
  • Aus der DE 42 04 044 A1 ist ein Manipulator bekannt, der an seinem freien Ende eine Saugdüse zur Aufnahme und Festlegung des Anfangs eines Faserbandes aufweist. Das Faserband ist an der Kanne in einer Klemme festgelegt, sodass das Ende des Faserbandes stets an einer definierten Position zu finden ist. Der Manipulator kann somit gezielt an diese Stelle greifen und das Faserband erfassen. Nachteilig ist hierbei, dass jede Kanne mit einer Klemme ausgestattet sein muss und die Kanne in einer bestimmten Drehrichtung an der Maschine aufgestellt sein muss, damit der Manipulator das Bandende finden kann.
  • Die DE 43 21 367 A1 offenbart eine Vorrichtung zum automatischen Anlegen eines Faserbandes an eine Speisevorrichtung einer Textilmaschine. Das Faserband wird ergriffen und der Spinnvorrichtung zugeführt. Das Ergreifen des Faserbandes ist dadurch vereinfacht, dass sogenannte Langkannen verwendet werden, welche lediglich unter einer einzigen Spinnstelle stehen und eine Breite aufweisen, welche geringer als die Breite der Spinnstelle selbst ist. Hierdurch ist der Bereich, in welchem sich das Faserbandende befinden kann, eingeschränkt. Langkannen sind allerdings in der Anschaffung teurer als Rundkannen und erfordern spezielle Maschinen, mit welchen das Faserband in die Langkannen abgelegt werden kann.
  • Aus der DE 26 46 313 A1 ist eine fahrbahngebundene, längs einer aus einzelnen Spinnstellen zusammengesetzten Spinnmaschine verfahrbare Kannenwechselvorrichtung bekannt. Die Kannenwechselvorrichtung transportiert eine gefüllte Faserbandkanne in Bereitschaft. Mit dieser Faserbandkanne in Bereitschaft fährt die kombinierte Wechsel- und Anspinnvorrichtung laufend an den Spinnstellen ihres Arbeitsbereiches vorbei. Das Faserbandende wird dabei in einer Klemme eines Schwenkarmes bereitgehalten. Das Suchen des Faserbandendes an bereits abgestellten Faserbandkannen ist damit nicht möglich.
  • Die EP 0 525 447 A1 offenbart einen Kannentransportwagen mit Kannenwechseleinrichtung zum Wechseln von leeren Faserbandkannen an den Spinnstellen einer Spinnmaschine gegen gefüllte Faserbandkannen. Der Kannentransportwagen mit der Kannenwechselvorrichtung ist so ausgebildet, dass eine noch laufend Faserband abgebende Kanne auf einen Stellplatz des Kannentransportwagens verbringbar ist und dass dann der Leer-/Voll-Kannenwechsel durchführbar ist. Das Auffinden und Einführen des Faserbandendes in die Spinnstelle ist nicht näher beschrieben. Es ist aber darauf verwiesen, dass es wie bei der DE 26 46 313 A1 erfolgen kann.
  • Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es somit, ein Verfahren und eine Spinnmaschine zu schaffen, mit denen die beschriebenen Nachteile zu vermeiden sind.
  • Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren und eine Spinnmaschine mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren dient zum Zuführen eines Bandendes eines in einer Kanne abgelegten Faserbandes an eine Spinnstelle einer Spinnmaschine. Die Spinnmaschine weist eine Vielzahl von nebeneinander angeordneten Spinnstellen mit darunter in zumindest einer Reihe aufgestellten Kannen auf. Die Kannen sind vorzugsweise Rundkannen. Ein Roboter ergreift mit einem Bandgreifer das Bandende und führt es einer zuzuführenden Spinnstelle zu. Das Bandende wird in einem Bereich zumindest einer der benachbarten Spinnstellen der zuzuführenden Spinnstelle, vorzugsweise im Bereich der zuzuführenden Spinnstelle und zusätzlich zumindest einer der zu dieser Spinnstelle benachbarten Spinnstelle, gesucht und von dem Bandgreifer aufgenommen. Anschließend wird das Bandende der zuzuführenden Spinnstelle zugeführt.
  • Die Zuführung erfolgt dadurch, dass das Faserband in eine mit einer Speisewalze ausgestatteten Speisung der Spinnstelle eingeführt wird. Die Speisewalze kann angetrieben werden, wodurch bei eingelegtem Faserband der Spinnbetrieb wieder aufgenommen und das Faserband kontinuierlich in die Spinnstelle eingezogen wird.
  • Typischerweise erstrecken sich Rundkannen durch ihren großen Durchmesser entlang der Breite von zwei Spinnstellen. Dadurch ist es möglich, dass, wenn der Roboter in Bezug auf eine Spinnstelle positioniert ist, das Faserbandende entweder im Bereich dieser zuzuführenden Spinnstelle oder im Bereich der benachbarten Spinnstelle aufzufinden ist. Mithilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens ist nunmehr sichergestellt, dass das Faserbandende sicher erfasst werden kann, da der Bandgreifer zumindest in dem Bereich der benachbarten Spinnstelle, vorzugsweise auch zusätzlich im Bereich der zuzuführenden Spinnstelle, das Faserband sucht.
  • Erfindungsgemäß wird der Roboter entlang der Spinnmaschine verfahren und in Bezug auf die zu der zuzuführenden Spinnstelle benachbarten Spinnstelle positioniert. Der Roboter kann dabei mittels einer an der Spinnmaschine verlegten Fahrschiene dieser Spinnmaschine genau zugeordnet sein. In der Regel erledigt der Roboter in diesem Falle nicht nur das Zuführen des Faserbandes an die Spinnstelle, sondern auch weitere Tätigkeiten, welche beispielsweise das Ansetzen eines Fadens, das Reinigen der Spinnstelle oder das Auswechseln von Spulen an der Spinnstelle umfassen. Alternativ kann der Roboter als Kannentransportfahrzeug ausgebildet sein, welches entlang einer oder mehrerer Spinnmaschinen verfährt und neben dem Zuführen des Faserbandes an die Spinnstelle auch noch das Auswechseln der Spinnkannen, d. h. das Ersetzen der leeren Spinnkanne durch eine volle Spinnkanne, durchführt. Selbstverständlich ist es auch möglich, dass der Roboter ähnlich einem Kannentransportfahrzeug entlang mehrerer Spinnmaschinen verfährt und im Wesentlichen nur für das Zuführen des Faserbandes an die Spinnstelle zuständig ist.
  • Es ist vorgesehen, dass der Roboter für den Fall, dass er in Bezug auf eine zu der zuzuführenden Spinnstelle benachbarte Spinnstelle positioniert wurde, zusammen mit dem aufgenommenen Faserband und vor dem Zuführen des Faserbandes in die Speisung der Spinnstelle in eine Position vor der zuzuführenden Spinnstelle verfahren wird. Hierdurch ist der Roboter in der Lage das Faserband direkt an der vollen Kanne aufzunehmen, welche für das weitere Spinnen vorgesehen ist. Das Ergreifen des Faserbandes ist bei dieser Positionierung an der benachbarten Spinnstelle für den Roboter besonders einfach, da er für beide benachbarte Spinnstellen jeweils dieselben Bewegungen durchführen kann. Sobald der Roboter das Faserband ergriffen hat, positioniert er sich exakt vor der zuzuführenden Spinnstelle und ist damit in der Lage das Faserbandende sehr genau in die Speisung der Spinnstelle einzuführen.
  • Vorteilhafterweise wird der Bandgreifer relativ zu dem Roboter entlang der Spinnmaschine zu einer benachbarten Spinnstelle und/oder zu einer in einer zweiten Reihe aufgestellten Kanne bewegt. Der Bandgreifer ist damit in der Lage auch bei einem stillstehenden Roboter das Faserband in einem vorgegebenen Bereich zu suchen, welcher größer sein kann als der eigentliche Bereich, den der Bandgreifer an sich erreichen kann. In diesem Falle ist es möglich, wenn auch nicht zwingend nötig, dass der Roboter sofort an der zuzuführenden Spinnstelle positioniert wird und durch eine entsprechende Bewegung des Bandgreifers das Faserband im Bereich der benachbarten Spinnstelle oder in der zweiten Reihe der aufgestellten Kannen sucht, ergreift und in die Speisung der Spinnstelle einführt.
  • Vorzugsweise ist vorgesehen, dass der Bandgreifer das Faserband gleichzeitig aus mehreren möglichen Positionen an benachbarten Spinnstellen aufnehmen kann. Damit ist es möglich, dass der Bandgreifer sowohl an der zuzuführenden Spinnstelle, als auch an links oder rechts von dieser Spinnstelle angeordneten benachbarten Spinnstellen nach dem Faserband sucht und dieses dort ergreift.
  • Es ist vorgesehen, dass der Bandgreifer das Faserband auf der Oberseite der Kanne und/oder am Umfang der Kanne sucht. Wenn der Bandgreifer das Faserband an der Oberseite der Kanne sucht, ist es weiterhin vorteilhaft, wenn das Faserbandende beispielsweise sehnenartig an der Oberseite der Kanne abgelegt ist. Damit ist ein definierter Bereich vorgegeben, in welchem der Bandgreifer das Faserbandende auffinden kann. Wenn sich das Faserband am Umfang der Kanne befindet, ist es möglich, dass das Faserband dort an der Kanne an einer definierten Position festgelegt oder zumindest an dieser Position aus der Kanne hängt. Auch damit ist es für den Bandgreifer einfach möglich, dass er das Bandende schnell finden und ergreifen kann.
  • Eine erfindungsgemäße Spinnmaschine weist eine Vielzahl von nebeneinander angeordneten Spinnstellen und einen Roboter auf, an dem ein Bandgreifer angeordnet ist. Unter den Spinnstellen sind in zumindest einer Reihe aufgestellte Kannen mit einem Faserband vorhanden. Zum Zuführen eines Bandendes eines in einer Kanne abgelegten Faserbandes an eine zuzuführende Spinnstelle der Spinnmaschine ist der Bandgreifer so ausgestattet, dass er das Bandende ergreifen und der Spinnstelle zuführen kann. Hierfür ist der Bandgreifer derart ausgeführt und/oder an dem Roboter angeordnet, dass er das Bandende in einem Bereich zumindest einer Spinnstelle, welche der zuzuführenden Spinnstelle benachbart ist, vorzugsweise im Bereich der zuzuführenden Spinnstelle und zusätzlich zumindest an einer der zu dieser Spinnstelle benachbarten Spinnstelle, aufnehmen und sodann der zuzuführenden Spinnstelle zuführen kann. Der Bandgreifer ist damit in der Lage das Bandende sicher aufzufinden und der Spinnstelle, an welcher das Faserband fehlt, gezielt zuzuführen, sodass der Spinnvorgang an dieser Spinnstelle fortgesetzt werden kann.
  • Die Erfindung geht dabei von der Überlegung aus, dass bei runden Spinnkannen, welche einen Durchmesser aufweisen, der in etwa der Breite zweier Spinnstellen entspricht, das Faserband entweder im Bereich der zuzuführenden Spinnstelle oder aber auch im Bereich der benachbarten Spinnstelle liegt und dort besser aufzufinden ist. Dabei ist es besonders vorteilhaft, wenn der Roboter derart ausgeführt ist, dass er das Faserbandende an nur einer einzigen Spinnstelle findet. Die Wahrscheinlichkeit das Faserband zu finden ist damit größer. Hierdurch kann es aber auch erforderlich sein, dass der Roboter an der benachbarten Spinnstelle positioniert sein muss, um das Bandende auffinden zu können. Sobald das Bandende durch den Bandgreifer ergriffen ist, kann der Roboter zusammen mit dem Bandende in die richtige Position vor der zuzuführenden Spinnstelle verfahren werden und dort das Zuführen des Bandendes an die Speisung der Spinnstelle vornehmen. Liegt das Bandende allerdings vor der zuzuführenden Spinnstelle und nicht an der benachbarten Spinnstelle, so kann es auch von Vorteil sein, wenn der Roboter bereits richtig und unmittelbar vor der zuzuführenden Spinnstelle positioniert wird und der Bandgreifer dort das Bandende sucht und erfasst. Sofern das Bandende sich zwischen den beiden Spinnstellen befindet, kann es je nach Ausführung des Bandgreifers vorteilhaft sein, dass der Roboter zum Auffinden des Bandendes entweder an der benachbarten oder an der zuzuführenden Spinnstelle positioniert wird.
  • Der Roboter ist an einem Kannenwechsler und/oder an der Spinnmaschine entlang der Spinnmaschine verfahrbar angeordnet. So kann je nach erforderlicher Produktivität der Maschine individuell eine Lösung zum Zuführen des Bandendes vorgesehen werden. In dem nicht erfindungsgemäßen Fall, dass der Roboter stationär an der Spinnstelle angeordnet ist, ist es erforderlich, dass jede der Vielzahl von Spinnstellen an der Spinnmaschine einen Roboter aufweist, welcher das Faserband in die Speisung einführen kann. Vorteilhaft ist hierbei, dass nicht erst ein fahrbarer Roboter angefordert werden muss und dementsprechend keine Wartezeit erforderlich ist, bis das Faserband angesetzt werden kann. Ist der Roboter an einem Kannenwechsler angeordnet, so kann zusammen mit dem Auswechseln einer leeren Kanne gegen eine neue, volle Kanne das Zuführen des Faserbandes oder zumindest ein Vorbereiten des Zuführens des Faserbandes an die Speisung der Spinnstelle durchgeführt werden. Die einzelne Spinnstelle kann dann bei Bedarf dieses vorgelegte Faserband ergreifen bzw. in die Speisung einziehen und den Spinnvorgang fortsetzen. In einer weiteren Alternative ist der Roboter an der Spinnmaschine entlang dieser Spinnmaschine verfahrbar. Das bedeutet, dass der Roboter beispielsweise an einer Schiene der Spinnmaschine geführt ist und entlang der Spinnmaschine patrouilliert. Nachdem ein Kannenwechsel erfolgt ist, fährt der Roboter entlang der Spinnmaschine bis zu der zuzuführenden Spinnstelle und führt das Zuführen des Faserbandes durch. In diesem Falle ist es besonders vorteilhaft, dass das genaue Positionieren des Roboters vor der Spinnstelle auch für weitere Wartungstätigkeiten, beispielsweise das Zuführen eines Fadens oder das Reinigen der Spinnstelle, an der Spinnstelle verwendet werden kann.
  • In einer ganz besonders vorteilhaften Ausführung der Erfindung ist der Roboter entlang mehrerer Spinnmaschinen verfahrbar. Der Roboter kann damit von einer Spinnmaschine zu einer anderen Spinnmaschine wechseln. Wartezeiten des Roboters, bis ein weiterer Wartungsbedarf bzw. Faserbandwechsel durchgeführt werden muss, können hierdurch kurz gehalten werden.
  • Vorteilhaft ist es, wenn der Bandgreifer relativ zu dem Roboter entlang der Spinnmaschine zu einer benachbarten Spinnstelle und/oder zu einer in einer zweiten Reihe aufgestellten Kanne bewegbar ausgebildet ist. Damit ist es für den Bandgreifer möglich, dass er bei stillstehendem, vor oder neben der zuzuführenden Spinnstelle sich befindendem Roboter in einem größeren Bereich als es der Bandgreifer an sich zulassen würde, das Faserbandende suchen und ergreifen kann. Eine erneute Positionierung des Roboters nach dem Auffinden des Bandendes, um dieses der zuzuführenden Spinnstelle zuzuführen, kann damit vermieden werden.
  • In einer vorteilhaften Ausführung des Bandgreifers ist dieser in der Lage, das Faserband gleichzeitig aus mehreren möglichen Positionen an benachbarten Spinnstellen aufzunehmen.
  • Eine besonders vorteilhafte Ausführung des Bandgreifers besteht beispielsweise aus einem sehr breiten Bandgreifer, welcher sowohl den Bereich der zuzuführenden Spinnstelle als auch der benachbarten Spinnstelle abgreift und gleichzeitig das Bandende sucht. Vorteilhaft ist es hierbei, wenn der Bandgreifer eine Breite aufweist, um das Bandende an zumindest zwei benachbarten Spinnstellen erfassen zu können.
  • Weist in einer vorteilhaften Ausführung der Erfindung der Bandgreifer eine Saugeinheit auf, die zum Ansaugen des Bandendes geeignet ist, so kann der Bandgreifer gleichzeitig in einem größeren Bereich nach dem Faserbandende suchen als mit einem mechanischen Greifer.
  • Bei einer besonders vorteilhaften Ausführung der Erfindung weist der Bandgreifer eine Blaseinheit zum Zuführen des Bandendes in die Speisung der Spinnstelle auf. Das Einführen des Bandendes in die Speisung der Spinnstelle ist damit sehr einfach und zuverlässig durchzuführen.
  • Weitere Vorteile der Erfindung sind in den nachfolgenden Ausführungsbeispielen beschrieben. Es zeigt:
    • Figur 1
    eine Seitenansicht einer Spinnmaschine vor dem ergreifen eines Bandendes,
    Figur 2
    die Spinnmaschine aus Figur 1 beim Zuführen eines Bandendes an einer Spinnstelle,
    Figur 3
    die Spinnmaschine aus Figur 1 vor dem Ergreifen eines Bandendes zum Zuführen an einer anderen Spinnstelle,
    Figur 4
    die Spinnmaschine aus Figur 1 beim Zuführen eines Bandendes an die andere Spinnstelle,
    Figur 5
    ein Ausführungsbeispiel eines Roboters mit einem relativ zu dem Roboter fahrbaren Bandgreifer,
    Figur 6
    ein Ausführungsbeispiel eines Roboters mit einem breiten Bandgreifer,
    Figur 7
    zwei Spinnstellen mit einem stationär angeordneten Bandgreifer und
    Figur 8
    eine Draufsicht auf mehrere Spinnstellen mit darunter angeordneten Reihen von Kannen.
  • Bei der nachfolgenden Beschreibung der in den Figuren dargestellten alternativen Ausführungsbeispielen werden für Merkmale, die im Vergleich in ihrer Ausgestaltung und/oder Wirkweise identisch und/oder zumindest vergleichbar sind, gleiche Bezugszeichen verwendet. Sofern diese nicht nochmals detailliert erläutert werden, entspricht deren Ausgestaltung und/oder Wirkweise der Ausgestaltung und Wirkweise der vorstehend bereits beschriebenen Merkmale.
  • Figur 1 zeigt eine Seitenansicht einer Spinnmaschine 1 vor dem Ergreifen eines Bandendes 2. Die Spinnmaschine 1 weist eine Vielzahl von Spinnstellen 3 auf, welche nebeneinander angeordnet sind. An den beiden Enden der Spinnmaschine 1 ist jeweils ein Maschinengestell 4 angeordnet. Jede Spinnstelle 3 weist eine Spinnbox 5 sowie eine Spule 6 auf, auf welche ein Garn 7 aufgewickelt wird. Das Garn 7 wird in der Spinnbox 5 aus einem Faserband 8, das der Spinnbox 5 aus einer Kanne 9 zugeführt wird, gesponnen. Durch eine Speisung 11, welche aus zumindest einer angetriebenen Walze besteht, wird das Faserband 8 aktiv der Spinnbox 5 zugeführt. Das Faserband 8 wird auf dem Weg zwischen der Kanne 9 und der Spinnbox 5 durch einen Schlingenfänger 10 geführt, welcher verhindern soll, dass beim Entnehmen des Faserbandes 8 aus der Kanne 9 Schlingen in dem Faserband 8 entstehen, welche zu einem Bandbruch führen könnten.
  • Wenn das in der Kanne 9 enthaltene Faserband 8 aufgebraucht ist, wird die Kanne 9 gegen eine volle Kanne 9 ausgetauscht. Das Bandende 2 des darin enthaltenen Faserbandes 8 hängt beispielsweise, wie bei der Kanne 9a dargestellt, über den oberen Rand der Kanne 9a heraus. Das Faserband 8 fehlt an der zuzuführenden Spinnstelle 3a, an welcher das Faserband 8 anzusetzen ist, um den Spinnbetrieb fortsetzen zu können. Die benachbarte Spinnstelle 3b empfängt weiterhin ihr Faserband 8 aus einer Kanne 9b, welche, nicht sichtbar, hinter der Kanne 9a in einer zweiten Reihe angeordnet ist. Das Bandende 2, das über den Rand der Kanne 9a hängt, kann sich entweder in einem Bereich Ba unterhalb der zuzuführenden Spinnstelle 3a oder in dem Bereich Bb unterhalb der benachbarten Spinnstelle 3b befinden.
  • Wie durch eine Mittellinie M angedeutet ist, befindet sich ein Roboter 12 vor der benachbarten Spinnstelle 3b. Der Roboter 12 kann entsprechend dem Doppelpfeil V entlang der Spinnmaschine 1 verfahren werden. Wenn eine Spinnstelle 3 an eine Steuereinrichtung meldet, dass ein Wartungsbedarf, beispielsweise ein fehlendes Faserband 8 an einer bestimmten Spinnstelle 3, vorhanden ist, so wird der Roboter 12 an dieser Spinnstelle 3, hier der zuzuführenden Spinnstelle 3a bzw. der benachbarten Spinnstelle 3b, angehalten und beginnt seine Wartungsarbeiten. In der Darstellung der Figur 1 steht der Roboter 12 somit vor der benachbarten Spinnstelle 3b.
  • An dem Roboter 12 ist eine Bandansetzeinrichtung 13 angeordnet, an welcher sich ein Bandgreifer 14 befindet. Bei dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Bandgreifer 14 ein Saugrohr, welches in der Lage ist, das Bandende 2 einzusaugen. Der Bandgreifer 14 kann gemäß Doppelpfeil S geschwenkt werden, sodass er das eingesaugte Bandende 2 in Richtung der Speisung 11 zum Zuführen des Bandendes 2 an die Spinnstelle 3a bewegen kann.
  • Der Bandgreifer 14 kann selbstverständlich auch anders als durch ein pneumatisch betriebenes Saugrohr ausgeführt sein. So ist beispielsweise auch ein mechanischer Greifer möglich, welcher das Bandende 2 an der Kanne 9a ergreift.
  • Gemäß dem Ausführungsbeispiel der Figur 1 befindet sich der Roboter 12 vor der benachbarten Spinnstelle 3b. Der Bandgreifer 14 kann das Bandende 2, welches sich in dem Bereich Ba oder Bb befinden kann, beispielsweise durch die Schwenkbewegung S auffinden und ergreifen. Dadurch, dass der Roboter 12 an der benachbarten Spinnstelle 3b positioniert ist, kann der Bandgreifer 14 das Bandende 2 insbesondere in deren Bereich Bb ergreifen. Aber auch, wenn sich das Bandende 2 im Bereich Ba der zuzuführenden Spinnstelle 3a befindet, ist der Bandgreifer 14 in der Lage dieses Bandende 2 zu erfassen.
  • Figur 2 zeigt die Spinnmaschine aus Figur 1 beim Zuführen des Bandendes 2 an der Spinnstelle 3a. So wird der Roboter 12 gemäß Pfeil Va in Richtung der zuzuführenden Spinnstelle 3a bewegt und dort positioniert. Der Bandgreifer 14 hat bei dieser Bewegung das Bandende 2 ergriffen und führt es mit zur zuzuführenden Spinnstelle 3a. Durch eine Schwenkbewegung S des Bandgreifers 14 in Richtung auf die Speisung 11 der zuzuführenden Spinnstelle 3a wird das Faserband 8 bzw. das Bandende 2 zur Speisung 11 der zuzuführenden Spinnstelle 3a bewegt und kann dort, beispielsweise durch einen Druckstoß aus dem Bandgreifer 14, in die Speisung 11 eingeführt werden. Zum Einführen des Faserbandes 8 in den Schlingenfänger 10 kann entweder der Bandgreifer 14 Einrichtungen aufweisen, welche das Faserband 8 durch den Schlingenfänger 10 hindurch fädeln, oder der Schlingenfänger 10 ist derart ausgeführt, dass er, beispielsweise durch ein seitliches Einführen des Faserbandes 8 in den Schlingenfänger 10, seine Funktion aufnehmen kann.
  • Wenn das Bandende 2 in die Speisung 11 eingeführt ist und der Spinnvorgang zum erneuten Spinnen von Garn 7 vorbereitet oder wieder im Gange ist, verlässt der Roboter 12 die zuzuführende Spinnstelle 3a und führt weitere Wartungsarbeiten an anderen Spinnstellen 3 durch.
  • Wie aus dem Ausführungsbeispiel der Figuren 1 und 2 ersichtlich ist, wird der Roboter 12 also zuerst im Bereich der benachbarten Spinnstelle 3b positioniert, sucht das Bandende 2 zumindest im Bereich Bb der benachbarten Spinnstelle 3b, hier aber auch im Bereich Ba der zuzuführenden Spinnstelle 3a, und nimmt das Bandende 2 auf. Anschließend fährt der Roboter 12 vor die zuzuführende Spinnstelle 3a, positioniert sich dort und führt das Bandende 2 in die Speisung 11 der zuzuführenden Spinnstelle 3a ein.
  • Alternativ könnte es auch sein, dass der Bandgreifer 14 derart ausgeführt ist, dass er zwar einerseits im Bereich Bb der benachbarten Spinnstelle 3b das Bandende 2 sucht und ergreift, anschließend aber, ohne weitere Bewegung des Roboters 12, beispielsweise durch eine gelenkige oder teleskopartige Bewegung des Bandgreifers 14, das Bandende 2 in die Speisung 11 der zuzuführenden Spinnstelle 3a einführt.
  • Figur 3 zeigt die Spinnmaschine 1 vor dem Ergreifen eines Bandendes 2 zum Zuführen an einer anderen Spinnstelle 3, die hier wiederum als zuzuführende Spinnstelle 3a bezeichnet wird. Der Roboter 12 ist in diesem Ausführungsbeispiel vor der zuzuführenden Spinnstelle 3a positioniert. Der Bandgreifer 14 ist durch eine Schwenkbewegung S in der Lage, das aus der Kanne 9a heraushängende Bandende 2, welches sich in dem Bereich Bb der benachbarten Spinnstelle 3b befindet, zu erfassen. Sobald das Bandende 2 von dem Bandgreifer 14 erfasst ist, schwenkt der Bandgreifer 14, wie in Figur 4 dargestellt, nach oben in Richtung zur Speisung 11 und führt das Bandende 2 entweder selbstständig oder unter Zuhilfenahme weiterer Einführelemente in die Speisung 11 ein. Wie dieses Ausführungsbeispiel der Figuren 3 und 4 zeigt, ist es hier nicht erforderlich, dass der Roboter 12 nach dem Auffinden des Bandendes 2 zum Zuführen des Bandendes 2 in die Speisung 11 der Spinnstelle 3a neu positioniert werden muss.
  • Die unterschiedlichen Ansetzverfahren mit und ohne Bewegung des Roboters 12 gemäß Figur 1 und Figur 2 bzw. Figur 3 und Figur 4 resultieren unter anderem auch daraus, dass die Kannen 9 eine Breite bzw. einen Durchmesser K aufweisen, welcher etwa der doppelten Breite einer Spinnstelle 3 entspricht. Dies bedeutet, dass die zuzuführende Spinnstelle 3a entweder auf der linken Seite oder auf der rechten Seite der Kanne 9, welche unter den beiden Spinnstellen 3a und 3b steht, angeordnet sein kann. Dementsprechend unterschiedlich kann es vorteilhaft sein, dass einerseits der Roboter 12, wie in Figur 1 und Figur 2 dargestellt, nach dem Auffinden des Bandendes 2 zur zuzuführenden Spinnstelle 3a hin verfahren wird, oder, wie in Figur 3 und 4 dargestellt, bei welcher die zuzuführende Spinnstelle 3a auf der linken Seite der Kanne 9 angeordnet ist, ein Verfahren des Roboters 12 nicht erforderlich ist.
  • Figur 5 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Roboters 12 mit einem relativ zu dem Roboter 12 fahrbaren Bandgreifer 14. Der Bandgreifer 14 wird bei diesem Ausführungsbeispiel zusammen mit der Bandansetzeinrichtung 13 in horizontaler Richtung RH zum Roboter 12 verfahren. Damit, gegebenenfalls zusammen mit einer Schwenkbewegung S des Bandgreifers 14, ist es sehr einfach möglich, dass das Bandende 2 im Bereich Bb der benachbarten Spinnstelle 3b und gegebenenfalls zusätzlich im Bereich Ba der zuzuführenden Spinnstelle 3a gesucht und gefunden wird.
  • Wie in dem Ausführungsbeispiel der Figur 5 weiter angedeutet ist, wird der Bandgreifer 14 pneumatisch betrieben. Entsprechend Pfeil Ls ist der Bandgreifer 14 in der Lage das Bandende 2 in den Bandgreifer 14 einzusaugen. Zum Zuführen des Faserbandes 8 bzw. Bandendes 2 in die Speisung 11 der Spinnstelle 3a kann die Saugströmung in eine Druckluftströmung umgeschaltet werden und damit gemäß Pfeil Lb das Bandende 2 in die Speisung 11 einblasen. Das Zuführen des Bandendes 2 bzw. Faserbandes 8 an der zuzuführenden Spinnstelle 3a kann hierdurch sehr zuverlässig erfolgen.
  • Ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in Figur 6 dargestellt. Die Figur 6 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Roboters 12 mit einem breiten Bandgreifer 14. Der Bandgreifer 14 weist eine Breite B auf, durch welche er in der Lage ist, ein Bandende 2 sowohl im Bereich Ba als auch im Bereich Bb zu erfassen. Die Luftströmungen L sind im Gegensatz zu der Ausführung gemäß Figur 5 nicht an dem Ende des Bandgreifers 14, sondern entlang des Bandgreifers 14 vorgesehen und saugen das Faserband 8 quer zu dem Bandgreifer 14 ein. Um das Bandende 2 sicher ergreifen zu können, kann es vorteilhaft sein, dass die Bandansetzeinrichtung 13 zusammen mit dem Bandgreifer 14 vertikal gemäß Doppelpfeil RV relativ zum Roboter 12 bewegbar ist. Dabei kann es ausreichend sein, dass der Bandgreifer 14 stationär an der Bandansetzeinrichtung 13, d. h. nicht schwenkbar, angeordnet ist.
  • Figur 7 zeigt zwei Spinnstellen 3a und 3b mit einem stationär angeordneten Bandgreifer 14. Der Bandgreifer 14 bzw. die Bandansetzeinrichtung 13 ist dabei fest in Bezug auf die beiden Spinnstellen 3a und 3b befestigt. Durch eine Schwenkbewegung des Bandgreifers 14 gemäß Doppelpfeil S ist der Bandgreifer 14 in der Lage ein Bandende 2 sowohl im Bereich Ba als auch im Bereich Bb zu erfassen und der Spinnstelle 3a zuzuführen. Je nachdem, an welcher Spinnstelle 3 das Faserband 8 fehlt, kann der Bandgreifer 14 das Bandende 2 entweder der auf der linken Seite der Kanne 9 angeordneten Spinnstelle 3 oder der der rechten Seite der Kanne 9 angeordneten Spinnstelle 3 zuführen.
  • Selbstverständlich kann die Bandansetzeinrichtung 13 auch gemäß Doppelpfeil RV und zusätzlich gemäß Doppelpfeil RH sowohl vertikal als auch horizontal verschiebbar ausgebildet sein.
  • Figur 8 zeigt eine Draufsicht auf mehrere Spinnstellen 3 mit darunter angeordneten Reihen von Kannen 9. Die Kannen 9 der ersten Reihe R1 ragen unter den Spinnstellen 3 hervor, während die Kannen 9 der zweiten Reihe R2 komplett unter den Spinnstellen 3 angeordnet sind. Wie aus der skizzierten Darstellung zu entnehmen ist, ist an zwei Spinnstellen 3a kein Faserband 8 eingelegt. Die entsprechenden Kannen 9a befinden sich sowohl in der ersten Reihe R1 als auch in der zweiten Reihe R2. Das Bandende 2 der in der zweiten Reihe R2 dargestellten Kanne 9a ist sehnenartig über eine Oberseite 16 der Kanne 9 abgelegt. Ein hier nicht dargestellter Bandgreifer 14 kann durch eine Schwenkbewegung, welche entgegen der Darstellung der vorherigen Figuren nicht vor den Spinnstellen 3, sondern unter den Spinnstellen 3 eine Bewegung des Bandgreifers 14 ermöglicht, aufnehmen. Sobald das Bandende 2 an dieser Oberseite 16 ergriffen ist, wird es zusammen mit dem Bandgreifer 14 unter den Spinnstellen 3a, 3b hindurchgezogen und an der Spinnstelle 3a angesetzt.
  • In einer anderen Alternative ist, wie in der Kanne 9a der ersten Reihe R1 dargestellt ist, das Bandende 2 über den Kannenrand hängend vorgelegt. In diesem Falle kann der Bandgreifer 14, wie zuvor in den anderen Ausführungsbeispielen beschrieben, das Bandende 2 um Umfang 15 der Kanne 9a ergreifen und der zuzuführenden Spinnstelle 3a zuführen.
  • Selbstverständlich kann das über die Oberseite 16 liegende Bandende 2 auch bei einer Kanne 9a der ersten Reihe R1 bzw. das über den Umfang 15 der Kanne 9a herabhängende Bandende 2 auch bei einer zuzuführenden Kanne 9a der zweiten Reihe R2 vorgelegt sein.
  • Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die dargestellten und beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt. Abwandlungen im Rahmen der Patentansprüche sind möglich.
    • Bezuqszeichenliste
    • 1
    Spinnmaschine
    2
    Bandende
    3
    Spinnstelle
    3a
    zuzuführende Spinnstelle
    3b
    benachbarte Spinnstelle
    4
    Maschinengestell
    5
    Spinnbox
    6
    Spule
    7
    Garn
    8
    Faserband
    9
    Kanne
    9a
    zuzuführende Kanne
    9b
    benachbarte Kanne
    10
    Schlingenfänger
    11
    Speisung
    12
    Roboter
    13
    Bandansetzeinrichtung
    14
    Bandgreifer
    15
    Umfang
    16
    Oberseite
    S
    Schwenkbewegung
    V
    Verfahrbewegung
    Va
    Verfahrbewegung in Richtung der zuzuführenden Spinnstelle
    Ba
    Bereich der zuzuführenden Spinnstelle
    Bb
    Bereich der benachbarten Spinnstelle
    R1
    erste Reihe
    R2
    zweite Reihe
    RH
    horizontaler Richtung
    RV
    vertikale Richtung
    L
    Luftströmung
    Ls
    eingesaugte Luft
    Lb
    ausgeblasene Luft
    b
    Breite des Bandgreifers
    M
    Mittellinie
    K
    Kannendurchmesser

Claims (12)

  1. Verfahren zum Zuführen eines Bandendes (2) eines in einer Kanne (9) abgelegten Faserbandes (8) an eine Spinnstelle (3) einer Spinnmaschine (1),
    - wobei die Spinnmaschine (1) eine Vielzahl von nebeneinander angeordneten Spinnstellen (3) mit darunter in zumindest einer Reihe aufgestellten Kannen (9) aufweist und
    - wobei ein Roboter (12) mit einem Bandgreifer (14) das Bandende (2) ergreift und einer zuzuführenden Spinnstelle (3a) zuführt,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    - der Roboter (12) entlang der Spinnmaschine (1) verfahren und in Bezug auf die zur zuzuführenden Spinnstelle (3a) benachbarte Spinnstelle (3b) positioniert wird,
    - dass das Bandende (2) im Bereich (Ba) der zuzuführenden Spinnstelle (3a) und zumindest einer der zu dieser Spinnstelle (3a) benachbarten Spinnstelle (3b), von dem Bandgreifer (14) gesucht,
    - das Faserband (8) von dem Bandgreifer (14) auf der Oberseite (16) der Kanne (9a) und/oder am Umfang (15) der Kanne (9a) aufgenommen und
    - sodann der zuzuführenden Spinnstelle (3a) zugeführt wird.
  2. Verfahren nach dem vorherigen Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (12) zusammen mit dem aufgenommenen Faserband (8) und vor dem Zuführen in eine Position vor der zuzuführenden Spinnstelle (3a) verfahren wird.
  3. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Bandgreifer (14) relativ zu dem Roboter (12) entlang der Spinnmaschine (1) zu einer benachbarten Spinnstelle (3b) und/oder zu einer in einer zweiten Reihe (R2) aufgestellten Kanne (9) bewegt wird.
  4. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Bandgreifer (14) das Faserband (8) gleichzeitig aus mehreren möglichen Positionen an benachbarten Spinnstellen (3b) aufnehmen kann.
  5. Spinnmaschine
    - mit einer Vielzahl von nebeneinander angeordneten Spinnstellen (3) und
    - mit einem einen Bandgreifer (14) aufweisenden Roboter (12) und
    - mit unter den Spinnstellen (3) in zumindest einer Reihe aufgestellten Kannen (9) mit einem Faserband (8),
    - wobei zum Zuführen eines Bandendes (2) eines in einer Kanne (9) abgelegten Faserbandes (8) an eine zuzuführende Spinnstelle (3a) der Spinnmaschine (1), der Bandgreifer (14) ausgestattet ist das Bandende (2) zu ergreifen und der Spinnstelle (3a) zuzuführen, zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    der Roboter (12) entlang der Spinnmaschine (1) verfahrbar ist und der Bandgreifer (14) derart ausgeführt und an dem Roboter (12) angeordnet ist, dass er das Bandende (2) im Bereich (Ba, Bb) der zuzuführenden Spinnstelle (3a) und zumindest einer der zu dieser Spinnstelle (3a) benachbarten Spinnstelle (3b), suchen, aufnehmen und sodann der zuzuführenden Spinnstelle (3a) zuführen kann.
  6. Spinnmaschine nach dem vorherigen Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (12) an einem Kannenwechsler und/oder an der Spinnmaschine (1) angeordnet ist.
  7. Spinnmaschine nach einem der vorherigen Ansprüche 5 und 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (12) entlang mehrerer Spinnmaschinen (1) verfahrbar ist.
  8. Spinnmaschine nach einem der vorherigen Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Bandgreifer (14) relativ zu dem Roboter (12) entlang der Spinnmaschine (1) zu einer benachbarten Spinnstelle (3b) und/oder zu einer in einer zweiten Reihe aufgestellten Kanne (9) bewegbar ausgebildet ist.
  9. Spinnmaschine nach einem der vorherigen Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Bandgreifer (14) das Faserband (8) gleichzeitig aus mehreren möglichen Positionen an nebeneinander angeordneten Spinnstellen (3a, 3b) aufnehmen kann.
  10. Spinnmaschine nach einem der vorherigen Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Bandgreifer (14) eine Breite aufweist, um das Bandende (2) an zumindest zwei benachbarten Spinnstellen (3a, 3b) erfassen zu können.
  11. Spinnmaschine nach einem der vorherigen Ansprüche 5 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Bandgreifer (14) eine Saugeinheit aufweist zum Ansaugen des Bandendes (2).
  12. Spinnmaschine nach einem der vorherigen Ansprüche 5 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Bandgreifer (14) eine Blaseinheit aufweist zum Zuführen des Bandendes (2) in die Spinnstelle (3).
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