-
Die
Erfindung betrifft eine Katheter-Anordnung zum Einführen
in ein Blutgefäß, umfassend einen Katheter mit
einer proximalen Katheterspitze, in dem ein Interventionswerkzeug
zum Entfernen eines Blutgerinnsels im Blutgefäß geführt
ist, welches im Bereich seiner Spitze ein Element zum Greifen eines
Blutgerinnsels, insbesondere eine Spirale aufweist. Die Erfindung
betrifft weiterhin eine medizinische Untersuchungs- und Behandlungseinrichtung
mit einer solchen Katheter-Anordnung sowie ein Verfahren zum minimalinvasiven
Eingriff an einem Blutgefäß im Gehirn.
-
In
der modernen Medizin werden häufig minimalinvasive Interventionswerkzeuge
zur Beseitigung von Blutgerinnseln oder Thromben in Gefäßen
eingesetzt. Wenn sich das Blutgerinnsel in einem Blutgefäß im
Gehirn befindet, dann erleidet der Patient einen ischämischen
Schlaganfall. Bei einem ischämischen Schlaganfall wird
die Versorgung des Gehirns mit Blut durch das Blutgerinnsel verhindert,
was zu einem Absterben von Nervenzellen führt. Da etwa
3/4 aller Schlaganfall-Patienten einen ischämischen Schlaganfall
erleiden, ist eine sichere und schnelle Behandlungsmethode von großer
Bedeutung für die Medizin.
-
Aus
der
US 2005/0033348 ist
ein Interventionswerkzeug zur Entfernung eines Thrombus bekannt,
das mit Hilfe eines Mikrokatheters zum Thrombus geführt
wird. An seinem proximalen Ende weist das Interventionswerkzeug
eine entfaltbare Spitze zum Einfangen des Thrombus auf. Beim Zurückziehen
des Blutgerinnes wird stromabwärts ein Ballon am Katheter
aufgeblasen, damit der Katheter im Blutgefäß fest
sitzt und der Blutstrom den minimalinvasiven chirurgischen Eingriff
nicht stört.
-
Nachteilig
bei der im oben genannten Dokument beschriebenen Behandlung ist
jedoch, dass eine kontinuierliche, den Patienten belastende Röntgenuntersuchung
teilweise mit Kontrastmitteln durchgeführt werden muss,
um das Einführen, Vortreiben und Entfernen des Mikrokatheters
im Patienten zu beobachten.
-
Der
Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Katheter-Anordnung zum
Einführen eines Interventionswerkzeugs in ein Blutgefäß zum
Entfernen eines Blutgerinnsels anzugeben, welche bei einer minimierten Röntgenstrahlung
während der Behandlung eine sichere Führung des
Interventionswerkzeugs ermöglicht.
-
Die
Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch
eine Katheter-Anordnung zum Einführen in ein Blutgefäß,
umfassend einen Katheter mit einer proximalen Katheterspitze, in
dem ein Interventionswerkzeug zum Entfernen eines Blutgerinnsels
im Blutgefäß geführt ist, welches im
Bereich seiner Spitze ein Element zum Greifen eines Blutgerinnsels,
insbesondere eine Spirale aufweist, wobei im Bereich der Katheterspitze
ein Positionserkennungselement angeordnet ist.
-
Die
Erfindung basiert auf der Überlegung, dass eine sichere
Führung des Interventionswerkzeugs bei einer minimalen
erforderlichen Röntgenstrahlung zur Bildgebung ermöglicht
ist, indem das eingeführte, proximale Ende des Katheters
mit einem Positionserkennungselement versehen ist, so dass die Lage
des Katheters visualisiert und überprüft wird.
Dadurch ist die Navigation des Katheters deutlich erleichtert, so
dass wenige Röntgenaufnahmen während der Behandlung
erforderlich sind.
-
Die
Verfolgung und Navigation der Katheterspitze im Blutgefäß erfolgt,
indem das Positionserkennungselement überlappt zu einer
Darstellung des Blutgefäßes angezeigt wird. Die
Darstellung ist eine mittels einer medizinischen bildgebenden Modalität,
wie etwa eines Röntgensystems, zuvor aufgenommenen und
rekonstruierte Darstellung des Blutgefäßes. Alternativ
kann das Positionserkennungselement durch eine Bildgebung vom Inneren
des Blutgefäßes geortet werden. Nach einer räumlichen
Kalibrierung mit der bildgebenden Modalität können
die Positionsdaten des Positionserkennungselements einem Röntgenbild
in 2D, 3D oder 4D überlagert werden, so dass nur noch bei
besonders kritischen Stellen Röntgenaufnahmen gemacht werden müssen.
Dadurch kann seine Fortbewegung im Blutgefäß insbesondere
auf dem ganzen Weg bis zum Thrombus von einem behandelnden Arzt
an einem Bildschirm verfolgt werden. Das Positionserkennungselement
ist insbesondere dafür ausgestaltet, kontinuierlich oder
in kurzen Zeitabständen von wenigen Sekunden oder Bruchteilen
der Sekunde Informationen über seine Position aus dem Inneren
des Blutgefäßes zu liefern.
-
Das
Positionserkennungselement kann dabei derart ausgebildet sein, dass
die Position des proximalen Endes des Katheters „von außen” erkannt
wird und dadurch Ortungsinformationen über die Bewegung
des Interventionswerkzeugs geliefert werden. Alternativ kann das
Positionserkennungselement Bilder aus dem Inneren des Blutgefäßes
senden, die zur Verifizierung der Position des Katheters bzw. des
Interventionswerkzeugs verwendet werden, da z. B. Abzweigungen und
Krümmungen des Blutgefäßes sowohl in
den optischen Bildern als auch in der Rekonstruktion der Blutgefäße
gut erkennbar sind. In diesem Fall wird die Topografie der Innenwand
des Blutgefäßes ermittelt und bei der Navigation
des Katheters berücksichtigt.
-
Vorzugsweise
ist das Positionserkennungselement Teil eines Ortungssystems. Das
Ortungssystem ist insbesondere dafür eingerichtet, eine
Lokalisierung des Positionserkennungselements in allen drei Raumrichtungen
zu ermöglichen. Mittels des Ortungssystems werden insbesondere
sowohl die absolute als auch relative Position des Positionserkennungselements
in Bezug z. B. auf das Blutgerinnsel bestimmt. Die vom Ortungssystem
erhaltenen Positionsangaben erleichtern das sichere Einführen
des Katheters und dessen Navigation zur Zielregion. Des Weiteren
lassen sich die Positionsdaten vorteilhaft in die rechnerische Korrektur
von Bewegungsartefakten und dergleichen einbeziehen.
-
Bevorzugt
umfasst das Ortungssystem einen Positionssender und einen Positionsempfänger,
von denen eines das Positionserkennungselement ist. Das Positionserkennungselement
kann sowohl der Positionssender als auch alternativ der Positionsempfänger
sein. Ergänzend zum Positionserkennungselement ist außerhalb
des Patienten ein entsprechender Empfänger oder Sender
vorgesehen. Mindestens ein Sender kann als Positionserkennungselement
mit einer Ausstrahlung in alle drei Raumrichtungen einem externen
Empfänger zugeordnet sein, der sich in der Nähe
des Patienten befindet. Umgekehrt kann der Katheter einen Empfänger
mit X, Y, Z-Empfangsrichtungen tragen, der einem externen Sender
zugeordnet ist, um eine räumliche Ortung der Katheterspitze
und somit des Interventionswerkzeugs zu ermöglichen.
-
Im
Hinblick auf einen besonders effizienten minimalinvasiven Eingriff
ist bevorzugt das Positionserkennungselement an der Spitze des Interventionswerkzeugs
angeordnet. Die Spitze des Interventionswerkzeugs kann somit auch
beim Einfangen und Abtransportieren des Blutgerinnsels in Echtzeit
in Bezug auf die 3D-Rekonstruktionen der Blutgefäße
lokalisiert werden.
-
Vorteilhafterweise
ist das Ortungssystem wahlweise ein elektromagnetisches Ortungssystem
oder ein Ultraschallsystem. Ein elektromagnetisches Ortungssystem,
bei dem mit Hilfe elektromagnetischer Signale die Position des Endes
eines Führungsdrahts in einem Lebewesen bestimmt wird,
ist aus der
DE 10 2004 058
008 bekannt. Bei einem solchen elektromagnetischen Ortungssystem
sind elektromagnetische Empfangs- oder Sendespulen am Interventionswerkzeug
angebracht, die mit entsprechenden externen elektromagnetischen Sende-
oder Empfangsantennen kommunizieren. Mit Hilfe eines solchen Ortungssystems
erfolgt eine sehr genaue Ortung der Spitze des Interventionswerkzeugs,
welche das Einblenden der aktuellen Position des Interventionswerkzeugs
auf medizinischen Bildern ermöglicht und dadurch die Navigation
des Interventionswerkzeugs deutlich erleichtert. Alternativ ist
das Ortungssystem ein Ultraschallsystem. In der
DE 198 52 467 A1 ist ein
Kathe ter-Verfolgungssystem zum Lokalisieren eines Katheterkopfs
beschrieben, welches auf Ultraschallmessungen basiert. Ein solches
Verfahren wird auch Sonomikrometrie genannt und beruht auf dem Auffinden von
Abständen zwischen Miniatur-Allrichtungs-Ultraschallwandlern
durch Messen der Zeit, die die Ultraschallsignale zum Durchlaufen
der Strecke zwischen den Ultraschallwandlern benötigen,
wobei diese dann mit der Schallgeschwindigkeit multipliziert wird.
-
Gemäß einer
bevorzugten Ausführungsvariante ist das Positionserkennungselement
ein bildgebender Sensor. Mit dem bildgebenden Sensor können „Live-Bilder” vom
Ort des minimalinvasiven Eingriffs an eine extern aufgestellte Wiedergabeeinrichtung,
z. B. ein computergesteuertes Visualisierungssystem mit angeschlossenem
Monitor, übertragen werden. Die Ein- und Durchführung
des Katheters durch die Gefäße und die zielgenaue
Positionierung des Interventionswerkzeugs kann in Echtzeit kontrollierend
verfolgt werden. Durch eine solche hoch aufgelöste Lagedarstellung
sind zeitnah feine Positionskorrekturen des Katheters möglich.
-
Vorteilhafterweise
ist der bildgebende Sensor derart konfiguriert und ausgerichtet,
dass sein Blickfeld einen um die Katheterspitze herum liegenden
Raumbereich und/oder einen vor der Katheterspitze liegenden Raumbereich
abdeckt. Das heißt, der bildgebende Sensor „blickt” radial
nach außen, je nach spezifischer Anordnung und/oder nach
Typ und Funktionsprinzip des Sensors und/oder nach Material des
Interventionswerkzeugs gegebenenfalls auch durch das Interventionswerkzeug „hindurch” oder
an ihm vorbei. Alternativ deckt der Blickfeld des bildgebenden Sensors
vor allem den vor der Katheterspitze liegenden Raumbereich ab, also bezogen
auf die Einschubrichtung des Katheters nach vorne „blickt”,
was während des Injektionsvorgangs besonders zweckmäßig
ist, sowie für eine Überwachung des Einführvorgangs
des Katheters und dessen Vorschub. Optimalerweise sind für
den bildgebenden Sensor die beiden oben genannten Möglichkeiten
in geeigneter Weise miteinander kombiniert, so dass der Sensor sowohl
in Radial- als auch in Vorwärtsrichtung ein möglichst
großes Gesichtsfeld aufweist.
-
Gemäß einer
bevorzugten Ausgestaltung ist im Bereich der Katheterspitze ein
transparentes Fenster vorgesehen. Unter einem transparenten Fenster
ist ein Bereich am proximalen Ende des Katheters zu verstehen, der
durchlässig für die Strahlen ist, mit denen der
bildgebende Sensor arbeitet. Im einfachsten Fall erstreckt sich
der Bereich um den Umfang des Katheters. Das transparente Fenster
ist derart ausgebildet, dass eine Bildgebung mittels des bildgebenden
Sensors zumindest in Radialrichtung, bevorzugt auch in Axialrichtung
möglich ist.
-
Die
Möglichkeiten zur Bildgebung mittels des optischen Sensors
werden erweitert, indem gemäß einer weiteren bevorzugten
Ausgestaltung der bildgebende Sensor aus dem Katheter ausfahrbar
ist. Beispielsweise kann es vorgesehen sein, den Sensor aus einer
in der Nähe des proximalen Endes des Katheters befindlichen „zurückgezogenen” Anschlagsposition
in Vorwärtsrichtung aus dem Katheter herauszubewegen, um
hierdurch bei einer konstant gehaltenen Position des Katheters einen
variabel positionierbaren Beobachtungspunkt zu definieren, von welchem
aus die weiter vorne liegenden Bereiche inspiziert werden können.
Zu diesem Zweck kann der bildgebende Sensor beispielswese an einem
relativ zum Katheter verschiebbaren und in dessen Hohlraum angeordneten
Mikro- oder Innenkatheter oder an einem Innenteil angeordnet sein.
An der proximalen Stirnseite des Katheters ist hierbei eine Öffnung
für den bildgebenden Sensor vorgesehen, die ausreichend abgedichtet
ist, so dass keine Flüssigkeiten ins Katheterinnere eindringen
können, unabhängig davon, ob der bildgebende Sensor
in der zurückgezogenen oder ausgefahrenen Position ist.
-
Vorzugsweise
ist als bildgebender Sensor ein (akustischer) Ultraschallsensor
vorgesehen. Die Bildgebung mit Ultraschall (Sonographie) erfolgt
nach dem so genannten Echo-Impuls-Verfahren. Ein elektrischer Impuls
eines Hochfrequenzgenerators wird im Schallkopf eines Ultraschall-Wandlers
(zumeist ein Piezo-Kristall, möglich ist auch ein siliziumbasierter
Sensor) in einen Schallimpuls umgesetzt und ausgesendet. Die Schallwelle
wird an den Inhomogenitäten der Gewebestruktur teilweise
oder vollständig gestreut oder reflektiert. Ein zurücklaufendes
Echo wird im Schallkopf in ein elektrisches Signal gewandelt und
anschließend in einer angeschlossenen elektronischen Auswerte-
und Anzeigeeinheit visualisiert, wobei durch ein mechanisches oder
elektronisches Schwenken des Sensors ein 2D- oder 3D-Scan des Untersuchungsbereiches
erfolgen kann. Die intervaskuläre Ultraschallbildgebung
(IVUS) ist besonders zur Abbildung von tiefer liegenden Gewebeschichten
und Gefäßstrukturen geeignet.
-
Gemäß einer
zweiten vorteilhaften Variante ist als bildgebender Sensor ein Magnetresonanzsensor vorgesehen
ist. Dabei handelt es sich um einen so genannten IVMRI-Sensor zur
intervaskulären Magnetresonanztomographie (IVMRI = Intra
Vascular Magnetic Resonance Imaging). Bei der magnetischen (Kern-)Resonanztomographie
werden die magnetischen Momente (Kernspins) der Atomkerne des untersuchten
Gewebes in einem äußeren Magnetfeld ausgerichtet
und durch eingestrahlte Radiowellen zu einer Kreiselbewegung (Präzession)
angeregt, wo – bei in Folge von Relaxationsvorgängen
in einer zugeordneten Empfangsspule ein elektrisches Magnetresonanzsignal
induziert wird, das die Grundlage für die Bildberechnung
darstellt.
-
Neuerdings
ist es gelungen, die magnetfelderzeugenden Elemente sowie die Sende-
und Empfangsspulen derart zu miniaturisieren und in einem bildgebenden
IVMRI-Sensor zu integrieren, dass eine intrakorporale bzw. intervaskuläre
Anwendung des MRI-Verfahrens (MRI = Magnetic Resonance Imaging)
möglich ist, wobei vorteilhafterweise das erforderliche
statische Magnetfeld innerhalb des Patientenkörpers erzeugt
bzw. appliziert wird. Ein derartiges Konzept ist z. B. in der
US 6,600,319 beschrieben.
-
Zu
diesem Zweck sind in den IVMRI-Sensor ein Permanentmagnet oder ein
Elektromagnet zur Erzeugung eines statischen Magnet feldes und eine
gleichermaßen als Sende- und Empfangsspule wirksame Spule integriert.
Der Magnet erzeugt Feldgradienten von vorzugsweise 2 T/m bis zu
150 T/m in der Nähe des zu untersuchenden Gefäßes
bzw. Organs. In der Nähe bedeutet hierbei bis zu 20 mm
vom Magneten entfernt. Über die Spule können abhängig
von der Stärke des Magnetfeldes Radiowellen im Frequenzbereich
von 2 MHz bis 250 MHz zur Anregung des umliegenden Körpergewebes
ausgekoppelt werden. Höhere statische Magnetfeldstärken
erfordern höhere Frequenzen beim Anregungsfeld. Die Spule
dient vorteilhafterweise auch zum Empfang des zugehörigen „Antwortfeldes” aus
dem Körpergewebe. In einer alternativen Ausgestaltung können
getrennte Sende- und Empfangsspulen vorgesehen sein.
-
Im
Gegensatz zu herkömmlichen MRI-Anlagen sind der IVMRI-Sensor
und die zur Signalaufbereitung und -Auswertung vorgesehenen elektronischen
Schaltkreise und digitalen Auswerteeinheiten vorteilhafterweise
derart ausgelegt, dass sie auch bei einem vergleichsweise inhomogenen
Magnetfeld mit hohen örtlichen Feldgradienten arbeiten
und entsprechende Magnetresonanzbilder erzeugen können.
Da unter diesen Bedingungen die empfangenen Echo-Signale in charakteristischer
Weise durch die mikroskopische Diffusion von Wassermolekülen
in dem untersuchten Gewebe beeinflusst werden, ist in der Regel
eine ausgezeichnete Darstellung und Differenzierung zwischen unterschiedlichen
Weichteilen, z. B. zwischen Lipidschichten und faserigem Gewebe,
ermöglicht. Dies ist gerade bei dem nunmehr vorgesehenen
Einsatzgebiet minimalinvasiver Eingriffe von besonderem Interesse.
-
Alternativ
zu dem hier beschriebenen Konzept kann das statische Magnetfeld
auch durch externe Magneten erzeugt werden. Im Gegensatz zur herkömmlichen
MRI werden die dynamischen Felder, d. h. die Radiowellen, aber auch
bei dieser Ausführungsform zweckmäßigerweise
intervaskulär, d. h. durch eine Anzahl von an dem Katheter
angeordneten Sende- und Empfangseinheiten erzeugt.
-
Gemäß einer
dritten vorteilhaften Variante ist als bildgebender Sensor ein optischer
Bildsensor, wahlweise ein CMOS-, ein OCT-, ein LCI-, ein OFDI- oder
ein NIR-Sensor vorgesehen.
-
Beispielsweise
kommt ein auf der bekannten CMOS-Technologie (CMOS = Complementary
Metal Oxide Semiconductor) beruhender optischer Halbleiterdetektor
zur Detektion einfallenden Lichtes in Betracht. Ein solcher auch
als „Active Pixel Sensor” bekannter CMOS-Sensor
basiert ähnlich wie auch die vor allem aus dem Bereich
der Digitalfotografie bekannten CCD-Sensoren (CCD = Charge-Coupled
Device) auf dem inneren fotoelektrischen Effekt und besitzt neben
einem geringen Stromverbrauch den Vorteil, dass er besonders kostengünstig
herzustellen ist. Zur Ausleuchtung der Untersuchungs- und Behandlungsregion
ist bei dieser Variante der Bildgebung eine geeignete Lichtquelle,
z. B. eine LED (LED = Licht Emitting Diode) im Bereich der Katheterspitze
vorzusehen, die über eine durch den Katheterhohlraum geführte
elektrische Leitung mit elektrischem Strom versorgt werden kann.
-
In
einer weiteren Ausgestaltungsvariante kann der Katheter auch mit
einem Sensor zur optischen Kohärenztomographie (OCT = Optical
Coherence Tomography) ausgestattet sein.
-
Die
optische Kohärenztomographie-Bildgebung liefert hoch auflösende
Bilder, die insbesondere die Strukturen in der Nähe der
Gefäßoberfläche vergleichsweise exakt
wiedergeben. Das Prinzip dieses Verfahrens beruht darauf, dass von
dem Katheter über einen Lichtleiter zugeführtes
Licht, vorzugsweise Infrarotlicht, in das Gefäß oder
auf eine Gewebestruktur eingestrahlt wird, wobei das dort reflektierte
Licht wieder in den Lichtleiter eingekoppelt und zu einer Auswerteeinrichtung
geführt wird. In der Auswerteeinheit wird – ähnlich wie
bei einem Michelson-Interferometer – die Interferenz des
reflektierten Lichts mit dem Referenzlicht zur Bilderzeugung ausgewertet.
-
Während
herkömmliche interferometrische Apparaturen bevorzugt mit
Laserlicht einer definierten Wellenlänge arbeiten, welches
eine vergleichsweise große optische Kohärenzlänge
besitzt, kommen bei der so genannten LCI (LCI = Low Coherence Interferometry)
Lichtquellen mit breitbandiger Abstrahlungscharakteristik („weißes
Licht”) und mit vergleichsweise geringer Kohärenzlänge
des emittierten Lichtes zum Einsatz. Entsprechende Bildsensoren,
die nunmehr entsprechend einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung
zum Einsatz in dem Katheter vorgesehen sind, sind beispielsweise
in der
US 2006/0103850 beschrieben.
-
In
einer vorteilhaften Abwandlung kann auch ein Bildsensor vorgesehen
sein, der auf dem so genannten OFDI-Prinzip (OFDI = Optical Frequency
Domain Imaging) beruht. Die Methode ist mit OCT verwandt, benutzt
aber ein breiteres Frequenzband. Das Funktionsprinzip ist z. B.
in der Veröffentlichung „Optical frequency domain
imaging with a rapidly swept laser in the 815–870 nm range",
H. Lim et al., Optics Express 5937, Vol. 14, No. 13 näher
beschrieben.
-
Schließlich
kann der Katheter auch einen bildgebenden Sensor aufweisen, der
auf der so genannten „Near-Infrared (NIR) Diffuse Reflectance
Spectroscopy” beruht. Eine NIR-Vorrichtung besteht aus
einer Laserlichtquelle, einem fiberoptischen Katheter und einer
automatischen Rückzugsvorrichtung. Ein NIR-Sensor ist z.
B. in der
US 2003/0097048
A1 beschrieben.
-
Ferner
können auch Kombinationen von mindestens zwei optischen
Sensoren der oben genannten Art vorhanden sein.
-
Ein
tabellarischer Überblick fasst die Stärken und
Schwächen der jeweiligen bildgebenden optischen Verfahren
zusammen (von ++ = besonders gut bzw. geeignet bis -- = mangelhaft
bzw. ungeeignet):
| Vergleich
der Bildsensoren | Nah-Auflösung | Fern-Auflösung | Durchdringung
von Blut |
| Optisch
(CMOS) | + | + | - |
| OCT | ++ | - | -- |
| LCI | + | + | + |
| NIR | - | - | +/- |
| OFDI | ++ | - | + |
-
Da
der mit dem jeweiligen Bildsensor erfassbare bzw. zu überblickende
Raumwinkel üblicherweise begrenzt ist, ist es insbesondere
bei der bereits erwähnten Konfiguration mit radialer Blickrichtung
(in Bezug auf die Mittelachse des Katheters) vorteilhaft, wenn der
bildgebende Sensor gegenüber dem Katheter drehbar gelagert
ist. Dadurch ist es möglich, ohne den Katheter selbst gegenüber
der Umgebung im Körperinneren drehen zu müssen,
einen 360°-Rundblick zu erhalten. Durch die (mechanische
oder elektronische) Rotation des Bildsensors können bei
gleichzeitigem Rückzug oder Vorschub durch geeignete, prinzipiell
aus dem Stand der Technik bekannte Methoden der Signalaufbereitung
und Bildberechnung vorteilhafterweise 3D-Aufnahmen bzw. Volumendatensätze
erzeugt werden.
-
Die
Aufgabe wird weiterhin erfindungsgemäß gelöst
durch eine medizinische Untersuchungs- und Behandlungseinrichtung
mit einer Katheter-Anordnung nach einer der vorhergehenden Ausführungen,
wobei das Positionserkennungselement mit einer außerhalb
des Katheters befindlichen Bildaufbereitungs- und Wiedergabeeinrichtung
verbunden ist und an diese in Echtzeit Informationen vom Ort des
mit Hilfe des Katheters durchgeführten minimalinvasiven
Eingriffs überträgt.
-
Vorteilhafterweise
ist dabei ein erstes Positionserkennungselement Teil eines Ortungssystems
und ein zweites Positionserkennungselement als ein bildgebender
Sensor ausgebildet, wobei eine Steuereinrichtung dafür
eingerichtet ist, das erste und das zweite Positionserkennungselement
in zeitlicher Abfolge nacheinander anzusteuern. Um Einflüsse
auf die Bildaufbereitung- und Wiedergabeeinrichtung und eine gegenseitige
Beeinflussung durch die verschiedenen Magnetfelder des ersten und
des zweiten Positionserkennungselements zu vermeiden, werden die
unterschiedlichen Einheiten synchronisiert und zeitlich versetzt
angesteuert und ausgelesen werden. Beispielsweise wird in einem
ersten Schritt die Position der Katheterspitze im Blutgefäß bestimmt
und anschließend wird mittels des bildgebenden Sensors
der Raumbereich um die Katheterspitze oder in Vorwärtsrichtung
zur Überwachung der Navigation des Interventionswerkzeugs
visualisiert Dieser Vorgang wiederholt sich mehrmals während
der Führung des Katheters mit dem Interventionswerkzeug
zum Blutgerinnsel.
-
Die
Aufgabe wird zudem erfindungsgemäß gelöst
durch Verfahren zum minimalinvasiven Eingriff an einem Blutgefäß im
Gehirn, bei dem eine Katheter-Anordnung mit einem Katheter und einem
Interventionswerkzeug zum Entfernen eines Blutgerinnsels im Blutgefäß bis
zu einer zu behandelnden Region geführt wird, wobei im
Bereich der Katheterspitze ein Positionserkennungselement angeordnet
ist, mit dessen Hilfe die Position der Katheterspitze in Echtzeit
bestimmt wird und wobei eine Überwachung des Kathetervorschubs
und eine Lagekontrolle des Interventionswerkzeugs vorgenommen wird.
-
Die
in Bezug auf die Katheter-Anordnung angeführte Vorteile
und bevorzugten Ausgestaltung sind sinngemäß auf
die medizinische Untersuchungs- und Behandlungseinrichtung und auf
das Verfahren zum minimalinvasiven Eingriff zu übertragen.
-
Ein
zweckmäßiger Arbeitsablauf (Workflow) für
den Einsatz der Katheter-Anordnung mit dem integrierten Positionserkennungselement
sieht beispielsweise wie folgt aus:
- 1. Positionierung
des Patienten auf dem Behandlungstisch,
- 2. evtl. vorbereitende Röntgenuntersuchung und/oder
extrakorporale Ultraschalluntersuchung,
- 3. Einführung des Katheters über einen venösen
Zugang,
- 4. Führung des Katheters basierend auf der integrierten
Bildgebung bis zu der zu behandelnden Region im Gehirn,
- 5. Herausfahren und Entfalten des Interventionswerkzeugs,
- 6. Aufblasen eines Halte-Ballons des Katheters
- 7. Zurückziehen des Interventionswerkzeugs mit dem
eingeschlossenen Thrombus,
- 8. eventuell Kontrolle mit dem bildgebenden Element, ob der
Thrombus vollständig entfernt wurde,
- 9. Entfernung des Katheters,
- 10. evtl. ergänzende abschließende Röntgenkontrolluntersuchung
und/oder extrakorporale Ultraschalluntersuchung,
- 11. Verlegung des Patienten.
-
Im
Fall einer IVMRI–Bildgebung beispielsweise auf Basis von
Gadolinium, oder bei einer Ultraschallbildgebung auf Basis von Schwefelhexanfluorid
kann es sinnvoll sein, ein Kontrastmittel am Ort der Beobachtung
zu applizieren.
-
Zusammengefasst
ist mit der hier beschriebenen Katheter-Anordnung vor allem eine
Optimierung der medizinischen Arbeitsabläufe bei einem
minimalinvasiven Eingriff zum Entfernen eines Blutgerinnsels im
Gehirn ermöglicht. Derartige Eingriffe können
mit einem höheren Maß an Patientensicherheit und
zugleich schneller und patientenschonender als bislang absolviert
werden.
-
Ein
Ausführungsbeispiel der Erfindung wird anhand einer Zeichnung
näher erläutert. Hierin zeigen schematisch und
stark vereinfacht:
-
1 eine
Katheter-Anordnung mit einem hineingefahrenen Interventionswerkzeug
mit einer zusammengefalteten Spirale an seiner Spitze,
-
2 die
Katheter-Anordnung gemäß 1 mit einem
herausgefahrenen Interventionswerkzeug mit einer entfalteten Spirale,
-
3 eine
zweite Ausführungsvariante einer Katheter-Anordnung mit
einem mittels eines Katheters geführten optischen Sensor
und einem stirnseitig am Katheter angeordneten transparenten Fenster
für den optischen Sensor,
-
4 eine
dritte Ausführungsvariante einer Katheter-Anordnung mit
einem mittels eines Katheters geführten optischen Sensor
und einem umfangseitig am Katheter angeordneten transparenten Fenster
für den optischen Sensor,
-
5 eine
vierte Ausführungsvariante einer Katheter-Anordnung mit
einem optischen Sensor, der mittels eines Katheters ohne transparente
Fenster geführt wird,
-
6 eine
fünfte Ausführungsvariante einer Katheter-Anordnung
mit einem mittels eines Katheters geführten optischen Sensor
und einem Ortungssystem am Katheter,
-
7 eine
sechste Ausführungsvariante einer Katheter-Anordnung mit
einem mittels eines Katheters geführten optischen Sensor,
einem transparenten Fenster am Katheter und einem Ortungssystem
am Katheter,
-
8 einen
CMOS-Sensor für eine Bildgebung in Radialrichtung,
-
9 einen
CMOS-Sensor für eine vorwärts gerichtete Bildgebung,
-
10 einen
OCT-Sensor für eine Bildgebung in Radialrichtung,
-
11 einen
OCT-Sensor für eine vorwärts gerichtete Bildgebung,
-
12 einen
IVMRI-Sensor für eine Bildgebung in Radialrichtung,
-
13 einen
IVMRI-Sensor für eine vorwärts gerichtete Bildgebung,
-
14 einen
IVUS-Sensor für eine Bildgebung in Radialrichtung kombiniert
mit einer vorwärts gerichteten Bildgebung,
-
15 eine
vergrößerte Vorderansicht auf den IVUS-Sensor
gemäß 16, und
-
16 in
einem Diagramm ein synchronisiertes Auslesen von mehreren Sensoren.
-
In
den Figuren sind gleich wirkende Teile mit den gleichen Bezugszeichen
versehen.
-
In 1 und 2 ist
eine Katheter-Anordnung 2 für einen minimalinvasiven
chirurgischen Eingriff gezeigt, welche einen Katheter 4 und
ein Interventionswerkzeug 6 umfasst. Das Interventionswerkzeug 6 ist
dafür ausgebildet, ein Blutgerinnsel in einem Blutgefäß im
Gehirn eines Patienten zu entfernen und wird mittels des Katheters 4 im
Blutgefäß geführt, bis es das Blutgerinnsel
erreicht hat. Das Interventionswerkzeug 6 weist im Bereich
seiner Spitze 7 ein Element zum Greifen des Blutgerinnsels
auf, hier eine entfaltbare Spirale 8 (siehe 2).
-
Für
einen optimalen und dauerhaften Heilungserfolg und zur Minimierung
eventueller Eingriffsrisiken ist es wichtig, dass die Katheter-Anordnung 2 und
deren lokale Umgebung im Körperinneren während
des Vorschubs durch ein Blutgefäß für
zeitnahe und feine Positionskorrekturen möglichst gut aufgelöst
beobachtbar ist. Insbesondere ist es wichtig, dass das Interventionswerkzeug 6 möglichst
exakt an der für den jeweiligen Eingriff richtigen Stelle
positioniert wird. Eine derartige Überwachung erfolgte
bislang üblicherweise durch angiographische Röntgenkontrolle.
-
Für
eine qualitativ verbesserte Überwachung ohne Einsatz von
ionisierender Röntgenstrahlung weist die Katheter-Anordnung 2 gemäß 1 und 2 an
der Spitze 7 des Interventionswerkzeugs 6 ein
Positionserkennungselement 9, welches in diesem Ausführungsbeispiel
Teil eines elektromagnetischen Ortungssystems 12 ist. Das
Positionserkennungselement 9 ist hierbei ein Positionssender 10,
der mit einem externen Positionsempfänger 14 in
der Nähe des Patienten kommuniziert, wobei das Ortungssignal
S des Positionssenders 10 durch den Pfeil 5 angedeutet
ist. Alternativ kann das Positionserkennungselement 9 ein
Positionsempfänger sein, der Ortungssignale von einem externen
Positionssender empfängt. Unabhängig davon, ob
das Positionserkennungselement 9 ein Sender oder ein Empfänger
ist, ist es dafür ausgebildet, Signale zur Ortung der Spitze 7 des
Interventionswerkzeugs 6 in alle drei Raumrichtungen abzusenden
bzw. zu empfangen. Dank der Lage des Positionserkennungselements 9 kann
die Position der Spitze 7 des Interventionswerkzeugs 6 nicht
nur auf dem Weg zum Blutgerinnsel, sondern auch während
des Eingriffs geortet werden.
-
Der
Katheter 4 umgibt einen zylindrischen Katheterhohlraum 15 (auch
als Lumen bezeichnet), in welchem Signalleitungen 16 geführt
sind, die den elektromagnetischen Positionssender 10 mit
einer Steuereinheit 18 datentechnisch verbinden.
-
Die
in 3 dargestellte Katheter-Anordnung 2 umfasst
ebenfalls einen flexiblen Katheter 4 zur Einführung
des Interventionswerkezugs 6 in ein nicht näher
dargestelltes Blutgefäß. In 3 ist
das Interventionswerkzeug 6 in einer vollständig
in dem Katheter 4 zurückgezogenen bzw. eingefahrenen
Transportstellung dargestellt. Zur Durchführung des Eingriffs
wird das Interventionswerkzeug 6 in proximaler Richtung
aus dem Katheter 4 herausgefahren und somit in eine Behandlungsstellung
gebracht (siehe 4).
-
Zusätzlich
zum elektromagnetischen Ortungssystem 12 ist die Katheter-Anordnung 2 gemäß 3 nunmehr
mit einem zweiten Positionserkennungselement 9, einem bildgebenden
Sensor 22 ausgestattet, welcher seitlich zum Interventionswerkzeug 6 im
Bereich der Katheterspitze 20 angeordnet ist. Das „Blickfeld” B des
Sensors 22 ist je nach Sensortyp und sonstigen Details
der Ausgestaltung vorzugsweise radial nach außen (zur umgebenden
Gefäßwand, hier nicht dargestellt) und/oder in
proximaler Richtung nach vorne (also in Vorschubrichtung des Katheters 4)
gerichtet, wie symbolisch durch die Pfeile B angedeutet ist.
-
Der
bildgebende Sensor 22 kann beispielsweise ein optischer,
ein akustischer (Ultraschall) oder ein auf dem Prinzip der Magnetresonanz
beruhender Sensor sein. Die für seinen Betrieb und zur Übertragung
der aufgenommenen Bilddaten erforderlichen Signal- und Versorgungsleitungen 24 sind
im Inneren der Katheterhülle 4 bis zu einer am
körperabgewandten (distalen) Ende des Katheters 2 angeordneten
Anschlusskupplung 26 geführt. Über die
Anschlusskupplung 26 sind die bildgebenden elektronischen
Komponenten der Katheter-Anordnung 2 elektrisch mit einem
nur schematisch angedeuteten Signalinterface verbindbar, welches
der Steuereinheit 18 gemäß 1 und 2 entspricht
und seinerseits mit einer externen Bildaufbereitungs- und Wiedergabeeinrichtung 28 verbunden
ist. Ein nicht näher dargestellter Monitor dient zur Wiedergabe
der vom bildgebenden Sensor 22 intervaskulär aufgenommenen
und gegebenenfalls anschließend rechnerisch aufbereiteten „Live-Bilder” vom
Behandlungsort.
-
Um
den bildgebenden Sensor 22 innerhalb des feststehenden
Katheters 4 um seine eigene Achse rotieren zu können,
kann ferner eine rotierbare Antriebswelle im Katheterhohlraum 6 angeordnet
sein, die allerdings in 3 nicht näher dargestellt
ist. Der bildgebende Sensor 22, die Signalleitungen 24 und
gegebenenfalls die Antriebswelle können nach Art eines
innerhalb der äußeren Katheterhülle 4 angeordneten
Mikro- oder eines Innenkatheters zu einer kompakten Einheit zusammengefasst und
von einer innerer Schutzhülle 30 umgeben sein.
Insbesondere bei Anwendung interferometrischer Bildgebungsmethoden
können in dem Innenkatheter auch Lichtleiter verlegt sein, über
die ein- und ausfallende Lichtbündel zu einer extern aufgestellten, über die
Anschlusskupplung 26 verbindbaren Interferometereinheit
oder dergleichen geführt werden. Im Bereich des bildgebenden
Sensors 22 weist die innere Schutzhülle 30 und/oder
der Katheter 4 zweckmäßigerweise ein
für das jeweilige bildgebende Verfahren transparentes Fenster 32,
gegebenenfalls auch eine optische Linse, auf.
-
Des
Weiteren können (optional) eine oder mehrere Leitungen
(hier nicht dargestellt) für eine Spülflüssigkeit
oder ein Kontrastmittel vorgesehen sein, welches über eine
in der Nähe des bildgebenden Sensors 22 angeordnete,
am proximalen Ende des Katheters 4 befindliche Austrittsöffnung 36 in
die zu untersuchende/zu behandelnde Region injizierbar ist.
-
Im
Ausführungsbeispiel gemäß 3 ist
der Positionssender 10 im Bereich der Katheterspitze 20 in unmittelbarer
Nachbarschaft zum bildgebenden Sensor 22 angeordnet, der
im Zusammenspiel mit dem außerhalb des Patientenkörpers
angeordneten Positionsempfänger 14 nach dem Sender-Empfänger-Prinzip
eine genaue Ortung/Lokalisierung der Katheterspitze 20 durch
Identifikation der Koordinaten der Katheterspitze 20 ermöglichen.
Die so gewonnenen Positionsdaten können beispielsweise
der Bildaufbereitungs- und Wiedergabeeinrichtung 28 zugeführt
werden und bei der Bildrekonstruktion, speziell bei der Artefaktkorrektur,
Berücksichtigung finden. Die Signalleitungen 16 für
den Positionssender 10 können ebenfalls innerhalb
der (inneren) Schutzhülle 30 im Wesentlichen parallel
zu den Signalleitungen 24 des bildgebenden Sensors 22 geführt
sein.
-
In 4 bis 7 sind
jeweils konstruktive Abwandlungen der Katheter-Anordnung 2 dargestellt.
-
So
ist beispielsweise in 4 ein den bildgebenden Sensor 22 tragende
Innenteil 38 gegenüber dem Katheter 4 nach
vorne (in proximaler Richtung) aus einer der Position in 3 entsprechenden
Rückzugsposition in die hier dargestellte vorgelagerte
Position verschiebbar und umgekehrt (angedeutet durch den Doppelpfeil 40).
Das heißt, der bildgebende Sensor 22 lässt
sich bei Bedarf über das proximale Ende des Katheters 4 hinaus
nach vorne schieben und hat dort uneingeschränkte Sicht,
insbesondere auf das in 4 ebenfalls aus dem Katheter 4 herausgefahrene
Interventionswerkzeug 6. Das Herausfahren/Einfahren der
Interventionswerkzeugs 6 und des bildgebenden Sensors 22 ist
vorzugsweise unabhängig voneinander möglich.
-
Die
Ausführungsform gemäß 5 entspricht
im Wesentlichen derjenigen aus 3 oder 4,
allerdings ist hier auf ein transparentes Fenster an der Katheterhülle 4 verzichtet.
Auch die Ausführungsform gemäß 6 ist ähnlich
gehalten wie die bereits beschriebenen, jedoch ist der Positionssender 10 bei
dieser Variante nunmehr außen an dem Katheter 4 angeordnet.
Bei der Variante gemäß 7 schließlich
ist der Verschiebeweg des bildgebenden Sensors 22 in Längsrichtung
in dem Katheter 4 hinein vergrößert.
Der Positionssender 10 ist hier weiter zum körperabgewandten
Ende des Katheters 4 hin angebracht, und das transparente
Fenster 32 ist vergrößert.
-
Die
oben beschriebenen Katheter-Anordnungen 2 werden auf folgende
Weise bei einem unter einem ischämischen Schlaganfall leidenden
Patienten eingesetzt: Zum Beginn der Behandlung wird den Patienten einer
Röntgenuntersuchung unterzogen. Die Röntgenuntersuchung
kann z. B. eine Durchleuchtung und/oder eine Angiographie-Untersuchung
mittels eines Kontrastmittels sein, wodurch Bilddaten insbesondere
zur 3D-Rekonstruktion der Blutgefäße gewonnen
werden. Mit Hilfe des Katheters 4 wird das Interventionswerkzeug 6 über
einen venösen Zugang in den Körper des Patienten
eingeführt. Die Navigation des Katheters 4 wird
hierbei durch das Ortungssystem 12 unterstützt,
mit dessen Hilfe die Position der Katheterspitze 20 im Blutgefäß zu
jedem Zeitpunkt bekannt ist. Darüber hinaus sendet der
bildgebende Sensor 22 Bilder vom Inneren des Blut gefäßes
um die Katheterspitze 20. Die Position mindestens des Positionssenders 10 wird
vor der Behandlung mit den mittels der Röntgenuntersuchung
gewonnen Bilddaten räumlich kalibriert, so dass die Bewegung
der Katheter-Anordnung 2 im Blutgefäß durch Überlagerung
mit den Röntgenbildern verfolgt werden kann.
-
Während
des Einführens des Interventionswerkzeugs 6 bis
zum Blutgerinnsel befindet sich dieses in einer eingefahrenen Position
im Katheter 4 und die Spirale 8 bleibt zusammengefaltet.
Wenn das Blutgerinnsel erreicht ist, wird das Interventionswerkzeug 6 aus
dem Katheter 4 ausgefahren und durch das Blutgerinnsel hindurchgeführt.
Erst hinter dem Blutgerinnsel entfaltet sich die Spirale 8 und
beim Zurückziehen des Interventionswerkzeugs 6 in
Richtung des Katheters 4 verfängt sich das Blutgerinnsel
in der Spirale 8 und wird von dieser mitgenommen.
-
Der
Katheter 4 ist insbesondere ein Führungskatheter,
der stromabwärts einen aufblasbaren Ballon aufweist. Der
Ballon wird nach dem Greifen des Blutgerinnsels aufgeblasen, damit
der Katheter 4 im Gefäß fest sitzt, wenn
das Interventionswerkzeug 6 das Blutgerinnsel herauszieht.
-
Das
Interventionswerkzeug 6 wird zusammen mit dem eingeschlossenen
Blutgerinnsel in Richtung des Führungskatheters 4 zurückgezogen,
wobei mit Hilfe des Ortungssystems 12 und dem bildgebenden
Sensor 22 die Position der Katheterspitze 20 weiterhin
lokalisiert und das Innere des Blutgefäßes visualisiert
wird. Wenn die immer noch ausgefahrene Spirale 8 zusammen
mit dem eingeschlossenen Blutgerinnsel den Führungskatheter
erreicht haben, werden sie in diesen zurückgeführt,
damit das Blutgerinnsel nicht mehr dem Blutstrom im Gefäß ausgesetzt
ist. Durch Herausziehen des Führungskatheters 4 aus
dem Körper des Patienten wird das Blutgerinnsel entfernt.
Schließlich kann eine weitere Röntgenuntersuchung
durchgeführt werden, um den Erfolg der Behandlung zu überprüfen.
-
In
der Detaildarstellung gemäß 8 ist
der Bereich der Katheterspitze 20 mit dem bildgebenden
Sensor 22 vergrößert herausgehoben, wobei
in der hier dargestellten Variante ein optischer Sensor auf CMOS-Basis
Verwendung findet. Eine Lichtquelle 42, hier eine Hochleistungs-Mikro-LED,
beleuchtet die den bildgebenden Sensor 22 umgebende Gefäßwand 44 (ausgesandtes
Licht 46). An der Gefäßwand 44 reflektiertes
Licht 50 fällt durch eine Linse 48 auf
einen Reflektionsspiegel 52 (oder auch z. B. auf ein Prisma
mit analoger Funktionsweise bzw. Strahlführung) und von
dort auf den eigentlichen CMOS-Bilddetektor 54. Die Anordnung
gemäß 8 ist also für eine
radiale Blickrichtung (bezogen auf die Mittelachse 56 des
Katheters 2) konfiguriert. Durch eine mit Hilfe einer Antriebswelle 58 bewerkstelligte
Rotationsbewegung um die Mittelachse 56, angedeutet durch
den Pfeil 60, kann das volle seitliche 360°-Blickfeld
abgedeckt werden.
-
Alternativ
ist in 9 ein Beispiel für eine Konfiguration
von Lichtquelle 42, Linse 48 und CMOS-Detektor 54 dargestellt,
mit der eine Vorwärtsbetrachtung ermöglicht ist,
die beim Vorschub des Katheters 2 durch die Blutgefäße
besonders nützlich ist. Ein in Vorwärtsrichtung
liegendes, den weiteren Vorschub möglicherweise behinderndes
Hindernis 61 kann so erkannt werden. Die beiden Varianten
nach 8 und 9 können gegebenenfalls
auch miteinander kombiniert sein, um ein besonders umfassendes Blickfeld
in praktisch alle Richtungen bereitzustellen.
-
Die
genannten Beobachtungsrichtungen, nämlich radial-/seitlich
und vorwärtsgerichtet, können auch bei anderen
Sensortypen verwirklicht sein. Beispielsweise ist in 10 eine
Konfiguration eines OCT- oder LCI-Sensorkopfes 62 für
radiale Abstrahlung und Empfang und in 11 für
eine vorwärtsgerichtete Abstrahlung und Empfang darstellt.
Genauer gesagt, bezeichnet das Bezugszeichen 62 nur den
für die Lichtaus- und Einkopplung in den Lichtleiter 64 zuständigen
Sensorteil oder Sensorkopf; die eigentliche interferometrische Auswertung
und Bilderzeugung erfolgt außerhalb der Katheter-Anordnung 2.
-
Dargestellt
ist jeweils der durch den Reflektionsspiegel 66 und die
Linse 68 beeinflusste Strahlengang ausgekoppelter und reflektierter
Anteil der Lichtstrahlen.
-
In ähnlicher
Weise kann auch ein IVMRI-Sensor oder IVUS-Sensor entweder für
radiale oder vorwärtsgerichtete Abstrahlung/Empfang konfiguriert
sein, wie in 12 und 13 schematisch
für einen IVMRI-Sensor 69 mit Permanentmagneten 70 für
das statische Magnetfeld und Sende-/Empfangsspulen 72 dargestellt
ist.
-
Bei
seitlicher Abstrahlung/Empfang kann es insbesondere im Fall von
Ultraschallsensoren anstelle eines einzigen rotierenden Sensors
vorteilhaft sein, ein Array von Ultraschallsensorelementen mit verschiedenen „Blickrichtungen” vorzusehen.
Ein solcher IVUS-Sensor 74 ist in 14 und 15 dargestellt.
Der IVUS-Sensor 74 ist sowohl für Bildgebung in
Radialrichtung, angedeutet durch Pfeile 76, als auch zur
Bildgebung in Vorwärtsrichtung 78 ausgebildet
ist. Wie aus der vergrößerten Darstellung der
Stirnseite des IVUS-Sensors 74 gemäß 15 ersichtlich
ist, sind auf einem Sensorkörper 80 parallel zueinander
mehrere zeilenförmige Ultraschallsensorelemente 82 angeordnet.
Die Ultraschallelemente 82 werden über eine hier nicht
gezeigten Multiplexer zyklisch aktiviert, d. h. zyklisch angeregt
und abgefragt.
-
Da
viele für den Eingriff erforderliche Einheiten mit elektrischem
Strom betrieben werden, erzeugen sie Magnetfelder, die sich gegenseitig
beeinflussen können (z. B. bei einem elektromagnetischen
Ortungssystems 12 in Kombination mit einem IVMRI-Sensor 69).
Um dies zu vermeiden, werden die unterschiedlichen Einheiten durch
die Steuereinheit 18 zeitlich versetzt angesteuert und
ihre Signale zeitlich nacheinander ausgelesen. Eine solche synchronisierte
Ansteuerung über die Zeit t ist in 16 gezeigt.
Das Taktsignal K gibt beispielhaft einen Systemtakt an. Dieser ist
beispielsweise vorgegeben von: dem elektromagnetischen Ortungssystem 12, der
Steuereinheit 18, der Bildaufbereitungs- und Wiedereingabeein richtung 28 oder
einem Bildsystem des Röntgensystems. L bezeichnet das Signal 4 des
elektromagnetischen Ortungssystems 12 welches gepulst betrieben
wird. Gleich nachdem das Signal L des Ortungssystems 12 ausgelesen
wird, wird auch der IVMRI-Sensor 69 ausgelesen (die Kurve
M), um ein Bild von der Umgebung um und vor der Katheterspitze 20 zu
visualisieren. Schließlich, wenn ein EKG-Gerät
oder ein Beatmungsgerät eingesetzt ist, dessen Signal durch
die Kurve N dargestellt ist, wird dieses ebenfalls kurz betätigt.
All dies erfolgt innerhalb einer Periode Δt, die beispielsweise
im Bereich von Millisekunden ist, insbesondere zwischen 10 ms und
3000 ms.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste
der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert
erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information
des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen
Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt
keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- - US 2005/0033348 [0003]
- - DE 102004058008 [0013]
- - DE 19852467 A1 [0013]
- - US 6600319 [0020]
- - US 2006/0103850 [0028]
- - US 2003/0097048 A1 [0030]
-
Zitierte Nicht-Patentliteratur
-
- - „Optical
frequency domain imaging with a rapidly swept laser in the 815–870
nm range”, H. Lim et al., Optics Express 5937, Vol. 14,
No. 13 [0029]