DE2610585A1 - Load sensitive antiblocking brake control - has mixed select high or select low modes and load monitoring - Google Patents
Load sensitive antiblocking brake control - has mixed select high or select low modes and load monitoringInfo
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Abstract
Description
Anlage zurAttachment to
Patent- und Gebrauchsmusterhilfsanmeldung Blockierschutz-Regeleinrichtung für Kraftfahrzeuge Die Erfindung bezieht sich auf eine Blockierschutz-Regeleinrichtung für Kraftfahrzeuge, mit einer Regelkreislogik, die die Bremsdruckanpassung nach der niedrigsten Rafgesch-.findigkeit durchführt (select low) und mit einer Regelkreislogik, die die Bremsdruckanpassung nach der größten Radgeschwindigkeit durchführt (select high) sowie mit einer Regelkreislogik-Kombination der Bremsdruckanpassung aus der niedrigsten und der größten Radgeschwindigkeit.Patent and utility model auxiliary registration anti-lock control device for motor vehicles The invention relates to an anti-lock control device for motor vehicles, with a control loop logic that adjusts the brake pressure the lowest speed (select low) and with a control loop logic, which carries out the brake pressure adjustment according to the greatest wheel speed (select high) as well as with a control loop logic combination of the brake pressure adjustment from the lowest and highest wheel speed.
Es sind Bestrebungen im Gang, Blockierschutz-Regeleinrichtungen durch Zusammenfassen einzelner Regelfunktionen zu vereinfachen, jedoch weisen solche Regeleinrichtungen je navh Fahrbahn-oder Beladungszustand erhebliche Funktionsnachteile auf. So ist es z.B. bekannt, für zwei getrennte Räder ein gemeinsames Drucksteuergerät zu verwenden. Naturgemäß lwcann in einem solchen Fall nur das eine der beiden Räder optimal gebremst werden.Efforts are underway to implement anti-lock control devices To simplify the summarization of individual control functions, however, have such control devices depending on the road surface or load condition, there are considerable functional disadvantages. So is For example, it is known to use a common pressure control device for two separate wheels. Naturally, only one of the two wheels can be braked optimally in such a case will.
Insbesondere können bei einer achsweise vorgenommenen Radkombination extreme Reibwertunterschiede der Fahrbahn, die seitenweise auf das Fahrzeug einwirken, wie beispielsweise Schneematsch am Fahrbahnrand und trockener Beton auf der Fahrbahnmitte, je nach Regellogik zu erheblichen Unter- oder überbremsungen der einzelnen Räder führen.In particular, in the case of a wheel combination carried out on an axle-by-axle basis extreme differences in the coefficient of friction of the road surface, which affect the vehicle from side to side, such as slush on the edge of the road and dry concrete in the middle of the road, Depending on the control logic, the individual wheels are under or over-braked considerably to lead.
Grundsätzlich kann die Regellogik eines Fahrzeugs nach drei verschiedenen Auswertkriterien ausgeführt sein, wobei sich deren Auswirkungen insbesondere bei unterschiedlicher Fahrbahnbeschaffenheit zu beiden Seiten des Fahrzeugs deutlich unterscheiden: 1. Regelung nach :Iselect low Hierbei geschieht die Bremsdruckanpassung nach dem Rad, das den größten Schlupf aufweist (= tiefste Radgeschwindigkeit), d.h.Basically, the control logic of a vehicle can be based on three different Evaluation criteria be executed, their effects in particular at different road surface conditions on both sides of the vehicle differentiate: 1. Control according to: Iselect low Here the brake pressure is adjusted after the wheel with the greatest slip (= lowest wheel speed), i.e.
die Reibwert-Ausnutzung erfolgt nur nach dem niederen Wert. Ein unzulässig langer Bremsweg ist die Folge.the coefficient of friction is only used according to the lower value. An inadmissible long braking distances are the result.
2. Regelung nach "select hIcr0h:; Bei einer "select high-Regelung geschieht die Rremsdruckanpassung nach dem Rad, das den kleinsten Schlupf aufweist (= höchste Radgeschwindigkeit); d.h. die Reibwert-Ausnutzung erfolgt nach dem hohen Wert, so daß eine wesentlich bessere Fahrzeugabbremsung erzielbar ist.2. Control according to "select hIcr0h :; With a" select high control the braking pressure adjustment takes place after the wheel with the smallest slip (= highest wheel speed); i.e. the coefficient of friction is utilized according to the high Value, so that a much better vehicle deceleration can be achieved.
-Das blockierende Rad oder - bei weiteren blockiergeschützten Achsen mit gleichen Auswahlkriterien - auch die blockierenden Räder auf dem niederen Reibwert haben jedoch eine erlieblich verminderte Fahrstabilität zur Folge. Zusätzlich ist eine Achsregelung mit reiner !!select high:-Regelung durch die fehlende Referenzgeschwindigkeit bei Regelung in Grenzbereichen gegenüber einem Blockieren nicht absolut sicher.-The locking wheel or - for other lock-protected axles with the same selection criteria - also the locking wheels on the low coefficient of friction however, result in a noticeably reduced driving stability. Additionally is an axis control with pure !! select high: control due to the missing reference speed not absolutely safe against blocking when controlling in limit areas.
3. Regelung nach "select high/select low" Auch eine Regellogik -mit einer "select high/lowt-Kombination an der betreffenden Achse ermöglicht gegenüber der reinen !'5 iect low"-Regelung zwar eine verbesserte Fahrzeug-Abbremsung, Jedoch ist hierbei durch die andauernde Wechselwirkung der "select high/low't-Kombination ein pulsierendes Giermomen nicht zu vermeiden. Komfortverlust und z.T. erhebliche Lenkkorrekturen sind die negativen Auswirkungen.3. Control according to "select high / select low" Also a control logic -with a "select high / lowt combination" on the relevant axis the pure! '5 iect low "control provides improved vehicle braking, however is due to the ongoing interaction of the "select high / low" combination a pulsating moment of greed cannot be avoided. Loss of comfort and sometimes considerable Steering corrections are the negative impact.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Nachteile der drei genannten Regelungen zu vermeiden und eine Regeleinrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die mit einer Einfach-Regelung - weil kostengünstig - arbeitet und die trotz einer solchen Einfach-Regeleinrichtung mit Verwendung gemeinsamer Reglerkomponenten (z.B. gemeinsames Stellglied) die annähernd optimale Abbremsung ermöglicht, gleichzeitig aber auch noch ausreichende Fahrstabilität (Seitenführung) aufweist.The invention is based on the problem of the disadvantages of the three mentioned To avoid regulations and to use a control device of the type mentioned at the beginning create that works with a simple control - because it is inexpensive - and the despite such a simple control device using common control components (e.g. common actuator) which enables approximately optimal braking, at the same time but also still has sufficient driving stability (lateral guidance).
Diese Aufgaoe wird gemaß der Erfindung dadurch gelöst, daß die Regelkreislogik jeder Fahrzeugachse wahlweise umschaltbar ist von select low auf select high oder umgekehrt und daß gleichzeitig rnit dem Umschalten der Regelkreis logik einer Achse die Regelkreis logik de anderen Achse in umgekehrter Weise umschaltbar ist.This task is achieved according to the invention in that the control loop logic each vehicle axle can optionally be switched from select low to select high or vice versa and that at the same time as switching over the control loop logic of an axis the control loop logic de other axis can be switched in reverse.
Eine vorteilhafte Weiterbildung des Gegenstandes der Anmeldung wird gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung dadurch erreicht, daß die Achslast einer Fahrzeugachse über einen Druckschalter abgreifbar ist, von dem nach dem Überschreiten eines Grenzwertes ein Signal an die Regelkreislogik abgebbar ist.An advantageous development of the subject of the application is achieved according to a further feature of the invention in that the axle load a Vehicle axle can be tapped via a pressure switch, from which after exceeding of a limit value, a signal can be sent to the control loop logic.
Für die Erkennung der jeweils höchsten Rad- bzw. Achslast sind unterschiedliche Auswertkriterien denkbar: Ist in dem mit Blockierschutz auszurüstenden Fahrzeug ein die Beladung erfassendes Gerät installiert, wie es z.B. für die Leuchtweiteregelung oder auch für eine lastabhängige Premsdruckregelung (ALB) erforderlich ist, so ist lediglich ein einfacher Schalter erforderlich, der entsprechend der Ausführung des beladungerfassenden Gerätes über einen Schaltkontakt (elektrisch oder mechanisch) oder auch über eine bestimmte Druck-oder Wegschwelle den Beladungszustand erkennen läßt, bei der bei dieser Achse die größere Radlast vorhanden ist.There are different ways of recognizing the highest wheel or axle load in each case Evaluation criteria conceivable: Is in the vehicle to be equipped with anti-lock protection a device that detects the load is installed, e.g. for headlight range control or for a load-dependent braking pressure control (ALB) is required, so is just a simple one Switch required accordingly the design of the load sensing device via a switching contact (electrical or mechanically) or via a certain pressure or displacement threshold the loading state can be seen in which the larger wheel load is present on this axle.
Mehrere Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und zwar zeigen: Fig. 1 p-Schlupfkurven, wie sie bei asymmetrischen Fahrbahnverhältnis sen auftreten mit entsprechender Reibwertausnutzung, Fig. 2 eine erste Ausführung einer Blockierschutz-Regeleinrichtung, Fig. 3 eine Regellogik-usführung für eine Bauart nach der Fig. 2, Fig. 4 eine zweite Ausführung einer Regeleinrichtung und Fig. 5 die zugehörige Regellogik-Ausführung.Several embodiments of the invention are shown in the drawing namely show: FIG. 1 p-slip curves as they are in the case of an asymmetrical roadway ratio sen occur with a corresponding utilization of the coefficient of friction, Fig. 2 shows a first embodiment an anti-lock control device, FIG. 3 shows a control logic implementation for a Construction according to FIG. 2, FIG. 4, a second embodiment of a control device and 5 shows the associated control logic implementation.
Die Fig. 1 zeigt ein Diagramm, bei dem auf der Abszisse der Radschlupf in % und auf der Ordinate der Reibwert r aufgetragen ist. Eine p-Schlupfkurve 1 für hohe Reibwertausnutzung (selecthigh) und'eine -Schlupfkurve 2 für niedrige Reibwertausnutzung (select-lo) sind in alas Diagramm eingezeichnet. Zwischen dem obersten Punkt der Schlupkurve 1 und dem untersten Punkt der Schlupfkurve 2 liegt der Regelungsbereicn select high / select low, der mit der Bezugszahl 3 versehen ist. Dieser Regelungsbereich soll mit der vorliegenden Regeleinrichtung abgedeckt werden.1 shows a diagram in which the wheel slip is on the abscissa in% and the coefficient of friction r is plotted on the ordinate. A p-slip curve 1 for high utilization of the coefficient of friction (selecthigh) and a slip curve 2 for utilization of low coefficient of friction (select-lo) are shown in the diagram. Between the top of the Slip curve 1 and the lowest point of the slip curve 2 is the control area select high / select low, which is provided with the reference number 3. This regulatory area should be covered with the present control device.
Wie diese Aufgabe gelöst werden kann, zeigt eine erste usfünrung einer Blockierschutz-Regeleinrichtung nach der Fig. 2. A first embodiment of an anti-lock control device according to FIG. 2 shows how this object can be achieved.
Eine Vorderachse Lt mit zwei Rädern 5 und 6 hat für jedes Rad einen Sensor 7 bzw. 8 und einen Bremszylinder 9 bzw. 10. In einer die Bremszylinder 9 und 10 verbindenden Bremsleitung 11 ist ein Drucksteuerventil 12 angeordnet, mit dem der Bremsdruck in den Bremszylindern blockiergeschtitzt überwacht werden kann.A front axle Lt with two wheels 5 and 6 has one for each wheel Sensor 7 or 8 and a brake cylinder 9 or 10. In one, the brake cylinders 9 and 10 connecting brake line 11, a pressure control valve 12 is arranged with which the brake pressure in the brake cylinders can be monitored with blocking protection.
Die beiden Vorderachs-Sensoren 7 und 8 sind an ein elektronisches Steuergerät 13 angeschlossen, das auch mit zwei Hinterachs-Sensoren 14 und 15 Verbindung hat. Eine Hinterachse 1-5 hat zwei Radpaare 17 und 18 und einen Bremszylinder 19 bzw. 20 für jedes Radpaar. Die Bremszylinder 19 und 20 sind über eine Bremsleitung 21 an ein Drucksteuerventil 22 angeschlossen, das den Bremsdruck in den Bremszylindern 19 und 20 blockiergeschützt überwacht.The two front axle sensors 7 and 8 are connected to an electronic one Control unit 13 connected, which is also connected to two rear axle sensors 14 and 15 Has. A rear axle 1-5 has two pairs of wheels 17 and 18 and a brake cylinder 19 or 20 for each pair of wheels. The brake cylinders 19 and 20 are via a brake line 21 connected to a pressure control valve 22 that controls the brake pressure in the brake cylinders 19 and 20 monitored with blocking protection.
An das Drucksteuerventil 22 ist ein die Beladung des Fahrzeugs erfassendes Gerät 23 über eine Leitung24 angeschlsssen und in diese Leitung 24 ist ein Druckschalter 25 eingesetzt, der als SchT.Te Ilwertschalter arbeitet und der über eine eigene elektrische Leitung 26 Verbindung mit dem elektronischen Steuergerät 13 hat.The loading of the vehicle is connected to the pressure control valve 22 Device 23 connected via a line 24 and in this line 24 there is a pressure switch 25 is used, which works as a SchT.Te Ilwert switch and which has its own electrical line 26 is connected to the electronic control unit 13.
Die in der Fig. 3 dargestellte, entsprechende Logik Ausführung zeigt für das 2-Achs-Fahrzeug nach der Fig. 2, wie die erfindungsgemäße 'select high/lowiKombinatio mit geringem Aufwand realisierbar ist.The corresponding logic implementation shown in FIG. 3 shows for the 2-axle vehicle according to FIG. 2, like the inventive 'select high / lowiKombinatio can be implemented with little effort.
Den Sensoren 7, 8 und 14, 15 der beiden Achsen Lt und 16 sind im elektronischen Steuergerät 13 Je zwei Frequenzspannurgswandr 27, 28, 29, 30, kurz FSU's genannt nachgeschaltet. Im Steuergerät 13 werden die Höchstwerte 31, 32 und die Mittelwerte 33 und 74 miteinander verglichen. Der Vergleich des aus den FSU-Ausgangssignalen der betreffenden Achse gebildeten Höchst- und Mittelwertes ergibt ein sicheres Kriterium für Regelung nach der Methode select high (Werte 35 und 36), wenn die Differenz zwischen diesen beiden einen vorgegebenen, relativ großen Wert überschreitet. Für die Regelung wird an jeder Achse nur jeweils ein FSU-Signal benötigt und zwar1 wenn eine Achse das linke Rad zum Regeln verwendet, verwendet die andere Achse das rechte Rad und umgekehrt. Die hierbei jeweils nicht in die Regelung einbezogenen Räder erden bremsdruckmäßig gleichzeitig mit dem geregelten Rad der betreffenden Achse mit überwacht.The sensors 7, 8 and 14, 15 of the two axes Lt and 16 are in the electronic Control unit 13 Two frequency voltage walls each 27, 28, 29, 30, called FSU's for short downstream. The control unit 13 contains the maximum values 31, 32 and the mean values 33 and 74 compared with each other. The comparison of the from the FSU output signals The maximum and average values formed for the relevant axis result in a reliable criterion for control according to the select high method (values 35 and 36), if the difference between these two exceeds a predetermined, relatively large value. For the control is only required one FSU signal on each axis, namely 1 if one Axis uses the left wheel to control, the other axis uses the right Wheel and vice versa. The wheels not included in the regulation In terms of braking pressure, earth at the same time as the controlled wheel of the relevant axle with monitored.
Auf diese Weise ist auf asymmetrischen Fahrbahnbelägen gewährleistet, daß immer eine Achse nach select high" und die andere gleichzeitig nach select low'-- regelt.In this way it is guaranteed on asymmetrical road surfaces that always one axis to select high "and the other at the same time to select low '- regulates.
Ein Auswahlspeicher 39 im elektronischen Steuergerät 13 schaltet diese FSU-Auswahl um, wenn ein entsprechendes Eingangssignal diese Bedingung vorgibt. Umgeschaltet wird, wenn die select-high-Erkennng der Vorderachse anspricht und zusätzlich an der Hinterachse die größere Radlast vorhanden ist, die durch das die Beladung erfassende Gerät 23 als Umschaltbedingung für den Auswahlschalter 4° verwertet. Der umgekehrte Fall bewirkt eberalls die gewünschte bmschaltung: Die select-high-Erkennung der Hinterachse spricht an, obwohl die Achse die kleinere Radlast hat. Die Ausgangslage des Auswahlspeichers39 ist beliebig. Es kann Jedoch eine Vorzugslage eingestellt werden.A selection memory 39 in the electronic control unit 13 switches these FSU selection is changed if a corresponding input signal specifies this condition. A switch is made when the select-high recognition of the front axle responds and additionally the larger wheel load is present on the rear axle, which is caused by the load detecting device 23 is used as a switching condition for the selector switch 4 °. The opposite case always causes the desired activation: the select-high detection the rear axle responds even though the axle has the lower wheel load. the initial situation of the selection memory39 is arbitrary. However, a preferred position can be set will.
Die Fig. 4 zeigt ein Fahrzeug mit einer anderen Regeleinrichtung Die verwendeten Bezugszahlen entsprechen denen nach der Fig. 2. Hier ist in dem mit einem Blockierschutz ausgerüsteten Fahrzeug kein die Beladung erfassendes Gerät vorhanden. Jedoch besteht auch hier die Möglichkeit, über den durch das Blockierschutz-Drucksteuergerät 12 bzw.-2? eingeregelten Bremsdruck den Beladungszustand näherungsweise zu erfassen.4 shows a vehicle with another control device Die Reference numbers used correspond to those according to FIG. 2. Here is in the with a vehicle equipped with an anti-lock device is not a device that detects the load available. However, there is also the option here of using the anti-lock pressure control device 12 or -2? regulated brake pressure to approximately detect the load condition.
Da jedoch in diesem Fall über den Bezug p = f (, G) (p = Bremsdruck, M = Reibbeiwert, G = Achslast) ebenfalls auch der Reibwert der Fahrbahn in den Blockierdruck mit eingeht, sind gegenüber der Ausführung nach Fig. 3 zusätzliche elektronische Maßnahmen erforderlich, die in der Fig 5 dargestellt sind.However, since in this case the reference p = f (, G) (p = brake pressure, M = coefficient of friction, G = axle load) also the coefficient of friction of the roadway in the blocking pressure is received, are compared to the embodiment of FIG. 3 additional electronic Measures are required, which are shown in FIG.
Da die Bremsdruckmessurg an der Achse mit der größten Beladungsänderung vorgenommen wird, muß zunächst sichergestellt werden, daß diese Achse zu Beginn der geregelten Bremsung auf select high umschaltet, um den maximal übertragbaren Bremsdruck zu erfassen. Dies wird dadurch erzielt, daß bei Regelbeginn zunächst ueber die Verknüpfung von 1 und U1 ein Prüfzeitglied 37 gestartet wird. Während dessen Standzeit wird festgestellt, ob die t'select nigh'!-Erkennung der Vorderachse anspricht, ohne daß der Druckschalter angesprochen hat.Because the brake pressure measurement on the axle with the greatest change in load is made, it must first be ensured that this axis is at the beginning controlled braking on select high toggles to the maximum to detect transmittable brake pressure. This is achieved at the start of control first a test timer 37 is started by linking 1 and U1. During its idle time, it is determined whether the t'select nigh '! Detection of the Front axle responds without the pressure switch responding.
Diese Bedingung dient in einem Umschaltspeicher 38 zum Umschalten, womit sichergestUllt ist, daß die Hinterachse noch 'select high" regelt. Spricht nun trotz ?1select high"-Regelung der Druckschalter nicht an, so wird auf "select-high" an der Vorderachse umgeschaltet.This condition is used in a switchover memory 38 for switching, which ensures that the rear axle still controls 'select high'. Speaks now, despite the? 1select high "control, the pressure switch does not turn on, it is set to" select high " switched on the front axle.
Mit der erfindungsgemäßen Regeleinrichtung wird sichergestellt, daß möglichst immer die stärker belastete Fahrzeugachse nach select high geregelt wird. Dadurch ist in jedem Fall eine gute Abbremsung erzielbar. Es muß nur die Beladung direkt oder indirekt gemessen werden, und es müssen alle Fahrzeugräder mit Sensoren bestückt werden.With the control device according to the invention it is ensured that If possible, the more heavily loaded vehicle axle is always regulated according to select high. In this way, good braking can be achieved in any case. It just needs the load be measured directly or indirectly, and all vehicle wheels must have sensors be populated.
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 8139 | Disposal/non-payment of the annual fee |