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EP1556266B1 - Track-guided transport system and method for controlling cars of a track-guided transport system - Google Patents

Track-guided transport system and method for controlling cars of a track-guided transport system Download PDF

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Publication number
EP1556266B1
EP1556266B1 EP03769373A EP03769373A EP1556266B1 EP 1556266 B1 EP1556266 B1 EP 1556266B1 EP 03769373 A EP03769373 A EP 03769373A EP 03769373 A EP03769373 A EP 03769373A EP 1556266 B1 EP1556266 B1 EP 1556266B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
vehicle
successor
message
node
forerunner
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
EP03769373A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP1556266A1 (en
Inventor
Werner Fischer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Duerr Systems AG
Original Assignee
Duerr Systems AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Duerr Systems AG filed Critical Duerr Systems AG
Publication of EP1556266A1 publication Critical patent/EP1556266A1/en
Application granted granted Critical
Publication of EP1556266B1 publication Critical patent/EP1556266B1/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61RAILWAYS
    • B61LGUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L23/00Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61RAILWAYS
    • B61LGUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L23/00Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
    • B61L23/34Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for indicating the distance between vehicles or trains by the transmission of signals therebetween

Definitions

  • the present invention relates to a track-guided transport system, in particular a monorail system comprising a lane network with at least one node adjacent to at least two sections of the lane network, and a plurality of carriages, which are movable along the lane network and each comprise a control unit.
  • the present invention relates to a method for controlling vehicles of such a track-guided transport system.
  • Such a track-guided transport system is for example from the DE 195 12 107 A1 known.
  • the track-guided transport system comprises a large number of carriages, which are moved along the lane network at the same time, a high level of computation in the central control unit and a very extensive exchange of data between the carriages and vehicles are required for controlling all of these carriages by means of a central control device of the transport system the central control unit required.
  • the DE 198 28 878 A1 discloses a lane-guided transport system comprising a lane network with nodes adjoining at least two lane sections of the lane network and a plurality of carriages that are movable along the lane network and each comprising a control unit, wherein a plurality of carriages are virtually coupled and during the Coupling be then treated by the trackside facilities as a single vehicle association, the top of which is determined by the top vehicle formerly driving ahead and its conclusion by the final vehicle of the formerly succeeding vehicles, the trackside facilities communicate only with a single carriage of the truck association.
  • the present invention has for its object to provide a track-guided transport system of the type mentioned, which allows a simple and reliable control of the movements of these vehicles even with a large number of vehicles.
  • a "successor” is to be understood as another carriage, whose current position - seen in the direction of travel of the relevant vehicle - is behind the relevant vehicle. This successor may also be located on a different section than the relevant vehicle.
  • a "precursor” is understood to mean another carriage whose current position, viewed in the direction of travel of the relevant vehicle, lies in front of the relevant vehicle. Such a precursor may also be located on a different section of track than the relevant carriage.
  • each of the carriages at any one time knows its successor and precursor (or knows that it has no successor or predecessor to watch out for)
  • the data traffic required to control the movement of the carriages can be between the trolley on the one hand and a central control unit of the track-guided transport system on the other hand are significantly reduced. It is even possible that the movement of the carriage exclusively by Communication of the car is controlled with each other, without the need for a central control unit is required.
  • the regulation of the mutual distance can be carried out on a stretch of consecutive moving carriage without the interposition of a central control unit, for example, by each carriage continues to pass its current position to its successor, the successor from the position of the precursor and the own position continuously the Determined distance of the two carriages and optionally the necessary measures (braking or accelerating) performs to regulate the mutual distance to a predetermined setpoint.
  • the lane network of the track-guided transport system also includes nodes at which the follower and forerunner relationships between the carriages change, the successor or precursor information of each cart is updated as the carriage passes a node of the lane network.
  • Such a node of the lane network may be formed, for example, as a branch at which a lane branches into several further lanes.
  • such a node of the lane network may be formed as a merger, in which combine several lanes to a continuing lane.
  • the successor or the precursor of a trolley information is updated by communication with at least one other carriage of the transport system.
  • the information relating to the successor or the precursor of a trolley is updated by communication with a node management unit arranged outside the trolley.
  • Such a node management unit may in particular comprise a programmable computer and the associated node management software.
  • the node management unit comprises a plurality of node management software modules running on different computers. These computers can also be spatially separated. In particular, at least one of these computers can be arranged stationary. Alternatively or additionally, it can also be provided that at least one of these computers is arranged in one of the carriages of the transport system.
  • At least one node management unit is arranged stationary.
  • At least one node management unit is arranged in a central control device of the transport system.
  • At least one node management unit manages several nodes of the lane network.
  • each node of the lane network is assigned its own node management unit.
  • the updating of the information concerning the successor or the precursor can be achieved, for example, by sending a vehicle after passing a braking point which is assigned to a node, a message containing an update of the successor and / or a precursor of the relevant vehicle relevant information.
  • a "braking point” is to be understood as meaning a point of a route section which has a predetermined distance from the node, which may be a merge or a branch, which is determined depending on the speed of the relevant vehicle such that the Trolley can be brought to a standstill in time before the node to avoid a collision with another, the node passing carriage.
  • the message transmitted by the carriage when the braking point passes can be directed to another carriage or to a node management unit of the transport system.
  • a vehicle after passing a braking point which is assigned to a node, sends a message which triggers an update of a successor and / or a precursor of at least one other vehicle relating information.
  • a particularly high level of operational reliability is achieved if it is provided that a carriage after passing a braking point, the node is assigned, sends a message which triggers an update of the information relating to a successor and / or a precursor of at least one vehicle, and then receives an acknowledgment message which has been triggered directly or indirectly by the transmission of the message. In this way, the cart that initiated an update process receives an acknowledgment that its message initiating the update has reached the receiver and that the update has been successfully completed.
  • the acknowledgment message may be sent by the recipient of the update-initiating message or by another sender who has been included in the update process by the recipient of the update-initiating message.
  • a vehicle after passing a collision point which is assigned to a node, sends a message which triggers an update of the information relating to a successor and / or a precursor of the relevant vehicle.
  • a “collision point” is to be understood as meaning a point of a route section which is at such a distance from the associated node that a vehicle which is located on the side of the collision point facing away from the node has such a distance from the node that a vehicle Collision with another carriage, which passes the same node on other sections, is excluded.
  • the collision point lies in front of the node in the direction of travel.
  • the collision point lies behind the node in the direction of travel.
  • the determination of a collision point is usually - in contrast to the determination of the braking point - regardless of the current speed of the trolley.
  • the update-triggering message may be sent to another vehicle or to a node management unit.
  • a vehicle after passing a collision point which is assigned to a node, sends a message which triggers an update of the information relating to a successor and / or a precursor of at least one other vehicle.
  • the reliability of the transport system according to the invention is further increased, if it is provided that a vehicle after passing a collision point, which is assigned to a node sends a message that triggers an update of a successor and / or a precursor of at least one vehicle information relating to and then receive an acknowledgment message which has been triggered directly or indirectly by the transmission of the message. In this way, the vehicle that initiates an update process receives an acknowledgment that its update-triggering message has reached the receiver and the entire update process has been successfully completed.
  • suitable measures for example, an emergency stop the trolley, may be provided.
  • the invention is based on the further object of providing a method for controlling traveling carriages of a track-guided transport system of the type mentioned above, which allows a simple and reliable control of the movement of the carriages even with a large number of carriages.
  • a designated as a whole with 100 and in the embodiment designed as monorail conveyor system comprises a in Fig. 1 in cross section and in Fig. 2 in the side view shown running rail 102, an upper belt 104 with an upper, substantially flat tread 106 and two lateral Guide surfaces 108 and 110 and a lower strap 112 having a lower planar tread 114 and two lateral guide surfaces 116 and 118 has.
  • Both belts are connected to each other at their opposite sides of the treads via a vertical web 120, whose walls are flat and parallel to the rail longitudinal direction 121.
  • a carrying roller 126 of a trolley 128 of the monorail conveyor 100 rolls off.
  • carriage 128 Of this carriage 128 are in the figures except the support roller 126 only lateral guide rollers 132, 134, 136 and 138, which roll on the lateral guide surfaces 108, 110, 116 and 118, and a power transmission unit 140 and a data transmission unit 146 shown.
  • the power transmission unit 140 comprises, for example, a current collector 142, which is designed as a U-shaped ferrite core and on which a conductor winding 144 is arranged, which is connected to a (not shown) pantograph electronic circuit for converting an induced current in the conductor winding AC into a DC voltage.
  • a current collector 142 which is designed as a U-shaped ferrite core and on which a conductor winding 144 is arranged, which is connected to a (not shown) pantograph electronic circuit for converting an induced current in the conductor winding AC into a DC voltage.
  • the power supply line 124 dips into the U-shaped current collector 142 of the power transmission unit 140 without touching the same.
  • the energy transfer of the power supply line 124 to the power transmission unit 140 is effected by induction.
  • a medium-frequency alternating current is fed into the power supply line 124 and serving as a return rail 102, which generates a correspondingly time-varying magnetic flux in the current collector 142 so that in the conductor winding 144 induces an alternating current and in the carriage 128 in a DC voltage for drive - and control purposes can be converted.
  • the carriage 128 is supported by means of a plurality of support rollers 126 on the track rail 102 and is guided by means of the guide rollers 132, 134, 136 and 138 on the lateral guide surfaces of the track rail 102.
  • carriage 128 with a (not shown) drive unit can be driven, which may be formed, for example, as a friction wheel drive.
  • the data transfer unit 146 of the truck 128 includes a near field coupler 148 which is supported on the carriage 128 above the power transmission unit 140 and is configured for bidirectional communication with a communication line 150 extending along the track rail 102 and via brackets 152 (see FIG. 2). at the Nahfeldkoppler 148 facing side wall of the web 120 of the track rail 102 is held.
  • the data transmission line 150 is formed as a coaxial conductor 155 having a central copper conductor 156 and a jacket 158 surrounding it, the jacket 158 having on its side facing the near field coupler 148 of the carriage 128 an axial slot 159 extending in the longitudinal direction of the coaxial conductor 155, through which High frequency waves from the coaxial conductor 155 off or in the coaxial conductor 155 can occur.
  • the longitudinally slotted coaxial conductor 155 thus forms a leaky waveguide 154.
  • the leaky waveguide 154 is fed by a stationary central control device (not shown) of the transport system 100, stationary decentralized node management computers, and / or other vehicles with radio frequency signals which propagate along the leaky waveguide 154 and are received by the near field coupler 148 of the truck 128 , An evaluation circuit (not shown) in the carriage 128 demodulates these high-frequency signals and converts them into usable data from the control unit of the vehicle 128.
  • 128 data accumulated in the control unit of the trolley 128 is modulated by a modulation circuit to a high frequency carrier signal and fed via the Nahfeldkoppler 148 in the leaky waveguide 154, where these signals to another carriage or to stationary (central or decentralized) control stations of the transport system 100 spread.
  • each carriage 1208 the information about at least one successor of the relevant vehicle is stored.
  • a "successor" is to be understood as another carriage, whose current position - seen in the direction of travel of the relevant vehicle - is behind the relevant vehicle.
  • the successor may be on a different section than the relevant vehicle. If no successor is assigned to the relevant carriage 128 at a particular time, the information is stored in its control unit that the vehicle has no successor.
  • the information about at least one precursor of the relevant vehicle is stored in the control unit of each vehicle 128.
  • a "precursor” is to be understood as another carriage, the current position of which - viewed in the direction of travel of the relevant vehicle - lies in front of the relevant vehicle.
  • the precursor may be located on a different section than the relevant carriage. If the respective carriage at a certain time no precursor is assigned, then the information is stored in the control unit that the carriage has no precursor.
  • each of the carriages 128 at any one time knows its successor and precursor (or knows that it has no successor) allows the movement of the carriages to be controlled solely by communicating the carriages with each other, without requiring a central control unit must be turned on.
  • FIG. 3 three carriages are shown by way of example, which are designated V0, V1 and V2 and move on a section 160 in the same direction of travel 162.
  • the carriage V2 is the precursor of the vehicle V1, which in turn is the precursor of the vehicle V0.
  • the carriage V2 has no current precursor.
  • the vehicle V0 is the successor of the vehicle V1, which in turn is the successor to the vehicle V2.
  • the vehicle V0 has no current successor.
  • Each successor continuously calculates the distance to its predecessor. This can be done, for example, directly by a distance measuring device which is arranged on the carriage (for example V1) and measures the distance to the preceding carriage (for example V2).
  • the vehicle V1 continuously determines its own position in the lane network, continuously receives the current position of the carriage V2 of the carriage V2 and the distance between the two vehicles V2 and V1 by forming the difference from the Positions of these two carriages determined.
  • the determination of the position of a vehicle in the traffic lane network of the transport system 100 can be effected, for example, by arranging position indicators along the traffic lanes of the transport system 100, which are detected by means of a detection device on the relevant vehicle.
  • the complete lane network is stored with all position indicators, so that the respective carriage when driving past a position indicator can set its current position equal to the position of the position indicator.
  • Positions between two successive position indicators along the lane network may interpolate the control unit of the vehicle by means of a travel measuring system arranged on the carriage, which determines, for example, the distance traveled since the last position indicator based on the number of revolutions of a carrying roller of the vehicle.
  • the vehicle V1 determines that its distance to the precursor V2 has become too small. In response, the vehicle V1 reduces its speed and transmits to its successor V0 the information that the vehicle V1 reduces its speed.
  • the successor V0 is informed of the deceleration of the vehicle V1 before it determines it from the measurement of the distance between the carriages V1 and V0.
  • the vehicle V0 can adapt its own speed to the reduced speed of the preceding vehicle V1 at a very early stage.
  • the lane network of the transportation system 100 also includes merges and branches at which the successor and forerunner relationships between the carriages change, the information stored about the respective successor and the respective precursor in the carriage must be updated when passing such a node of the lane network.
  • This update of the successor and precursor information can be accomplished, for example, by direct communication of each three vehicles involved in each other.
  • a first car approaching a merge of two sections sends a message to its precursor (second car) that it claims the right to pass the merge.
  • the second carriage which is on the route leading away from the merge, has two successors: one successor on each of the route sections leading to the merge.
  • this predecessor receives from one of his successors the message that this successor claims the right to pass the merge, he sends to the other successor (third carriage) the message that the merger is blocked by the first successor, and deletes at the same time the second successor from the list of his successors.
  • the third carriage which has received notification of the blockage of the merger by the first vehicle from the second vehicle, stores the first vehicle as its new precursor and sends an acknowledgment message to the first vehicle which initiated the updating process shows that the third vehicle is now a successor to the first vehicle.
  • the first vehicle Upon receipt of this acknowledgment message, the first vehicle stores the third vehicle as an additional successor and passes the merge.
  • the first carriage After passing the merge, the first carriage sends the message to the third carriage that the merge is enabled again.
  • two sections 166 and 168 which lead to a junction 164 join at the junction 164 to a section 170 leading away from the junction 164.
  • the direction of travel in each of the sections is indicated by an arrow labeled 162.
  • the carriages V0, V1 and V2 move in the link 166 to the merge 164 to.
  • the carriages V3 and V5 move away from the merge 164 in the track section 170.
  • the carriages V4 and V6 move to the junction 164 in the link 168.
  • the carriage V2 is assigned to the vehicle V1 as a successor and the carriage V3 as a precursor.
  • the carriage V3 are assigned to the carriages V2 and V4 as a successor and the carriage V5 as a precursor.
  • the carriage V4 is assigned to the carriage V6 as a successor and the carriage V3 as a precursor.
  • the vehicle V2 has reached a predetermined distance (braking point) from the merge 164 (depending on the speed of the vehicle) and then triggers an updating process by sending a message to its predecessor V3 (arrow 172) ) sends that it enters the region of the merge 164 and thus blocks the merge 164.
  • the carriage V3 then sends to its second successor, the carriage V4, a message (arrow 174) that the merge 164 is blocked and the carriage V2 is the new precursor of the carriage V4. Furthermore, the vehicle V3 deletes the vehicle V4 from the list of his successors.
  • the carriage V4 replaces the carriage V3 in the list of its precursors with the new precursor V2 and transmits to the carriage V2 an acknowledgment message (arrow 176 in FIG. 6), from which the carriage V2 extracts that the updating process is complete and the carriage V4 be new successor is. Consequently, the vehicle V2 enters the vehicle V4 as another successor in the list of his successors.
  • either the vehicle V1 or the vehicle V4 can trigger a new update process, depending on which of these vehicles first falls below the predetermined distance from the merge 164, which triggers the update process described above.
  • the following describes the updating process which is triggered when a vehicle approaches a branch of the lane network of the transportation system 100.
  • a first carriage which is located on the section leading to the branch, has two precursors, namely one precursor on each branch section leading away from the branch.
  • the first carriage approaching the branching falls below a predetermined distance (depending on the speed of the truck) from the branch, it will send to that of its predecessors, which is located in the section in which the first carriage will not enter , a message with which the first vehicle unsubscribes as the successor of this second vehicle and the same time communicates to the second vehicle, which is the successor of the first vehicle.
  • the second carriage deletes the first carriage from the list of his successors and takes for him communicated successor of the first vehicle as a new successor.
  • the second carriage sends to a third vehicle, namely the previous successor of the first vehicle and the new successor of the second vehicle, the message that the second vehicle is now another precursor of the third vehicle.
  • the third carriage which moves on the leading to the branch section behind the first car, the second carriage as an additional precursor in the list of its precursors.
  • the third carriage sends an acknowledgment message to the first carriage, which takes the first carriage that the update process is completed.
  • the first carriage passes the branch, and a next update process is started as soon as the third carriage following it falls below the predetermined distance from the branch.
  • the carriages V2, V1 and V0 move along the direction of travel 162 towards the branch 178 on the section 180 leading to the branch 178, while the carriages V3 and V4 move on a first branch 178 leading away Route section 182 away from junction 178 and carriages V5 and V6 move away from junction 178 on a second section 184 leading away from junction 178.
  • the vehicle V1 is assigned to the vehicle V0 as a successor and the carriage V2 as a precursor.
  • the carriage V2 is the vehicle V1 as a successor and the carriages V3 and V5 are assigned as a precursor.
  • the carriage V3 is assigned to the carriage V2 as a successor and the carriage V4 as a precursor.
  • the carriage V5 is assigned to the carriage V2 as a successor and the carriage V6 as a precursor.
  • This updating process involves first the carriage V2 sends a message (arrow 186) to the vehicle V5, in which the vehicle V2 logs off as the successor of the vehicle V5 and at the same time logs the successor of the vehicle V2 as the new successor of the vehicle V5.
  • the vehicle V5 replaced then in the list of his successors the previous successor V2 by the new successor V1.
  • the vehicle V5 sends a message (arrow 188) to the vehicle V1, in which the vehicle V5 logs as a new, additional precursor of the vehicle V1.
  • the vehicle V1 then picks up the vehicle V5 as an additional precursor in the list of its predecessors.
  • the vehicle V1 sends an acknowledgment message (arrow 190) to the vehicle V2, from which the vehicle V2 extracts that the updating process has been completed successfully.
  • the carriage V2 passes the branch 178 (see FIG. 9), and a new updating operation, which is initiated by the carriage V1, begins as soon as the vehicle V1 falls below the predetermined minimum distance from the branch 178.
  • the successor and forerunner relationships between the carriages in passing the respective node have been updated solely by communicating the carriages with each other.
  • the updating of the successor and precursor relationships when passing a node takes place with the aid of a node management unit assigned to the respective node.
  • Such a node management unit which comprises a programmable computer and the associated node management software, can be arranged outside the carriages, in particular in a stationary node management computer. Alternatively or additionally, however, it is also possible for the node management unit to form part of the control unit of one of the carriages.
  • An update operation when passing a merge involving the node management unit of the merge can proceed as follows:
  • a vehicle to be moved to the merge transmits a message to the node management unit when passing a so-called braking point, which has a predetermined, dependent on the speed of the trolley distance from the merge, with which the trolley his entry into the area of the merger of the node management unit displays.
  • the node management unit maintains a list of carriages that have previously entered the merge area.
  • the node management unit sends only an acknowledgment message to the oncoming carriage, and the carriage's precursor and successor relationships remain unchanged.
  • the node management unit sends the message to this carriage entered in the list that this second carriage should receive the first carriage as a so-called "next successor".
  • each carriage is associated with two successors, a "current successor” and a "next successor".
  • each vehicle also has two precursors, namely a "current precursor” and a "next precursor”.
  • the second carriage thus enters the first vehicle as its "next successor" and sends to the first vehicle an acknowledgment message, from which the first vehicle takes, that now the second carriage is his "next precursor". Accordingly, the first vehicle enters the second vehicle as its "next precursor".
  • a second update process is triggered by the first carriage when it reaches a so-called "collision point" before the merge.
  • the distance of the collision point from the merge is (speed independent) determined so that a vehicle located in front of the collision point carriage can not collide with another, to move on another section on the same merge car.
  • the vehicle sends a message to the node management unit, from which the node management unit extracts that the relevant vehicle enters the route section leading away from the combination via the merge.
  • the node management unit sends an acknowledgment message to the relevant carriage from which the vehicle is taking out that the node management unit has registered its passage of the merge and which causes the vehicle to make its next successor, if any, its current successor.
  • this first vehicle When the vehicle has a current successor upon reaching the point of collision, this first vehicle sends a message to that current successor, that is, a second vehicle which causes the second vehicle to sweep the first vehicle as its current precursor and its "next Precursor "instead of making it his" current predecessor ".
  • the second carriage sends a message to the node management unit informing the node management unit that the first carriage passes the merge.
  • the node management unit then sends an acknowledgment message to the first carriage, causing the first carriage to cancel its current successor and, if present, to make its next successor its new current successor.
  • the vehicle V1 moves on the route section 166 toward the merge 164.
  • the vehicle V1 is not assigned a current successor.
  • the precursor list of the node management unit 192 associated with the merge 164 is empty.
  • the vehicle V1 Upon reaching the braking point (BP), the vehicle V1 sends a message (arrow 194) to the node management unit 192, with which the vehicle V1 logs on to the node management unit 192.
  • the node management unit 192 sends back an acknowledgment message (arrow 196) to the vehicle V1.
  • the vehicle V1 Upon reaching the collision point (CP), the vehicle V1 sends a message (arrow 198) to the node management unit 192, with which the node management unit 192 is displayed passing the merge 164 by the vehicle V1 ( Figure 11).
  • the node management unit 192 sends an acknowledgment message (arrow 200) to the vehicle V1.
  • the carriages V1 and V2 on the route section 168 move towards the merging 164.
  • the carriage V3 moves on the route section 166 to the merge 164.
  • the carriage V4 moves on the route section 170 away from the merge 164.
  • the carriage V2 is assigned to the vehicle V1 as the current successor. A next successor does not have the carriage V2.
  • the vehicle V3 is assigned neither a current predecessor nor a next precursor.
  • the vehicle V1 is assigned to the vehicle V2 as the current precursor.
  • the vehicle V1 does not have a next precursor.
  • the carriage V2 is registered, which has last registered with the node management unit 192 when passing the braking point in the route section 168.
  • the node management unit 192 sends to the carriage V2 a message (arrow 204), with which the carriage V3 the carriage V2 is displayed as the next successor.
  • the carriage V2 enters the vehicle V3 as its next successor and sends to the vehicle V3 an acknowledgment message (arrow 206), which causes the vehicle V3 enters the vehicle V2 as its next precursor.
  • the vehicle V2 reaches the collision point (CP) and therefore sends to its current successor, the vehicle V1, a message (arrow 208) which causes the vehicle V1 to drive the vehicle V2 as its current precursor to be deleted and replaced by the next precursor.
  • the vehicle V1 since the vehicle V1 is not assigned a next precursor, the vehicle V1 does not receive a new current precursor.
  • the vehicle V1 sends to the node management unit 192 a message (arrow 210), with which the node management unit 192 is informed that the vehicle V2 now changes to the route section 170.
  • the node management unit 192 sends an acknowledgment message (arrow 212) to the vehicle V2, which then sweeps the vehicle V1 as its current successor and instead enters its next successor, the vehicle V3, as its current successor and sweeps the vehicle V3 as its next successor , Thus, the initiated by reaching the collision point by the carriage V2 update process is completed.
  • the vehicle V1 moves on the route section 168 toward the merge 164.
  • the carriages V3 and V4 move on the link 166 to the merge 164.
  • the carriage V2 moves on the route section 170 away from the merge 164.
  • the carriage V3 of the carriage V4 is assigned as the current successor. A next successor is not assigned to the vehicle V3.
  • the carriage V2 is assigned to the carriage V3 as a current precursor. A next precursor is not assigned to the vehicle V3.
  • the carriage V4 of the carriage V3 is assigned as a current precursor. A next precursor is not assigned to the carriage V4.
  • the carriage V3 reaches the collision point in the track section 166 and then sends a message (arrow 214) to the vehicle V4, its current successor, which causes the vehicle V4 to drive the vehicle V3 as its current precursor to brush. Since the carriage V4 has no next precursor, he receives no new current precursor.
  • the carriage V4 sends to the node management unit 192 a message (arrow 216), with which the node management unit 192 is displayed that the carriage V3 now passes the merge 164.
  • the node management unit 192 sends an acknowledgment message (arrow 218) to the vehicle V3, which causes the vehicle V3 to delete the vehicle V4 as its current successor. Since the vehicle V3 has no next successor, he receives no new current successor.
  • the carriage V4 reaches the braking point (BP) and then sends a message (arrow 220) to the node management unit 192, with which the carriage V4 logs for passing the merge 164.
  • the carriage V3 is entered in the precursor list of the node management unit 192.
  • the node management unit 192 therefore sends a message (arrow 222) to the vehicle V3, with which the vehicle V3 is shown as the new next successor to the vehicle V3.
  • the carriage V3 enters the vehicle V4 as its new next successor and sends an acknowledgment message (arrow 224) over it to the vehicle V4, which then enters the vehicle V3 as its next precursor.
  • the carriage V4 reaches the braking point before the carriage V3 has reached the collision point. Therefore, in the situation illustrated in FIG. 16, the vehicle V3 is entered as the current forerunner of the vehicle V4 and the vehicle V4 as the current successor of the vehicle V3.
  • the carriage V4 Upon reaching the brake point, the carriage V4 sends a message (arrow 226) to the node management unit 192, with which the vehicle V4 logs on for passing the merge 164.
  • the vehicle V3 is entered, which is why the node management unit 192 transmits to the vehicle V3 a message (arrow 228) with which the vehicle V4 is displayed to the vehicle V3 as the new next successor.
  • the vehicle V3 enters the vehicle V4 as its next successor and sends to the vehicle V4 an acknowledgment message (arrow 230), which causes the vehicle V4 to enter the vehicle V3 as his new next predecessor.
  • the updating operations taking place with the involvement of a node management unit in passing a branch of the lane network of the transport system 100 correspond to the updating processes occurring when a merge passes, with the difference that the collision points (CP) in the case of the branch not in front, but in the direction behind the node that is, behind the branch, are that the node management unit for each of the branches leading lanes leads a separate precursor list, and that the carriages of the node management unit 192, when registering to pass the branch 178, at the same time specify in which of the sections leading away from the junction 178 they wish to enter.
  • CP collision points
  • a carriage when a carriage reaches the braking point in front of the branch, it sends to the branch management unit assigned to the branch a message with which the carriage registers for passing the branch and continuing on one of the continuing sections.
  • the node management unit sends back an acknowledgment message to the relevant carriage.
  • the node management unit sends to this second carriage a message which causes that second carriage to register the first carriage as its next successor and send an acknowledgment message to the first carriage which causes the first carriage to register the second carriage as its next precursor.
  • the first carriage is registered as the current successor to the second vehicle and deleted as the next successor of the second vehicle.
  • the second carriage is registered as the current precursor of the first vehicle and deleted as the next precursor of the first vehicle.
  • this first vehicle When the vehicle, after passing the junction, reaches the collision point (CP) on its new section, this first vehicle sends to its current successor a message which causes that second vehicle to delete the first vehicle as its current predecessor and, if present to make his next forerunner his current predecessor.
  • CP collision point
  • the second carriage sends a message to the node management unit, with which the node management unit is informed that the first carriage has passed the branch.
  • the node management unit then sends an acknowledgment message to the first carriage, which causes the first vehicle to sweep the second vehicle as its current successor and, if present, its next successor to its current successor.
  • the relevant trolley sends a message to the node management unit informing the node management unit that the relevant trolley has passed the branch.
  • the node management unit sends an acknowledgment message to the relevant carriage, which causes these vehicles to make its next successor, if any, its current successor.
  • the vehicle V6 reaches the braking point (BP) in the route section 180 and then sends to the node management unit 192 responsible for the branch 178 a message (arrow 232) informing the node management unit 192 that the vehicle V6 Pass branch 178 and change to section 184.
  • BP braking point
  • the node management unit 192 Since the vehicle V7 is on the other route section 182 and thus the predecessor list of the node management unit 192 for the route section 184 is empty, the node management unit 192 sends an acknowledgment message (arrow 234) directly to the vehicle V6.
  • the carriage V6 has passed the branch 178, has changed to the route section 184 and has exceeded the collision point (CP) there.
  • the carriage V6 since it has no current successor, sends a message (arrow 236) to the node management unit 192, with which the node management unit 192 is displayed that the carriage V6 has left the area of the branch 178.
  • the node management unit 192 sends an acknowledgment message (arrow 238) to the vehicle V6, which causes the vehicle V6 to make its next successor, if any, the current successor.
  • the carriage V4 of the carriage V5 is assigned as a current precursor.
  • the carriage V5 of the carriage V4 is assigned as the current successor.
  • the carriage V5 has exceeded the collision point (CP) in the link 184 and therefore sends to its current successor, the carriage V4, a message (arrow 240) which causes the vehicle V4 to drive the carriage To delete V5 as its current predecessor and its next precursor as his to enter current precursor. Since the carriage V4 but no next precursor is assigned, he receives no new current precursor.
  • the carriage V4 sends to the node management unit 192 a message (arrow 242), with which the node management unit 192 is informed that the carriage V5 has left the area of the branch 178.
  • the node management unit 192 sends an acknowledgment message (arrow 244) to the vehicle V5, which causes the vehicle V5 to delete the vehicle V4 as its current successor and, if present, to register its next successor as its current successor. However, since the carriage V5 is not assigned a next successor, the carriage V5 receives no new current successor.
  • the carriage V2 moves on the route section 180 to the junction 178, while the carriage V4 moves away from the junction 178 on the route section 182 and the vehicle V3 moves on the route section 184 from the junction 178 moved away.
  • the carriage V2 is the carriage V3 assigned as the current precursor, but no carriage as the next precursor. Further, the carriage V2 is a (not yet shown in Fig. 20) carriage V1 as the current successor, but no carriage assigned as the next successor.
  • the vehicle V3 is the carriage V2 as the current successor, but no vehicle is assigned as the next successor.
  • the carriage V4 is assigned neither a current successor nor a next successor.
  • the vehicle V2 reaches the braking point in the route section 180 and then sends to the node management unit 192 a message (arrow 246), with which the vehicle V2 for passing the branch 178 and the onward journey on the route section 182 logs.
  • the node management unit 192 Since in the precursor list of the node management unit 192 for the link 182, the vehicle V4 is registered, the node management unit 192 sends to the vehicle V4 a message (arrow 248) which causes the vehicle V4 to register the vehicle V2 as its next successor.
  • the carriage V2 Since the carriage V4 has no current successor, the carriage V2 is entered as the current successor to the vehicle V4 and deleted as the next successor to the vehicle V4.
  • the carriage V4 sends to the vehicle V2 an acknowledgment message (arrow 250), which causes the vehicle V2 to enter the vehicle V4 as its next precursor.
  • the vehicle V1 following the carriage V2 in the route section 180 has reached the braking point in the route section 180.
  • the vehicle V1 is assigned to the vehicle V2 as the current precursor.
  • the node management unit 192 Since in the precursor list of the node management unit 192 for the link 184, the vehicle V3 is registered, the node management unit 192 sends to the vehicle V3 a message (arrow 254), which causes the vehicle V3 to register the vehicle V1 as its next successor.
  • the carriage V3 sends to the vehicle V1 an acknowledgment message (arrow 256) which causes the vehicle V1 to register the vehicle V3 as its next precursor.
  • the vehicle V3 has exceeded the collision point (CP) on the route section 184, for which reason the vehicle V3 sends to its current successor, the vehicle V2, a message (arrow 258) which causes the vehicle V2 to do so to delete the vehicle V3 as its current predecessor and its next Forerunner to enter the vehicle V4, as its current predecessor, where the carriage V4 is also deleted as the next precursor of the carriage V2.
  • the carriage V2 sends to the node management unit 192 a message (arrow 260) indicating to the node management unit 192 that the carriage V3 has left the branching area.
  • the node management unit 192 sends to the vehicle V3 an acknowledgment message (arrow 262) which causes the vehicle V3 to delete the vehicle V2 as its current successor and to register its next successor, the vehicle V1, as its current successor, the vehicle V1 at the same time as the next successor is deleted.
  • the vehicle V0 is assigned to the vehicle V1 as a current precursor.
  • the node management unit 192 transmits to the vehicle V2 a message (arrow 266) which causes the vehicle V2 to register the vehicle V0 as its next successor.
  • carriage V2 sends to the carriage V0 an acknowledgment message (arrow 268) which causes the vehicle V0 to register the vehicle V2 as its next precursor.
  • the vehicle V2 therefore sends to its current successor, the vehicle V1, a message (arrow 270) which causes the vehicle V1 to delete the vehicle V2 as its current predecessor and its next precursor, the vehicle V3, as its current predecessor at the same time the carriage V3 is deleted as the next precursor of the trolley V1.
  • the vehicle V1 sends to the node management unit 192 a message (arrow 272), with which the node management unit 192 is informed that the carriage V2 has left the branch area.
  • the node management unit 192 sends to the vehicle V2 an acknowledgment message (arrow 274) which causes the vehicle V2 to delete the vehicle V1 as its current successor and instead to enter the next successor, the vehicle V0, as its current successor, at the same time the vehicle V0 is deleted as the next successor of the vehicle V2.
  • the vehicle V1 has exceeded the collision point (CP) on the route section 184.
  • the vehicle V1 therefore sends to its current successor, the vehicle V0, a message (arrow 276) which causes the vehicle V0 to delete the vehicle V1 as its current predecessor and instead its next precursor, the vehicle V2, as his enter the current precursor, wherein at the same time the carriage V2 is deleted as the next precursor of the carriage V0.
  • the vehicle V0 sends to the node management unit 192 a message (arrow 278), with which the node management unit 192 is informed that the vehicle V1 has left the branch area.
  • the node management unit 192 sends to the vehicle V1 an acknowledgment message (arrow 280), which causes the vehicle V1 to delete the vehicle V0 as its current successor and his next successor as new current successor. However, since the vehicle V1 is not assigned a next successor, the vehicle V1 does not receive a new current successor.
  • the vehicle V0 is not assigned a current successor, for which reason the vehicle V0 sends directly to the node management unit 192 a message (arrow 282) informing the node management unit 192 that the vehicle V0 has left the branch area.
  • the node management unit 192 sends to the carriage V0 an acknowledgment message (arrow 284) which causes the vehicle V0 to cancel its current successor and to register its next successor as a new current successor; while at the same time the next successor is deleted.
  • the junctions 164 and lanes 178 of the lane network of the transport system 100 are implemented by so-called “active switches”, where an “active switch” is understood to mean a switch with movable rail sections, in contrast to a “passive switch” in which all the rail sections are stationary and the rail section to be traveled by a trolley is selected by switching over a guide device provided on the trolley.
  • An active switch for a monorail is, for example, from DE 33 02 266 C2 known.

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Abstract

In order to provide a track-guided transport system, and in particular a suspended monorail system, comprising a track network incorporating at least one node at which at least two track sections of the track network adjoin one another and also comprising a plurality of vehicles travelling along the track network and each of which comprises a control unit wherein the control of the movements of these vehicles can be effected in a simple and reliable manner even when there are a large number of vehicles, it is proposed that at least one successor or the information that the vehicle does not have a successor and/or at least one forerunner or the information that the vehicle does not have a forerunner be associated with each vehicle, wherein the information relating to the successor or the forerunner is stored in the control unit of the vehicle and is updated when the vehicle passes a node of the track network.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein spurgeführtes Transportsystem, insbesondere eine Einschienenhängebahn, das ein Fahrspurennetz mit mindestens einem Knoten, an dem mindestens zwei Streckenabschnitte des Fahrspurennetzes aneinandergrenzen, und mehrere Fahrwagen umfaßt, die längs des Fahrspurennetzes verfahrbar sind und jeweils eine Steuerungseinheit umfassen.The present invention relates to a track-guided transport system, in particular a monorail system comprising a lane network with at least one node adjacent to at least two sections of the lane network, and a plurality of carriages, which are movable along the lane network and each comprise a control unit.

Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Steuern von Fahrwagen eines solchen spurgeführten Transportsystems.Furthermore, the present invention relates to a method for controlling vehicles of such a track-guided transport system.

Ein solches spurgeführtes Transportsystem ist beispielsweise aus der DE 195 12 107 A1 bekannt.Such a track-guided transport system is for example from the DE 195 12 107 A1 known.

Umfaßt das spurgeführte Transportsystem eine große Anzahl von Fahrwagen, welche gleichzeitig längs des Fahrspurennetzes verfahren werden, so ist für eine Steuerung all dieser Fahrwagen mittels einer zentralen Steuerungseinrichtung des Transportsystems ein hoher Rechenaufwand in der zentralen Steuerungseinheit und ein sehr umfangreicher Austausch von Daten zwischen den Fahrwagen und der zentralen Steuerungseinheit erforderlich.If the track-guided transport system comprises a large number of carriages, which are moved along the lane network at the same time, a high level of computation in the central control unit and a very extensive exchange of data between the carriages and vehicles are required for controlling all of these carriages by means of a central control device of the transport system the central control unit required.

Die DE 198 28 878 A1 offenbart ein spurgeführtes Transportsystem, das ein Fahrspurennetz mit Knoten, an denen mindestens zwei Streckenabschnitte des Fahrspurennetzes aneinandergrenzen, und mehrere Fahrwagen umfasst, die längs des Fahrspurennetzes verfahrbar sind und jeweils eine Steuerungseinheit umfassen, wobei mehrere Fahrwagen virtuell gekoppelt und während der Kopplung von den streckenseitigen Einrichtungen dann als ein einziger Fahrzeugverband behandelt werden, dessen Spitze durch das Spitzenfahrzeug der ehemals vorausfahrenden und dessen Schluss durch das Schlussfahrzeug der ehemals nachfolgenden Fahrzeuge bestimmt werden, wobei die streckenseitigen Einrichtungen ausschließlich mit einem einzigen Fahrwagen des Fahrwagenverbandes kommunizieren.The DE 198 28 878 A1 discloses a lane-guided transport system comprising a lane network with nodes adjoining at least two lane sections of the lane network and a plurality of carriages that are movable along the lane network and each comprising a control unit, wherein a plurality of carriages are virtually coupled and during the Coupling be then treated by the trackside facilities as a single vehicle association, the top of which is determined by the top vehicle formerly driving ahead and its conclusion by the final vehicle of the formerly succeeding vehicles, the trackside facilities communicate only with a single carriage of the truck association.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein spurgeführtes Transportsystem der eingangs genannten Art zu schaffen, das auch bei einer großen Anzahl von Fahrwagen eine einfache und zuverlässige Steuerung der Bewegungen dieser Fahrwagen ermöglicht.The present invention has for its object to provide a track-guided transport system of the type mentioned, which allows a simple and reliable control of the movements of these vehicles even with a large number of vehicles.

Diese Aufgabe wird durch ein spurgeführtes Transportsystem nach Anspruch 1 gelöst.This object is achieved by a track-guided transport system according to claim 1.

Unter einem "Nachfolger" ist dabei ein anderer Fahrwagen zu verstehen, dessen aktuelle Position - in der Fahrtrichtung des betreffenden Fahrwagens gesehen - hinter dem betreffenden Fahrwagen liegt. Dieser Nachfolger kann sich auch auf einem anderen Streckenabschnitt als der betreffende Fahrwagen befinden.A "successor" is to be understood as another carriage, whose current position - seen in the direction of travel of the relevant vehicle - is behind the relevant vehicle. This successor may also be located on a different section than the relevant vehicle.

Entsprechend ist unter einem "Vorläufer" ein anderer Fahrwagen zu verstehen, dessen aktuelle Position - in der Fahrtrichtung des betreffenden Fahrwagens gesehen - vor dem betreffenden Fahrwagen liegt. Ein solcher Vorläufer kann sich auch auf einem anderen Streckenabschnitt als der betreffende Fahrwagen befinden.Accordingly, a "precursor" is understood to mean another carriage whose current position, viewed in the direction of travel of the relevant vehicle, lies in front of the relevant vehicle. Such a precursor may also be located on a different section of track than the relevant carriage.

Da gemäß der erfindungsgemäßen Lösung jeder der Fahrwagen zu jedem beliebigen Zeitpunkt seinen Nachfolger und seinen Vorläufer kennt (oder weiß, daß er keinen Nachfolger bzw. Vorläufer hat, auf den er achten müßte), kann der für die Steuerung der Bewegung der Fahrwagen erforderliche Datenverkehr zwischen den Fahrwagen einerseits und einer zentralen Steuerungseinheit des spurgeführten Transportsystems andererseits deutlich reduziert werden. Es ist sogar möglich, daß die Bewegung der Fahrwagen ausschließlich durch Kommunikation der Fahrwagen untereinander gesteuert wird, ohne daß hierfür überhaupt eine zentrale Steuerungseinheit erforderlich ist.Since, according to the solution according to the invention, each of the carriages at any one time knows its successor and precursor (or knows that it has no successor or predecessor to watch out for), the data traffic required to control the movement of the carriages can be between the trolley on the one hand and a central control unit of the track-guided transport system on the other hand are significantly reduced. It is even possible that the movement of the carriage exclusively by Communication of the car is controlled with each other, without the need for a central control unit is required.

So kann insbesondere die Regelung des gegenseitigen Abstands von auf einem Streckenabschnitt hintereinander her fahrenden Fahrwagen ohne Zwischenschaltung einer zentralen Steuerungseinheit durchgeführt werden, indem beispielsweise jeder Fahrwagen seine aktuelle Position fortlaufend an seinen Nachfolger weitergibt, der Nachfolger aus der Position des Vorläufers und der eigenen Position fortlaufend den Abstand der beiden Fahrwagen ermittelt und gegebenenfalls die erforderlichen Maßnahmen (Abbremsen oder Beschleunigen) durchführt, um den gegenseitigen Abstand auf einen vorgegebenen Sollwert zu regeln.Thus, in particular, the regulation of the mutual distance can be carried out on a stretch of consecutive moving carriage without the interposition of a central control unit, for example, by each carriage continues to pass its current position to its successor, the successor from the position of the precursor and the own position continuously the Determined distance of the two carriages and optionally the necessary measures (braking or accelerating) performs to regulate the mutual distance to a predetermined setpoint.

Da das Fahrspurennetz des spurgeführten Transportsystems auch Knotenpunkte beinhaltet, an denen sich die Nachfolger- und Vorläuferbeziehungen zwischen den Fahrwagen ändern, wird die den Nachfolger bzw. den Vorläufer betreffende Information jedes Fahrwagens aktualisiert, wenn der Fahrwagen einen Knoten des Fahrspurennetzes passiert.Since the lane network of the track-guided transport system also includes nodes at which the follower and forerunner relationships between the carriages change, the successor or precursor information of each cart is updated as the carriage passes a node of the lane network.

Ein solcher Knoten des Fahrspurennetzes kann beispielsweise als eine Verzweigung ausgebildet sein, an welcher sich eine Fahrspur in mehrere weiterführende Fahrspuren verzweigt.Such a node of the lane network may be formed, for example, as a branch at which a lane branches into several further lanes.

Ferner kann ein solcher Knoten des Fahrspurennetzes als eine Zusammenführung ausgebildet sein, an welcher sich mehrere Fahrspuren zu einer weiterführenden Fahrspur vereinigen.Furthermore, such a node of the lane network may be formed as a merger, in which combine several lanes to a continuing lane.

Bei einer besonderen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Transportsystems ist vorgesehen, daß die den Nachfolger bzw. den Vorläufer eines Fahrwagens betreffende Information durch Kommunikation mit mindestens einem anderen Fahrwagen des Transportsystems aktualisiert wird.In a particular embodiment of the transport system according to the invention it is provided that the successor or the precursor of a trolley information is updated by communication with at least one other carriage of the transport system.

Alternativ oder ergänzend hierzu kann vorgesehen sein, daß die den Nachfolger bzw. den Vorläufer betreffende Information eines Fahrwagens durch Kommunikation mit einer außerhalb des Fahrwagens angeordneten Knotenverwaltungseinheit aktualisiert wird.Alternatively or additionally, it may be provided that the information relating to the successor or the precursor of a trolley is updated by communication with a node management unit arranged outside the trolley.

Eine solche Knotenverwaltungseinheit kann insbesondere einen programmierbaren Rechner und die zugehörige Knotenverwaltungs-Software umfassen.Such a node management unit may in particular comprise a programmable computer and the associated node management software.

Es kann auch vorgesehen sein, daß die Knotenverwaltungseinheit mehrere Knotenverwaltungs-Software-Module umfaßt, welche auf verschiedenen Rechnern laufen. Diese Rechner können auch räumlich voneinander getrennt sein. Insbesondere kann mindestens einer dieser Rechner stationär angeordnet sein. Alternativ oder ergänzend hierzu kann auch vorgesehen sein, daß mindestens einer dieser Rechner in einem der Fahrwagen des Transportsystems angeordnet ist.It may also be provided that the node management unit comprises a plurality of node management software modules running on different computers. These computers can also be spatially separated. In particular, at least one of these computers can be arranged stationary. Alternatively or additionally, it can also be provided that at least one of these computers is arranged in one of the carriages of the transport system.

Bei einer bevorzugten Ausgestaltung des Transportsystems ist vorgesehen, daß mindestens eine Knotenverwaltungseinheit stationär angeordnet ist.In a preferred embodiment of the transport system is provided that at least one node management unit is arranged stationary.

Alternativ oder ergänzend hierzu kann auch vorgesehen sein, daß mindestens eine Knotenverwaltungseinheit in einer zentralen Steuerungseinrichtung des Transportsystems angeordnet ist.Alternatively or additionally, it can also be provided that at least one node management unit is arranged in a central control device of the transport system.

Um die Anzahl der erforderlichen Knotenverwaltungseinheiten zu reduzieren, kann vorgesehen sein, daß mindestens eine Knotenverwaltungseinheit mehrere Knoten des Fahrspurennetzes verwaltet. Alternativ hierzu kann auch vorgesehen sein, daß jedem Knoten des Fahrspurennetzes eine eigene Knotenverwaltungseinheit zugeordnet ist.In order to reduce the number of required node management units, it can be provided that at least one node management unit manages several nodes of the lane network. Alternatively, it can also be provided that each node of the lane network is assigned its own node management unit.

Die Aktualisierung der den Nachfolger bzw. den Vorläufer betreffenden Information kann beispielsweise dadurch erreicht werden, daß ein Fahrwagen nach dem Passieren eines Bremspunktes, der einem Knoten zugeordnet ist, eine Mitteilung sendet, welcher eine Aktualisierung der einen Nachfolger und/oder einen Vorläufer des betreffenden Fahrwagens betreffenden Information auslöst.The updating of the information concerning the successor or the precursor can be achieved, for example, by sending a vehicle after passing a braking point which is assigned to a node, a message containing an update of the successor and / or a precursor of the relevant vehicle relevant information.

Unter einem "Bremspunkt" ist dabei ein Punkt eines Streckenabschnittes zu verstehen, welcher von dem Knoten, der eine Zusammenführung oder eine Verzweigung sein kann, einen vorgegebenen Abstand aufweist, welcher - in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des betreffenden Fahrwagens - so bestimmt wird, daß der Fahrwagen noch rechtzeitig vor dem Knoten zum Stillstand gebracht werden kann, um eine Kollision mit einem anderen, den Knoten passierenden Fahrwagen zu vermeiden.A "braking point" is to be understood as meaning a point of a route section which has a predetermined distance from the node, which may be a merge or a branch, which is determined depending on the speed of the relevant vehicle such that the Trolley can be brought to a standstill in time before the node to avoid a collision with another, the node passing carriage.

Die beim Passieren des Bremspunktes durch den Fahrwagen ausgesandte Mitteilung kann an einen anderen Fahrwagen oder an eine Knotenverwaltungseinheit des Transportsystems gerichtet sein.The message transmitted by the carriage when the braking point passes can be directed to another carriage or to a node management unit of the transport system.

Ferner kann vorgesehen sein, daß ein Fahrwagen nach dem Passieren eines Bremspunktes, der einem Knoten zugeordnet ist, eine Mitteilung sendet, welche eine Aktualisierung der einen Nachfolger und/oder einen Vorläufer mindestens eines anderen Fahrwagens betreffenden Information auslöst.Further, it can be provided that a vehicle after passing a braking point, which is assigned to a node, sends a message which triggers an update of a successor and / or a precursor of at least one other vehicle relating information.

Eine besonders hohe Betriebssicherheit wird erzielt, wenn vorgesehen ist, daß ein Fahrwagen nach dem Passieren eines Bremspunktes, der einem Knoten zugeordnet ist, eine Mitteilung sendet, welche eine Aktualisierung der einen Nachfolger und/oder einen Vorläufer mindestens eines Fahrwagens betreffenden Information auslöst, und anschließend eine Quittierungsmitteilung erhält, welche direkt oder indirekt durch das Senden der Mitteilung ausgelöst worden ist. Auf diese Weise erhält der Fahrwagen, der einen Aktualisierungsvorgang ausgelöst hat, eine Bestätigung dafür, daß seine den Aktualisierungsvorgang auslösende Mitteilung den Empfänger erreicht hat und daß der Aktualisierungsvorgang erfolgreich abgeschlossen worden ist.A particularly high level of operational reliability is achieved if it is provided that a carriage after passing a braking point, the node is assigned, sends a message which triggers an update of the information relating to a successor and / or a precursor of at least one vehicle, and then receives an acknowledgment message which has been triggered directly or indirectly by the transmission of the message. In this way, the cart that initiated an update process receives an acknowledgment that its message initiating the update has reached the receiver and that the update has been successfully completed.

Die Quittierungsmitteilung kann von dem Empfänger der den Aktualisierungsvorgang auslösenden Mitteilung oder von einem anderen Sender gesendet werden, welcher von dem Empfänger der die Aktualisierung auslösenden Mitteilung in den Aktualisierungsvorgang einbezogen worden ist.The acknowledgment message may be sent by the recipient of the update-initiating message or by another sender who has been included in the update process by the recipient of the update-initiating message.

Bei einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist ferner vorgesehen, daß ein Fahrwagen nach dem Passieren eines Kollisionspunktes, der einem Knoten zugeordnet ist, eine Mitteilung sendet, welche eine Aktualisierung der einen Nachfolger und/oder einen Vorläufer des betreffenden Fahrwagens betreffenden Information auslöst.In a preferred embodiment of the invention, it is further provided that a vehicle after passing a collision point, which is assigned to a node, sends a message which triggers an update of the information relating to a successor and / or a precursor of the relevant vehicle.

Unter einem "Kollisionspunkt" ist dabei ein Punkt eines Streckenabschnitts zu verstehen, welcher einen solchen Abstand von dem zugehörigen Knoten aufweist, daß ein Fahrwagen, der sich auf der dem Knoten abgewandten Seite des Kollisionspunktes befindet, einen solchen Abstand von dem Knoten aufweist, daß eine Kollision mit einem anderen Fahrwagen, welcher denselben Knoten auf anderen Streckenabschnitten passiert, ausgeschlossen ist.A "collision point" is to be understood as meaning a point of a route section which is at such a distance from the associated node that a vehicle which is located on the side of the collision point facing away from the node has such a distance from the node that a vehicle Collision with another carriage, which passes the same node on other sections, is excluded.

Handelt es sich bei dem Knoten um eine Zusammenführung, so liegt der Kollisionspunkt in Fahrtrichtung vor dem Knoten.If the node is a merge, then the collision point lies in front of the node in the direction of travel.

Handelt es sich bei dem Knoten um eine Verzweigung, so liegt der Kollisionspunkt in der Fahrtrichtung gesehen hinter dem Knoten.If the node is a branch, the collision point lies behind the node in the direction of travel.

Die Bestimmung eines Kollisionspunkts erfolgt üblicherweise - anders als die Bestimmung des Bremspunktes - unabhängig von der aktuellen Geschwindigkeit des Fahrwagens.The determination of a collision point is usually - in contrast to the determination of the braking point - regardless of the current speed of the trolley.

Die die Aktualisierung auslösende Mitteilung kann an einen anderen Fahrwagen oder an eine Knotenverwaltungseinheit gesandt werden.The update-triggering message may be sent to another vehicle or to a node management unit.

Ferner kann vorgesehen sein, daß ein Fahrwagen nach dem Passieren eines Kollisionspunktes, der einem Knoten zugeordnet ist, eine Mitteilung sendet, welche eine Aktualisierung der einen Nachfolger und/oder einen Vorläufer mindestens eines anderen Fahrwagens betreffenden Information auslöst.Further, it may be provided that a vehicle after passing a collision point, which is assigned to a node, sends a message which triggers an update of the information relating to a successor and / or a precursor of at least one other vehicle.

Die Betriebssicherheit des erfindungsgemäßen Transportsystems wird weiter erhöht, wenn vorgesehen ist, daß ein Fahrwagen nach dem Passieren eines Kollisionspunktes, der einem Knoten zugeordnet ist, eine Mitteilung sendet, welche eine Aktualisierung der einen Nachfolger und/oder einen Vorläufer mindestens eines Fahrwagens betreffenden Information auslöst, und anschließend eine Quittierungsmitteilung erhält, welche direkt oder indirekt durch das Senden der Mitteilung ausgelöst worden ist. Auf diese Weise erhält der Fahrwagen, der einen Aktualisierungsvorgang auslöst, eine Bestätigung dafür, daß seine die Aktualisierung auslösende Mitteilung den Empfänger erreicht hat und der gesamte Aktualisierungsvorgang erfolgreich abgeschlossen worden ist.The reliability of the transport system according to the invention is further increased, if it is provided that a vehicle after passing a collision point, which is assigned to a node sends a message that triggers an update of a successor and / or a precursor of at least one vehicle information relating to and then receive an acknowledgment message which has been triggered directly or indirectly by the transmission of the message. In this way, the vehicle that initiates an update process receives an acknowledgment that its update-triggering message has reached the receiver and the entire update process has been successfully completed.

Für den Fall, daß die Quittierungsmitteilung ausbleibt, können geeignete Maßnahmen, beispielsweise ein Nothalt der Fahrwagen, vorgesehen sein.In the event that the acknowledgment message is omitted, suitable measures, for example, an emergency stop the trolley, may be provided.

Der Erfindung liegt die weitere Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Steuern von Fahrwagen eines spurgeführten Transportsystems der eingangs genannten Art zu schaffen, welches auch bei einer großen Anzahl von Fahrwagen eine einfache und zuverlässige Steuerung der Bewegung der Fahrwagen ermöglicht.The invention is based on the further object of providing a method for controlling traveling carriages of a track-guided transport system of the type mentioned above, which allows a simple and reliable control of the movement of the carriages even with a large number of carriages.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren nach Anspruch 16 gelöst.This object is achieved by a method according to claim 16.

Besondere Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche 17 bis 30, deren Vorteile bereits vorstehend im Zusammenhang mit besonderen Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Transportsystems erläutert worden sind.Particular embodiments of the method according to the invention are the subject of the dependent claims 17 to 30, the advantages of which have already been explained above in connection with particular embodiments of the transport system according to the invention.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung sind Gegenstand der nachfolgenden Beschreibung und der zeichnerischen Darstellung von Ausführungsbeispielen.Further features and advantages of the invention are the subject of the following description and the drawings of exemplary embodiments.

In den Zeichnungen zeigen:

Fig. 1
einen schematischen Querschnitt durch eine Laufschiene einer Einschienenhängebahn mit schematischer Darstellung der Trag- und Führungsrollen sowie einer Energieübertragungseinheit und einer Datenübertragungseinheit eines Fahrwagens der Einschienenhängebahn;
Fig. 2
eine schematische Seitenansicht der Laufschiene aus Fig. 1, bei Anwesenheit eines Fahrwagens der Einschienenhängebahn;
Fig. 3 bis 5
eine schematische Darstellung der Kommunikation zwischen einem Fahrwagen und seinem Nachfolger im Falle eines Abbremsvorganges des Vorläufers;
Fig. 6 und 7
eine schematische Darstellung der Kommunikation eines Fahrwagens mit anderen Fahrwagen beim Passieren einer Zusammenführung;
Fig. 8 und 9
eine schematische Darstellung der Kommunikation eines Fahrwagens mit anderen Fahrwagen beim Passieren einer Verzweigung;
Fig. 10 und 11
eine schematische Darstellung der Kommunikation eines Fahrwagens mit einer Knotenverwaltungseinheit beim Passieren einer Zusammenführung;
Fig. 12 und 13
eine schematische Darstellung der Kommunikation von Fahrwagen mit einer Knotenverwaltungseinheit und untereinander beim Passieren eines Bremspunkts und eines Kollisionspunkts, welche einer Zusammenführung zugeordnet sind;
Fig. 14 und 15
eine schematische Darstellung der Kommunikation von Fahrwagen mit einer Knotenverwaltungseinheit und untereinander beim Passieren eines Kollisionspunkts und eines Bremspunkts, welche einer Zusammenführung zugeführt sind;
Fig. 16
eine schematische Darstellung der Kommunikation von Fahrwagen mit einer Knotenverwaltungseinheit und untereinander in einer gegenüber der Situation der Fig. 15 abgewandelten Situation;
Fig. 17 und 18
eine schematische Darstellung der Kommunikation eines Fahrwagens mit einer Knotenverwaltungseinheit beim Passieren eines Bremspunktes und eines Kollisionspunktes einer Verzweigung;
Fig. 19
eine schematische Darstellung der Kommunikation von Fahrwagen untereinander und mit einer Knotenverwaltungseinheit beim Passieren eines Kollisionspunkts einer Verzweigung; und
Fig. 20 bis 26
eine schematische Darstellung der Kommunikation von Fahrwagen mit einer Knotenverwaltungseinheit und untereinander, wobei mehrere Fahrwagen hintereinander Bremspunkte und Kollisionspunkte einer Verzweigung passieren.
In the drawings show:
Fig. 1
a schematic cross section through a running rail of a monorail conveyor with a schematic representation of Support and guide rollers and a power transmission unit and a data transmission unit of a trolley of the monorail conveyor;
Fig. 2
a schematic side view of the track rail of Figure 1, in the presence of a trolley of the monorail.
Fig. 3 to 5
a schematic representation of the communication between a carriage and its successor in the event of a deceleration of the precursor;
6 and 7
a schematic representation of the communication of a trolley with other vehicles when passing a merge;
8 and 9
a schematic representation of the communication of a trolley with other vehicles when passing a branch;
10 and 11
a schematic representation of the communication of a trolley with a node management unit when passing a merge;
FIGS. 12 and 13
a schematic representation of the communication of vehicles with a node management unit and each other when passing a brake point and a collision point, which are associated with a merge;
FIGS. 14 and 15
a schematic representation of the communication of vehicles with a node management unit and each other when passing a collision point and a brake point, which are fed to a merge;
Fig. 16
a schematic representation of the communication of vehicles with a node management unit and each other in a relation to the situation of Fig. 15 modified situation;
FIGS. 17 and 18
a schematic representation of the communication of a trolley with a node management unit when passing a braking point and a collision point of a branch;
Fig. 19
a schematic representation of the communication of vehicles with each other and with a node management unit when passing a collision point of a branch; and
FIGS. 20 to 26
a schematic representation of the communication of vehicles with a node management unit and each other, with several carriages pass each brake points and collision points of a branch.

Gleiche oder funktional äquivalente Elemente sind in allen Figuren mit denselben Bezugszeichen bezeichnet.Identical or functionally equivalent elements are denoted by the same reference numerals in all figures.

Ein als Ganzes mit 100 bezeichnetes und im Ausführungsbeispiel als Einschienenhängebahn ausgebildetes Transportsystem umfaßt eine in Fig. 1 im Querschnitt und in Fig. 2 in der Seitenansicht dargestellte Laufschiene 102, die einen oberen Gurt 104 mit einer oberen, im wesentlichen ebenen Lauffläche 106 und zwei seitlichen Führungsflächen 108 und 110 sowie einen unteren Gurt 112 mit einer unteren ebenen Lauffläche 114 und zwei seitlichen Führungsflächen 116 und 118 aufweist.A designated as a whole with 100 and in the embodiment designed as monorail conveyor system comprises a in Fig. 1 in cross section and in Fig. 2 in the side view shown running rail 102, an upper belt 104 with an upper, substantially flat tread 106 and two lateral Guide surfaces 108 and 110 and a lower strap 112 having a lower planar tread 114 and two lateral guide surfaces 116 and 118 has.

Beide Gurte sind an ihren den Laufflächen gegenüberliegenden Seiten über einen vertikalen Steg 120 miteinander verbunden, dessen Wände eben sind und parallel zur Laufschienenlängsrichtung 121 verlaufen.Both belts are connected to each other at their opposite sides of the treads via a vertical web 120, whose walls are flat and parallel to the rail longitudinal direction 121.

Zwischen den beiden Gurten 104 und 112 steht von einer Seitenwand des Steges 120 ein aus einem elektrisch isolierenden Material gebildeter Stromzuführleitungsträger 122 ab, welcher an seinem dem Steg 120 abgewandten Ende eine Stromzuführleitung 124 trägt.Between the two straps 104 and 112 projects from a side wall of the web 120 from a formed of an electrically insulating material Stromzuführleitungsträger 122, which carries at its end facing away from the web 120 a power supply line 124.

Auf der oberen Lauffläche 106 der Laufschiene 102 rollt eine Tragrolle 126 eines Fahrwagens 128 der Einschienenhängebahn 100 ab.On the upper running surface 106 of the running rail 102, a carrying roller 126 of a trolley 128 of the monorail conveyor 100 rolls off.

Von diesem Fahrwagen 128 sind in den Figuren außer der Tragrolle 126 nur seitliche Führungsrollen 132, 134, 136 und 138, die an den seitlichen Führungsflächen 108, 110, 116 bzw. 118 abrollen, sowie eine Energieübertragungseinheit 140 und eine Datenübertragungseinheit 146 dargestellt.Of this carriage 128 are in the figures except the support roller 126 only lateral guide rollers 132, 134, 136 and 138, which roll on the lateral guide surfaces 108, 110, 116 and 118, and a power transmission unit 140 and a data transmission unit 146 shown.

Die Energieübertragungseinheit 140 umfaßt beispielsweise einen Stromabnehmer 142, der als U-förmiger Ferritkern gestaltet ist und auf dem eine Leiterwicklung 144 angeordnet ist, die mit einer (nicht dargestellten) Stromabnehmer-Elektronikschaltung zur Wandlung eines in der Leiterwicklung induzierten Wechselstromes in eine Gleichspannung verbunden ist.The power transmission unit 140 comprises, for example, a current collector 142, which is designed as a U-shaped ferrite core and on which a conductor winding 144 is arranged, which is connected to a (not shown) pantograph electronic circuit for converting an induced current in the conductor winding AC into a DC voltage.

Die Stromzuführleitung 124 taucht in den U-förmigen Stromabnehmer 142 der Energieübertragungseinheit 140 ein, ohne denselben zu berühren.The power supply line 124 dips into the U-shaped current collector 142 of the power transmission unit 140 without touching the same.

Die Energieübertragung der Stromzuführleitung 124 zu der Energieübertragungseinheit 140 erfolgt durch Induktion. Hierzu wird in die Stromzuführleitung 124 und die als Rückleiter dienende Laufschiene 102 ein mittelfrequenter Wechselstrom eingespeist, welcher einen entsprechend zeitlich variierenden magnetischen Fluß in dem Stromabnehmer 142 erzeugt, so daß in der Leiterwicklung 144 ein Wechselstrom induziert und in dem Fahrwagen 128 in eine Gleichspannung für Antriebs- und Steuerungszwecke gewandelt werden kann.The energy transfer of the power supply line 124 to the power transmission unit 140 is effected by induction. For this purpose, a medium-frequency alternating current is fed into the power supply line 124 and serving as a return rail 102, which generates a correspondingly time-varying magnetic flux in the current collector 142 so that in the conductor winding 144 induces an alternating current and in the carriage 128 in a DC voltage for drive - and control purposes can be converted.

Der Fahrwagen 128 stützt sich mittels mehrerer Tragrollen 126 an der Laufschiene 102 ab und ist mittels der Führungsrollen 132, 134, 136 und 138 an den seitlichen Führungsflächen der Laufschiene 102 geführt.The carriage 128 is supported by means of a plurality of support rollers 126 on the track rail 102 and is guided by means of the guide rollers 132, 134, 136 and 138 on the lateral guide surfaces of the track rail 102.

Ferner ist der Fahrwagen 128 mit einer (nicht dargestellten) Antriebseinheit antreibbar, welche beispielsweise als Reibradantrieb ausgebildet sein kann.Further, the carriage 128 with a (not shown) drive unit can be driven, which may be formed, for example, as a friction wheel drive.

Die Datenübertragungseinheit 146 des Fahrwagens 128 umfaßt einen Nahfeldkoppler 148, welcher an dem Fahrwagen 128 oberhalb der Energieübertragungseinheit 140 gehalten ist und zur bidirektionalen Kommunikation mit einer Datenübertragungsleitung 150 ausgebildet ist, welche sich längs der Laufschiene 102 erstreckt und über Halterungen 152 (siehe Fig. 2) an der dem Nahfeldkoppler 148 zugewandten Seitenwand des Steges 120 der Laufschiene 102 gehalten ist.The data transfer unit 146 of the truck 128 includes a near field coupler 148 which is supported on the carriage 128 above the power transmission unit 140 and is configured for bidirectional communication with a communication line 150 extending along the track rail 102 and via brackets 152 (see FIG. 2). at the Nahfeldkoppler 148 facing side wall of the web 120 of the track rail 102 is held.

Die Datenübertragungsleitung 150 ist als Koaxialleiter 155 mit einem zentralen Kupferleiter 156 und einem denselben umgebenden Mantel 158 ausgebildet, wobei der Mantel 158 auf seiner dem Nahfeldkoppler 148 des Fahrwagens 128 zugewandten Seite einen sich in der Längsrichtung des Koaxialleiters 155 erstreckenden axialen Schlitz 159 aufweist, durch welchen Hochfrequenzwellen aus dem Koaxialleiter 155 aus- oder in den Koaxialleiter 155 eintreten können.The data transmission line 150 is formed as a coaxial conductor 155 having a central copper conductor 156 and a jacket 158 surrounding it, the jacket 158 having on its side facing the near field coupler 148 of the carriage 128 an axial slot 159 extending in the longitudinal direction of the coaxial conductor 155, through which High frequency waves from the coaxial conductor 155 off or in the coaxial conductor 155 can occur.

Der in Längsrichtung geschlitzte Koaxialleiter 155 bildet somit einen Leckwellenleiter 154.The longitudinally slotted coaxial conductor 155 thus forms a leaky waveguide 154.

Der Leckwellenleiter 154 wird von einer (nicht dargestellten) stationären zentralen Steuerungseinrichtung des Transportsystems 100, von stationären dezentralen Knotenverwaltungsrechnern und/oder von weiteren Fahrwagen mit Hochfrequenz-Signalen gespeist, welche sich längs des Leckwellenleiters 154 ausbreiten und von dem Nahfeldkoppler 148 des Fahrwagens 128 empfangen werden. Eine (nicht dargestellte) Auswertungsschaltung im Fahrwagen 128 demoduliert diese Hochfrequenz-Signale und wandelt dieselbe in von der Steuerungseinheit des Fahrwagens 128 verwertbare Daten um.The leaky waveguide 154 is fed by a stationary central control device (not shown) of the transport system 100, stationary decentralized node management computers, and / or other vehicles with radio frequency signals which propagate along the leaky waveguide 154 and are received by the near field coupler 148 of the truck 128 , An evaluation circuit (not shown) in the carriage 128 demodulates these high-frequency signals and converts them into usable data from the control unit of the vehicle 128.

Umgekehrt werden in der Steuerungseinheit des Fahrwagens 128 anfallende Daten durch eine Modulationsschaltung einem Hochfrequenz-Trägersignal aufmoduliert und über den Nahfeldkoppler 148 in den Leckwellenleiter 154 eingespeist, wo sich diese Signale bis zu einem anderen Fahrwagen oder bis zu stationären (zentralen oder dezentralen) Steuerungsstationen des Transportsystems 100 ausbreiten.Conversely, 128 data accumulated in the control unit of the trolley 128 is modulated by a modulation circuit to a high frequency carrier signal and fed via the Nahfeldkoppler 148 in the leaky waveguide 154, where these signals to another carriage or to stationary (central or decentralized) control stations of the transport system 100 spread.

In der (einen frei programmierbaren Prozessor und einen Speicher umfassenden) Steuerungseinheit jedes Fahrwagens 128 ist die Information über mindestens einen Nachfolger des betreffenden Fahrwagens abgespeichert. Unter einem "Nachfolger" ist dabei ein anderer Fahrwagen zu verstehen, dessen aktuelle Position - in der Fahrtrichtung des betreffenden Fahrwagens gesehen - hinter dem betreffenden Fahrwagen liegt. Der Nachfolger kann sich auf einem anderen Streckenabschnitt als der betreffende Fahrwagen befinden. Wenn dem betreffenden Fahrwagen 128 zu einem bestimmten Zeitpunkt kein Nachfolger zugeordnet ist, so ist in dessen Steuerungseinheit die Information abgespeichert, daß der Fahrwagen keinen Nachfolger hat.In the (a freely programmable processor and a memory comprehensive) control unit of each carriage 128, the information about at least one successor of the relevant vehicle is stored. A "successor" is to be understood as another carriage, whose current position - seen in the direction of travel of the relevant vehicle - is behind the relevant vehicle. The successor may be on a different section than the relevant vehicle. If no successor is assigned to the relevant carriage 128 at a particular time, the information is stored in its control unit that the vehicle has no successor.

Ferner ist in der Steuerungseinheit jedes Fahrwagens 128 die Information über mindestens einen Vorläufer des betreffenden Fahrwagens abgespeichert. Unter einem "Vorläufer" ist dabei ein anderer Fahrwagen zu verstehen, dessen aktuelle Position - in der Fahrtrichtung des betreffenden Fahrwagens gesehen - vor dem betreffenden Fahrwagen liegt. Der Vorläufer kann sich auf einem anderen Streckenabschnitt als der betreffende Fahrwagen befinden. Falls dem betreffenden Fahrwagen zu einem bestimmten Zeitpunkt kein Vorläufer zugeordnet ist, so ist in dessen Steuerungseinheit die Information abgespeichert, daß der Fahrwagen keinen Vorläufer hat.Furthermore, the information about at least one precursor of the relevant vehicle is stored in the control unit of each vehicle 128. A "precursor" is to be understood as another carriage, the current position of which - viewed in the direction of travel of the relevant vehicle - lies in front of the relevant vehicle. The precursor may be located on a different section than the relevant carriage. If the respective carriage at a certain time no precursor is assigned, then the information is stored in the control unit that the carriage has no precursor.

Der Umstand, daß jeder der Fahrwagen 128 zu jedem beliebigen Zeitpunkt seinen Nachfolger und seinen Vorläufer kennt (oder weiß, daß er keinen Nachfolger bzw. Vorläufer hat), ermöglicht es, daß die Bewegung der Fahrwagen ausschließlich durch Kommunikation der Fahrwagen untereinander gesteuert werden kann, ohne daß hierfür eine zentrale Steuerungseinheit eingeschaltet werden muß.The fact that each of the carriages 128 at any one time knows its successor and precursor (or knows that it has no successor) allows the movement of the carriages to be controlled solely by communicating the carriages with each other, without requiring a central control unit must be turned on.

So kann insbesondere die Regelung des gegenseitigen Abstands von auf einem Streckenabschnitt hintereinander her fahrenden Fahrwagen ohne Zwischenschaltung einer zentralen Steuerungseinheit durchgeführt werden. Dies wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Fig. 3 bis 5 näher erläutert.Thus, in particular, the regulation of the mutual distance of vehicles traveling on a section of track in succession can be carried out without the interposition of a central control unit. This will be explained in more detail below with reference to FIGS. 3 to 5.

In Fig. 3 sind beispielhaft drei Fahrwagen dargestellt, welche mit V0, V1 und V2 bezeichnet sind und sich auf einem Streckenabschnitt 160 in derselben Fahrtrichtung 162 bewegen.In FIG. 3, three carriages are shown by way of example, which are designated V0, V1 and V2 and move on a section 160 in the same direction of travel 162.

Hierbei ist der Fahrwagen V2 der Vorläufer des Fahrwagens V1, welcher seinerseits Vorläufer des Fahrwagens V0 ist. Der Fahrwagen V2 hat keinen aktuellen Vorläufer.Here, the carriage V2 is the precursor of the vehicle V1, which in turn is the precursor of the vehicle V0. The carriage V2 has no current precursor.

Der Fahrwagen V0 ist der Nachfolger des Fahrwagen V1, welcher seinerseits Nachfolger des Fahrwagens V2 ist. Der Fahrwagen V0 hat keinen aktuellen Nachfolger.The vehicle V0 is the successor of the vehicle V1, which in turn is the successor to the vehicle V2. The vehicle V0 has no current successor.

Jeder Nachfolger berechnet fortlaufend den Abstand zu seinem Vorläufer. Dies kann beispielsweise direkt durch eine Abstandsmeßeinrichtung erfolgen, welche an dem Fahrwagen (beispielsweise V1) angeordnet ist und dem Abstand zu dem vorausfahrenden Fahrwagen (beispielsweise V2) mißt.Each successor continuously calculates the distance to its predecessor. This can be done, for example, directly by a distance measuring device which is arranged on the carriage (for example V1) and measures the distance to the preceding carriage (for example V2).

Alternativ oder ergänzend hierzu kann auch vorgesehen sein, daß der Fahrwagen V1 fortlaufend seine eigene Position im Fahrspurennetz bestimmt, fortlaufend die aktuelle Position des Fahrwagens V2 von dem Fahrwagen V2 übermittelt bekommt und den Abstand zwischen den beiden Fahrwagen V2 und V1 durch Bildung der Differenz aus den Positionen dieser beiden Fahrwagen ermittelt.Alternatively or additionally, it can also be provided that the vehicle V1 continuously determines its own position in the lane network, continuously receives the current position of the carriage V2 of the carriage V2 and the distance between the two vehicles V2 and V1 by forming the difference from the Positions of these two carriages determined.

Die Bestimmung der Position eines Fahrwagens im Fahrspurennetz des Transportsystems 100 kann beispielsweise dadurch erfolgen, daß längs der Fahrspuren des Transportsystems 100 Positionsindikatoren angeordnet sind, welche mittels einer Detektionseinrichtung an dem betreffenden Fahrwagen detektiert werden. In der Steuerungseinheit jedes Fahrwagens 128 ist das komplette Fahrspurennetz mit allen Positionsindikatoren abgespeichert, so daß der betreffende Fahrwagen beim Vorbeifahren an einem Positionsindikator seine aktuelle Position gleich der Position des Positionsindikators setzen kann. Positionen zwischen zwei längs des Fahrspurennetzes aufeinanderfolgenden Positionsindikatoren kann die Steuerungseinheit des Fahrwagens mittels eines an dem Fahrwagen angeordneten Wegmeßsystems interpolieren, welches beispielsweise den seit dem letzten Positionsindikator zurückgelegten Weg anhand der Anzahl der Umdrehungen einer Tragrolle des Fahrwagens ermittelt.The determination of the position of a vehicle in the traffic lane network of the transport system 100 can be effected, for example, by arranging position indicators along the traffic lanes of the transport system 100, which are detected by means of a detection device on the relevant vehicle. In the control unit of each carriage 128, the complete lane network is stored with all position indicators, so that the respective carriage when driving past a position indicator can set its current position equal to the position of the position indicator. Positions between two successive position indicators along the lane network may interpolate the control unit of the vehicle by means of a travel measuring system arranged on the carriage, which determines, for example, the distance traveled since the last position indicator based on the number of revolutions of a carrying roller of the vehicle.

Zu dem in Fig. 4 dargestellten Zeitpunkt ermittelt der Fahrwagen V1, daß sein Abstand zu dem Vorläufer V2 zu gering geworden ist. In Reaktion hierauf verringert der Fahrwagen V1 seine Geschwindigkeit und übermittelt an seinen Nachfolger V0 die Information, daß der Fahrwagen V1 seine Geschwindigkeit verringert.At the time shown in FIG. 4, the vehicle V1 determines that its distance to the precursor V2 has become too small. In response, the vehicle V1 reduces its speed and transmits to its successor V0 the information that the vehicle V1 reduces its speed.

Die Übermittlung dieser Information ist in Fig. 4 durch den Pfeil 164 symbolisiert.The transmission of this information is symbolized in Fig. 4 by the arrow 164.

Aufgrund dieser Mitteilung durch den Vorläufer V1 ist der Nachfolger V0 über die Abbremsung des Fahrwagens V1 informiert, bevor er diese aus der Messung des Abstandes zwischen den Fahrwagen V1 und V0 ermittelt. Folglich kann der Fahrwagen V0 bereits sehr frühzeitig seine eigene Geschwindigkeit an die reduzierte Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrwagens V1 anpassen.Based on this notification by the precursor V1, the successor V0 is informed of the deceleration of the vehicle V1 before it determines it from the measurement of the distance between the carriages V1 and V0. As a result, the vehicle V0 can adapt its own speed to the reduced speed of the preceding vehicle V1 at a very early stage.

Auf diese Weise können alle Fahrwagen ruckfrei abgebremst werden, bis sie zu dem in Fig. 5 dargestellten Zeitpunkt, zu dem der Fahrwagen V2 die Position P2 und der Fahrwagen V1 die Position P1 erreicht haben, in ausreichendem Abstand voneinander zur Ruhe kommen.In this way, all carriages can be decelerated smoothly until they come to the time shown in Fig. 5, at which the carriage V2, the position P2 and the carriage V1 have reached the position P1, at a sufficient distance from each other to rest.

Da das Fahrspurennetz des Transportsystems 100 auch Zusammenführungen und Verzweigungen beinhaltet, an denen sich die Nachfolger- und Vorläuferbeziehungen zwischen den Fahrwagen ändern, muß die in den Fahrwagen abgespeicherte Information über den jeweiligen Nachfolger und den jeweiligen Vorläufer beim Passieren eines solchen Knotens des Fahrspurennetzes aktualisiert werden.Since the lane network of the transportation system 100 also includes merges and branches at which the successor and forerunner relationships between the carriages change, the information stored about the respective successor and the respective precursor in the carriage must be updated when passing such a node of the lane network.

Diese Aktualisierung der Nachfolger- und Vorläuferinformation kann beispielsweise durch direkte Kommunikation von jeweils drei beteiligten Fahrwagen untereinander bewerkstelligt werden.This update of the successor and precursor information can be accomplished, for example, by direct communication of each three vehicles involved in each other.

Hierbei sendet ein erster Fahrwagen, der sich einer Zusammenführung zweier Streckenabschnitte nähert, eine Mitteilung an seinen Vorläufer (zweiter Fahrwagen), daß er das Recht zum Passieren der Zusammenführung beansprucht. Der zweite Fahrwagen, welcher sich auf dem von der Zusammenführung wegführenden Streckenabschnitt befindet, hat zwei Nachfolger: jeweils einen Nachfolger auf jedem der zu der Zusammenführung hinführenden Streckenabschnitte. Wenn dieser Vorläufer von einem seiner Nachfolger die Mitteilung erhält, daß dieser Nachfolger das Recht zum Passieren der Zusammenführung beansprucht, so sendet er an den jeweils anderen Nachfolger (dritter Fahrwagen) die Mitteilung, daß die Zusammenführung durch den ersten Nachfolger blockiert ist, und streicht zugleich den zweiten Nachfolger aus der Liste seiner Nachfolger.Here, a first car approaching a merge of two sections sends a message to its precursor (second car) that it claims the right to pass the merge. The second carriage, which is on the route leading away from the merge, has two successors: one successor on each of the route sections leading to the merge. When this predecessor receives from one of his successors the message that this successor claims the right to pass the merge, he sends to the other successor (third carriage) the message that the merger is blocked by the first successor, and deletes at the same time the second successor from the list of his successors.

Der dritte Fahrwagen, welcher von dem zweiten Fahrwagen die Mitteilung über die Blockade der Zusammenführung durch den ersten Fahrwagen erhalten hat, speichert den ersten Fahrwagen als seinen neuen Vorläufer ab und sendet an den ersten Fahrwagen, welcher den Aktualisierungsvorgang ausgelöst hat, eine Quittierungsmitteilung, aus welcher hervorgeht, daß der dritte Fahrwagen nunmehr ein Nachfolger des ersten Fahrwagens ist.The third carriage, which has received notification of the blockage of the merger by the first vehicle from the second vehicle, stores the first vehicle as its new precursor and sends an acknowledgment message to the first vehicle which initiated the updating process shows that the third vehicle is now a successor to the first vehicle.

Nach Erhalt dieser Quittierungsmitteilung speichert der erste Fahrwagen den dritten Fahrwagen als zusätzlichen Nachfolger ab und passiert die Zusammenführung.Upon receipt of this acknowledgment message, the first vehicle stores the third vehicle as an additional successor and passes the merge.

Nach dem Passieren der Zusammenführung sendet der erste Fahrwagen dem dritten Fahrwagen die Mitteilung, daß die Zusammenführung wieder freigegeben ist.After passing the merge, the first carriage sends the message to the third carriage that the merge is enabled again.

Dieser vorgehend beschriebene Aktualisierungsvorgang beim Passieren einer Zusammenführung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Fig. 6 und 7 beispielhaft erläutert.This previously described update process when passing a merge will be explained below with reference to FIGS. 6 and 7 by way of example.

Wie aus Fig. 6 zu ersehen ist, vereinigen sich zwei zu einer Zusammenführung 164 hinführende Streckenabschnitte 166 und 168 an der Zusammenführung 164 zu einem von der Zusammenführung 164 wegführenden Streckenabschnitt 170.As can be seen from FIG. 6, two sections 166 and 168 which lead to a junction 164 join at the junction 164 to a section 170 leading away from the junction 164.

Die Fahrtrichtung in jedem der Streckenabschnitte ist durch jeweils einen mit 162 bezeichneten Pfeil angegeben. Die Fahrwagen V0, V1 und V2 bewegen sich im Streckenabschnitt 166 auf die Zusammenführung 164 zu. Die Fahrwagen V3 und V5 bewegen sich in dem Streckenabschnitt 170 von der Zusammenführung 164 weg. Die Fahrwagen V4 und V6 bewegen sich in dem Streckenabschnitt 168 auf die Zusammenführung 164 zu.The direction of travel in each of the sections is indicated by an arrow labeled 162. The carriages V0, V1 and V2 move in the link 166 to the merge 164 to. The carriages V3 and V5 move away from the merge 164 in the track section 170. The carriages V4 and V6 move to the junction 164 in the link 168.

Dem Fahrwagen V2 ist der Fahrwagen V1 als Nachfolger und der Fahrwagen V3 als Vorläufer zugeordnet.The carriage V2 is assigned to the vehicle V1 as a successor and the carriage V3 as a precursor.

Dem Fahrwagen V3 sind die Fahrwagen V2 und V4 als Nachfolger und der Fahrwagen V5 als Vorläufer zugeordnet.The carriage V3 are assigned to the carriages V2 and V4 as a successor and the carriage V5 as a precursor.

Dem Fahrwagen V4 ist der Fahrwagen V6 als Nachfolger und der Fahrwagen V3 als Vorläufer zugeordnet.The carriage V4 is assigned to the carriage V6 as a successor and the carriage V3 as a precursor.

Zu dem in Fig. 6 dargestellten Zeitpunkt hat der Fahrwagen V2 einen (in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Fahrwagens) vorgegebenen Abstand (Bremspunkt) von der Zusammenführung 164 erreicht und löst daraufhin einen Aktualisierungsvorgang aus, indem er an seinen Vorläufer V3 eine Mitteilung (Pfeil 172) sendet, daß er in den Bereich der Zusammenführung 164 einfährt und damit die Zusammenführung 164 blockiert.At the point in time shown in FIG. 6, the vehicle V2 has reached a predetermined distance (braking point) from the merge 164 (depending on the speed of the vehicle) and then triggers an updating process by sending a message to its predecessor V3 (arrow 172) ) sends that it enters the region of the merge 164 and thus blocks the merge 164.

Der Fahrwagen V3 sendet daraufhin an seinen zweiten Nachfolger, den Fahrwagen V4, eine Mitteilung (Pfeil 174), daß die Zusammenführung 164 blockiert ist und der Fahrwagen V2 der neue Vorläufer des Fahrwagens V4 ist. Ferner löscht der Fahrwagen V3 den Fahrwagen V4 aus der Liste seiner Nachfolger.The carriage V3 then sends to its second successor, the carriage V4, a message (arrow 174) that the merge 164 is blocked and the carriage V2 is the new precursor of the carriage V4. Furthermore, the vehicle V3 deletes the vehicle V4 from the list of his successors.

Der Fahrwagen V4 ersetzt den Fahrwagen V3 in der Liste seiner Vorläufer durch den neuen Vorläufer V2 und sendet an den Fahrwagen V2 eine Quittierungsmitteilung (Pfeil 176 in Fig. 6), aus welcher der Fahrwagen V2 entnimmt, daß der Aktualisierungsvorgang abgeschlossen ist und der Fahrwagen V4 sein neuer Nachfolger ist. Folglich trägt der Fahrwagen V2 den Fahrwagen V4 als weiteren Nachfolger in der Liste seiner Nachfolger ein.The carriage V4 replaces the carriage V3 in the list of its precursors with the new precursor V2 and transmits to the carriage V2 an acknowledgment message (arrow 176 in FIG. 6), from which the carriage V2 extracts that the updating process is complete and the carriage V4 be new successor is. Consequently, the vehicle V2 enters the vehicle V4 as another successor in the list of his successors.

Anschließend passiert der Fahrwagen V2 die Zusammenführung 164 und gibt die Zusammenführung 164 wieder frei, so daß der in Fig. 7 dargestellte Zustand erreicht ist.Subsequently, the carriage V2 passes the merge 164 and releases the merge 164 again, so that the state shown in Fig. 7 is reached.

Nun kann entweder der Fahrwagen V1 oder der Fahrwagen V4 einen neuen Aktualisierungsvorgang auslösen, je nachdem, welcher von diesen Fahrwagen zuerst den vorgegebenen Abstand von der Zusammenführung 164 unterschreitet, was den vorstehend beschriebenen Aktualisierungsvorgang auslöst.Now, either the vehicle V1 or the vehicle V4 can trigger a new update process, depending on which of these vehicles first falls below the predetermined distance from the merge 164, which triggers the update process described above.

Im folgenden wird der Aktualisierungsvorgang beschrieben, welcher ausgelöst wird, wenn sich ein Fahrwagen einer Verzweigung des Fahrspurennetzes des Transportsystems 100 nähert.The following describes the updating process which is triggered when a vehicle approaches a branch of the lane network of the transportation system 100.

Ein erster Fahrwagen, der sich auf dem zu der Verzweigung hinführenden Streckenabschnitt befindet, hat zwei Vorläufer, nämlich jeweils einen Vorläufer auf jedem von der Verzweigung wegführenden Streckenabschnitt.A first carriage, which is located on the section leading to the branch, has two precursors, namely one precursor on each branch section leading away from the branch.

Unterschreitet der erste Fahrwagen, der sich der Verzweigung nähert, einen (in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Fahrwagens) vorgegebenen Abstand von der Verzweigung, so sendet er an denjenigen seiner Vorläufer, welcher sich in dem Streckenabschnitt befindet, in welchen der erste Fahrwagen nicht einfahren wird, eine Mitteilung, mit welcher sich der erste Fahrwagen als Nachfolger dieses zweiten Fahrwagens abmeldet und dem zweiten Fahrwagen zugleich mitteilt, welches der Nachfolger des ersten Fahrwagens ist.If the first carriage approaching the branching falls below a predetermined distance (depending on the speed of the truck) from the branch, it will send to that of its predecessors, which is located in the section in which the first carriage will not enter , a message with which the first vehicle unsubscribes as the successor of this second vehicle and the same time communicates to the second vehicle, which is the successor of the first vehicle.

Daraufhin streicht der zweite Fahrwagen den ersten Fahrwagen aus der Liste seiner Nachfolger und nimmt dafür den ihm mitgeteilten Nachfolger des ersten Fahrwagens als neuen Nachfolger auf.Thereupon, the second carriage deletes the first carriage from the list of his successors and takes for him communicated successor of the first vehicle as a new successor.

Ferner sendet der zweite Fahrwagen an einen dritten Fahrwagen, nämlich an den bisherigen Nachfolger des ersten Fahrwagens und den neuen Nachfolger des zweiten Fahrwagens, die Mitteilung, daß der zweite Fahrwagen nunmehr ein weiterer Vorläufer des dritten Fahrwagens ist.Further, the second carriage sends to a third vehicle, namely the previous successor of the first vehicle and the new successor of the second vehicle, the message that the second vehicle is now another precursor of the third vehicle.

Daraufhin nimmt der dritte Fahrwagen, welcher sich auf dem zu der Verzweigung hinführenden Streckenabschnitt hinter dem ersten Fahrwagen bewegt, den zweiten Fahrwagen als zusätzlichen Vorläufer in die Liste seiner Vorläufer auf.Then, the third carriage, which moves on the leading to the branch section behind the first car, the second carriage as an additional precursor in the list of its precursors.

Ferner sendet der dritte Fahrwagen eine Quittierungsmeldung an den ersten Fahrwagen, welcher der erste Fahrwagen entnimmt, daß der Aktualisierungsvorgang abgeschlossen ist.Further, the third carriage sends an acknowledgment message to the first carriage, which takes the first carriage that the update process is completed.

Daraufhin passiert der erste Fahrwagen die Verzweigung, und ein nächster Aktualisierungsvorgang wird gestartet, sobald der ihm nachfolgende dritte Fahrwagen den vorgegebenen Abstand von der Verzweigung unterschreitet.Thereafter, the first carriage passes the branch, and a next update process is started as soon as the third carriage following it falls below the predetermined distance from the branch.

Dieser Aktualisierungsvorgang wird nachstehend unter Bezugnahme auf die Fig. 8 und 9 erläutert.This updating operation will be explained below with reference to FIGS. 8 and 9.

In der in Fig. 8 dargestellten Situation bewegen sich die Fahrwagen V2, V1 und V0 auf dem zu der Verzweigung 178 hinführenden Streckenabschnitt 180 längs der Fahrtrichtung 162 auf die Verzweigung 178 zu, während sich die Fahrwagen V3 und V4 auf einem ersten von der Verzweigung 178 wegführenden Streckenabschnitt 182 von der Verzweigung 178 wegbewegen und die Fahrwagen V5 und V6 sich auf einem zweiten von der Verzweigung 178 wegführenden Streckenabschnitt 184 von der Verzweigung 178 wegbewegen.In the situation illustrated in FIG. 8, the carriages V2, V1 and V0 move along the direction of travel 162 towards the branch 178 on the section 180 leading to the branch 178, while the carriages V3 and V4 move on a first branch 178 leading away Route section 182 away from junction 178 and carriages V5 and V6 move away from junction 178 on a second section 184 leading away from junction 178.

Dem Fahrwagen V1 ist der Fahrwagen V0 als Nachfolger und der Fahrwagen V2 als Vorläufer zugeordnet.The vehicle V1 is assigned to the vehicle V0 as a successor and the carriage V2 as a precursor.

Dem Fahrwagen V2 ist der Fahrwagen V1 als Nachfolger und sind die Fahrwagen V3 und V5 als Vorläufer zugeordnet.The carriage V2 is the vehicle V1 as a successor and the carriages V3 and V5 are assigned as a precursor.

Dem Fahrwagen V3 ist der Fahrwagen V2 als Nachfolger und der Fahrwagen V4 als Vorläufer zugeordnet.The carriage V3 is assigned to the carriage V2 as a successor and the carriage V4 as a precursor.

Dem Fahrwagen V5 ist der Fahrwagen V2 als Nachfolger und der Fahrwagen V6 als Vorläufer zugeordnet.The carriage V5 is assigned to the carriage V2 as a successor and the carriage V6 as a precursor.

Zu dem in Fig. 8 dargestellten Zeitpunkt unterschreitet der Fahrwagen V2 einen (von der Geschwindigkeit des Fahrwagens abhängigen) Mindestabstand von der Verzweigung 178, was einen Aktualisierungsvorgang auslöst.At the time shown in Fig. 8, the carriage V2 falls below a (dependent on the speed of the vehicle) minimum distance from the branch 178, which triggers an update process.

Dieser Aktualisierungsvorgang beinhaltet, daß zunächst der Fahrwagen V2 eine Mitteilung (Pfeil 186) an den Fahrwagen V5 sendet, in welcher sich der Fahrwagen V2 als Nachfolger des Fahrwagens V5 abmeldet und zugleich den Nachfolger des Fahrwagens V2 als neuen Nachfolger des Fahrwagens V5 anmeldet.This updating process involves first the carriage V2 sends a message (arrow 186) to the vehicle V5, in which the vehicle V2 logs off as the successor of the vehicle V5 and at the same time logs the successor of the vehicle V2 as the new successor of the vehicle V5.

Der Fahrwagen V5 ersetzt daraufhin in der Liste seiner Nachfolger den bisherigen Nachfolger V2 durch den neuen Nachfolger V1.The vehicle V5 replaced then in the list of his successors the previous successor V2 by the new successor V1.

Anschließend sendet der Fahrwagen V5 eine Mitteilung (Pfeil 188) an den Fahrwagen V1, in welcher sich der Fahrwagen V5 als neuer, zusätzlicher Vorläufer des Fahrwagens V1 anmeldet.Subsequently, the vehicle V5 sends a message (arrow 188) to the vehicle V1, in which the vehicle V5 logs as a new, additional precursor of the vehicle V1.

Der Fahrwagen V1 nimmt daraufhin den Fahrwagen V5 als zusätzlichen Vorläufer in der Liste seiner Vorläufer auf.The vehicle V1 then picks up the vehicle V5 as an additional precursor in the list of its predecessors.

Ferner sendet der Fahrwagen V1 eine Quittierungsmitteilung (Pfeil 190) an den Fahrwagen V2, aus welcher der Fahrwagen V2 entnimmt, daß der Aktualisierungsvorgang erfolgreich abgeschlossen ist.Furthermore, the vehicle V1 sends an acknowledgment message (arrow 190) to the vehicle V2, from which the vehicle V2 extracts that the updating process has been completed successfully.

Daraufhin passiert der Fahrwagen V2 die Verzweigung 178 (siehe Fig. 9), und ein neuer Aktualisierungsvorgang, der von dem Fahrwagen V1 ausgelöst wird, beginnt, sobald der Fahrwagen V1 den vorgegebenen Mindestabstand von der Verzweigung 178 unterschreitet.Then, the carriage V2 passes the branch 178 (see FIG. 9), and a new updating operation, which is initiated by the carriage V1, begins as soon as the vehicle V1 falls below the predetermined minimum distance from the branch 178.

Bei den vorstehend beschriebenen Zusammenführungs- und Verzweigungsvorgängen wurden die Nachfolger- und Vorläuferbeziehungen zwischen den Fahrwagen beim Passieren des jeweiligen Knotens ausschließlich durch Kommunikation der Fahrwagen untereinander aktualisiert. Alternativ oder ergänzend hierzu kann auch vorgesehen sein, daß die Aktualisierung der Nachfolger- und Vorläuferbeziehungen beim Passieren eines Knotens mit Hilfe einer dem jeweiligen Knoten zugeordneten Knotenverwaltungseinheit erfolgt.In the merging and branching operations described above, the successor and forerunner relationships between the carriages in passing the respective node have been updated solely by communicating the carriages with each other. Alternatively or additionally, it may also be provided that the updating of the successor and precursor relationships when passing a node takes place with the aid of a node management unit assigned to the respective node.

Eine solche Knotenverwaltungseinheit, welche einen programmierbaren Rechner und die zugehörige Knotenverwaltungs-Software umfaßt, kann außerhalb der Fahrwagen, insbesondere in einem stationären Knotenverwaltungsrechner, angeordnet sein. Alternativ oder ergänzend hierzu ist jedoch auch möglich, daß die Knotenverwaltungseinheit einen Bestandteil der Steuerungseinheit eines der Fahrwagen bildet.Such a node management unit, which comprises a programmable computer and the associated node management software, can be arranged outside the carriages, in particular in a stationary node management computer. Alternatively or additionally, however, it is also possible for the node management unit to form part of the control unit of one of the carriages.

Ein Aktualisierungsvorgang beim Passieren einer Zusammenführung unter Einbeziehung der Knotenverwaltungseinheit der Zusammenführung kann wie folgt ablaufen:An update operation when passing a merge involving the node management unit of the merge can proceed as follows:

Ein sich auf die Zusammenführung zu bewegender Fahrwagen sendet beim Passieren eines sogenannten Bremspunktes, welcher einen vorgegebenen, von der Geschwindigkeit des Fahrwagens abhängigen Abstand von der Zusammenführung aufweist, eine Mitteilung an die Knotenverwaltungseinheit, mit welcher der Fahrwagen seinen Eintritt in den Bereich der Zusammenführung der Knotenverwaltungseinheit anzeigt.A vehicle to be moved to the merge transmits a message to the node management unit when passing a so-called braking point, which has a predetermined, dependent on the speed of the trolley distance from the merge, with which the trolley his entry into the area of the merger of the node management unit displays.

Die Knotenverwaltungseinheit führt eine Liste der Fahrwagen, welche zuvor in den Bereich der Zusammenführung eingefahren sind.The node management unit maintains a list of carriages that have previously entered the merge area.

Wenn diese Liste leer ist, so sendet die Knotenverwaltungseinheit an den eintretenden Fahrwagen nur eine Quittierungsmitteilung, und die Vorläufer- und Nachfolgerbeziehungen des Fahrwagens bleiben unverändert.If this list is empty, the node management unit sends only an acknowledgment message to the oncoming carriage, and the carriage's precursor and successor relationships remain unchanged.

Wenn aber in dieser Liste der Knotenverwaltungseinheit ein Fahrwagen eingetragen ist, so sendet die Knotenverwaltungseinheit an diesen in der Liste eingetragenen Fahrwagen die Mitteilung, daß dieser zweite Fahrwagen den ersten Fahrwagen als sogenannten "nächsten Nachfolger" aufnehmen soll.If, however, a carriage is entered in this list of the node management unit, then the node management unit sends the message to this carriage entered in the list that this second carriage should receive the first carriage as a so-called "next successor".

Bei dieser Ausführungsform der Erfindung sind nämlich jedem Fahrwagen zwei Nachfolger, ein "aktueller Nachfolger" und ein "nächster Nachfolger", zugeordnet.Namely, in this embodiment of the invention, each carriage is associated with two successors, a "current successor" and a "next successor".

Entsprechend sind auch jedem Fahrwagen zwei Vorläufer, nämlich ein "aktueller Vorläufer" und ein "nächster Vorläufer", zugeordnet.Correspondingly, each vehicle also has two precursors, namely a "current precursor" and a "next precursor".

Der zweite Fahrwagen trägt also den ersten Fahrwagen als seinen "nächsten Nachfolger" ein und sendet an den ersten Fahrwagen eine Quittierungsmeldung, aus welcher der erste Fahrwagen entnimmt, daß nunmehr der zweite Fahrwagen sein "nächster Vorläufer" ist. Entsprechend trägt der erste Fahrwagen den zweiten Fahrwagen als seinen "nächsten Vorläufer" ein.The second carriage thus enters the first vehicle as its "next successor" and sends to the first vehicle an acknowledgment message, from which the first vehicle takes, that now the second carriage is his "next precursor". Accordingly, the first vehicle enters the second vehicle as its "next precursor".

Damit ist der durch das Passieren des Bremspunktes durch den ersten Fahrwagen ausgelöste erste Aktualisierungsvorgang abgeschlossen.Thus, the first update process triggered by the passing of the braking point by the first carriage is completed.

Ein zweiter Aktualisierungsvorgang wird durch den ersten Fahrwagen ausgelöst, wenn dieser einen sogenannten "Kollisionspunkt" vor der Zusammenführung erreicht. Der Abstand des Kollisionspunktes von der Zusammenführung wird (geschwindigkeitsunabhängig) so festgelegt, daß ein sich vor dem Kollisionspunkt befindlicher Fahrwagen nicht mit einem anderen, sich auf einem anderen Streckenabschnitt auf dieselbe Zusammenführung zu bewegenden Fahrwagen kollidieren kann.A second update process is triggered by the first carriage when it reaches a so-called "collision point" before the merge. The distance of the collision point from the merge is (speed independent) determined so that a vehicle located in front of the collision point carriage can not collide with another, to move on another section on the same merge car.

Wenn der den Kollisionspunkt erreichende Fahrwagen keinen aktuellen Nachfolger besitzt, so sendet der Fahrwagen eine Mitteilung an die Knotenverwaltungseinheit, aus welcher die Knotenverwaltungseinheit entnimmt, daß der betreffende Fahrwagen über die Zusammenführung in den von der Zusammenführung wegführenden Streckenabschnitt einfährt.If the vehicle reaching the collision point does not have a current successor, then the vehicle sends a message to the node management unit, from which the node management unit extracts that the relevant vehicle enters the route section leading away from the combination via the merge.

Daraufhin sendet die Knotenverwaltungseinheit eine Quittierungsmeldung an den betreffenden Fahrwagen, aus welcher der Fahrwagen entnimmt, daß die Knotenverwaltungseinheit sein Passieren der Zusammenführung registriert hat und welche den Fahrwagen dazu veranlaßt, seinen nächsten Nachfolger, sofern vorhanden, zu seinem aktuellen Nachfolger zu machen.Then, the node management unit sends an acknowledgment message to the relevant carriage from which the vehicle is taking out that the node management unit has registered its passage of the merge and which causes the vehicle to make its next successor, if any, its current successor.

Wenn der Fahrwagen beim Erreichen des Kollisionspunktes einen aktuellen Nachfolger besitzt, so sendet dieser erste Fahrwagen eine Mitteilung an diesen aktuellen Nachfolger, das heißt einen zweiten Fahrwagen, welche den zweiten Fahrwagen dazu veranlaßt, den ersten Fahrwagen als seinen aktuellen Vorläufer zu streichen und seinen "nächsten Vorläufer" statt dessen zu seinem "aktuellen Vorläufer" zu machen.When the vehicle has a current successor upon reaching the point of collision, this first vehicle sends a message to that current successor, that is, a second vehicle which causes the second vehicle to sweep the first vehicle as its current precursor and its "next Precursor "instead of making it his" current predecessor ".

Wenn dem zweiten Fahrwagen zu diesem Zeitpunkt kein nächster Vorläufer zugeordnet ist, so wird nur der aktuelle Vorläufer gelöscht.If no next precursor is assigned to the second carriage at this time, only the current precursor is deleted.

Ferner sendet der zweite Fahrwagen eine Mitteilung an die Knotenverwaltungseinheit, mit welcher der Knotenverwaltungseinheit mitgeteilt wird, daß der erste Fahrwagen die Zusammenführung passiert.Further, the second carriage sends a message to the node management unit informing the node management unit that the first carriage passes the merge.

Die Knotenverwaltungseinheit sendet daraufhin eine Quittierungsmitteilung an den ersten Fahrwagen, welche dazu führt, daß der erste Fahrwagen seinen aktuellen Nachfolger streicht und, falls vorhanden, seinen nächsten Nachfolger zu seinem neuen aktuellen Nachfolger macht.The node management unit then sends an acknowledgment message to the first carriage, causing the first carriage to cancel its current successor and, if present, to make its next successor its new current successor.

Damit ist der zweite Aktualisierungsvorgang, welcher durch das Erreichen des Kollisionspunktes ausgelöst wird, abgeschlossen.Thus, the second update process, which is triggered by reaching the collision point, completed.

Die vorgehend beschriebene Vorgehensweise beim Passieren einer Zusammenführung wird nachstehend an Beispielen unter Bezugnahme auf die Fig. 10 bis 16 erläutert.The above-described procedure of passing a merge will be explained below by way of examples with reference to FIGS. 10 to 16.

In Fig. 10 bewegt sich der Fahrwagen V1 auf dem Streckenabschnitt 166 auf die Zusammenführung 164 zu.In FIG. 10, the vehicle V1 moves on the route section 166 toward the merge 164.

Dem Fahrwagen V1 ist kein aktueller Nachfolger zugeordnet. Die Vorläuferliste der der Zusammenführung 164 zugeordneten Knotenverwaltungseinheit 192 ist leer.The vehicle V1 is not assigned a current successor. The precursor list of the node management unit 192 associated with the merge 164 is empty.

Bei Erreichen des Bremspunktes (BP) sendet der Fahrwagen V1 eine Mitteilung (Pfeil 194) an die Knotenverwaltungseinheit 192, mit welcher sich der Fahrwagen V1 bei der Knotenverwaltungseinheit 192 anmeldet.Upon reaching the braking point (BP), the vehicle V1 sends a message (arrow 194) to the node management unit 192, with which the vehicle V1 logs on to the node management unit 192.

Die Knotenverwaltungseinheit 192 sendet eine Quittierungsmitteilung (Pfeil 196) an den Fahrwagen V1 zurück.The node management unit 192 sends back an acknowledgment message (arrow 196) to the vehicle V1.

Bei Erreichen des Kollisionspunktes (CP) sendet der Fahrwagen V1 eine Mitteilung (Pfeil 198) an die Knotenverwaltungseinheit 192, mit welcher der Knotenverwaltungseinheit 192 das Passieren der Zusammenführung 164 durch den Fahrwagen V1 angezeigt wird (Fig. 11).Upon reaching the collision point (CP), the vehicle V1 sends a message (arrow 198) to the node management unit 192, with which the node management unit 192 is displayed passing the merge 164 by the vehicle V1 (Figure 11).

Die Knotenverwaltungseinheit 192 sendet eine Quittierungsmitteilung (Pfeil 200) an den Fahrwagen V1.The node management unit 192 sends an acknowledgment message (arrow 200) to the vehicle V1.

Anschließend wechselt der Fahrwagen V1 von dem Streckenabschnitt 166 über die Zusammenführung 164 in den von der Zusammenführung 164 wegführenden Streckenabschnitt 170. Eine Veränderung der Nachfolger- oder Vorläuferbeziehungen des Fahrwagens V1 hat nicht stattgefunden.Subsequently, the carriage V1 changes from the track section 166 via the merge 164 into the track section 170 leading away from the merge 164. There has been no change in the successor or forerunner relationships of the truck V1.

In der in Fig. 12 dargestellten Situation bewegen sich die Fahrwagen V1 und V2 auf dem Streckenabschnitt 168 auf die Zusammenführung 164 zu. Der Fahrwagen V3 bewegt sich auf dem Streckenabschnitt 166 auf die Zusammenführung 164 zu. Der Fahrwagen V4 bewegt sich auf dem Streckenabschnitt 170 von der Zusammenführung 164 weg.In the situation illustrated in FIG. 12, the carriages V1 and V2 on the route section 168 move towards the merging 164. The carriage V3 moves on the route section 166 to the merge 164. The carriage V4 moves on the route section 170 away from the merge 164.

Dem Fahrwagen V2 ist der Fahrwagen V1 als aktueller Nachfolger zugeordnet. Einen nächsten Nachfolger besitzt der Fahrwagen V2 nicht.The carriage V2 is assigned to the vehicle V1 as the current successor. A next successor does not have the carriage V2.

Dem Fahrwagen V3 ist weder ein aktueller Vorläufer noch ein nächster Vorläufer zugeordnet.The vehicle V3 is assigned neither a current predecessor nor a next precursor.

Dem Fahrwagen V1 ist der Fahrwagen V2 als aktueller Vorläufer zugeordnet. Einen nächsten Vorläufer besitzt der Fahrwagen V1 nicht.The vehicle V1 is assigned to the vehicle V2 as the current precursor. The vehicle V1 does not have a next precursor.

In der Vorläuferliste der Knotenverwaltungseinheit 192 ist der Fahrwagen V2 eingetragen, welcher sich als letztes beim Passieren des Bremspunktes im Streckenabschnitt 168 bei der Knotenverwaltungseinheit 192 angemeldet hat.In the precursor list of the node management unit 192, the carriage V2 is registered, which has last registered with the node management unit 192 when passing the braking point in the route section 168.

Bei Erreichen des Bremspunktes (BP) im Streckenabschnitt 166 sendet der Fahrwagen V3 eine Mitteilung (Pfeil 202), mit welcher sich der Fahrwagen V3 bei der Knotenverwaltungseinheit 192 anmeldet (Fig. 12).Upon reaching the braking point (BP) in the section 166 of the carriage V3 sends a message (arrow 202), with which the vehicle V3 logs on to the node management unit 192 (Fig. 12).

Darauf sendet die Knotenverwaltungseinheit 192 an den Fahrwagen V2 eine Mitteilung (Pfeil 204), mit welcher der Fahrwagen V3 dem Fahrwagen V2 als nächster Nachfolger angezeigt wird.Then, the node management unit 192 sends to the carriage V2 a message (arrow 204), with which the carriage V3 the carriage V2 is displayed as the next successor.

Der Fahrwagen V2 trägt den Fahrwagen V3 als seinen nächsten Nachfolger ein und sendet an den Fahrwagen V3 eine Quittierungsmitteilung (Pfeil 206), welche dazu führt, daß der Fahrwagen V3 den Fahrwagen V2 als seinen nächsten Vorläufer einträgt.The carriage V2 enters the vehicle V3 as its next successor and sends to the vehicle V3 an acknowledgment message (arrow 206), which causes the vehicle V3 enters the vehicle V2 as its next precursor.

Damit ist der durch das Passieren des Bremspunktes durch den Fahrwagen V3 ausgelöste Aktualisierungsvorgang abgeschlossen.As a result, the updating process triggered by the passing of the braking point by the carriage V3 is completed.

Zu dem in Fig. 13 dargestellten Zeitpunkt erreicht der Fahrwagen V2 den Kollisionspunkt (CP) und sendet deshalb an seinen aktuellen Nachfolger, den Fahrwagen V1, eine Mitteilung (Pfeil 208), welche den Fahrwagen V1 dazu veranlaßt, den Fahrwagen V2 als seinen aktuellen Vorläufer zu streichen und durch den nächsten Vorläufer zu ersetzen. Da dem Fahrwagen V1 jedoch kein nächster Vorläufer zugeordnet ist, erhält der Fahrwagen V1 keinen neuen aktuellen Vorläufer.At the time shown in FIG. 13, the vehicle V2 reaches the collision point (CP) and therefore sends to its current successor, the vehicle V1, a message (arrow 208) which causes the vehicle V1 to drive the vehicle V2 as its current precursor to be deleted and replaced by the next precursor. However, since the vehicle V1 is not assigned a next precursor, the vehicle V1 does not receive a new current precursor.

Ferner sendet der Fahrwagen V1 an die Knotenverwaltungseinheit 192 eine Mitteilung (Pfeil 210), mit welcher der Knotenverwaltungseinheit 192 mitgeteilt wird, daß der Fahrwagen V2 nunmehr in den Streckenabschnitt 170 wechselt.Furthermore, the vehicle V1 sends to the node management unit 192 a message (arrow 210), with which the node management unit 192 is informed that the vehicle V2 now changes to the route section 170.

Die Knotenverwaltungseinheit 192 sendet eine Quittierungsmitteilung (Pfeil 212) an den Fahrwagen V2, welcher daraufhin den Fahrwagen V1 als seinen aktuellen Nachfolger streicht und statt dessen seinen nächsten Nachfolger, den Fahrwagen V3, als seinen aktuellen Nachfolger einträgt und den Fahrwagen V3 als seinen nächsten Nachfolger streicht. Damit ist der durch Erreichen des Kollisionspunktes durch den Fahrwagen V2 ausgelöste Aktualisierungsvorgang abgeschlossen.The node management unit 192 sends an acknowledgment message (arrow 212) to the vehicle V2, which then sweeps the vehicle V1 as its current successor and instead enters its next successor, the vehicle V3, as its current successor and sweeps the vehicle V3 as its next successor , Thus, the initiated by reaching the collision point by the carriage V2 update process is completed.

In der in Fig. 14 dargestellten Situation bewegt sich der Fahrwagen V1 auf dem Streckenabschnitt 168 auf die Zusammenführung 164 zu. Die Fahrwagen V3 und V4 bewegen sich auf dem Streckenabschnitt 166 auf die Zusammenführung 164 zu. Der Fahrwagen V2 bewegt sich auf dem Streckenabschnitt 170 von der Zusammenführung 164 weg.In the situation illustrated in FIG. 14, the vehicle V1 moves on the route section 168 toward the merge 164. The carriages V3 and V4 move on the link 166 to the merge 164. The carriage V2 moves on the route section 170 away from the merge 164.

Dem Fahrwagen V3 ist der Fahrwagen V4 als aktueller Nachfolger zugeordnet. Ein nächster Nachfolger ist dem Fahrwagen V3 nicht zugeordnet. Der Fahrwagen V2 ist dem Fahrwagen V3 als aktueller Vorläufer zugeordnet. Ein nächster Vorläufer ist dem Fahrwagen V3 nicht zugeordnet.The carriage V3 of the carriage V4 is assigned as the current successor. A next successor is not assigned to the vehicle V3. The carriage V2 is assigned to the carriage V3 as a current precursor. A next precursor is not assigned to the vehicle V3.

Dem Fahrwagen V4 ist der Fahrwagen V3 als aktueller Vorläufer zugeordnet. Ein nächster Vorläufer ist dem Fahrwagen V4 nicht zugeordnet.The carriage V4 of the carriage V3 is assigned as a current precursor. A next precursor is not assigned to the carriage V4.

In der in Fig. 14 dargestellten Situation erreicht der Fahrwagen V3 den Kollisionspunkt im Streckenabschnitt 166 und sendet daraufhin eine Mitteilung (Pfeil 214) an den Fahrwagen V4, seinen aktuellen Nachfolger, welche den Fahrwagen V4 dazu veranlaßt, den Fahrwagen V3 als seinen aktuellen Vorläufer zu streichen. Da der Fahrwagen V4 keinen nächsten Vorläufer hat, erhält er keinen neuen aktuellen Vorläufer.In the situation shown in Fig. 14, the carriage V3 reaches the collision point in the track section 166 and then sends a message (arrow 214) to the vehicle V4, its current successor, which causes the vehicle V4 to drive the vehicle V3 as its current precursor to brush. Since the carriage V4 has no next precursor, he receives no new current precursor.

Der Fahrwagen V4 sendet an die Knotenverwaltungseinheit 192 eine Mitteilung (Pfeil 216), mit welcher der Knotenverwaltungseinheit 192 angezeigt wird, daß der Fahrwagen V3 nunmehr die Zusammenführung 164 passiert.The carriage V4 sends to the node management unit 192 a message (arrow 216), with which the node management unit 192 is displayed that the carriage V3 now passes the merge 164.

Die Knotenverwaltungseinheit 192 sendet eine Quittierungsmitteilung (Pfeil 218) an den Fahrwagen V3, welche den Fahrwagen V3 dazu veranlaßt, den Fahrwagen V4 als seinen aktuellen Nachfolger zu streichen. Da der Fahrwagen V3 keinen nächsten Nachfolger hat, erhält er keinen neuen aktuellen Nachfolger.The node management unit 192 sends an acknowledgment message (arrow 218) to the vehicle V3, which causes the vehicle V3 to delete the vehicle V4 as its current successor. Since the vehicle V3 has no next successor, he receives no new current successor.

Kurze Zeit später erreicht, wie in Fig. 15 dargestellt, der Fahrwagen V4 den Bremspunkt (BP) und sendet daraufhin eine Mitteilung (Pfeil 220) an die Knotenverwaltungseinheit 192, mit welcher sich der Fahrwagen V4 für das Passieren der Zusammenführung 164 anmeldet.A short time later, as shown in Fig. 15, the carriage V4 reaches the braking point (BP) and then sends a message (arrow 220) to the node management unit 192, with which the carriage V4 logs for passing the merge 164.

In der Vorläuferliste der Knotenverwaltungseinheit 192 ist der Fahrwagen V3 eingetragen.The carriage V3 is entered in the precursor list of the node management unit 192.

Die Knotenverwaltungseinheit 192 sendet daher eine Mitteilung (Pfeil 222) an den Fahrwagen V3, mit welcher dem Fahrwagen V3 der Fahrwagen V4 als neuer nächster Nachfolger angezeigt wird.The node management unit 192 therefore sends a message (arrow 222) to the vehicle V3, with which the vehicle V3 is shown as the new next successor to the vehicle V3.

Der Fahrwagen V3 trägt den Fahrwagen V4 als seinen neuen nächsten Nachfolger ein und sendet eine Quittierungsmitteilung (Pfeil 224) hierüber an den Fahrwagen V4, welcher daraufhin den Fahrwagen V3 als seinen nächsten Vorläufer einträgt.The carriage V3 enters the vehicle V4 as its new next successor and sends an acknowledgment message (arrow 224) over it to the vehicle V4, which then enters the vehicle V3 as its next precursor.

Damit ist der durch das Erreichen des Bremspunkts durch den Fahrwagen V4 ausgelöste Aktualisierungsvorgang abgeschlossen.Thus, the update process initiated by the vehicle V4 reaching the brake point is completed.

Bei der in Fig. 16 dargestellten Variante der Situation aus Fig. 15 erreicht der Fahrwagen V4 den Bremspunkt, bevor der Fahrwagen V3 den Kollisionspunkt erreicht hat. Deshalb ist bei der in Fig. 16 dargestellten Situation der Fahrwagen V3 als aktueller Vorläufer des Fahrwagens V4 und der Fahrwagen V4 als aktueller Nachfolger des Fahrwagens V3 eingetragen.In the variant of the situation from FIG. 15 shown in FIG. 16, the carriage V4 reaches the braking point before the carriage V3 has reached the collision point. Therefore, in the situation illustrated in FIG. 16, the vehicle V3 is entered as the current forerunner of the vehicle V4 and the vehicle V4 as the current successor of the vehicle V3.

Bei Erreichen des Bremspunkts sendet der Fahrwagen V4 eine Mitteilung (Pfeil 226) an die Knotenverwaltungseinheit 192, mit der sich der Fahrwagen V4 für das Passieren der Zusammenführung 164 anmeldet.Upon reaching the brake point, the carriage V4 sends a message (arrow 226) to the node management unit 192, with which the vehicle V4 logs on for passing the merge 164.

In der Vorläuferliste der Knotenverwaltungseinheit 192 ist der Fahrwagen V3 eingetragen, weshalb die Knotenverwaltungseinheit 192 an den Fahrwagen V3 eine Mitteilung (Pfeil 228) sendet, mit welcher der Fahrwagen V4 dem Fahrwagen V3 als neuer nächster Nachfolger angezeigt wird.In the predecessor list of the node management unit 192, the vehicle V3 is entered, which is why the node management unit 192 transmits to the vehicle V3 a message (arrow 228) with which the vehicle V4 is displayed to the vehicle V3 as the new next successor.

Der Fahrwagen V3 trägt den Fahrwagen V4 als seinen nächsten Nachfolger ein und sendet an den Fahrwagen V4 eine Quittierungsmitteilung (Pfeil 230), welche den Fahrwagen V4 dazu veranlaßt, den Fahrwagen V3 als seinen neuen nächsten Vorläufer einzutragen.The vehicle V3 enters the vehicle V4 as its next successor and sends to the vehicle V4 an acknowledgment message (arrow 230), which causes the vehicle V4 to enter the vehicle V3 as his new next predecessor.

Damit ist der durch das Erreichen des Bremspunkts durch den Fahrwagen V4 ausgelöste Aktualisierungsvorgang abgeschlossen.Thus, the update process initiated by the vehicle V4 reaching the brake point is completed.

Die unter Einbeziehung einer Knotenverwaltungseinheit beim Passieren einer Verzweigung des Fahrspurennetzes des Transportsystems 100 ablaufenden Aktualisierungsvorgänge entsprechen den beim Passieren einer Zusammenführung ablaufenden Aktualisierungsvorgängen, mit dem Unterschied, daß die Kollisionspunkte (CP) im Falle der Verzweigung nicht in Fahrtrichtung vor, sondern in Fahrtrichtung hinter dem Knoten, das heißt hinter der Verzweigung, liegen, daß die Knotenverwaltungseinheit für jeden der von der Verzweigung wegführenden Streckenabschnitte eine eigene Vorläuferliste führt und daß die Fahrwagen der Knotenverwaltungseinheit 192, wenn sie sich für das Passieren der Verzweigung 178 anmelden, zugleich angeben, in welchen der von der Verzweigung 178 wegführenden Streckenabschnitte sie einfahren wollen.The updating operations taking place with the involvement of a node management unit in passing a branch of the lane network of the transport system 100 correspond to the updating processes occurring when a merge passes, with the difference that the collision points (CP) in the case of the branch not in front, but in the direction behind the node that is, behind the branch, are that the node management unit for each of the branches leading lanes leads a separate precursor list, and that the carriages of the node management unit 192, when registering to pass the branch 178, at the same time specify in which of the sections leading away from the junction 178 they wish to enter.

Erreicht also ein Fahrwagen den Bremspunkt vor der Verzweigung, so sendet er an die der Verzweigung zugeordnete Knotenverwaltungseinheit eine Mitteilung, mit der sich der Fahrwagen für das Passieren der Verzweigung und die Weiterfahrt auf einem der weiterführenden Streckenabschnitte anmeldet.Thus, when a carriage reaches the braking point in front of the branch, it sends to the branch management unit assigned to the branch a message with which the carriage registers for passing the branch and continuing on one of the continuing sections.

Wenn in der Vorläuferliste der Knotenverwaltungseinheit für den betreffenden Streckenabschnitt kein Vorläufer enthalten ist, sendet die Knotenverwaltungseinheit dem betreffenden Fahrwagen eine Quittierungsmeldung zurück.If no precursor is contained in the precursor list of the node management unit for the relevant link, the node management unit sends back an acknowledgment message to the relevant carriage.

Wenn in der Vorläuferliste der Knotenverwaltungseinheit für den gewünschten Streckenabschnitt ein Fahrwagen enthalten ist, so sendet die Knotenverwaltungseinheit an diesen zweiten Fahrwagen eine Mitteilung, welche diesen zweiten Fahrwagen dazu veranlaßt, den ersten Fahrwagen als seinen nächsten Nachfolger einzutragen und an den ersten Fahrwagen eine Quittierungsmeldung zu senden, welche den ersten Fahrwagen dazu veranlaßt, den zweiten Fahrwagen als seinen nächsten Vorläufer einzutragen.If a carriage is included in the predecessor list of the node management unit for the desired link, the node management unit sends to this second carriage a message which causes that second carriage to register the first carriage as its next successor and send an acknowledgment message to the first carriage which causes the first carriage to register the second carriage as its next precursor.

Falls der zweite Fahrwagen keinen aktuellen Nachfolger hat, wird der erste Fahrwagen als aktueller Nachfolger des zweiten Fahrwagens eingetragen und als nächster Nachfolger des zweiten Fahrwagens gestrichen.If the second carriage has no current successor, the first carriage is registered as the current successor to the second vehicle and deleted as the next successor of the second vehicle.

Falls der erste Fahrwagen keinen aktuellen Vorläufer hat, wird der zweite Fahrwagen als aktueller Vorläufer des ersten Fahrwagens eingetragen und als nächster Vorläufer des ersten Fahrwagens gestrichen.If the first carriage has no current precursor, the second carriage is registered as the current precursor of the first vehicle and deleted as the next precursor of the first vehicle.

Damit ist der durch das Erreichen des Bremspunkts durch den ersten Fahrwagen ausgelöste Aktualisierungsvorgang abgeschlossen.This completes the updating process initiated by the brake master reaching the brake point.

Erreicht der Fahrwagen nach dem Passieren der Verzweigung den Kollisionspunkt (CP) auf seinem neuen Streckenabschnitt, so sendet dieser erste Fahrwagen an seinen aktuellen Nachfolger eine Mitteilung, welche diesen zweiten Fahrwagen dazu veranlaßt, den ersten Fahrwagen als seinen aktuellen Vorläufer zu streichen und, sofern vorhanden, seinen nächsten Vorläufer zu seinem aktuellen Vorläufer zu machen.When the vehicle, after passing the junction, reaches the collision point (CP) on its new section, this first vehicle sends to its current successor a message which causes that second vehicle to delete the first vehicle as its current predecessor and, if present to make his next forerunner his current predecessor.

Ferner sendet der zweite Fahrwagen eine Mitteilung an die Knotenverwaltungseinheit, mit welcher der Knotenverwaltungseinheit mitgeteilt wird, daß der erste Fahrwagen die Verzweigung passiert hat.Further, the second carriage sends a message to the node management unit, with which the node management unit is informed that the first carriage has passed the branch.

Die Knotenverwaltungseinheit sendet daraufhin eine Quittierungsmitteilung an den ersten Fahrwagen, welche den ersten Fahrwagen dazu veranlaßt, den zweiten Fahrwagen als seinen aktuellen Nachfolger zu streichen und, sofern vorhanden, seinen nächsten Nachfolger zu seinem aktuellen Nachfolger zu machen.The node management unit then sends an acknowledgment message to the first carriage, which causes the first vehicle to sweep the second vehicle as its current successor and, if present, its next successor to its current successor.

Damit ist der durch das Erreichen des Kollisionspunkts durch den ersten Fahrwagen ausgelöste Aktualisierungsvorgang abgeschlossen.Thus, the update process initiated by the arrival of the collision point by the first carriage is completed.

Wenn dem Fahrwagen beim Erreichen des Kollisionspunktes kein aktueller Nachfolger zugeordnet ist, so sendet der betreffende Fahrwagen eine Mitteilung an die Knotenverwaltungseinheit, mit welcher der Knotenverwaltungseinheit mitgeteilt wird, daß der betreffende Fahrwagen die Verzweigung passiert hat.If the trolley is not assigned a current successor when the collision point is reached, the relevant trolley sends a message to the node management unit informing the node management unit that the relevant trolley has passed the branch.

Die Knotenverwaltungseinheit sendet an den betreffenden Fahrwagen eine Quittierungsmitteilung, welche diese Fahrwagen dazu veranlaßt, seinen nächsten Nachfolger, falls vorhanden, zu seinem aktuellen Nachfolger zu machen.The node management unit sends an acknowledgment message to the relevant carriage, which causes these vehicles to make its next successor, if any, its current successor.

Damit ist der durch das Erreichen des Kollisionspunkts durch den Fahrwagen ausgelöste Aktualisierungsvorgang abgeschlossen.This completes the updating process initiated by the vehicle reaching the point of collision.

Die beim Passieren einer Verzweigung 178 ablaufenden Aktualisierungsvorgänge werden nachstehend unter Bezugnahme auf die Fig. 17 bis 26 erläutert.The updating operations occurring when a branch 178 passes are explained below with reference to FIGS. 17 to 26.

In der in Fig. 17 dargestellten Situation bewegt sich der Fahrwagen V6 auf dem Streckenabschnitt 180 auf die Verzweigung 178 zu, während sich der Fahrwagen V7 auf dem Streckenabschnitt 182 von der Verzweigung 178 wegbewegt.In the situation illustrated in FIG. 17, the carriage V6 moves on the route section 180 to the branch 178, while the carriage V7 moves away on the route section 182 from the branch 178.

Zu dem in Fig. 17 dargestellten Zeitpunkt erreicht der Fahrwagen V6 den Bremspunkt (BP) im Streckenabschnitt 180 und sendet daraufhin der für die Verzweigung 178 zuständigen Knotenverwaltungseinheit 192 eine Mitteilung (Pfeil 232), mit welcher der Knotenverwaltungseinheit 192 mitgeteilt wird, daß der Fahrwagen V6 die Verzweigung 178 passieren und auf den Streckenabschnitt 184 wechseln möchte.At the time shown in FIG. 17, the vehicle V6 reaches the braking point (BP) in the route section 180 and then sends to the node management unit 192 responsible for the branch 178 a message (arrow 232) informing the node management unit 192 that the vehicle V6 Pass branch 178 and change to section 184.

Da sich der Fahrwagen V7 auf dem anderen Streckenabschnitt 182 befindet und somit die Vorläuferliste der Knotenverwaltungseinheit 192 für den Streckenabschnitt 184 leer ist, sendet die Knotenverwaltungseinheit 192 eine Quittierungsmitteilung (Pfeil 234) direkt an den Fahrwagen V6.Since the vehicle V7 is on the other route section 182 and thus the predecessor list of the node management unit 192 for the route section 184 is empty, the node management unit 192 sends an acknowledgment message (arrow 234) directly to the vehicle V6.

Zu dem in Fig. 18 dargestellten Zeitpunkt hat der Fahrwagen V6 die Verzweigung 178 passiert, ist auf den Streckenabschnitt 184 gewechselt und hat dort den Kollisionspunkt (CP) überschritten.At the time shown in FIG. 18, the carriage V6 has passed the branch 178, has changed to the route section 184 and has exceeded the collision point (CP) there.

Zu diesem Zeitpunkt sendet der Fahrwagen V6, da er keinen aktuellen Nachfolger hat, eine Mitteilung (Pfeil 236) an die Knotenverwaltungseinheit 192, mit welcher der Knotenverwaltungseinheit 192 angezeigt wird, daß der Fahrwagen V6 den Bereich der Verzweigung 178 verlassen hat.At this time, the carriage V6, since it has no current successor, sends a message (arrow 236) to the node management unit 192, with which the node management unit 192 is displayed that the carriage V6 has left the area of the branch 178.

Die Knotenverwaltungseinheit 192 sendet an den Fahrwagen V6 eine Quittierungsmitteilung (Pfeil 238), welche den Fahrwagen V6 dazu veranlaßt, seinen nächsten Nachfolger, falls vorhanden, zum aktuellen Nachfolger zu machen.The node management unit 192 sends an acknowledgment message (arrow 238) to the vehicle V6, which causes the vehicle V6 to make its next successor, if any, the current successor.

Damit ist der durch das Passieren des Kollisionspunktes durch den Fahrwagen V6 ausgelöste Aktualisierungsvorgang abgeschlossen.Thus, the update process initiated by the passing of the collision point by the carriage V6 is completed.

In der in Fig. 19 dargestellten Situation bewegt sich der Fahrwagen V4 auf dem Streckenabschnitt 180 auf die Verzweigung 178 zu, während sich der Fahrwagen V5 auf dem Streckenabschnitt 184 von der Verzweigung 178 wegbewegt.In the situation illustrated in FIG. 19, the carriage V4 moves on the route section 180 to the branch 178, while the carriage V5 moves away on the route section 184 from the branch 178.

Dem Fahrwagen V4 ist der Fahrwagen V5 als aktueller Vorläufer zugeordnet. Dem Fahrwagen V5 ist der Fahrwagen V4 als aktueller Nachfolger zugeordnet.The carriage V4 of the carriage V5 is assigned as a current precursor. The carriage V5 of the carriage V4 is assigned as the current successor.

Zu dem in Fig. 19 dargestellten Zeitpunkt hat der Fahrwagen V5 den Kollisionspunkt (CP) in dem Streckenabschnitt 184 überschritten und sendet daher an seinen aktuellen Nachfolger, den Fahrwagen V4, eine Mitteilung (Pfeil 240), welche den Fahrwagen V4 dazu veranlaßt, den Fahrwagen V5 als seinen aktuellen Vorläufer zu streichen und seinen nächsten Vorläufer als seinen aktuellen Vorläufer einzutragen. Da dem Fahrwagen V4 jedoch kein nächster Vorläufer zugeordnet ist, erhält er keinen neuen aktuellen Vorläufer.At the time shown in Fig. 19, the carriage V5 has exceeded the collision point (CP) in the link 184 and therefore sends to its current successor, the carriage V4, a message (arrow 240) which causes the vehicle V4 to drive the carriage To delete V5 as its current predecessor and its next precursor as his to enter current precursor. Since the carriage V4 but no next precursor is assigned, he receives no new current precursor.

Der Fahrwagen V4 sendet an die Knotenverwaltungseinheit 192 eine Mitteilung (Pfeil 242), mit welcher der Knotenverwaltungseinheit 192 mitgeteilt wird, daß der Fahrwagen V5 den Bereich der Verzweigung 178 verlassen hat.The carriage V4 sends to the node management unit 192 a message (arrow 242), with which the node management unit 192 is informed that the carriage V5 has left the area of the branch 178.

Die Knotenverwaltungseinheit 192 sendet an den Fahrwagen V5 eine Quittierungsmitteilung (Pfeil 244), welche den Fahrwagen V5 dazu veranlaßt, den Fahrwagen V4 als seinen aktuellen Nachfolger zu streichen und, falls vorhanden, seinen nächsten Nachfolger als seinen aktuellen Nachfolger einzutragen. Da dem Fahrwagen V5 jedoch kein nächster Nachfolger zugeordnet ist, erhält der Fahrwagen V5 keinen neuen aktuellen Nachfolger.The node management unit 192 sends an acknowledgment message (arrow 244) to the vehicle V5, which causes the vehicle V5 to delete the vehicle V4 as its current successor and, if present, to register its next successor as its current successor. However, since the carriage V5 is not assigned a next successor, the carriage V5 receives no new current successor.

Damit ist der durch das Passieren des Kollisionspunkts durch den Fahrwagen V5 aufgelöste Aktualisierungsvorgang abgeschlossen.Thus, the updating process completed by the passage of the collision point by the carriage V5 is completed.

In der in Fig. 20 dargestellten Situation bewegt sich der Fahrwagen V2 auf dem Streckenabschnitt 180 auf die Verzweigung 178 zu, während sich der Fahrwagen V4 auf dem Streckenabschnitt 182 von der Verzweigung 178 wegbewegt und sich der Fahrwagen V3 auf dem Streckenabschnitt 184 von der Verzweigung 178 wegbewegt.In the situation illustrated in FIG. 20, the carriage V2 moves on the route section 180 to the junction 178, while the carriage V4 moves away from the junction 178 on the route section 182 and the vehicle V3 moves on the route section 184 from the junction 178 moved away.

Dem Fahrwagen V2 ist der Fahrwagen V3 als aktueller Vorläufer, aber kein Fahrwagen als nächster Vorläufer zugeordnet. Ferner ist dem Fahrwagen V2 ein (in Fig. 20 noch nicht dargestellter) Fahrwagen V1 als aktueller Nachfolger, jedoch kein Fahrwagen als nächster Nachfolger zugeordnet.The carriage V2 is the carriage V3 assigned as the current precursor, but no carriage as the next precursor. Further, the carriage V2 is a (not yet shown in Fig. 20) carriage V1 as the current successor, but no carriage assigned as the next successor.

Dem Fahrwagen V3 ist der Fahrwagen V2 als aktueller Nachfolger, jedoch kein Fahrwagen als nächster Nachfolger zugeordnet.The vehicle V3 is the carriage V2 as the current successor, but no vehicle is assigned as the next successor.

Dem Fahrwagen V4 ist weder ein aktueller Nachfolger noch ein nächster Nachfolger zugeordnet.The carriage V4 is assigned neither a current successor nor a next successor.

Zu dem in Fig. 20 dargestellten Zeitpunkt erreicht der Fahrwagen V2 den Bremspunkt in dem Streckenabschnitt 180 und sendet daraufhin an die Knotenverwaltungseinheit 192 eine Mitteilung (Pfeil 246), mit welcher sich der Fahrwagen V2 für das Passieren der Verzweigung 178 und die Weiterfahrt auf dem Streckenabschnitt 182 anmeldet.At the time shown in FIG. 20, the vehicle V2 reaches the braking point in the route section 180 and then sends to the node management unit 192 a message (arrow 246), with which the vehicle V2 for passing the branch 178 and the onward journey on the route section 182 logs.

Da in der Vorläuferliste der Knotenverwaltungseinheit 192 für den Streckenabschnitt 182 der Fahrwagen V4 eingetragen ist, sendet die Knotenverwaltungseinheit 192 an den Fahrwagen V4 eine Mitteilung (Pfeil 248), welche den Fahrwagen V4 dazu veranlaßt, den Fahrwagen V2 als seinen nächsten Nachfolger einzutragen.Since in the precursor list of the node management unit 192 for the link 182, the vehicle V4 is registered, the node management unit 192 sends to the vehicle V4 a message (arrow 248) which causes the vehicle V4 to register the vehicle V2 as its next successor.

Da der Fahrwagen V4 keinen aktuellen Nachfolger hat, wird der Fahrwagen V2 als aktueller Nachfolger des Fahrwagens V4 eingetragen und als nächster Nachfolger des Fahrwagens V4 gestrichen.Since the carriage V4 has no current successor, the carriage V2 is entered as the current successor to the vehicle V4 and deleted as the next successor to the vehicle V4.

Der Fahrwagen V4 sendet an den Fahrwagen V2 eine Quittierungsmitteilung (Pfeil 250), welche den Fahrwagen V2 dazu veranlaßt, den Fahrwagen V4 als seinen nächsten Vorläufer einzutragen.The carriage V4 sends to the vehicle V2 an acknowledgment message (arrow 250), which causes the vehicle V2 to enter the vehicle V4 as its next precursor.

Damit ist der durch das Erreichen des Bremspunkts durch den Fahrwagen V2 ausgelöste Aktualisierungsvorgang abgeschlossen.This completes the updating process triggered by the vehicle V2 reaching the brake point.

Zu dem in Fig. 21 dargestellten Zeitpunkt hat der auf den Fahrwagen V2 in dem Streckenabschnitt 180 folgende Fahrwagen V1 den Bremspunkt im Streckenabschnitt 180 erreicht.At the time shown in FIG. 21, the vehicle V1 following the carriage V2 in the route section 180 has reached the braking point in the route section 180.

Dem Fahrwagen V1 ist der Fahrwagen V2 als aktueller Vorläufer zugeordnet.The vehicle V1 is assigned to the vehicle V2 as the current precursor.

Bei Erreichen des Bremspunktes sendet der Fahrwagen V1 an die Knotenverwaltungseinheit 192 eine Mitteilung (Pfeil 252), mit welcher sich der Fahrwagen V1 für das Passieren der Verzweigung 178 und die Weiterfahrt auf dem Streckenabschnitt 184 anmeldet.Upon reaching the braking point of the vehicle V1 sends to the node management unit 192 a message (arrow 252), with which the vehicle V1 for the passage of the branch 178 and the onward travel on the section 184 logs.

Da in der Vorläuferliste der Knotenverwaltungseinheit 192 für den Streckenabschnitt 184 der Fahrwagen V3 eingetragen ist, sendet die Knotenverwaltungseinheit 192 an den Fahrwagen V3 eine Mitteilung (Pfeil 254), welche den Fahrwagen V3 dazu veranlaßt, den Fahrwagen V1 als seinen nächsten Nachfolger einzutragen.Since in the precursor list of the node management unit 192 for the link 184, the vehicle V3 is registered, the node management unit 192 sends to the vehicle V3 a message (arrow 254), which causes the vehicle V3 to register the vehicle V1 as its next successor.

Ferner sendet der Fahrwagen V3 an den Fahrwagen V1 eine Quittierungsmitteilung (Pfeil 256), welche den Fahrwagen V1 dazu veranlaßt, den Fahrwagen V3 als seinen nächsten Vorläufer einzutragen.Further, the carriage V3 sends to the vehicle V1 an acknowledgment message (arrow 256) which causes the vehicle V1 to register the vehicle V3 as its next precursor.

Damit ist der durch das Erreichen des Bremspunkts durch den Fahrwagen V1 ausgelöste Aktualisierungsvorgang abgeschlossen.This completes the updating process triggered by the vehicle V1 reaching the brake point.

Zu dem in Fig. 22 dargestellten Zeitpunkt hat der Fahrwagen V3 den Kollisionspunkt (CP) auf dem Streckenabschnitt 184 überschritten, weshalb der Fahrwagen V3 an seinen aktuellen Nachfolger, den Fahrwagen V2, eine Mitteilung (Pfeil 258) sendet, welche den Fahrwagen V2 dazu veranlaßt, den Fahrwagen V3 als seinen aktuellen Vorläufer zu streichen und seinen nächsten Vorläufer, den Fahrwagen V4, als seinen aktuellen Vorläufer einzutragen, wobei der Fahrwagen V4 zugleich als nächster Vorläufer des Fahrwagens V2 gestrichen wird.At the time shown in FIG. 22, the vehicle V3 has exceeded the collision point (CP) on the route section 184, for which reason the vehicle V3 sends to its current successor, the vehicle V2, a message (arrow 258) which causes the vehicle V2 to do so to delete the vehicle V3 as its current predecessor and its next Forerunner to enter the vehicle V4, as its current predecessor, where the carriage V4 is also deleted as the next precursor of the carriage V2.

Ferner sendet der Fahrwagen V2 an die Knotenverwaltungseinheit 192 eine Mitteilung (Pfeil 260), welche der Knotenverwaltungseinheit 192 anzeigt, daß der Fahrwagen V3 den Verzweigungsbereich verlassen hat.Further, the carriage V2 sends to the node management unit 192 a message (arrow 260) indicating to the node management unit 192 that the carriage V3 has left the branching area.

Die Knotenverwaltungseinheit 192 sendet an den Fahrwagen V3 eine Quittierungsmitteilung (Pfeil 262), welche den Fahrwagen V3 dazu veranlaßt, den Fahrwagen V2 als seinen aktuellen Nachfolger zu streichen und seinen nächsten Nachfolger, den Fahrwagen V1, als seinen aktuellen Nachfolger einzutragen, wobei der Fahrwagen V1 zugleich als nächster Nachfolger gestrichen wird.The node management unit 192 sends to the vehicle V3 an acknowledgment message (arrow 262) which causes the vehicle V3 to delete the vehicle V2 as its current successor and to register its next successor, the vehicle V1, as its current successor, the vehicle V1 at the same time as the next successor is deleted.

Damit ist der durch das Passieren des Kollisionspunktes durch den Fahrwagen V3 ausgelöste Aktualisierungsvorgang abgeschlossen.Thus, the update process initiated by the passage of the collision point by the carriage V3 is completed.

Zu dem in Fig. 23 dargestellten Zeitpunkt erreicht ein weiterer Fahrwagen V0, welcher sich auf dem Streckenabschnitt 180 hinter dem Fahrwagen V1 bewegt, den Bremspunkt auf dem Streckenabschnitt 180.At the time shown in FIG. 23, another carriage V0, which moves on the route section 180 behind the vehicle V1, reaches the braking point on the route section 180.

Dem Fahrwagen V0 ist der Fahrwagen V1 als aktueller Vorläufer zugeordnet.The vehicle V0 is assigned to the vehicle V1 as a current precursor.

Bei Erreichen des Bremspunktes sendet der Fahrwagen V0 an die Knotenverwaltungseinheit 192 eine Mitteilung (Pfeil 264), mit welcher sich der Fahrwagen V0 für das Passieren der Verzweigung 178 und die Weiterfahrt auf dem Streckenabschnitt 182 anmeldet.Upon reaching the braking point of the vehicle V0 sends to the node management unit 192 a message (arrow 264), with which the vehicle V0 logs for the passage of the branch 178 and the onward journey on the track section 182.

Da in der Vorläuferliste der Knotenverwaltungseinheit 192 für den Streckenabschnitt 182 der Fahrwagen V2 eingetragen ist, sendet die Knotenverwaltungseinheit 192 an den Fahrwagen V2 eine Mitteilung (Pfeil 266), welche den Fahrwagen V2 dazu veranlaßt, den Fahrwagen V0 als seinen nächsten Nachfolger einzutragen.Since the vehicle V2 is entered in the legacy list of the node management unit 192 for the route section 182, the node management unit 192 transmits to the vehicle V2 a message (arrow 266) which causes the vehicle V2 to register the vehicle V0 as its next successor.

Ferner sendet der Fahrwagen V2 an den Fahrwagen V0 eine Quittierungsmitteilung (Pfeil 268), welche den Fahrwagen V0 dazu veranlaßt, den Fahrwagen V2 als seinen nächsten Vorläufer einzutragen.Further, the carriage V2 sends to the carriage V0 an acknowledgment message (arrow 268) which causes the vehicle V0 to register the vehicle V2 as its next precursor.

Damit ist der durch das Erreichen des Bremspunkts durch den Fahrwagen V0 ausgelöste Aktualisierungsvorgang abgeschlossen.Thus, the updating process initiated by the vehicle V0 reaching the brake point is completed.

Zu dem in Fig. 24 dargestellten Zeitpunkt hat der Fahrwagen V2 den Kollisionspunkt (CP) auf dem Streckenabschnitt 182 überschritten.At the time shown in FIG. 24, the carriage V2 has exceeded the collision point (CP) on the route section 182.

Der Fahrwagen V2 sendet daher an seinen aktuellen Nachfolger, den Fahrwagen V1, eine Mitteilung (Pfeil 270), welche den Fahrwagen V1 dazu veranlaßt, den Fahrwagen V2 als seinen aktuellen Vorläufer zu streichen und seinen nächsten Vorläufer, den Fahrwagen V3, als seinen aktuellen Vorläufer einzutragen, wobei zugleich der Fahrwagen V3 als nächster Vorläufer des Fahrwagens V1 gestrichen wird.The vehicle V2 therefore sends to its current successor, the vehicle V1, a message (arrow 270) which causes the vehicle V1 to delete the vehicle V2 as its current predecessor and its next precursor, the vehicle V3, as its current predecessor at the same time the carriage V3 is deleted as the next precursor of the trolley V1.

Ferner sendet der Fahrwagen V1 an die Knotenverwaltungseinheit 192 eine Mitteilung (Pfeil 272), mit welcher die Knotenverwaltungseinheit 192 darüber informiert wird, daß der Fahrwagen V2 den Verzweigungsbereich verlassen hat.Further, the vehicle V1 sends to the node management unit 192 a message (arrow 272), with which the node management unit 192 is informed that the carriage V2 has left the branch area.

Die Knotenverwaltungseinheit 192 sendet an den Fahrwagen V2 eine Quittierungsmitteilung (Pfeil 274), welche den Fahrwagen V2 dazu veranlaßt, den Fahrwagen V1 als seinen aktuellen Nachfolger zu streichen und statt dessen den nächsten Nachfolger, den Fahrwagen V0, als seinen aktuellen Nachfolger einzutragen, wobei zugleich der Fahrwagen V0 als nächster Nachfolger des Fahrwagens V2 gestrichen wird.The node management unit 192 sends to the vehicle V2 an acknowledgment message (arrow 274) which causes the vehicle V2 to delete the vehicle V1 as its current successor and instead to enter the next successor, the vehicle V0, as its current successor, at the same time the vehicle V0 is deleted as the next successor of the vehicle V2.

Damit ist der durch das Überschreiten des Kollisionspunkts durch den Fahrwagen V2 ausgelöste Aktualisierungsvorgang abgeschlossen.Thus, the update process triggered by the crossing of the collision point by the vehicle V2 is completed.

Zu dem in Fig. 25 dargestellten Zeitpunkt hat der Fahrwagen V1 den Kollisionspunkt (CP) auf dem Streckenabschnitt 184 überschritten.At the time shown in FIG. 25, the vehicle V1 has exceeded the collision point (CP) on the route section 184.

Der Fahrwagen V1 sendet daher an seinen aktuellen Nachfolger, den Fahrwagen V0, eine Mitteilung (Pfeil 276), welche den Fahrwagen V0 dazu veranlaßt, den Fahrwagen V1 als seinen aktuellen Vorläufer zu streichen und statt dessen seinen nächsten Vorläufer, den Fahrwagen V2, als seinen aktuellen Vorläufer einzutragen, wobei zugleich der Fahrwagen V2 als nächster Vorläufer des Fahrwagens V0 gestrichen wird.The vehicle V1 therefore sends to its current successor, the vehicle V0, a message (arrow 276) which causes the vehicle V0 to delete the vehicle V1 as its current predecessor and instead its next precursor, the vehicle V2, as his enter the current precursor, wherein at the same time the carriage V2 is deleted as the next precursor of the carriage V0.

Ferner sendet der Fahrwagen V0 an die Knotenverwaltungseinheit 192 eine Mitteilung (Pfeil 278), mit welcher die Knotenverwaltungseinheit 192 darüber informiert wird, daß der Fahrwagen V1 den Verzweigungsbereich verlassen hat.Furthermore, the vehicle V0 sends to the node management unit 192 a message (arrow 278), with which the node management unit 192 is informed that the vehicle V1 has left the branch area.

Die Knotenverwaltungseinheit 192 sendet an den Fahrwagen V1 eine Quittierungsmitteilung (Pfeil 280), welche den Fahrwagen V1 dazu veranlaßt, den Fahrwagen V0 als seinen aktuellen Nachfolger zu streichen und seinen nächsten Nachfolger als neuen aktuellen Nachfolger einzutragen. Da dem Fahrwagen V1 jedoch kein nächster Nachfolger zugeordnet ist, erhält der Fahrwagen V1 keinen neuen aktuellen Nachfolger.The node management unit 192 sends to the vehicle V1 an acknowledgment message (arrow 280), which causes the vehicle V1 to delete the vehicle V0 as its current successor and his next successor as new current successor. However, since the vehicle V1 is not assigned a next successor, the vehicle V1 does not receive a new current successor.

Damit ist der durch das Überschreiten des Kollisionspunktes durch den Fahrwagen V1 ausgelöste Aktualisierungsvorgang abgeschlossen.Thus, the process initiated by the crossing of the collision point by the carriage V1 update process is completed.

Zu dem in Fig. 26 dargestellten Zeitpunkt hat der Fahrwagen V0 den Kollisionspunkt (CP) auf dem Streckenabschnitt 182 überschritten.At the time shown in FIG. 26, the carriage V0 has exceeded the collision point (CP) on the track section 182.

Dem Fahrwagen V0 ist kein aktueller Nachfolger zugeordnet, weshalb der Fahrwagen V0 direkt an die Knotenverwaltungseinheit 192 eine Mitteilung (Pfeil 282) sendet, welche die Knotenverwaltungseinheit 192 darüber informiert, daß der Fahrwagen V0 den Verzweigungsbereich verlassen hat.The vehicle V0 is not assigned a current successor, for which reason the vehicle V0 sends directly to the node management unit 192 a message (arrow 282) informing the node management unit 192 that the vehicle V0 has left the branch area.

Die Knotenverwaltungseinheit 192 sendet an den Fahrwagen V0 eine Quittierungsmitteilung (Pfeil 284), welche den Fahrwagen V0 dazu veranlaßt, seinen aktuellen Nachfolger zu streichen und seinen nächsten Nachfolger als neuen aktuellen Nachfolger einzutragen; wobei zugleich der nächste Nachfolger gestrichen wird.The node management unit 192 sends to the carriage V0 an acknowledgment message (arrow 284) which causes the vehicle V0 to cancel its current successor and to register its next successor as a new current successor; while at the same time the next successor is deleted.

Da dem Fahrwagen V0 jedoch weder ein aktueller Nachfolger noch ein nächster Nachfolger zugeordnet ist, bleiben die Nachfolgerbeziehungen des Fahrwagens V0 unverändert.However, since neither a current successor nor a next successor is assigned to the vehicle V0, the successor relationships of the vehicle V0 remain unchanged.

Damit ist der durch das Überschreiten des Kollisionspunkts durch den Fahrwagen V0 ausgelöste Aktualisierungsvorgang abgeschlossen.Thus, the update process triggered by the crossing of the collision point by the carriage V0 is completed.

Die Zusammenführungen 164 und Verzweigungen 178 des Fahrspurennetzes des Transportsystems 100 sind durch sogenannte "aktive Weichen" realisiert, wobei unter einer "aktiven Weiche" eine Weiche mit beweglichen Schienenabschnitten zu verstehen ist, im Gegensatz zu einer "passiven Weiche", bei der alle Schienenabschnitte stationär sind und der von einem Fahrwagen zu befahrende Schienenabschnitt durch Umschalten einer am Fahrwagen vorhandenen Führungseinrichtung ausgewählt wird. Eine aktive Weiche für eine Einschienenhängebahn ist beispielsweise aus der DE 33 02 266 C2 bekannt.The junctions 164 and lanes 178 of the lane network of the transport system 100 are implemented by so-called "active switches", where an "active switch" is understood to mean a switch with movable rail sections, in contrast to a "passive switch" in which all the rail sections are stationary and the rail section to be traveled by a trolley is selected by switching over a guide device provided on the trolley. An active switch for a monorail is, for example, from DE 33 02 266 C2 known.

Claims (30)

  1. A track-guided transport system, in particular a monorail suspension railway, comprising a track network incorporating at least one node (164, 178) at which at least two track sections (166, 168, 170; 180, 182, 184) of the track network adjoin one another and also comprising a plurality of vehicles (128) travelling along the track network and each of which comprises a control unit,
    characterized in that
    there is associated with each vehicle (128) at least one successor or the information that the vehicle concerned does not have a successor,
    and/or at least one forerunner or the information that the vehicle concerned does not have a forerunner, wherein the information relating to the successor or the forerunner is stored in the control unit of the vehicle concerned and the information relating to the successor or the forerunner is updated by the control unit of each vehicle (128) each time when the vehicle (128) passes a node of the track network.
  2. A transport system in accordance with Claim 1, characterized in that at least one node of the track network is in the form of a branching point (178) at which one vehicle branches out into a plurality of onwardly extending vehicles.
  3. A transport system in accordance with either of Claims 1 or 2, characterized in that at least one node of the track network is in the form of a junction point (164) at which a plurality of vehicles combine into one onwardly extending vehicle.
  4. A transport system in accordance with any of the Claims 1 to 3, characterized in that the information relating to a successor or a forerunner of a vehicle is updated by a process of communication with at least one other vehicle of the transport system (100).
  5. A transport system in accordance with any of the Claims 1 to 4, characterized in that the information relating to a successor or a forerunner of a vehicle can be updated by a process of communication with at least one node administration unit (192) arranged outside the vehicle.
  6. A transport system in accordance with Claim 5, characterized in that at least one node administration unit (192) is fixed.
  7. A transport system in accordance with either of Claims 5 or 6, characterized in that at least one node administration unit (192) is arranged in a central control unit of the transport system (100).
  8. A transport system in accordance with any of the Claims 5 to 7, characterized in that a plurality of nodes (164; 178) of the track network can be administered by at least one node administration unit (192).
  9. A transport system in accordance with any of the Claims 5 to 7, characterized in that a separate node administration unit (192) is associated with each node (164; 178) of the track network.
  10. A transport system in accordance with any of the Claims 1 to 9, characterized in that, after passing a brake point (BP) which is determined in dependence on the speed of the vehicle concerned, and which is associated with a node (164; 178), a message can be sent by a vehicle (V3) which is effective to update the information relating to a successor and/or a forerunner of the vehicle concerned (V3) sending the message.
  11. A transport system in accordance with any of the Claims 1 to 10, characterized in that, after passing a brake point (BP) which is determined in dependence on the speed of the vehicle concerned, and which is associated with a node (164; 178), a message can be sent by a vehicle (V3) which is effective to update the information relating to a successor and/or a forerunner of at least one vehicle (V2) other than the vehicle sending the message.
  12. A transport system in accordance with any of the Claims 1 to 11, characterized in that, after passing a brake point (BP) which is determined in dependence on the speed of the vehicle concerned, and which is associated with a node (164; 178), a message can be sent by a vehicle (V3) which is effective to update the information relating to a successor and/or a forerunner of at least one vehicle, and subsequently an acknowledging message can be received which was triggered directly or indirectly by the sending of the message.
  13. A transport system in accordance with any of the Claims 1 to 12, characterized in that, after passing a collision point which is associated with a node (164; 178), a message can be sent by a vehicle (V2) which is effective to update the information relating to a successor and/or a forerunner of the vehicle (V2) sending the message.
  14. A transport system in accordance with any of the Claims 1 to 13, characterized in that, after passing a collision point which is associated with a node (164; 178), a message can be sent by a vehicle (V2) which is effective to update the information relating to a successor and/or a forerunner of at least one vehicle (V1) other than the vehicle sending the message.
  15. A transport system in accordance with any of the Claims 1 to 14, characterized in that a message can be sent by a vehicle (V2), after passing a collision point which is associated with a node (164; 178), the message being effective to update the information relating to a successor and/or a forerunner of at least one vehicle, and subsequently an acknowledging message can be received which was triggered directly or indirectly by the sending of the message.
  16. A method of controlling the vehicles of a track-guided transport system (100), and in particular of a monorail suspension railway, which comprises a track network incorporating at least one node (164; 178) at which at least two track sections (166, 168, 170; 180, 182, 184) of the track network adjoin one another and also comprises a plurality of vehicles (128)which are displaced along the track network and each of which comprises a control unit, characterized in that there is associated with each vehicle (128) at least one successor or the information that the vehicle concerned does not have a successor, and/or at least one forerunner or the information that the vehicle concerned does not have a forerunner, wherein the information relating to the successor or the forerunner is stored in the control unit of the vehicle concerned and the information relating to the successor or the forerunner is updated by the control unit of each vehicle (128) each time when the vehicle (128) passes a node (164; 178) of the track network.
  17. A method in accordance with Claim 16, characterized in that the information relating to a successor and/or a forerunner is updated when the vehicle passes a node of the track network which is in the form of a branching point (178) at which one vehicle branches out into a plurality of onwardly extending vehicles.
  18. A method in accordance with either of Claims 16 or 17, characterized in that the information relating to a successor and/or a forerunner is updated when the vehicle (128) passes a node of the track network which is in the form of a junction point (164) at which a plurality of vehicles combine into one onwardly extending vehicle.
  19. A method in accordance with any of the Claims 16 to 18, characterized in that the information relating to a successor and/or a forerunner of a vehicle is updated by a process of communication between the vehicle (128) and at least one other vehicle (128).
  20. A method in accordance with any of the Claims 16 to 19, characterized in that the information relating to a successor and/or a forerunner of a vehicle is updated by a a process of communication between the vehicle and a node administration unit (192) arranged outside the vehicle (128).
  21. A method in accordance with Claim 20, characterized in that at least one fixedly arranged node administration unit (192) is used.
  22. A method in accordance with either of Claims 20 or 21, characterized in that there is used at least one node administration unit (192) in a central control unit of the transport system (100).
  23. A method in accordance with any of the Claims 20 to 22, characterized in that at least one node administration unit (192) administers a plurality of nodes (164; 178) of the track network.
  24. A method in accordance with any of the Claims 20 to 23, characterized in that a separate node administration unit (192) is associated with each node (164; 178) of the track network.
  25. A method in accordance with any of the Claims 16 to 24, characterized in that, after passing a brake point (BP) which is determined in dependence on the speed of the vehicle concerned, and which is associated with a node (164; 178), a vehicle (V3) sends a message which is effective to update the information relating to a successor and/or a forerunner of the vehicle (V3) sending the message.
  26. A method in accordance with any of the Claims 16 to 25, characterized in that, after passing a brake point (BP) which is determined in dependence on the speed of the vehicle concerned, and which is associated with a node (164; 178), a vehicle (V3) sends a message which is effective to update the information relating to a successor and/or a forerunner of at least one vehicle (V2) other than the vehicle sending the message.
  27. A method in accordance with any of the Claims 16 to 26, characterized in that, after passing a brake point (BP) which is determined in dependence on the speed of the vehicle concerned, and which is associated with a node (164; 178), a vehicle (V3) sends a message which is effective to update the information relating to a successor and/or a forerunner of at least one vehicle (128), and subsequently receives an acknowledging message which was triggered directly or indirectly by the sending of the message.
  28. A method in accordance with any of the Claims 16 to 27, characterized in that, after passing a collision point (CP) which is associated with a node (164; 178), a vehicle (V2) sends a message which is effective to update the information relating to a successor and/or a forerunner of the vehicle (V2) sending the message.
  29. A method in accordance with any of the Claims 16 to 28, characterized in that, after passing a collision point (CP) which is associated with a node (164; 178), a vehicle (V2) sends a message which is effective to update the information relating to a successor and/or a forerunner of a vehicle (V1) other than the vehicle sending the message.
  30. A method in accordance with any of the Claims 16 to 29, characterized in that, after passing a collision point (CP) which is associated with a node (164; 178), a vehicle (V2) sends a message which is effective to update the information relating to a successor and/or a forerunner of at least one vehicle (128), and subsequently receives an acknowledging message which was triggered directly or indirectly by the sending of the message.
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