DE102020212786A1

DE102020212786A1 - Verfahren zur Verstellung eines zusätzlich zu einer Fahrzeugtür vorgesehenen Stellteils an einer Karosserieöffnung

Info

Publication number: DE102020212786A1
Application number: DE102020212786.7A
Authority: DE
Inventors: Markus ROSENTHAL
Original assignee: Brose Fahrzeugteile SE and Co KG; Bode Die Tuer GmbH
Current assignee: Brose Fahrzeugteile SE and Co KG; Bode Die Tuer GmbH
Priority date: 2020-10-09
Filing date: 2020-10-09
Publication date: 2022-04-14
Also published as: US20230399025A1; EP4225613A1; WO2022073702A1

Abstract

Die vorgeschlagene Lösung betrifft insbesondere ein Verfahren zur Verstellung eines Stellteils (2), das an einer durch mindestens eine Fahrzeugtür (1A, 1B) verschließbaren Karosserieöffnung (O) eines Fahrzeugs (V) vorgesehen ist, wobei eine fremdkraftbetätigte Verstellung des Stellteils (1) unter Nutzung wenigstens einer Sensoreinrichtung (3) gesteuert wird, über die eine Person (P) in der Umgebung der Karosserieöffnung (O) detektierbar ist und über die eine fremdkraftbetätigte Verstellung des Stellteils (2) auslösbar ist, um einer Person (P) bei geöffneter Fahrzeugtür (1A, 1B) einen Einstieg in oder einen Ausstieg aus dem Fahrzeug (V) zu erleichtern.

Description

Die vorgeschlagene Lösung betrifft ein Verfahren zur Verstellung eines Stellteils, das an einer durch mindestens eine Fahrzeugtür verschließbaren Karosserieöffnung eines Fahrzeugs vorgesehen ist.
Bei dem Stellteil kann es sich beispielsweise um eine Zustieghilfe mit einer ausfahrbaren Rampe handeln, um einer Person bei geöffneter Fahrzeugtür einen Einstieg in oder einen Ausstieg aus dem Fahrzeug zu erleichtern. Derartige Stellteile sind beispielsweise an Kraftfahrzeugen des öffentlichen Nahverkehrs bekannt. Regelmäßig sind derartige Stellteile in der Praxis noch manuell zu verstellen, typischerweise von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs. Bei einem fremdkraftbetätigt verstellbaren Stellteil erfolgt die Verstellung mithilfe wenigstens eines Antriebsmotors, wobei dann typischerweise ebenfalls der Fahrer des Kraftfahrzeugs die Verstellung gezielt auslöst, wenn er nach dem Halten des Kraftfahrzeugs hierfür Bedarf sieht, also beispielsweise eine mobilitätseingeschränkte Person erkennt.
Es sind bereits Sensoreinrichtungen bekannt, über die eine fremdkraftbetätigte Verstellung einer Fahrzeugtür gesteuert wird. Hierbei wird über die Sensoreinrichtung ein Objekt in der Umgebung der Karosserieöffnung berührungslos detektiert und eine fremdkraftbetätigte Verstellung der Fahrzeugtür ausgelöst, wenn ein bestimmtes Bedienereignis, wie eine sich dem Fahrzeug nähernde Person und/oder eine bestimmte nutzerseitige Geste, erkannt wurde.
Während eine Verstellung eines Stellteils, um einen Einstieg in oder ein Ausstieg aus dem Fahrzeug zu erleichtern, bei personengeführten Fahrzeugen ohne weiteres möglich ist, ergeben sich für die nahe Zukunft mit autonom fahrenden Fahrzeugen durchaus Schwierigkeiten. Auch kann selbst ein nur temporäres Hindernis, das in einen Verstellweg einer Fahrzeugtür platziert wird, die Verstellung der Fahrzeugtür dauerhaft blockieren und eine Weiterfahrt des Fahrzeugs verhindern. Mangels Fahrer kann bei autonom fahrenden Fahrzeugen jedenfalls nicht der Fahrer einschreiten, um das Hindernis zu entfernen. In dieser Hinsicht kann die vorgeschlagene Lösung ebenfalls Abhilfe schaffen.
So sieht die vorgeschlagene Lösung ein Verfahren zur Verstellung eines Stellteils vor, das an einer durch mindestens eine Fahrzeugtür verschließbaren Karosserieöffnung eines Fahrzeugs vorgesehen ist, wobei eine fremdkraftbetätigte Verstellung des Stellteils unter Nutzung wenigstens einer Sensoreinrichtung gesteuert wird, über die eine Person in der Umgebung der Karosserieöffnung detektierbar ist und über die eine fremdkraftbetätigte Verstellung des Stellteils auslösbar ist, um einer Person bei geöffneter Fahrzeugtür einen Einstieg in oder einen Ausstieg aus dem Fahrzeug zu erleichtern.
Im Rahmen der vorgeschlagenen Lösung ist somit vorgesehen, ein Objekt in der Umgebung einer Karosserieöffnung als Person zu erkennen und in Reaktion hierauf, zusätzlich zu einer Fahrzeugtür, ein Stellteil für den erleichterten Einstieg und/oder Ausstieg fremdkraftbetätig zu verstellen. Gegebenenfalls kann die Auslösung der Verstellung des Stellteils in diesem Zusammenhang an weitere Kriterien geknüpft sein, beispielsweise ob die erkannte Person als mobilitätseingeschränkt bewertet wird, z.B. indem sensorisch erkannt wird, dass die Person in einem Rollstuhl sitzt, einen Rollstuhl mitführt oder sich die Person auf einen Gehstock oder eine Krücke stützt. Eine derartige sensorische Erkennung ist beispielsweise über eine Kamera oder einen Lidar-Sensor als Teil einer Sensoreinrichtung möglich. Grundsätzlich ist es bei der vorgeschlagenen Lösung nicht zwingend, dass die Fahrzeugtür bereits geöffnet ist, wenn eine Verstellung des Stellteils erfolgt, gleichwohl dies ebenfalls möglich ist. So kann das Stellteil auch bereits vor oder mit einer Öffnung der Fahrzeugtür verstellt werden.
In einer Ausführungsvariante ist unter Nutzung der wenigstens einen Sensoreinrichtung ein Objekt in der Umgebung der Karosserieöffnung detektierbar und das detektierte Objekt wird, z.B. mithilfe einer entsprechend trainierten elektronischen Auswertelogik, einer von wenigstens zwei vordefinierten Objektklassen zugeordnet. Hierbei wird dann beispielsweise über eine Zuordnung des Objekts in eine erste Objektklasse der wenigstens zwei vordefinierten Objektklassen eine Detektion einer Person signalisiert, für die eine Verstellung des Stellteils auszulösen ist, während über eine Zuordnung des Objekts in eine zweite Objektklasse der wenigstens zwei vordefinierten Objektklassen die Detektion eines Hindernisses, das eine Verstellung der mindestens einen Fahrzeugtür einschränkt, signalisiert wird. Je nach Klassifizierung des Objekts wird somit von einem von wenigstens zwei unterschiedlichen Objekttypen ausgegangen, die in Reaktion zu unterschiedlichen Maßnahmen in Bezug auf die Verstellung des Stellteils und gegebenenfalls auch der mindestens einen Fahrzeugtür führen.
Gemäß einer Variante des vorgeschlagenen Verfahrens ist ferner vorgesehen, dass das Stellteil für eine fremdkraftbetätigte Beseitigung eines Hindernisses in der Umgebung einer Karosserieöffnung verstellt wird, an der über das Stellteil das Einsteigen in oder Aussteigen aus dem Fahrzeug erleichtert werden soll.
Diese Variante der vorgeschlagenen Lösung geht damit von dem Grundgedanken aus, das Stellteil, über das einer Person bei geöffneter Fahrzeugtür ein Einstieg in oder ein Ausstieg aus dem Fahrzeug erleichtert werden soll, auch dazu zu nutzen, ein potentielles Hindernis in einem Verstellweg mindestens einer Fahrzeugtür des Fahrzeugs zu beseitigen, wenn über die wenigstens eine Sensoreinrichtung in der Umgebung der Karosserieöffnung ein eine Verstellung der mindestens einen Fahrzeugtür einschränkendes Hindernis detektiert wird. Über das fremdkraftbetätigt verstellbare Stellteil kann dabei ein Hindernis aus dem Verstellweg der Fahrzeugtür verschoben werden, sodass die Fahrzeugtür wieder fremdkraftbetätigt geöffnet oder geschlossen werden kann. Alternativ oder ergänzend kann nach Beseitigung des Hindernisses eine Verstellung des Stellteils in eine Stellposition ermöglicht sein, die für einen leichteren Einstieg in oder einen erleichterten Ausstieg aus dem Fahrzeug vorgesehen ist.
In einer Ausführungsvariante ist über die wenigstens eine Sensoreinrichtung eine Person von einem eine Verstellung der mindestens einen Fahrzeugtür einschränkenden Hindernis unterscheidbar, sodass in Abhängigkeit davon, ob eine Person in der Umgebung der Karosserieöffnung oder ein die Verstellung der mindestens einen Fahrzeugtür einschränkendes Hindernis detektiert wird, eines von wenigstens zwei unterschiedlichen Verstellszenarien für die fremdkraftbetätigte Verstellung des Stellteils ausgelöst wird. Wird bei stehendem Fahrzeug und zu öffnender oder schließender Fahrzeugtür eine Person in der Umgebung der Karosserieöffnung detektiert, wird folglich ein anderes Verstellszenario ausgelöst als bei einem detektierten Hindernis, das es zunächst zu beseitigen gilt.
Beispielsweise wird bei einer in der Umgebung der Karosserieöffnung detektierten Person ein erstes Verstellszenario ausgelöst, bei dem die mindestens eine Fahrzeugtür und das Stellteil aufeinander abgestimmt gleichzeitig oder nacheinander (bezogen auf den Beginn und das Ende der jeweiligen Verstellbewegungen) fremdkraftbetätigt verstellt werden. In dem ersten Verstellszenario werden folglich die mindestens eine Fahrzeugtür und das Stellteil gleichzeitig oder nacheinander, d.h. zum Beispiel in einer bestimmten zeitlichen Abfolge zueinander, verstellt. Nach Abschluss der jeweiligen Verstellbewegungen der Fahrzeugtür einerseits und des Stellteils andererseits und dann geöffneter Fahrzeugtür liegt das Stellteil bei geöffneter Fahrzeugtür ein einer Stellposition vor, in der für eine Person ein Einstieg in oder ein Ausstieg aus dem Fahrzeug erleichtert ist. Bei einem in der Umgebung der Karosserieöffnung detektierten Hindernis wird demgegenüber ein zweites Verstellszenario ausgelöst, bei dem lediglich das Stellteil fremdkraftbetätigt verstellt wird. Die fremdkraftbetätigte Verstellung des Stellteils dient hierbei dann der Beseitigung des Hindernisses. Ist das zweite Verstellszenario abgeschlossen und ist nach einer (erneuten) Prüfung mithilfe der mindestens einen Sensoreinrichtung kein die Verstellung der Fahrzeugtür einschränkendes Hindernis mehr feststellbar, kann gegebenenfalls eine Auslösung des ersten Verstellszenarios erfolgen, sodass die mindestens eine Fahrzeugtür und das Stellteil gleichzeitig oder nacheinander aufeinander abgestimmt verstellt werden. Hierbei ist es insbesondere nicht zwingend, dass das Stellteil nach Abschluss einer Verstellung gemäß dem zweiten Verstellszenario erst wieder in eine Ausgangsstellung eingefahren wird, um anschließend gemäß dem ersten Verstellszenario verstellt zu werden.
Grundsätzlich können über die wenigstens eine Sensoreinrichtung eine Person und ein Hindernis über eine Größe, ein Gewicht und/oder eine Kontur voneinander unterscheidbar sein. In einer derartigen Ausführungsvariante ist die wenigstens eine Sensoreinrichtung eingerichtet, eine Person und ein Hindernis in der Umgebung der Karosserieöffnung über eine Größe, ein Gewicht und/oder eine Kontur voneinander zu unterscheiden. Größe und Kontur sind hierbei mithilfe von Messdaten voneinander unterscheidbar, die mit wenigstens einem geeigneten Sensorelement der wenigstens einen Sensoreinrichtung erzeugt werden. Beispielsweise ist dies über eine Kamera oder einen Lidar-Sensor als Teil der wenigstens einen Sensoreinrichtung möglich. Ein Gewicht lässt sich aus sensorisch erfassten Messdaten ableiten, ohne dass die Person oder das Hindernis tatsächlich gewogen werden müsste. Die mithilfe der wenigstens einen Sensoreinrichtung ermöglichte Unterscheidung geht mit einer Art von Klassifizierung eines in der Umgebung der Karosserieöffnung detektierten Objekts einher, sodass ein Objekt dann entweder als Person oder als Hindernis eingestuft wird.
In einer Ausführungsvariante kann noch zusätzlich eine weitere Unterscheidung eines detektierten Hindernisses vorgesehen sein, um zum Beispiel zwischen massiven und nicht durch das Stellteil beseitigbaren Hindernissen und verschiebbaren, d.h., mobilen Hindernissen zu unterscheiden, die durch das Stellteil verschoben werden können. So lassen sich beispielsweise nicht beseitigbare Steinabsperrungen oder Absperrpfosten von verschieblichen/m Taschen, Tüten oder Müll unterscheiden.
Eine fremdkraftbetätigte Verstellung des Stellteils bei einer in der Umgebung der Karosserieöffnung detektierten Person kann sich von einer fremdkraftbetätigten Verstellung des Stellteils bei einem zu beseitigenden Hindernis unterscheiden, beispielsweise hinsichtlich des Verlaufs einer Verstellgeschwindigkeit des Stellteils, des Verlaufs einer Beschleunigung des Stellteils und/oder eines Verlaufs, insbesondere einer Länge eines Verstellwegs des Stellteils. So kann beispielsweise das Stellteil mit größerer Geschwindigkeit und/oder größerer Beschleunigung und/oder weiter ausgefahren werden, um ein Hindernis zu beseitigen, als in einem Fall, in dem das Stellteil verstellt wird, um bei geöffneter Fahrzeugtür einen Einstieg in oder einen Ausstieg aus dem Fahrzeug für eine Person zu erleichtern. Dies schließt insbesondere ein, dass beispielsweise bei einem Stellteil mit einer rampenförmigen Zustieghilfe die rampenförmige Zustieghilfe in einem ersten Verstellszenario eine Schwenkbewegung ausführt, um eine Vorderkante der rampenförmigen Zustieghilfe während oder am Ende eines Ausfahrvorgangs auf einem Untergrund aufzulegen, z.B. um einen vorhandenen Spalt zwischen einem angrenzenden Untergrund und einer Unterkante der Karosserieöffnung oder zwischen einer angrenzenden Bordsteinkante und der Unterkante des Karosserieöffnung zu überbrücken. In einem zweiten Verstellszenario zum Beseitigen eines Hindernisses in der Umgebung der Karosserieöffnung kann demgegenüber beispielsweise eine derartige Schwenkbewegung ausgespart und die rampenförmige Zustieghilfe lediglich geradlinig ausgefahren werden, um ein Hindernis wegzuschieben. Selbstverständlich kann aber auch die Verstellbewegung des Stellteils für beide Verstellszenarien identisch sein.
In einer Ausführungsvariante ist eine Verstellung des Stellteils zur Beseitigung eines Hindernisses bei dem Stillstand des Fahrzeugs davon abhängig, ob das Hindernis bereits vor dem Stillstand des Fahrzeugs vorhanden war und/oder für welchen Zeitraum das Hindernis über die wenigstens eine Sensoreinrichtung detektiert wird. So kann eine Verstellung des Stellteils zur Beseitigung eines Hindernisses beispielsweise erst ausgelöst werden, wenn das Hindernis nach dem Stillstand des Fahrzeugs aufgetreten ist, es sich also um ein erst kürzlich platziertes und damit temporäres Hindernis handelt. Alternativ oder ergänzend kann die Verstellung nur ausgelöst werden, wenn das Hindernis für eine einen Schwellwert überschreitende Zeitdauer detektiert wird, um eine Fehlauslösung der Verstellung des Stellteils zu verhindern, wenn beispielsweise lediglich ein (bereit eingestiegener oder zusteigender) Fahrgast kurzzeitig sein Gepäck in der Umgebung der Karosserieöffnung platziert hat. Mithilfe einer elektronischen Auswerteschaltung (gegebenenfalls einer elektronischen Auswerteschaltung der wenigstens einen Sensoreinrichtung oder einer elektronischen Auswerteschaltung einer mit der Sensoreinrichtung gekoppelten Elektronik) ist hierbei automatisiert prüfbar, ob tatsächlich eine Verstellung des Stellteils zur Beseitigung eines Hindernisses bei Stillstand des Fahrzeugs erfolgen soll und mithin die vorstehend beschriebenen Kriterien erfüllt sind.
Eine Verstellung des Stellteils zur Beseitigung eines Hindernisses kann elektronisch anhand wenigstens eines Messwerts überwacht werden. Derart kann die Verstellung wieder abgebrochen werden, wenn der wenigstens eine Messwert einen hinterlegten Schwellwert überschreitet oder wenn der wenigstens eine Messwert einen hinterlegten Schwellwert unterschreitet. Das jeweilige Abbruchkriterium ist hierbei abhängig von der erfassten Messgröße. So kann beispielsweise der wenigstens eine Messwert für ein Motorstrom eines Antriebsmotors indikativ sein, über den das Stellteil verstellt wird. Ein einen Schwellwert übersteigender Motorstrom zeigt beispielsweise an, dass die Leistung einer Antriebseinrichtung für das Stellteil nicht ausreicht, um das aktuell in der Umgebung der Karosserie vorhandene Hindernis zu beseitigen. So steigt der Motorstrom charakteristisch an, wenn das Hindernis zu schwer ist und damit das Stellteil - unter Verschieben des Hindernisses - nicht mehr weiter verstellt werden kann.
Um Personen in der Umgebung des Fahrzeugs auf eine anstehende oder durchgeführte Verstellung des Stellteils zur Beseitigung eines Hindernisses hinzuweisen, kann vor und/oder während einer Verstellung des Stellteils zur Beseitigung eines Hindernisses ein visuell und/oder akustisch wahrnehmbares Hinweissignal an dem Fahrzeug ausgegeben werden. Eine solches, vorab ausgegebenes Hinweissignal ermöglicht beispielsweise einer Person auch noch, einen versehentlich in einem Verstellweg der Fahrzeugtür abgestellten Gegenstand rechtzeitig zu beseitigen, bevor über das Stellteil automatisiert versucht wird, den Gegenstand beiseite zu schieben. Die Ausgabe des Hinweissignals kann beispielsweise an einem Display des Fahrzeugs in der Umgebung der Fahrzeugtür oder an der Fahrzeugtür erfolgen.
Wird eine Verstellung des Stellteils abgebrochen, weil der wenigstens eine Messwert einen hinterlegten Schwellwert überschreitet oder unterschreitet, wird in einer Ausführungsvariante zusätzlich ein Feedbacksignal erzeugt. Dieses Feedbacksignal kann beispielsweise drahtlos an eine Servereinrichtung übertragen werden. Hierüber wird dann beispielsweise ein Betreiber des Fahrzeugs informiert, dass ein mithilfe des Stellteils nicht beseitigbares Hindernis detektiert worden ist.
Wie bereits vorstehend erläutert kann in einer Ausführungsvariante das Stellteil eine rampenförmige Zustieghilfe umfassen, die unterhalb einer Unterkante der Karosserieöffnung fremdkraftbetätigt ausfahrbar und wieder (in eine Ruheposition) einfahrbar ist.
Ein weiterer Aspekt der vorgeschlagenen Lösung betrifft ein Verstellsystem für die fremdkraftbetätigte Verstellung eines Stellteils, das an einer durch mindestens eine Fahrzeugtür verschließbaren Karosserieöffnung eines Fahrzeugs vorgesehen ist. Das Verstellsystem umfasst hierbei wenigstens eine Sensoreinrichtung, über die eine Person in der Umgebung der Karosserieöffnung (und in einer Ausführungsvariante gegebenenfalls ergänzend ein potenzielles Hindernis in einem Verstellweg der mindestens einen Fahrzeugtür) detektierbar ist. Das Verstellsystem ist weiterhin konfiguriert, eine Ausführungsvariante eines vorgeschlagenen Verfahrens auszuführen. Dementsprechend kann ein vorgeschlagenes Verstellsystem beispielsweise eine Auswerteschaltung und eine Steuerelektronik für die Steuerung wenigstens eines Antriebs für das Stellteil umfassen, die konfiguriert sind, eine Ausführungsvariante eines vorgeschlagenen Verfahrens auszuführen.
Des Weiteren ist ein Fahrzeug mit mindestens einem vorgeschlagenen Verstellsystem vorgesehen. Ein solches Fahrzeug kann beispielsweise für ein autonomes Fahren eingerichtet und vorgesehen sein. Bei einem autonom fahrenden Fahrzeug bietet die vorgeschlagene Lösung in einer Ausführungsvariante nicht nur den Vorteil, dass ein Stellteil in Reaktion auf die Detektion einer Person in der Umgebung einer Karosserieöffnung zusätzlich zu einer Fahrzeugtür verstellt wird. Vielmehr sind auch Hindernisse automatisiert aus einem Verstellweg einer Fahrzeugtür unter Nutzung eines Stellteils beseitigbar, mit dem ansonsten die Funktion bereitgestellt wird, bei offener Fahrzeugtür das Einsteigen in das oder Aussteigen aus dem Fahrzeug zu erleichtern.
Die vorgeschlagene Lösung betrifft ferner ein Computerprogrammprodukt für eine Steuerelektronik eines für ein Fahrzeugs vorgesehenen Verstellsystems. Das Verstellsystem umfasst ein Stellteil und wenigstens eine Sensoreinrichtung, wobei über die wenigstens eine Sensoreinrichtung eine Person in der Umgebung einer Karosserieöffnung detektierbar ist. Das Computerprogrammprodukt enthält Anweisungen, die wenigstens einen Prozessor der Steuerelektronik bei einer Ausführung der Anweisungen veranlassen, eine Ausführungsvariante eines vorgeschlagenen Verfahrens auszuführen.
Die beigefügten Figuren veranschaulichen exemplarisch mögliche Ausführungsvarianten der vorgeschlagenen Lösung.
Hierbei zeigen:

1A in Seitenansicht ein Ausführungsvariante eines vorgeschlagenen autonom fahrenden Fahrzeugs in Form eines sogenannten People Mover Kleinbusses, mit einer Ausführungsvariante eines vorgeschlagenen Verstellsystems bei geschlossenen Fahrzeugtüren und im Verstellweg einer Fahrzeugtür befindlichen Hindernissen;
1B in mit der 1 übereinstimmender Ansicht ein an dem Fahrzeug der 1A ausgefahrenes Stellteil in Form einer rampenförmige Zustieghilfe zur Beseitigung der Hindernisse bei noch geschlossenen Fahrzeugtüren:
2A in mit den 1A und 1B übereinstimmender Ansicht die Öffnung der Fahrzeugtüren, bei eingefahrener Zustieghilfe für eine vor den Fahrzeugtüren detektierte Person;
2B in mit der 2A übereinstimmender Ansicht und dem der 2A zugrunde liegenden Szenario die Zustieghilfe in ausgefahrenem Zustand, um der Person einen Einstieg in das Fahrzeug zu erleichtern.

Die 1A zeigt ein Fahrzeug V in Form eines autonom fahrenden People Mover Kleinbusses. Das Fahrzeug V weist seitlich eine Karosserieöffnung O auf, die durch zwei schwenkbare und jeweils motorisch verstellbare Fahrzeugtüren 1A und 1B verschließbar ist.
Unterhalb einer Unterkante der Karosserieöffnung O und damit unterhalb der geschlossenen Fahrzeugtüren 1A und 1B ist an dem Fahrzeug V eine Stelleinheit in Form einer rampenförmigen Zustieghilfe 2 untergebracht. Die Zustieghilfe 2 ist fremdkraftbetätigt über wenigstens einen motorischen Antrieb, zum Beispiel einen elektromotorischen Antrieb, aus- und einfahrbar, um insbesondere einer mobilitätseingeschränkten Person den Einstieg in oder den Ausstieg aus dem Fahrzeug V zu erleichtern, wenn die Fahrzeugtüren 1A und 1B geöffnet sind.
Das Fahrzeug V weist eine Steuerelektronik 4 für die Steuerung der motorischen Antriebe der Fahrzeugtüren 1A und 1B sowie der Zustieghilfe 2 auf. Diese Steuerelektronik 4 ist mit mindestens einer Sensoreinrichtung 3 des Fahrzeugs V gekoppelt, über die ein Objekt in der Umgebung der Karosserieöffnung O detektierbar ist. Die Sensoreinrichtung 3 umfasst beispielsweise eine Kamera und/oder einen Lidar-Sensor und ist eingerichtet, Objekte in der Umgebung der Karosserieöffnung O zu detektieren und als Person oder potenzielles Hindernis im Verstellweg einer zu öffnenden oder zu schließenden Fahrzeugtür 1A, 1B zu klassifizieren. Wird beispielsweise nach dem Stillstand des Fahrzeugs V bei noch geschlossenen Fahrzeugtüren 1A, 1B ein Hindernis H1 an einem Fahrzeuguntergrund oder ein Hindernis H2 unmittelbar vor einer der Fahrzeugtüren 1A oder 1B an dem Fahrzeug V abgestellt und detektiert, unterbleibt zunächst ein Öffnen der Fahrzeugtüren 1A unter 1B. Vielmehr wird ein Verstellszenario entsprechend der 1B ausgelöst, bei dem mithilfe der ausfahrenden Zustieghilfe 2 bei noch geschlossenen Fahrzeugtüren 1A und 1B versucht wird, das jeweilige Hindernis H1 oder H2 aus dem Verstellweg der Fahrzeugtüren 1A und 1B durch Verschieben zu beseitigen.
Die Klassifizierung eines erkannten Objekts in der Umgebung der Karosserieöffnung O kann unter Nutzung wenigstens zweier vordefinierter Objektklassen erfolgen. Hierbei wird dann beispielsweise über eine Zuordnung eines erkannten Objekts in eine erste Objektklasse die Detektion einer Person signalisiert, für die eine Verstellung des Stellteils 2 auszulösen ist, während über eine Zuordnung des Objekts in eine zweite Objektklasse die Detektion eines Hindernisses, das eine Verstellung wenigstens einer der Fahrzeugtüren 1A, 1B einschränkt, signalisiert wird. Je nach Klassifizierung des Objekts wird somit von einem von wenigstens zwei unterschiedlichen Objekttypen ausgegangen, die in Reaktion zu unterschiedlichen Maßnahmen in Bezug auf die Verstellung des Stellteils 2 und gegebenenfalls auch der Fahrzeugtüren 1A und 1B führen.
Vor und während einer Verstellung der Zustieghilfe 2 wird ein Hinweissignal ausgegeben, um in der Umgebung des Fahrzeugs V stehende Personen visuell und/oder akustisch darüber zu informieren, dass die Zustieghilfe 2 an der Karosserieöffnung O ausgefahren oder eingefahren wird. Während des Verstellvorgangs der Zustieghilfe 2 wird z.B. ein Motorstrom eines für die Verstellung der Zustieghilfe 2 vorgesehenen Antriebsmotors überwacht und/oder es werden für den Verstellvorgang repräsentative Messwerte, z.B. eines Hall-Sensors, ausgewertet. Sollte das detektierte Objekt respektive eines der Hindernisse H1 oder H2 zu schwer sein und damit der Motorstrom über einen als kritisch eingestuften Schwellwert hinaus ansteigen, wird der Verstellvorgang abgebrochen. Ein solcher Abbruch des Verstellvorgangs kann zusätzlich noch die Erzeugung und den Versand eines Feedbacksignals an einen Betreiber des Fahrzeugs V auslösen, um diesen über die fehlgeschlagene Beseitigung eines Hindernisses zu informieren.
Wird nach dem Beseitigen der Hindernisse H1 und H2 oder bereits bei zuvor hindernisfreier Umgebung der Karosserieöffnung O eine Person P vor den Fahrzeugtüren 1A und 1B (mithilfe der Sensoreinrichtung 3 berührungslos) detektiert, wird ein anderes Verstellszenario elektronisch ausgelöst. Hierbei werden zunächst entsprechend der 2A die beiden Fahrzeugtüren 1A und 1B zur Freigabe der Karosserieöffnung O fremdkraftbetätigt geöffnet. Anschließend wird, bei Bedarf, die Zustieghilfe 2 unterhalb der Fahrzeugtüren 1A und 1B ausgefahren. Dies schließt sowohl die Möglichkeit ein, dass zunächst die Zustieghilfe 2 ausgefahren wird, bevor die Fahrzeugtüren 1A und 1B geöffnet werden, als auch dass die Zustieghilfe 2 mit oder nach dem Öffnen der Fahrzeugtüren 1A und 1B ausgefahren wird.
Eine lediglich bedarfsweise und mit der Verstellbewegung der Fahrzeugtüren 1A und 1B abgestimmte fremdkraftbetätigte Verstellung der Zustieghilfe 2 erfolgt dabei beispielsweise in Abhängigkeit vom Vorliegen eines zusätzlichen Verstellkriteriums anhand mithilfe der Sensoreinrichtung 3 erfasster Messdaten. Lassen die erfassten Messdaten beispielsweise auf eine mobilitätseingeschränkte Person P, zum Beispiel aufgrund des Vorhandenseins eines Rollstuhls, einer Krücke und/oder eines Gehstocks, schließen, wird eine zusätzliche Verstellung der Zustieghilfe 2 ausgelöst. Alternativ kann unabhängig vom Vorliegen eines zusätzlichen Kriteriums bei der Detektion einer Person P vor der Karosserieöffnung (innerhalb oder außerhalb des Fahrzeugs V) die Zustieghilfe 2 ausgefahren werden, um einer in dem Fahrzeug V befindlichen Person den Ausstieg zu erleichtern oder einer außerhalb des Fahrzeugs V vorhandenen Person P den Einstieg in das Fahrzeug V zu erleichtern.
Grundsätzlich kann die Zugstieghilfe 2 auch in einer ausgefahrenen Stellung verbleiben, in die die Zugstieghilfe 2 zuvor verstellt wurde, um ein Hindernis H1 oder H2 zu beseitigen. Dies Zugstieghilfe 2 muss folglich nach einer Hindernisbeseitigung nicht wieder eingefahren, insbesondere nicht vollständig eingefahren werden, wenn über die Zugstieghilfe 2 im Anschluss an die Hindernisbeseitigung ein Einstieg oder Ausstieg erleichtert werden soll. Dies schließt insbesondere die Möglichkeit ein, dass die Zugstieghilfe 2 nach Abschluss der Hindernisbeseitigung zwar nicht wieder eingefahren, aber zumindest in eine andere Verstellposition verfahren wird.
Eine Verstellung der Zustieghilfe 2 für die Beseitigung wenigstens eines Hindernisses kann dabei auch vorgesehen sein, wenn die Fahrzeugtüren 1A und 1B geöffnet sind und sich ein potenzielles Hindernis im Verstellweg einer zu schließenden Fahrzeugtür 1A oder 1B findet.
Um eine Beschädigung der Zustieghilfe 2 zu vermeiden, kann die Zustieghilfe 2 an einer Vorderkante beispielsweise eine Gummiabdeckung aufweisen. Ferner können je nach Typ des Fahrzeugs V und Ausstattungsvariante unterschiedliche Leistungsklassen für die Zustieghilfe 2 und deren Antrieb vorgesehen sein. Je nach vorgesehenem motorischem Antrieb können somit unterschiedlich schwere Hindernisse aus einem Verstellbereich der Fahrzeugtüren 1A und 1B beseitigt werden.
Bezugszeichenliste

1A, 1B: Fahrzeugtür
2: Zustieghilfe (Stellteil)
3: Sensoreinrichtung
4: Steuerelektronik
H1, H2: Hindernis
O: Karosserieöffnung
P: Person
V: Fahrzeug

Claims

Verfahren zur Verstellung eines Stellteils (2), das an einer durch mindestens eine Fahrzeugtür (1A, 1B) verschließbaren Karosserieöffnung (O) eines Fahrzeugs (V) vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass eine fremdkraftbetätigte Verstellung des Stellteils (1) unter Nutzung wenigstens einer Sensoreinrichtung (3) gesteuert wird, über die eine Person (P) in der Umgebung der Karosserieöffnung (O) detektierbar ist und über die eine fremdkraftbetätigte Verstellung des Stellteils (2) auslösbar ist, um einer Person (P) bei geöffneter Fahrzeugtür (1A, 1B) einen Einstieg in oder einen Ausstieg aus dem Fahrzeug (V) zu erleichtern.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass unter Nutzung der wenigstens einen Sensoreinrichtung (3) ein Objekt (P, H1, H2) in der Umgebung der Karosserieöffnung (O) detektierbar ist und das detektierte Objekt (P, H1, H2) einer von wenigstens zwei vordefinierten Objektklassen zugeordnet wird, wobei bei Zuordnung des Objekts in eine erste Objektklasse der wenigstens zwei vordefinierten Objektklassen von der Detektion einer Person (P) ausgegangen wird, für die eine Verstellung des Stellteils (2) auszulösen ist, und bei Zuordnung des Objekts in eine zweite Objektklasse der wenigstens zwei vordefinierten Objektklassen von der Detektion eines Hindernisses (H1, H2), das eine Verstellung der mindestens einen Fahrzeugtür (1A, 1B) eingeschränkt, ausgegangen wird.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn über die wenigstens eine Sensoreinrichtung (3) in der Umgebung der Karosserieöffnung (O) ein eine Verstellung der mindestens einen Fahrzeugtür (1A, 1B) einschränkendes Hindernis (H1, H2) detektiert wird, das Stellteil (1) fremdkraftbetätigt zur Beseitigung des Hindernisses (H1, H2) verstellt wird.
Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass über die wenigstens eine Sensoreinrichtung (3) eine Person (P) von einem eine Verstellung der mindestens einen Fahrzeugtür (1A, 1B) einschränkenden Hindernis (H1, H2) unterscheidbar ist und in Abhängigkeit davon, ob eine Person (P) in der Umgebung der Karosserieöffnung (O) oder ein die Verstellung der mindestens einen Fahrzeugtür (1A, 1B) einschränkendes Hindernis (H1, H2) detektiert wird, eines von wenigstens zwei unterschiedlichen Verstellszenarien für die fremdkraftbetätigte Verstellung des Stellteils (2) ausgelöst wird.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer in der Umgebung der Karosserieöffnung (O) detektierten Person (P) ein erstes Verstellszenario ausgelöst wird, bei dem die mindestens eine Fahrzeugtür (1A, 1B) und das Stellteil (2) aufeinander abgestimmt gleichzeitig oder nacheinander fremdkraftbetätigt verstellt werden, und bei einem in der Umgebung der Karosserieöffnung (O) detektierten Hindernis (H1, H2) ein zweites Verstellszenario ausgelöst wird, bei dem lediglich das Stellteil (2) fremdkraftbetätigt verstellt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass über die wenigstens eine Sensoreinrichtung (3) eine Person (P) und ein Hindernis (H1, H2) über eine Größe, ein Gewicht und/oder eine Kontur voneinander unterscheidbar sind.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 6, soweit rückbezogen auf Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass sich eine fremdkraftbetätigte Verstellung des Stellteils (1) bei einer in der Umgebung der Karosserieöffnung (O) detektierten Person (P) von einer fremdkraftbetätigten Verstellung des Stellteils (1) bei einem durch das Stellteil (1) zu beseitigenden Hindernis (H1, H2) unterscheidet.
Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass sich eine fremdkraftbetätigte Verstellung des Stellteils (1) bei einer in der Umgebung der Karosserieöffnung (O) detektierten Person (P) von einer fremdkraftbetätigten Verstellung des Stellteils (1) bei einem durch das Stellteil (1) zu beseitigenden Hindernis (H1, H2) hinsichtlich des Verlaufs einer Verstellgeschwindigkeit des Stellteils (1), des Verlaufs einer Beschleunigung des Stellteils (1) und/oder des Verlaufs, insbesondere der Länge eines Verstellwegs des Stellteils (1) unterscheidet.
Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 8, soweit rückbezogen auf Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine Verstellung des Stellteils (1) zur Beseitigung eines Hindernisses (H1, H2) bei einem Stillstand des Fahrzeugs (V) davon abhängig ist, ob das Hindernis (H1, H2) bereits vor dem Stillstand des Fahrzeugs (V) vorhanden war und/oder für welchen Zeitraum das Hindernis (H1, H2) über die wenigstens eine Sensoreinrichtung (3) detektiert wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 9, soweit rückbezogen auf Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine Verstellung des Stellteils (1) zur Beseitigung eines Hindernisses (H1, H2) elektronisch anhand wenigstens eines Messwerts überwacht wird und die Verstellung abgebrochen wird, wenn der wenigstens eine Messwert einen hinterlegten Schwellwert überschreitet oder wenn der wenigstens eine Messwert einen hinterlegten Schwellwert unterschreitet.
Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Messwert für einen Motorstrom eines Antriebsmotors indikativ ist, über den das Stellteil (2) verstellt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 11, soweit rückbezogen auf Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass vor und/oder während einer Verstellung des Stellteils (1) zur Beseitigung eines Hindernisses (H1, H2) ein visuell und/oder akustisch wahrnehmbares Hinweissignal an dem Fahrzeug (V) ausgegeben wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Stellteil eine rampenförmige Zustieghilfe (1) umfasst, die unterhalb einer Unterkante der Karosserieöffnung (O) fremdkraftbetätigt ausfahrbar und wieder einfahrbar ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Sensoreinrichtung (3) eine Kamera und/oder einen Lidar-Sensor umfasst.
Verstellsystem für die fremdkraftbetätige Verstellung eines Stellteils (2), das an einer durch mindestens eine Fahrzeugtür (1A, 1B) verschließbaren Karosserieöffnung (O) eines Fahrzeugs (V) vorgesehen ist, wobei das Verstellsystem wenigstens eine Sensoreinrichtung (3) umfasst, über die eine Person (P) in der Umgebung der Karosserieöffnung (O) detektierbar ist, und wobei das Verstellsystem konfiguriert ist, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 14 auszuführen.
Fahrzeug mit mindestens einem Verstellsystem nach Anspruch 15.
Fahrzeug nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (V) für autonomes Fahren eingerichtet und vorgesehen ist.
Computerprogrammprodukt für eine Steuerelektronik (4) eines für ein Fahrzeug (V) vorgesehenen Verstellsystems, wobei das Verstellsystem ein Stellteil (1) und wenigstens eine Sensoreinrichtung (3) umfasst und über die wenigstens eine Sensoreinrichtung (3) eine Person (P) in der Umgebung einer Karosserieöffnung (O) detektierbar ist, und wobei das Computerprogrammprodukt Anweisungen aufweist, die wenigstens einen Prozessor der Steuerelektronik (4) bei einer Ausführung der Anweisungen veranlassen, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 14 auszuführen.