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DE102019208899A1 - Method for at least partially automated driving of a motor vehicle - Google Patents

Method for at least partially automated driving of a motor vehicle Download PDF

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DE102019208899A1
DE102019208899A1 DE102019208899.6A DE102019208899A DE102019208899A1 DE 102019208899 A1 DE102019208899 A1 DE 102019208899A1 DE 102019208899 A DE102019208899 A DE 102019208899A DE 102019208899 A1 DE102019208899 A1 DE 102019208899A1
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DE
Germany
Prior art keywords
motor vehicle
external
data
sensor data
sensor
Prior art date
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Pending
Application number
DE102019208899.6A
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German (de)
Inventor
Attila Horvath
Gergo Nochta
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
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Abstract

Gemäß der vorliegenden Erfindung werden für das ferngesteuerte Führen eines Kraftfahrzeugs nicht zwangsläufig interne Sensordaten verwendet, die von eigenen Sensoren oder Sensormodulen des Kraftfahrzeugs bereitgestellt werden. Stattdessen kann mit externen Sensordaten, die mindestens eine externe stationäre Einrichtung dem Kraftfahrzeug durch eine üblicherweise drahtlose Kommunikation übermittelt hat, eine autonome, ferngesteuerte Fahrt durchgeführt werden. Von mindestens einer externen stationären Einrichtung werden demnach externe Sensordaten über eine Verkehrssituation und/oder Steuerungsdaten für das Kraftfahrzeug, basierend auf externen Sensordaten bereitgestellt und diese externen Sensordaten und/oder diese Steuerungsdaten werden zum ferngesteuerten Führen des Kraftfahrzeugs benutzt.

Figure DE102019208899A1_0000
According to the present invention, internal sensor data that are provided by the motor vehicle's own sensors or sensor modules are not necessarily used for the remote-controlled driving of a motor vehicle. Instead, an autonomous, remote-controlled journey can be carried out with external sensor data, which at least one external stationary device has transmitted to the motor vehicle by means of usually wireless communication. External sensor data about a traffic situation and / or control data for the motor vehicle, based on external sensor data, are accordingly provided by at least one external stationary device and these external sensor data and / or these control data are used for remote control of the motor vehicle.
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Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.The invention relates to a method for at least partially automated driving of a motor vehicle. The invention further relates to a device, a computer program and a machine-readable storage medium.

Stand der TechnikState of the art

Die DE 10 2014 224 077 A1 offenbart ein Verfahren zum assistierten Führen eines Kraftfahrzeugs auf einem Parkplatz, wobei eine abzufahrende Solltrajektorie für das Kraftfahrzeug abhängig von einem Kraftfahrzeugtyp des Kraftfahrzeugs ermittelt wird und an das Kraftfahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk gesendet wird. Außerdem wird eine digitale Karte des Parkplatzes an das Kraftfahrzeug gesendet, so dass das Kraftfahrzeug basierend auf der Solltrajektorie und auf der digitalen Karte autonom auf dem Parkplatz fahren kann. Während seiner autonomen Fahrt auf dem Parkplatz wird das Kraftfahrzeug außerdem mittels eines fahrzeugexternen Überwachungssystems überwacht.The DE 10 2014 224 077 A1 discloses a method for assisted driving of a motor vehicle in a parking lot, a target trajectory to be followed for the motor vehicle being determined as a function of a motor vehicle type of the motor vehicle and being sent to the motor vehicle via a communication network. In addition, a digital map of the parking lot is sent to the motor vehicle so that the motor vehicle can drive autonomously in the parking lot based on the target trajectory and on the digital map. During its autonomous drive in the parking lot, the motor vehicle is also monitored by means of a monitoring system external to the vehicle.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs, wobei von mindestens einer externen stationären Einrichtung externe Sensordaten über eine Verkehrssituation bereitgestellt und diese externen Sensordaten zum ferngesteuerten Führen des Kraftfahrzeugs benutzt werden.The invention relates to a method for the at least partially automated driving of a motor vehicle, with external sensor data about a traffic situation being provided by at least one external stationary device and these external sensor data being used for remote-controlled driving of the motor vehicle.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Vorrichtung, ausgebildet zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs, die ausgebildet ist, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen.According to a further aspect of the present invention, a device is designed for the at least partially automated driving of a motor vehicle, which is designed to carry out the method according to the invention.

Es werden außerdem ein entsprechendes Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium vorgeschlagen.A corresponding computer program and a machine-readable storage medium are also proposed.

Gemäß der vorliegenden Erfindung werden für das ferngesteuerte Führen eines Kraftfahrzeugs demnach nicht zwangsläufig interne Sensordaten verwendet, die von eigenen Sensoren oder Sensormodulen des Kraftfahrzeugs bereitgestellt werden. Stattdessen kann nunmehr mit externen Sensordaten, die mindestens eine externe stationäre Einrichtung dem Kraftfahrzeug durch eine üblicherweise drahtlose Kommunikation übermittelt hat, eine autonome, ferngesteuerte Fahrt durchgeführt werden. Die Sensordaten können beispielsweise mittels einer Mobilfunkverbindung, insbesondere nach dem 5G Standard oder durch eine andere geeignete Drahtlosverbindung übermittelt werden. Von mindestens einer externen stationären Einrichtung werden demnach externe Sensordaten über eine Verkehrssituation und/oder Steuerungsdaten für das Kraftfahrzeug, basierend auf externen Sensordaten bereitgestellt und diese externen Sensordaten und/oder diese Steuerungsdaten werden zum ferngesteuerten Führen des Kraftfahrzeugs benutzt.According to the present invention, internal sensor data that are provided by the motor vehicle's own sensors or sensor modules are not necessarily used for the remote-controlled driving of a motor vehicle. Instead, an autonomous, remote-controlled journey can now be carried out with external sensor data which at least one external stationary device has transmitted to the motor vehicle by means of usually wireless communication. The sensor data can be transmitted, for example, by means of a mobile radio connection, in particular according to the 5G standard, or by another suitable wireless connection. External sensor data about a traffic situation and / or control data for the motor vehicle, based on external sensor data, are accordingly provided by at least one external stationary device and these external sensor data and / or these control data are used for remote control of the motor vehicle.

Unter einer Fernsteuerung bzw. einem ferngesteuert geführten Kraftfahrzeug soll im Rahmen dieser Beschreibung ein Kraftfahrzeug verstanden werden, das ausschließlich durch ein automatisiertes System und nicht durch einen menschlichen Fahrer gesteuert wird. Dabei erhält das automatisierte System Informationen von einer externen Einrichtung. Diese können Sensordaten umfassen, die eine Information über die Umgebung des Kraftfahrzeugs enthalten, es können aber auch Steuerungsbefehle für das Kraftfahrzeug umfasst sein, die auf Basis der externen Sensordaten von der externen stationären Einrichtung erzeugt wurden.In the context of this description, a remote control or a remotely controlled motor vehicle should be understood to mean a motor vehicle that is controlled exclusively by an automated system and not by a human driver. The automated system receives information from an external facility. These can include sensor data that contain information about the surroundings of the motor vehicle, but control commands for the motor vehicle that were generated by the external stationary device on the basis of the external sensor data can also be included.

Die Formulierung „zumindest teilautomatisiertes Führen“ umfasst einen oder mehrere der folgenden Fälle: assistiertes Führen, teilautomatisiertes Führen, hochautomatisiertes Führen, vollautomatisiertes Führen.The phrase "at least partially automated leadership" includes one or more of the following cases: assisted leadership, partially automated leadership, highly automated leadership, fully automated leadership.

Assistiertes Führen bedeutet, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs dauerhaft entweder die Quer- oder die Längsführung des Kraftfahrzeugs ausführt. Die jeweils andere Fahraufgabe (also ein Steuern der Längs- oder der Querführung des Kraftfahrzeugs) wird automatisch durchgeführt. Das heißt also, dass bei einem assistierten Führen des Kraftfahrzeugs entweder die Quer- oder die Längsführung automatisch gesteuert wird.Assisted guidance means that a driver of the motor vehicle continuously performs either the transverse or the longitudinal guidance of the motor vehicle. The other driving task (that is, controlling the longitudinal or lateral guidance of the motor vehicle) is carried out automatically. This means that when the motor vehicle is being guided with assistance, either the transverse or the longitudinal guidance is controlled automatically.

Teilautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) und/oder für einen gewissen Zeitraum eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern der Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Der Fahrer muss jederzeit zur vollständigen Übernahme der Kraftfahrzeugführung bereit sein.Partially automated guidance means that in a specific situation (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane that is defined by lane markings) and / or for a certain period of time, a longitudinal and a Lateral guidance of the motor vehicle controlled automatically. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle himself. However, the driver must continuously monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance so that he can intervene manually if necessary. The driver must be ready at all times to take full control of the vehicle.

Hochautomatisiertes Führen bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben, insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risikominimalen Zustand herbeizuführen.Highly automated guidance means that for a certain period of time in a specific situation (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane that is defined by lane markings), longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle controlled automatically. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle himself. The driver does not have to constantly monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. If necessary, a takeover request is automatically issued to the driver to take over the control of the longitudinal and lateral guidance, in particular issued with a sufficient time reserve. The driver must therefore potentially be able to take control of the longitudinal and lateral guidance. The limits of the automatic control of the lateral and longitudinal guidance are automatically recognized. In the case of highly automated management, it is not possible to automatically bring about a low-risk state in every initial situation.

Vollautomatisiertes Führen bedeutet, dass z.B. in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) oder während der gesamten Fahrt eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situationen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurückzuführen.Fully automated leadership means that e.g. in a specific situation (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane that is defined by lane markings) or during the entire journey, a longitudinal and lateral guidance of the vehicle can be controlled automatically. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle himself. The driver does not have to monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. Before the automatic control of the transverse and longitudinal guidance is ended, the driver is automatically requested to take over the driving task (control of the transverse and longitudinal guidance of the motor vehicle), in particular with sufficient time reserve. If the driver does not take over the driving task, the system automatically returns to a low-risk state. The limits of the automatic control of the lateral and longitudinal guidance are automatically recognized. In all situations it is possible to automatically return to a risk-minimal system state.

Bei der mindestens einen externen stationären Einrichtung handelt es sich insbesondere um eine fest installierte Infrastruktureinrichtung, die dazu ausgebildet ist, von einer jeweils aktuellen Verkehrssituation Sensordaten zu erfassen.The at least one external stationary device is in particular a permanently installed infrastructure device which is designed to acquire sensor data from a current traffic situation.

In einer möglichen Ausgestaltung der Erfindung werden die externen Sensordaten passend zu einem Umfeld des Kraftfahrzeugs erfasst. Bei dem Umfeld handelt es sich typischerweise um einen Bereich einer Straße, auf der sich das Kraftfahrzeug bewegt, wobei dieser Bereich einen von dem Kraftfahrzeug bereits befahrenen Abschnitt sowie mindestens einen noch zu befahrenden Abschnitt, der in Abhängigkeit einer zukünftigen Trajektorie des Kraftfahrzeugs festgelegt wird, umfasst. In einer Ausgestaltung kann es sich um mindestens eine Fahrbahn handeln, auf der sich das Kraftfahrzeug bewegt. Das Umfeld umfasst auch jene weiteren Verkehrsteilnehmer, die eine zukünftige Trajektorie des Kraftfahrzeugs kreuzen können.In one possible embodiment of the invention, the external sensor data are recorded in a manner appropriate to the surroundings of the motor vehicle. The environment is typically an area of a road on which the motor vehicle is moving, this area comprising a section already traveled by the motor vehicle and at least one section that is still to be traveled, which is determined as a function of a future trajectory of the motor vehicle . In one embodiment, it can be at least one roadway on which the motor vehicle is moving. The environment also includes those other road users who can cross a future trajectory of the motor vehicle.

Als externen Sensordaten werden bevorzugt von Sensorsystemen erfasst, die an typischen Infrastrukturelementen wie beispielsweise Straßenlaternen, Schilderbrücken, Brückenpfeilern oder ähnlichem angeordnet sind. Bei den Sensoren kann es sich beispielsweise um Kameras, Radarsensoren oder Lidarsensoren handeln.The external sensor data are preferably recorded by sensor systems that are arranged on typical infrastructure elements such as street lights, sign gantries, bridge piers or the like. The sensors can be cameras, radar sensors or lidar sensors, for example.

Die externen Sensordaten werden in einer Ausgestaltung des Verfahrens von mindestens einer Kontrolleinrichtung, die dazu ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug zu führen, verwendet und verarbeitet. Dabei kann diese mindestens eine Kontrolleinrichtung beispielsweise durch Lenk und/oder Bremseingriffe, die Fahrt des Kraftfahrzeugs automatisiert beeinflussen.In one embodiment of the method, the external sensor data are used and processed by at least one control device which is designed to guide the motor vehicle. This at least one control device can automatically influence the travel of the motor vehicle, for example by steering and / or braking interventions.

Bei den externen Sensordaten, die von der mindestens einen externen stationären Einrichtung bereitgestellt werden, handelt es sich ursprünglich um interne Sensordaten dieser mindestens einen Einrichtung, die diese mindestens eine Einrichtung von der Verkehrssituation sensorisch ermittelt hat. Die mindestens eine Einrichtung kann diese internen Sensordaten weiteren Einrichtungen und somit auch Kraftfahrzeugen bereitstellen. Sobald eine weitere Einrichtung von der mindestens einen Einrichtung die vormals internen Sensordaten empfangen hat, kann diese weitere Einrichtung diese internen Sensordaten nunmehr als externe Sensordaten verwenden. Um einen Austausch der Sensordaten zu regulieren, kann vorgesehen sein, dass diese dem Kraftfahrzeug beispielsweise auf Anfrage und/oder nach einer Autorisierung bereitgestellt werden.The external sensor data that are provided by the at least one external stationary device are originally internal sensor data of this at least one device, which this at least one device has determined using sensors from the traffic situation. The at least one device can provide these internal sensor data to other devices and thus also to motor vehicles. As soon as another device has received the previously internal sensor data from the at least one device, this further device can now use these internal sensor data as external sensor data. In order to regulate an exchange of the sensor data, it can be provided that these are made available to the motor vehicle, for example on request and / or after authorization.

Als externe Sensordaten werden bevorzugt Daten mehrerer Sensoren bereitgestellt. Dabei kann es sich insbesondere um Daten unterschiedlicher Sensortypen handeln. So können von der externen stationären Einrichtung beispielsweise Daten mehrerer Sensoren gesammelt werden, wobei die jeweiligen Sensordaten abhängig von definierten Parametern, beispielsweise dem Sensortyp und/oder dem Ort des Sensors, der die Sensordaten liefert gewichtet und/oder plausibilisiert werden.Data from several sensors are preferably provided as external sensor data. This can in particular be data from different types of sensors. For example, data from several sensors can be collected from the external stationary device, with the respective sensor data being weighted and / or checked for plausibility depending on defined parameters, for example the sensor type and / or the location of the sensor that supplies the sensor data.

Die Erfindung betrifft außerdem Vorrichtung zum ferngesteuerten Führen eines Kraftfahrzeugs, die dazu ausgebildet ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren nach auszuführen und hierzu externe Sensordaten mindestens einer weiteren Einrichtung zu verwenden. Dabei können einzelne Schritte des Verfahrens auch von einzelnen Komponenten der Vorrichtung durchgeführt werden.The invention also relates to a device for remote-controlled driving of a motor vehicle, which is designed to carry out a method according to the invention and to use external sensor data from at least one further device for this purpose. Individual steps of the method can also be carried out by individual components of the device.

Diese Vorrichtung umfasst bevorzugt mindestens ein Kommunikationsmodul und mindestens eine Kontrolleinrichtung, wobei das mindestens eine Kommunikationsmodul zum Empfangen der externen Sensordaten, die von der mindestens einen weiteren Einrichtungen über die Verkehrssituation bereitgestellt werden, ausgebildet ist. Die mindestens eine Kontrolleinrichtung ist dazu ausgebildet, die externen Sensordaten zum Führen des Kraftfahrzeugs zu verarbeiten.This device preferably comprises at least one communication module and at least one control device, the at least one communication module being designed to receive the external sensor data provided by the at least one further device about the traffic situation. The at least one control device is designed to process the external sensor data for driving the motor vehicle.

Die Vorrichtung, die üblicherweise in dem Kraftfahrzeug angeordnet ist, kann weiterhin eine Verarbeitungseinrichtung umfassen, die die empfangenen externen Sensordaten vorverarbeitet und dabei ggf. filtert. Diese Verarbeitungseinrichtung kann ebenfalls dazu ausgebildet sein, interne Sensordaten des Kraftfahrzeugs, die mindestens ein Sensor dieses Kraftfahrzeugs von der Verkehrssituation erfasst, mit den externen Sensordaten zu ergänzen.The device, which is usually arranged in the motor vehicle, can furthermore comprise a processing device which preprocesses the received external sensor data and, if necessary, filters them. This processing device can also be designed to supplement internal sensor data of the motor vehicle, which at least one sensor of this motor vehicle detects the traffic situation, with the external sensor data.

In einer möglichen Ausführung der Erfindung werden die externen Sensordaten von einer externen Recheneinheit, insbesondere einem Cloudserver, verarbeitet Durch die externe Recheneinheit werden Steuerungsdaten abhängig von den externen Sensordaten für das Kraftfahrzeug erzeugt. Diese Steuerungsdaten können an das Kraftfahrzeug übermittelt werden und von mindestens einer Kontrolleinrichtung des Kraftfahrzeugs, die dazu ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug zu führen, verarbeitet werden.In a possible embodiment of the invention, the external sensor data are processed by an external processing unit, in particular a cloud server. The external processing unit generates control data for the motor vehicle as a function of the external sensor data. These control data can be transmitted to the motor vehicle and processed by at least one control device of the motor vehicle that is designed to drive the motor vehicle.

Bevorzugt sendet das Kraftfahrzeug eigene Zustandsinformationen an die externe Recheneinheit, wobei die die Steuerungsdaten durch die externe Recheneinheit abhängig von den Zustandsinformationen erzeugt werden.The motor vehicle preferably sends its own status information to the external processing unit, the control data being generated by the external processing unit as a function of the status information.

Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zum ferngesteuerten Führen eines Kraftfahrzeugs, die dazu ausgebildet ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen. Insbesondere umfasst die Vorrichtung die mindestens ein Kommunikationsmodul und mindestens eine Kontrolleinrichtung, wobei das mindestens eine Kommunikationsmodul zum Empfangen von externen Daten, die dem Kraftfahrzeug von der externen stationären Einrichtung über die Verkehrssituation bereitgestellt werden, ausgebildet ist. Die mindestens eine Kontrolleinrichtung ist dazu ausgebildet ist, die externen Daten zum Führen des Kraftfahrzeugs zu verarbeiten.The invention further relates to a device for remote-controlled driving of a motor vehicle, which is designed to carry out a method according to the invention. In particular, the device comprises the at least one communication module and at least one control device, the at least one communication module being designed to receive external data that are provided to the motor vehicle by the external stationary device about the traffic situation. The at least one control device is designed to process the external data for driving the motor vehicle.

Die Erfindung betrifft weiterhin ein Computerprogramm mit Programmcodemitteln, um alle Schritte eines beschriebenen Verfahrens durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit, insbesondere in einer erfindungsgemäßen Fahrerassistenzeinrichtung, ausgeführt wird.The invention further relates to a computer program with program code means in order to carry out all the steps of a described method when the computer program is executed on a computer or a corresponding processing unit, in particular in a driver assistance device according to the invention.

Das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, die auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sind, ist zum Durchführen aller Schritte eines beschriebenen Verfahrens ausgebildet, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit, insbesondere in einer erfindungsgemäßen Fahrerassistenzeinrichtung, ausgeführt wird.The computer program product according to the invention with program code means that are stored on a computer-readable data carrier is designed to carry out all steps of a described method when the computer program is executed on a computer or a corresponding computing unit, in particular in a driver assistance device according to the invention.

Mit der Erfindung ist u. a. eine Verbesserung der Performance, der Verfügbarkeit und der Zuverlässigkeit eines Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten, ferngesteuerten Führen eines Kraftfahrzeugs möglich. Dies erfolgt unter Nutzung bestehender externer Sensorik bzw. Infrastruktursensorik, wodurch auch die Nutzung von Fahrerassistenzeinrichtungen ohne eine eigene Sensorik möglich ist, indem hierfür nur externe Sensordaten verwendet werden.With the invention is u. a. an improvement in the performance, the availability and the reliability of a method for at least partially automated, remote-controlled driving of a motor vehicle is possible. This takes place using existing external sensors or infrastructure sensors, which means that it is also possible to use driver assistance devices without their own sensors by using only external sensor data for this purpose.

Mit der Erfindung können sichere Trajektorien für eine automatisierte Fahrt geplant werden, wobei durch eine Kommunikation zwischen Kraftfahrzeug und einer Infrastruktureinrichtung (car-to-infrastructure, C2I) Objektdaten von potentiellen Hindernissen erfasst werden. Außerdem können Systeme für Kraftfahrzeuge, die auf einer fahrzeugeigenen Sensorik (z. B. Video, Radar, Lidar usw.) basierend Objekte detektieren und ggf. durch autonome Eingriffe Hindernissen automatisch ausweichen, ergänzt werden. Dabei werden durch Kraftfahrzeug-Infrastruktur-Kommunikation externe Daten von Objekten empfangen und daraus geeignete Ausweichräume berechnet bei der automatisierten Führung des Kraftfahrzeugs berücksichtigt.With the invention, safe trajectories can be planned for an automated journey, object data of potential obstacles being recorded through communication between the motor vehicle and an infrastructure facility (car-to-infrastructure, C2I). In addition, systems for motor vehicles that detect objects based on a vehicle's own sensor system (e.g. video, radar, lidar, etc.) and, if necessary, automatically avoid obstacles through autonomous interventions, can be added. In this case, external data from objects are received through motor vehicle infrastructure communication and suitable alternative spaces are calculated from this and taken into account in the automated guidance of the motor vehicle.

Das Kraftfahrzeug kann durch Umsetzung der Erfindung schneller und meist angemessener auf mögliche Gefahrensituationen reagieren. Durch Objektdaten aus der Kommunikation können neben aktuellen Positionen auch Bewegungstrajektorien, d. h. Geschwindigkeit, Verzögerung, Lenkwinkel usw. von anderen Kraftfahrzeugen errechnet werden. Feststehende, z. B. permanente Objekte wie Brückenpfeiler, können ebenfalls Sensordaten zu der Verkehrssituation dem Kraftfahrzeug übermitteln.By implementing the invention, the motor vehicle can react more quickly and usually more appropriately to possible dangerous situations. In addition to current positions, movement trajectories, i.e. H. Speed, deceleration, steering angle etc. of other motor vehicles can be calculated. Fixed, z. B. permanent objects such as bridge piers can also transmit sensor data on the traffic situation to the motor vehicle.

Die Erfindung ermöglicht es automatisierten Kraftfahrzeugen, die Sicherheit, Zuverlässigkeit und Verfügbarkeit durch die Nutzung von Daten geeigneter, externer Infrastruktureinrichtungen zu erhöhen. Eine Voraussetzung hierfür ist, dass das Kraftfahrzeug durch Kommunikation mit externen Einrichtungen Daten austauschen kann. Hierbei ist sowohl eine Übertragung von Sensorrohdaten als auch eine Übertragung bereits verarbeiteter Daten denkbar.The invention enables automated motor vehicles to increase safety, reliability and availability through the use of data from suitable external infrastructure facilities. A prerequisite for this is that the motor vehicle can exchange data through communication with external devices. Both the transmission of raw sensor data and the transmission of data that have already been processed are conceivable here.

In einer alternativen Ausführung übertragen die externen stationären Einrichtung die externen Sensordaten in eine Cloud, wo die Sensordaten zusammengeführt werden. Auch eine Verarbeitung der Daten und eine Erzeugung von Steuerbefehlen für ferngesteuerte Kraftfahrzeuge in der Cloud ist denkbar. Ein Kraftfahrzeug kann durch eine Anfrage und Übermittlung von eigenen Daten, wie z.B. Position, Kraftfahrzeugtyp, etc. geeignete Informationen aus der Cloud abrufen, die beispielsweise Sensorrohdaten als auch bereits verarbeitete Daten oder fertige Routeninformationen oder Steuerbefehle umfassen können. Dabei können empfangene externe Sensordaten auch durch eigene Sensordaten, z. B. Navigationsdaten usw., des Kraftfahrzeugs unterstützt werden.In an alternative embodiment, the external stationary device transmit the external sensor data to a cloud, where the sensor data be merged. Processing the data and generating control commands for remote-controlled vehicles in the cloud is also conceivable. A motor vehicle can call up suitable information from the cloud by requesting and transmitting its own data, such as position, motor vehicle type, etc., which can include, for example, raw sensor data as well as already processed data or ready-made route information or control commands. External sensor data received can also be replaced by own sensor data, e.g. B. navigation data, etc., of the motor vehicle are supported.

Um zu gewährleisten, dass nur berechtige Kraftfahrzeuge, z. B. nur Kraftfahrzeuge bestimmter Hersteller oder nur Kraftfahrzeuge, für die für den Dienst bezahlt wurde, die externen Sensordaten erhalten, können die Daten beispielsweise nur auf Anfrage und nach einer Autorisierung an die berechtigten Kraftfahrzeuge gesendet werden. Die Daten werden also nicht dauerhaft frei empfangbar gesendet. Hierdurch kann insbesondere verhindert werden, dass mobile Geräte, die selbst keine Daten senden, die externe Umfeldsensorik der Infrastruktur umsonst mitnutzen.To ensure that only authorized vehicles, e.g. If, for example, only motor vehicles from certain manufacturers or only motor vehicles for which the service has been paid for receive the external sensor data, the data can only be sent to the authorized motor vehicles upon request and after authorization. The data are therefore not sent permanently and freely receivable. This can in particular prevent mobile devices that do not send any data themselves from using the external environment sensors of the infrastructure for free.

Die externen Sensoren erfassen eine Verkehrssituation, beispielsweise indem die beteiligten Objekte, insbesondere Kraftfahrzeuge erkannt werden. Es werden beispielsweise die Position, Höhe, Breite, Art (Klassifizierung), Geschwindigkeit (in allen drei Raumrichtungen), Beschleunigung (in allen drei Raumrichtungen), Trajektorieninformationen (bei mobilen Objekten) und weitere Parameter der Objekte bestimmt.The external sensors detect a traffic situation, for example by recognizing the objects involved, in particular motor vehicles. For example, the position, height, width, type (classification), speed (in all three spatial directions), acceleration (in all three spatial directions), trajectory information (for mobile objects) and other parameters of the objects are determined.

Um sicherzustellen, dass durch die Information eines externen Sensors kein Unfall verursacht wird (z.B. durch vorsätzliches Fehlverhalten), werden bevorzugt mehrere externe Sensoren mit Plausibilitätsprüfung, Verschlüsselung und Gewichtung verwendet. Die fahrzeugeigenen Sensoren (falls vorhanden) können mit den höchsten Gewichten und die Straßensensoren mit niedrigeren Gewichten verwendet werden, wobei die Straßensensoren basierend auf Erfahrungswerten und dem jeweiligen Sensortyp unterschiedliche Gewichte aufweisen können. Wenn ein neuer externer Sensor eingeführt wird, kann z.B. zunächst eine geringe Gewichtung verwendet werden. Jedes Mal, wenn dieser Sensor wieder zum Einsatz kommt wird, wird dem Sensor (direkt oder über die Cloud) eine Rückmeldung über seine Genauigkeit und Leistung gegeben. Daraus kann eine Gewichtung bestimmt werden.In order to ensure that the information from an external sensor does not cause an accident (e.g. through willful misconduct), several external sensors with plausibility check, encryption and weighting are preferably used. The vehicle's own sensors (if present) can be used with the highest weights and the road sensors with lower weights, whereby the road sensors can have different weights based on empirical values and the respective sensor type. When a new external sensor is introduced, e.g. a low weighting can be used initially. Every time this sensor is used again, the sensor is given feedback (directly or via the cloud) about its accuracy and performance. A weighting can be determined from this.

Die Genauigkeit und Leistung kann nach den folgenden Kriterien/Maßnahmen bewertet werden:

  • • Wurde eine falsche Aktivierung verursacht oder hat es ein Ziel verfehlt?
  • • Durch die Verwendung eines räumlich benachbarten Referenzsensors (gleicher Sensortyp)
  • • Durch die Verwendung eines räumlich benachbarten anderen Sensors (anderer Sensortyp)
  • • Wenn der Sensor nicht verwendet worden wäre, wäre die Klassifizierung des Objekts schneller oder besser gewesen?
  • • Wenn der Sensor nicht verwendet worden wäre, wären die Längs-, Quer- und Höhenkoordinaten des Zielobjekts genauer gewesen?
The accuracy and performance can be assessed according to the following criteria / measures:
  • • Was the wrong activation caused or did it miss a target?
  • • By using a spatially adjacent reference sensor (same sensor type)
  • • By using a spatially adjacent other sensor (different sensor type)
  • • If the sensor had not been used, would the classification of the object have been faster or better?
  • • If the sensor had not been used, would the target's longitudinal, lateral, and elevation coordinates have been more accurate?

Wenn viele Benutzer, also Kraftfahrzeuge, die die Daten des Sensors verwenden, eine schlechte Rückmeldung über den Straßensensor geben würden, dann sollte dieser neu ausgerichtet oder ersetzt werden. Wenn der Sensor gute Daten liefert, kann seine Gewichtung schrittweise ansteigen. Wenn die externen Sensoren die Daten direkt an das Kraftfahrzeug senden, kann die Gewichtung der einzelnen Sensoren durch eine Recheneinheit des Kraftfahrzeugs berechnet und die historischen Informationen gespeichert werden. Wenn die externen Sensordaten zunächst in die Cloud gelangen, kann in diesem Fall das Feedback mehrerer Verkehrsteilnehmer für das Gewicht verwendet werden.If many users, i.e. motor vehicles using the data from the sensor, would give poor feedback about the road sensor, then it should be realigned or replaced. If the sensor provides good data, its weighting can gradually increase. If the external sensors send the data directly to the motor vehicle, the weighting of the individual sensors can be calculated by a computing unit in the motor vehicle and the historical information can be stored. If the external sensor data first reaches the cloud, the feedback from several road users can be used for weight in this case.

Durch die Erfindung wird ergeben sich insbesondere die folgenden Vorteile:

  • • Der zusätzliche Einsatz von externen Sensoren erweist sich vor allem bei schlechten Wetterbedingungen (Starkregen, Nebel, Schneefall, ...) oder bei Dunkelheit als vorteilhaft, wenn fahrzeugeigene Sensoren beeinträchtigt sei können.
  • • Der Einsatz von externen Sensoren reduziert die Fehleranfälligkeit eines Fahrassistenzsystems bzw. eines Systems zum automatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs. Beispielsweise werden durch fahrzeugeigene Radarsensoren oft eigentlich unschädliche Objekte wie Straßenbahnschienen, Kanaldeckel oder andere metallische flache Objekte als Hindernisse erfasst. Auch beim Durchfahren von Brücken oder Tunneln mit metallischen Elementen können sich Probleme und Falschauslösungen ergeben. Durch zusätzlichen externe Sensoren bzw. die ausschließliche Verwendung externer Sensoren, z.B. Kameras oder Lidarsensoren kann dies verhindert werden.
  • • Die Verlagerung der Umfeldsensorik sowie der Rechenkapazität für das autonome Fahren würde die Anforderungen an die einzelnen Kraftfahrzeuge reduzieren und die Kraftfahrzeuge preisgünstiger Machen. Auch die Wartung und Aufrüstung der Sensoren wäre vereinfacht. Die Rechenkapazität bei einer stationären, externen stationären Einrichtung wesentlich größer sein, als in einer fahrzeugeigenen Recheneinheit und kann auch einfacher erweiterte und aufgerüstet werden.
  • • Die externe stationäre Einrichtung und die externen Sensoren können als Rückfallsysteme verwendet werden, wenn fahrzeugeigene Sensoren und/oder Kontrollsysteme ausfallen. In diesem Fall kann das Kraftfahrzeug basierend auf den externen Sensordaten und durch von der externen stationären Einrichtung erzeugten Steuerungsbefehlen in einen sicheren Zustand versetzt werden, z.B. an einem sicheren Ort angehalten werden.
  • • Durch eine Wichtung der externen Sensoren entsprechend er gelieferten Datenqualität über eine bestimmte Zeit, kann ein Lern-Algorithmus, z.B. mittels sog. „Deep-Learning“, implementiert werden, der die erzeugten Steuerungsbefehle für die Fernsteuerung der Kraftfahrzeuge optimiert. Dazu kann die Qualität der Daten verschiedener externer und interner Sensoren verglichen werden.
The invention results in the following advantages in particular:
  • • The additional use of external sensors proves to be particularly advantageous in bad weather conditions (heavy rain, fog, snowfall, ...) or in the dark when the vehicle's own sensors can be impaired.
  • • The use of external sensors reduces the susceptibility of a driver assistance system or a system for automated driving of a motor vehicle to errors. For example, the vehicle's own radar sensors often detect actually harmless objects such as tram rails, manhole covers or other flat metal objects as obstacles. Problems and false triggers can also arise when driving through bridges or tunnels with metallic elements. This can be prevented by additional external sensors or the exclusive use of external sensors, for example cameras or lidar sensors.
  • • The relocation of the environment sensors and the computing capacity for autonomous driving would reduce the demands on the individual motor vehicles and make the motor vehicles cheaper. Maintenance and upgrading of the sensors would also be simplified. The computing capacity of a stationary, external stationary device can be much larger than in a vehicle's own computing unit and can also be expanded and upgraded more easily.
  • • The external stationary device and the external sensors can be used as fallback systems if the on-board sensors and / or control systems fail. In this case, the motor vehicle can be put into a safe state based on the external sensor data and by control commands generated by the external stationary device, for example stopped in a safe place.
  • • By weighting the external sensors according to the data quality delivered over a certain period of time, a learning algorithm can be implemented, for example by means of so-called "deep learning", which optimizes the control commands generated for remote control of the motor vehicle. To do this, the quality of the data from various external and internal sensors can be compared.

Besondere Vorteile ergeben sich, wenn die autonome, also ferngesteuerte Fahrfunktion ausschließlich auf den externen Sensordaten basierend durchgeführt wird.There are particular advantages if the autonomous, i.e. remote-controlled driving function is carried out exclusively based on the external sensor data.

Wenn es genügend Umgebungssensoren auf den Straßen gibt, müssen die autonomen bzw. ferngesteuerten Kraftfahrzeuge nicht mit derartigen Sensoren ausgestattet sei. Sie könnten die benötigten Informationen von einer z.B. als Cloud ausgebildeten zentralen externen stationären Einrichtung oder von den stationären öffentlichen Sensoren als externe Einrichtungen direkt beziehen. So kann erreicht werden, dass alle Umgebungssensorinformationen von externen Sensoren stammen.If there are enough environmental sensors on the roads, the autonomous or remote-controlled vehicles do not have to be equipped with such sensors. You could get the information you need from e.g. as a cloud-based central external stationary facility or directly from the stationary public sensors as external facilities. In this way it can be achieved that all environmental sensor information comes from external sensors.

Die Erfindung umfasst demnach die Idee ist, dass Sensoren an Straßen, Wegen und öffentlichen Plätzen die Daten (z.B. erkannte Objekte, Fahrspuren und deren Eigenschaften) entweder direkt an die Kraftfahrzeuge auf der Straße senden, so dass diese die Informationen für automatisierte Funktionen verwenden können. In diesem Fall erfolgt die Verarbeitung der Daten und die Berechnung der Aktionen der DA/AD-Systeme im Kraftfahrzeug selbst, insbesondere in einer dazu ausgebildeten Kontrolleinheit des Kraftfahrzeugs.The invention accordingly comprises the idea that sensors on streets, paths and public places send the data (e.g. recognized objects, lanes and their properties) either directly to the motor vehicles on the street so that they can use the information for automated functions. In this case, the processing of the data and the calculation of the actions of the DA / AD systems take place in the motor vehicle itself, in particular in a control unit of the motor vehicle designed for this purpose.

Alternativ senden die externen Sensoren ihre Daten an eine Cloud. Das Kraftfahrzeug sendet seine Roh-Ego-Daten (z.B. Radgeschwindigkeiten, Gierrate, Radwinkel...) ebenfalls an die Cloud. Basierend auf allen Daten werden in der Cloud die notwendigen Berechnungen durchgeführt, z.B. bestimmt, welches Objekt ein Hindernis ist, ob das Ego-Kraftfahrzeug bremsen, beschleunigen, lenken sollte, etc. Diese Informationen werden an die Kontrolleinheit des Kraftfahrzeugs zurückgesendet.Alternatively, the external sensors send their data to a cloud. The motor vehicle also sends its raw ego data (e.g. wheel speeds, yaw rate, wheel angle ...) to the cloud. Based on all data, the necessary calculations are carried out in the cloud, e.g. determines which object is an obstacle, whether the ego motor vehicle should brake, accelerate, steer, etc. This information is sent back to the control unit of the motor vehicle.

In beiden Fällen können so Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs kontinuierlich verbessert werden, ohne dass die Kraftfahrzeuge selbst mit neuer Sensorik, neuen Kontrolleinheiten oder anderer Hardware aufgerüstet werden müssen.In both cases, methods for at least partially automated driving of a motor vehicle can thus be continuously improved without the motor vehicles themselves having to be upgraded with new sensors, new control units or other hardware.

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnungen.Further advantages and embodiments of the invention emerge from the description and the accompanying drawings.

Es versteht sich, dass die voranstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It goes without saying that the features mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the respectively specified combination, but also in other combinations or on their own, without departing from the scope of the present invention.

FigurenlisteFigure list

  • 1 zeigt schematisch Kraftfahrzeug in einer Umgebung mit mehreren externen Sensoren, sowie einer externen stationären Einrichtung zum Bereitstellen von externen Sensordaten über eine Verkehrssituation zum ferngesteuerten Führen des Kraftfahrzeugs. 1 shows schematically a motor vehicle in an environment with several external sensors, as well as an external stationary device for providing external sensor data about a traffic situation for the remote-controlled driving of the motor vehicle.
  • 2 zeigt eine Verkehrssituation. 2 shows a traffic situation.

Unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren werden Ausführungsformen der Erfindung im Detail beschrieben.Embodiments of the invention are described in detail with reference to the accompanying figures.

Bevorzugte Ausführungen der ErfindungPreferred embodiments of the invention

In der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele der Erfindung werden gleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente gegebenenfalls verzichtet wird. Die Figuren stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar. In the following description of the exemplary embodiments of the invention, the same elements are denoted by the same reference numerals, and a repeated description of these elements may be dispensed with. The figures represent the subject matter of the invention only schematically.

In 1 ist ein Kraftfahrzeug 4 dargestellt, das ferngesteuert geführt wird. Das Kraftfahrzeug 4 weist ein Kommunikationsmodul 16 und mindestens eine Kontrolleinrichtung 14 aufweist, wobei das mindestens eine Kommunikationsmodul 16 zum Empfangen von externen Daten 7, 8, die dem Kraftfahrzeug 4 von einer externen stationären Einrichtung 18 über die aktuelle Verkehrssituation bereitgestellt werden, ausgebildet ist, und wobei die mindestens eine Kontrolleinrichtung 14 dazu ausgebildet ist, die externen Daten zum Führen des Kraftfahrzeugs 4 zu verarbeiten. Das Kraftfahrzeug 4 sendet über eine Kommunikationsverbindung 16 Daten 6, die Informationen über den aktuellen Zustand des Kraftfahrzeugs umfassen, also sogenannte „Ego-Daten“ an einen Cloudserver („Cloud“) 20 als externe stationäre Einrichtung 18. Die Daten können beispielsweise eine aktuelle Referenzgeschwindigkeit des Kraftfahrzeug 4, eine aktuelle Position und/oder Zielinformationen umfassen. Entlang der Strecke des Kraftfahrzeugs 4 sind in regelmäßigen Abständen d infrastrukturgebundene Umfeldsensoreinheiten 40 angeordnet, die die Fahrbahn 17 bzw. Objekte an und auf der Fahrbahn 17 erfassen und externe Sensordaten 8 erzeugen. Die Umfeldsensoreinheiten 40 sind in diesem Beispiel an Pfosten oberhalb der Fahrbahn 17 angeordnet, so dass sich ein möglichst großer Sichtbereich 44 ergibt. Beispielsweise können die Umfeldsensoreinheiten 40 in eine Straßenbeleuchtung 50 integriert sein. Die Umfeldsensoreinheiten 40 umfassen jeweils mindestens einen Umfeldsensor 41. Dabei kann es sich beispielsweise um einen Radarsensor oder einen Lidarsensor oder eine Kamera handeln. Auch Kombinationen von unterschiedlichen Sensortypen oder Sensorarrays sind denkbar. Jede Umfeldsensoreinheit 40 umfasst außerdem eine Kommunikationseinheit 42, mittels der die erfassten Sensordaten 8 an die Cloud 20 drahtlos übermittelt werden können. In der Cloud 20 können nun mittels der Daten 6, die das Kraftfahrzeug 4 übermittelt und der Sensordaten 8, die die Sensoreinheiten 40 übermitteln, Steuerungsdaten 7 berechnet werden und an das Kraftfahrzeug 4 übermittelt werden. Die Steuerungsdaten 6 umfassen beispielsweise Instruktionen an die entsprechenden Aktuatoren, wie und ob das Kraftfahrzeug 4 bremsen oder beschleunigen soll und/oder wie der Lenkwinkel eingestellt werden soll.In 1 is a motor vehicle 4th shown, which is led remotely. The car 4th has a communication module 16 and at least one control device 14th having, wherein the at least one communication module 16 to receive external data 7th , 8th that the motor vehicle 4th from an external inpatient facility 18th are provided about the current traffic situation, and wherein the at least one control device 14th is designed to use the external data for driving the motor vehicle 4th to process. The car 4th sends over a communication link 16 Data 6th , the information about the current state of the Include motor vehicle, so so-called "ego data" to a cloud server ("cloud") 20th as an external stationary facility 18th . The data can, for example, be a current reference speed of the motor vehicle 4th , a current position and / or destination information. Along the route of the motor vehicle 4th are d infrastructure-bound environmental sensor units at regular intervals 40 arranged that the roadway 17th or objects on and on the roadway 17th capture and external sensor data 8th produce. The environment sensor units 40 are in this example on posts above the roadway 17th arranged so that the largest possible field of vision 44 results. For example, the environment sensor units 40 in a street light 50 be integrated. The environment sensor units 40 each include at least one environment sensor 41 . This can be, for example, a radar sensor or a lidar sensor or a camera. Combinations of different sensor types or sensor arrays are also conceivable. Every environment sensor unit 40 also includes a communication unit 42 , by means of which the recorded sensor data 8th to the cloud 20th can be transmitted wirelessly. In the cloud 20th can now use the data 6th who have favourited the motor vehicle 4th transmitted and the sensor data 8th who have favourited the sensor units 40 transmit control data 7th be calculated and to the motor vehicle 4th be transmitted. The control data 6th include, for example, instructions to the corresponding actuators, how and whether the motor vehicle 4th brake or accelerate and / or how the steering angle is to be set.

In 2 ist bespielhaft eine komplexe Verkehrssituation 70 dargestellt. Mehrere Kraftfahrzeuge 4, 4', 5 sind auf einer zweispurigen Fahrbahn 60 unterwegs. Ein erstes Kraftfahrzeug 4 auf der rechten Spur 61 setzt gerade dazu an, den Transporter 5 zu überholen. Ein zweites Kraftfahrzeug 4' fährt bereits auf der linken Spur 62 der Fahrbahn 60 und befindet sich im toten Winkel des ersten Kraftfahrzeugs 4. Zwar weist das erste Kraftfahrzeug 4 einen Radarsensor 30, der nach vorne in Fahrtrichtung ausgerichtet ist, und darauf basierende Fahrassistenzfunktionen auf, jedoch kann das erste Kraftfahrzeug 4 damit das zweite Kraftfahrzeug 4' nicht selbst erfassen, da das Kraftfahrzeug 4 in diesem Beispiel keine Heck-, Eck- oder Seitensensoren aufweist. Es sind jedoch infrastrukturgebundenen Sensoreinheiten 40 (Kameras und Radare) an einer Schilderbrücke 51 vorgesehen. Diese können in dieser Situation das zweite Kraftfahrzeug erfassen und die Position und andere Daten, wie beispielsweise die Geschwindigkeit und/oder Bewegungsrichtung des zweiten Kraftfahrzeugs bestimmen und diese Daten direkt an das erste Kraftfahrzeug 4 oder an eine Cloud (nicht dargestellt) senden, die wiederrum dem erste Kraftfahrzeug 4 die Daten bereitstellen kann. Basierend darauf kann das erste Kraftfahrzeug 4 das Überholmanöver beispielsweise automatisch beenden und dann wiederaufnehmen, wenn das zweite Kraftfahrzeug 4' den gefährlichen Bereich verlassen hat.In 2 is exemplary of a complex traffic situation 70 shown. Several motor vehicles 4th , 4 ' , 5 are on a two-lane carriageway 60 on road. A first motor vehicle 4th in the right lane 61 is just about to get the van 5 to overtake. A second motor vehicle 4 ' is already driving in the left lane 62 the roadway 60 and is located in the blind spot of the first motor vehicle 4th . Although the first motor vehicle 4th a radar sensor 30th , which is oriented forward in the direction of travel, and driver assistance functions based thereon, but the first motor vehicle 4th thus the second motor vehicle 4 ' do not record yourself as the motor vehicle 4th in this example has no rear, corner or side sensors. However, there are infrastructure-bound sensor units 40 (Cameras and radars) on a sign bridge 51 intended. In this situation, they can detect the second motor vehicle and determine the position and other data, such as the speed and / or direction of movement of the second motor vehicle, and send this data directly to the first motor vehicle 4th or to a cloud (not shown), which in turn is the first motor vehicle 4th can provide the data. Based on this, the first motor vehicle 4th the overtaking maneuver, for example, automatically end and then resume when the second motor vehicle 4 ' has left the dangerous area.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 102014224077 A1 [0002]DE 102014224077 A1 [0002]

Claims (13)

Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs (4), wobei von mindestens einer externen stationären Einrichtung (18, 20) externe Sensordaten (8) über eine Verkehrssituation (70) und/oder Steuerungsdaten (7) für das Kraftfahrzeug (4), basierend auf externen Sensordaten (8) bereitgestellt und diese externen Sensordaten (8) und/oder diese Steuerungsdaten (7) zum ferngesteuerten Führen des Kraftfahrzeugs benutzt werden.A method for the at least partially automated driving of a motor vehicle (4), with from at least one external stationary device (18, 20) external sensor data (8) about a traffic situation (70) and / or control data (7) for the motor vehicle (4) based on external sensor data (8) are provided and these external sensor data (8) and / or these control data (7) are used for remote-controlled driving of the motor vehicle. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem die externen Sensordaten (8) zu einem Umfeld des Kraftfahrzeugs (4) erfasst werden, wobei externe Sensoren (40, 41) insbesondere an einer Straßeninfrastruktur (50, 51) vorgesehen sind.Procedure according to Claim 1 , in which the external sensor data (8) relating to the surroundings of the motor vehicle (4) are recorded, external sensors (40, 41) being provided in particular on a road infrastructure (50, 51). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, bei dem die externen Sensordaten (8) von mindestens einer Kontrolleinrichtung (14) des Kraftfahrzeugs, die dazu ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug (4) zu führen, verarbeitet werden.Procedure according to Claim 1 or 2 , in which the external sensor data (8) are processed by at least one control device (14) of the motor vehicle, which is designed to drive the motor vehicle (4). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, bei dem die externen Sensordaten (8) von einer externen Recheneinheit (20), insbesondere einem Cloudserver, als externe stationäre Einrichtung (18, 20) verarbeitet werden, wobei durch die externe Recheneinheit (20) Steuerungsdaten abhängig von den externen Sensordaten für das Kraftfahrzeug erzeugt werden, die Steuerungsdaten (7) an das Kraftfahrzeug (4) übermittelt werden und von mindestens einer Kontrolleinrichtung (14) des Kraftfahrzeugs, die dazu ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug (4) zu führen, verarbeitet werden.Procedure according to Claim 1 or 2 , in which the external sensor data (8) are processed by an external processing unit (20), in particular a cloud server, as an external stationary device (18, 20), the external processing unit (20) controlling data depending on the external sensor data for the motor vehicle are generated, the control data (7) are transmitted to the motor vehicle (4) and are processed by at least one control device (14) of the motor vehicle, which is designed to drive the motor vehicle (4). Verfahren nach Anspruch 4, bei dem das Kraftfahrzeug eigene Zustandsinformationen (6) an die externe Recheneinheit (20) sendet, wobei die die Steuerungsdaten (7) durch die externe Recheneinheit (20) abhängig von den Zustandsinformationen erzeugt werden.Procedure according to Claim 4 , in which the motor vehicle sends its own status information (6) to the external processing unit (20), the control data (7) being generated by the external processing unit (20) depending on the status information. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, bei dem die externen Sensordaten (8) dazu benutzt werden, um interne Sensordaten, die von mindestens einem Sensor des Kraftfahrzeugs (4) bereitgestellt werden, zu ergänzen.Method according to one of the preceding claims, in which the external sensor data (8) are used to supplement internal sensor data which are provided by at least one sensor of the motor vehicle (4). Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, bei dem die externen Sensordaten (8) dem Kraftfahrzeug (4) nach einer Autorisierung bereitgestellt werden.Method according to one of the preceding claims, in which the external sensor data (8) are provided to the motor vehicle (4) after authorization. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei Sensordaten (8) mehrerer Sensoren (40, 41), insbesondere unterschiedlicher Sensortypen, bereitgestellt werden, wobei die Sensordaten (8) abhängig von definierten Parametern, insbesondere dem Sensortyp, gewichtet und/oder plausibilisiert werden.Method according to one of the preceding claims, wherein sensor data (8) of several sensors (40, 41), in particular different sensor types, are provided, the sensor data (8) being weighted and / or plausibility checked depending on defined parameters, in particular the sensor type. Verfahren nach Anspruch 8, wobei eine Gewichtung der Daten eines externen Sensors (40, 41) basierend auf Rückmeldungen durch Benutzer der Daten bezüglich der Datenqualität erfolgt.Procedure according to Claim 8 wherein the data from an external sensor (40, 41) are weighted based on feedback from users of the data with regard to the data quality. Vorrichtung zum ferngesteuerten Führen eines Kraftfahrzeugs (4), die dazu ausgebildet ist, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9 auszuführen.Device for the remote-controlled driving of a motor vehicle (4), which is designed to implement a method according to one of the Claims 1 to 9 execute. Vorrichtung nach Anspruch 9, die mindestens ein Kommunikationsmodul (16) und mindestens eine Kontrolleinrichtung (14) aufweist, wobei das mindestens eine Kommunikationsmodul (16) zum Empfangen von externen Daten (7, 8), die dem Kraftfahrzeug (4) von der externen stationären Einrichtung (18, 20) über die Verkehrssituation (70) bereitgestellt werden, ausgebildet ist, und wobei die mindestens eine Kontrolleinrichtung (14) dazu ausgebildet ist, die externen Daten (7, 8) zum Führen des Kraftfahrzeugs (4) zu verarbeiten.Device according to Claim 9 which has at least one communication module (16) and at least one control device (14), wherein the at least one communication module (16) for receiving external data (7, 8) which the motor vehicle (4) from the external stationary device (18, 20) are provided about the traffic situation (70), and wherein the at least one control device (14) is designed to process the external data (7, 8) for driving the motor vehicle (4). Computerprogramm mit Programmcodemitteln, um alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9 durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit, insbesondere in einer Vorrichtung nach Anspruch 10 oder 11, ausgeführt wird.Computer program with program code means to carry out all steps of a method according to one of the Claims 1 to 9 carry out when the computer program on a computer or a corresponding computing unit, in particular in a device after Claim 10 or 11 , is performed. Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, die auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sind, um alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9 durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit, insbesondere in einer Vorrichtung nach Anspruch 10 oder 11, ausgeführt wird.Computer program product with program code means, which are stored on a computer-readable data carrier, to carry out all the steps of a method according to one of the Claims 1 to 9 carry out when the computer program on a computer or a corresponding computing unit, in particular in a device after Claim 10 or 11 , is performed.
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