DE102007025447A1

DE102007025447A1 - Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung eines industriellen Prozesses

Info

Publication number: DE102007025447A1
Application number: DE102007025447A
Authority: DE
Inventors: Klaus Franz; Stefan Schmors; Klaus Dr. Weinzierl
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 2006-10-09
Filing date: 2007-05-31
Publication date: 2008-04-17
Also published as: RU2444042C2; WO2008043603A1; US20100100218A1; BRPI0719230A2; EP2076824B1; RU2009117324A; DE502007004283D1; US8391998B2; EP2076824A1; ATE472760T1; CN101535906A; CN101535906B; BRPI0719230A8

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung eines industriellen Prozesses (10) zur Fertigung oder Bearbeitung von Produkten (100), beispielsweise der Kühlstrecke (10) einer Warmbandstraße zum Herstellen von Stahl- bzw. Blechbändern (100), wobei ein physikalisch-mathematisches Modell (15) des industriellen Prozesses (10) gebildet wird, mit dem Steuergrößen zur Steuerung bzw. Regelung des industriellen Prozesses berechnet werden, beispielsweise die Soll-Ventilstellungen von entlang der Kühlstrecke (10) angeordneten Kühlwasserventilen (11, 11', 12, 12', ...), während der Fertigung oder Bearbeitung des Produkts (100) eine Anzahl (M) von Messwerten (TF-TH) erfasst wird, beispielsweise während der Herstellung des Bandes (100) die Temperaturdifferenz (TF-TH) am Eingang (TF) der Kühlstrecke (10) und am Ausgang (TH) der Kühlstrecke (10), das Modell (15) mit einer Anzahl (M) Primärkorekturfaktoren (k1) korrigiert wird, beispielsweise mit einem den Wärmeübergang vom zu kühlenden Band (100) in die Umgebung widerspiegelnden Korrekturfaktor (k1), wobei die Anzahl (M) Primärkorrekturfaktoren (k1) gleich der Anzahl (M) von Messwerten (TF-TH) ist. Das Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass das Modell (15) mit einer Anzahl (N-M) Sekundärkorrekturfaktoren (k2) korrigiert wird, beispielsweise mit einem die Geschwindigkeit der Phasenumwandlung im zu kühlenden Band (100) widerspiegelnden Korrekturfaktor (k2) und die Anzahl (N) aller Korrekturfaktoren (k1, k2) ...

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung eines industriellen Prozesses gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Bei der Steuerung von verschiedenen Prozessen in der Industrie, beispielsweise bei der Steuerung bzw. Regelung einer einer Warmband-Walzstraße nachgeordneten Kühlstrecke tritt das Problem auf, dass in der Regel nur am Eingang der Strecke und am Ende der Strecke gemessen werden kann, aber keine Zwischenmessstationen möglich sind. Derartige Strecken können aber sehr lang sein, wie beispielsweise die Kühlstrecke einer Warmband-Walzstraße, bei der das warmgewalzte Band über eine relativ große Länge mit Kühlwasser bespritzt und dadurch abgekühlt werden muss. Dadurch entsteht das Problem, dass die am Ende der Kühlstrecke gemessenen Messwerte nur mit einer sehr großen Totzeit in Regelgrößen für die Regelung der Strecke umgesetzt werden können und für die über die Strecke verteilten Stellglieder nur die aufgrund der am Anfang und am Ende der Strecke gemessenen Werte berechnete Regelgrößen zur Verfügung stehen, aber keine Zwischenwerte.
Dazu ist es in der Regelungstechnik allgemein bekannt, anhand von bekannten physikalisch-mathematischen Zusammenhängen ein Modell der Strecke zu erstellen und mittels des Modells Rechenwerte für die Regelung oder gegebenenfalls Führungsgrößen für eine Steuerung zu berechnen. Ein derartiges Verfahren ist beispielsweise in dem eigenen Patent EP 1 244 816 B1 beschrieben. Dabei wird die einer Warmband-Walzstraße nachgeordnete Kühlstrecke unter Zuhilfenahme eines physikalischmathematischen Modells geregelt, in dem der Kühlvorgang abgelegt ist und welches als Eingangsgrößen Materialparameter des zu walzenden Bands, sowie gemessene Temperaturen am Anfang und am Ende der Kühlstrecke erhält. Mit Hilfe des Modells und den damit berechneten Temperaturen werden dabei Ventilstellungen von entlang der Kühlstrecken angeordneten Kühlwasserspritzventilen ermittelt. Diese Werte werden mit Hilfe von den am Ende der Kühlstrecke gemessenen Haspeltemperaturwerten gemäß einer weiteren, auf physikalischen Zusammenhängen basierenden Logik korrigiert, um so einen Abkühlverlauf zu ermitteln, der dem tatsächlichen Istabkühlverlauf möglichst nahekommt und eine entsprechende Regelung der Kühlstrecke vornehmen zu können.
Dabei hat sich herausgestellt, dass die Eingangsparameter des physikalisch-mathematischen Modells nicht alle für den Abkühlverlauf entscheidenden Größen enthalten können, zumindest nicht mit hinreichender Genauigkeit, um eine unter tatsächlichen Fertigungsbedingungen auftretende Abkühlung mit optimaler Genauigkeit zu berechnen. Daher wurde der Vorschlag gemacht, die Berechnung von berechneten Istwerten mittels physikalisch-mathematischer Modelle bei derartigen Steuerungs- bzw. Regelungsverfahren mit Hilfe von statistischen Verfahren zu optimieren.
Ein entsprechendes Regelungsverfahren eines industriellen Prozesses, nämlich der Kühlstrecke von Warmband-Walzstraßen ist der eigenen Patentanmeldung DE 102 03 787 A1 zu entnehmen. Dabei macht man sich die Tatsache zunutze, dass das physikalisch-mathematische Modell der Kühlstrecke über den Zeitraum der Kühlung eines zu kühlenden Metallbands laufend korrigiert wird, wobei am Ende dieser Kühlzeit für jedes Band ein optimaler Korrekturfaktor feststeht. Dieser Korrekturfaktor wird nun zusammen mit den Eingangsgrößen des Modells, nämlich den Materialparametern des Walzbandes und den Temperaturen bzw. dem Temperaturverlauf an den Messstellen in einem Produktdatensatz abgelegt und steht beim Kühlen nachfolgender Walzbleche zur Korrektur des dann zu kühlenden Bleches zur Verfügung. Sind genügend derartiger Produktdatensätze abgelegt, kann bei einem neuen Kühlprozess zur Korrektur des physikalisch-mathematischen Modells auf die vorhandenen Produktdatensätze zurückgegriffen werden. Dabei können dann Datensätze mit dem neu zu walzenden Blech möglichst ähnlichen Parametern ausgewählt werden und die damals empirisch ermittelten und dort abgelegten Korrekturfaktoren zur Korrektur des Modells für den Kühlprozess des neu zu walzenden Blechs herangezogen werden.
Zur Auswahl des geeigneten bzw. von geeigneten Produktdatensätzen oder zur gewichteten Rechnung eines statistisch korrigierten Korrekturfaktors stehen dabei verschiedene statistische Verfahren zur Verfügung, beispielsweise eine in der Einleitung der DE 102 03 787 A1 beschriebene Adaption mit Hilfe von Vererbungstabellen oder mit Hilfe von neuronalen Netzen, sowie die Berechnung des Korrekturfaktors anhand der gemäß ihrer Ähnlichkeit zum neu zu kühlenden Walzband gewichteten Korrekturfaktoren von zuvor gekühlten Walzbändern.
Dieses Verfahren zeigt bei vielen zu steuernden oder zu regelnden Prozessen, insbesondere der Kühlstrecke von Warmwalzstraßen die bisher besten Ergebnisse.
Hiervon ausgehend ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren der gattungsgemäßen Art derart weiterzubilden, dass es eine höhere Genauigkeit aufweist und/oder in einem breiteren Einsatzbereich angewendet werden kann.
Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.
Der Erfinder hat erkannt, dass zum Steuern bzw. Regeln eines Prozesses oder einer industriellen Anlage wie z.B. der Kühlstrecke einer Warmbandstraße mehrere Einflussfaktoren berücksichtigt werden müssen, um zu optimalen Ergebnissen zu gelangen. Oft steht jedoch nur die Messung einer oder weniger Größen zur Verfügung, um als Eingangsgröße für das Modell zu diesen, wohingegen für die Korrektur der Modellberechnungen zwei oder mehrere Einflussfaktoren entscheidend sind. Erfin dungsgemäß wird daher ein Verfahren vorgeschlagen, mit dem mit M möglichen Messwerten N Korrekturfaktoren für die Modellberechnung ermittelt werden, wobei N > M.
Dieses Verfahren ist für ein genaues Regeln der Kühlstrecke einer Warmbandstraße besonders geeignet. Hier hängt ein erster Einflussfaktor von dem Wärmeübergang des jeweiligen Bands zur Umgebung ab und ein zweiter Einflussfaktor von der Geschwindigkeit der Phasenumwandlung des jeweiligen Bands, wobei als Messwert aber nur eine Temperaturmessung zur Verfügung steht. Wie der Erfinder weiter erkannt hat können die beiden Einflussfaktoren nach dem aus der DE 102 03 787 A1 bekannten Verfahren nicht auf Basis der in den Produktdatensätzen von zuvor gewalzten und gekühlten Bänder abgelegten Korrekturfaktoren statistisch korrigiert werden. Denn selbst wenn beide Einfluss- bzw. Korrekturfaktoren in den Produktdatensätzen abgelegt wären, steht zur Ermittlung zweier Unbekannter in dem lokalen Modell des neu zu fertigenden Produkts nur eine Gleichung zur Verfügung, so dass sich mehrere mathematisch mögliche Lösungen ergeben, aber nicht feststeht, welche davon die physikalisch sinnvolle ist. Auch ein Ausmitteln der möglichen Lösungen ist dabei nicht zielführend.
Erfindungsgemäß wird daher vorgeschlagen, das in der Patentschrift EP 1 244 816 B1 beschriebene Verfahren dadurch zu verbessern, dass das Modell nicht nur mit einer Anzahl Primärkorrekturverfahren korrigiert wird (im Fall der Regelung einer Kühlstrecke einer Warmbandstraße mit einem den Wärmeübergang vom zu kühlenden Blech in die Umgebung widerspiegelnden Korrekturfaktor), sondern auch mit einer Anzahl Sekundärkorrekturfaktoren (im Fall der Regelung der Kühlstrecke mit einem die Geschwindigkeit der Phasenumwandlung im zu kühlenden Band widerspiegelnden Korrekturfaktor). Weil dabei nur eine Anzahl von Messwerten für die Ermittlung der Korrekturfaktoren zur Verfügung steht, die der Anzahl der Primärkorrekturfaktoren entspricht (im Fall der Kühlstrecke ein Messwert, nämlich eine Temperatur bzw. Temperaturdifferenz oder der Verlauf davon), wird zumindest der oder die Sekundärkorrekturfaktoren, bevorzugt auch der oder die Primärkorrekturfaktoren, erfindungsgemäß numerisch durch geeignete Näherungs- oder Optimierungsverfahren oder sonstige Algorithmen berechnet.
Das Verfahren verspricht dabei insbesondere bei der Kühlstrecke einer Warmbandstraße, aber auch bei anderen vergleichbaren Prozessen oder Anlagen eine gute Lösung, wenn neben einem primären Einflussfaktor, hier z.B. dem Wärmeübergang, weitere Einflussfaktoren bei der Regelung oder Steuerung ins Spiel kommen. So konnte beispielsweise bei der Kühlstrecke bei der Produktion hochgekohlter Stahlbänder bisher keine auch nur annähernd befriedigende Lösung erzielt werden, da der Einfluss der Gefügeumwandlung nicht berücksichtigt wurde. Hochgekohlte Stahlbänder werden daher traditionell mit schlechter Haspeltemperaturqualität produziert. Erst mit dem erfindungsgemäßen Verfahren gelingt es, durch das Einbeziehen des Einflusses des Phasenübergangs im gekühlten Band bzw. der Gefüge-Umwandlungsgeschwindigkeit in Abhängigkeit von den Prozessbedingungen zusätzlich zum Einfluss des Wärmeübergangs eine gute Näherung für die Adaption des Modells der Kühlstrecke zu generieren.
Vorteilhaft werden dabei die Korrekturfaktoren aus dem Modell und dem oder den Messwerten mit Hilfe eines insbesondere iterativen Optimierungsalgorithmus ermittelt, indem für jeden mit dem Algorithmus zu ermittelnden Korrekturfaktor eine Vielzahl von Testwerten angegeben wird und durch iteratives Durchprobieren versucht wird, den am besten geeigneten Wert zu finden.
Als besonders vorteilhaft hat es sich dabei herausgestellt, wenn die Korrekturfaktoren mit Hilfe von in früheren Bearbeitungen oder Fertigungen gemachten Erfahrungen ermittelt werden. Dazu werden bei der Bearbeitung oder Fertigung eines jeden Produkts bestimmte Erfahrungen in einem Produktdatensatz aufgezeichnet, zusammen mit den Eingangsgrößen für diese Fertigung oder Bearbeitung, beispielsweise produktbezogenen Parametern oder anlagenbezogenen Parametern.
Als die Erfahrungen beziehungsweise als Erfahrungswerte werden jetzt aber nicht die bei der Bearbeitung oder Fertigung eines Produkts gewählten Korrekturfaktoren abgespeichert, sondern die Information, für welche Menge von Korrekturfaktoren gute Ergebnisse erzielt werden können. Für jedes neue bzw. aktuell zu bearbeitende Produkt werden die Korrekturfaktoren dann nicht aus den Korrekturfaktoren der ähnlichen Bänder ermittelt, sondern aus der obenstehenden Information und/oder anderen geeigneten Daten, die zu jedem schon bearbeiteten Produkt ermittelt werden oder die in den jeweiligen Produktdatensätzen abgespeichert worden sind.
Die Erfahrungswerte sind dabei in jedem Produktdatensatz so abzuspeichern, dass später noch alle möglichen Lösungen für die Korrekturfaktoren gefunden werden können. Erst bei der Fertigung oder Bearbeitung des aktuellen Produkts wird dann durch Zusammenschau mehrerer als dem aktuellen Produkt ähnlich qualifizierter Produktdatensätze die Werte der für das aktuelle Produkt geltenden Primär- und Sekundärkorrekturfaktoren ermittelt. Die Festlegung auf konkrete Werte für jeden Korrekturfaktor erfolgt also nicht unmittelbar nach der Produktion des zugeordneten Produkts und damit auch nicht eine entsprechende Abspeicherung der auf einen konkreten Wert festgelegten Korrekturfaktoren mit dem Produktdatensatz des jeweiligen Produkts. Vielmehr werden die Korrekturfaktoren, die einem bei der Produktion eines neuen Produkts als ähnlich qualifizierten Produktdatensatz zuzuordnen sind, erst nach der Ermittlung der ähnlichen Bänder ermittelt. Es wäre ebenfalls denkbar, auch die Anzahl an Primär- und Sekundärkorrekturfaktoren aus den Produktdatensätzen zu ermitteln.
Vorteilhaft kann mit diesem statistischen Ansatz aus einer Anzahl von Messwerten, die geringer als die Anzahl der Ein flussfaktoren ist, eine statistische Korrektur der Modellberechnung nach mehreren Richtungen durchgeführt werden, um allen Einflussfaktoren gerecht zu werden, obwohl die Anzahl der Messungen kleiner ist als die Anzahl der Richtungen, in die das Modell zu korrigieren ist.
Als in dem Produktdatensatz des jeweiligen Produkts abzuspeichernde Eingangsgrößen kommen dabei im Fall einer zu regelnden Kühlstrecke einer Warmbandstraße beispielsweise der Kohlenstoffgehalt, der Mangangehalt, die Dicke und Breite des Bandes, sowie die Bandvorlaufgeschwindigkeit und andere in Frage. Für jedes neu zu bearbeitende Produkt können dann die jeweiligen Parameter mit den Parametern der abgespeicherten Produktdatensätze verglichen werden, um so eine Anzahl von ähnlichen Produktdatensätzen zu ermitteln. Dabei können die Produktdatensätze beispielsweise in einem Ringspeicher nach dem FIFO-Prinzip gespeichert werden, wobei also die ältesten Produktdatensätze gelöscht werden, wenn kein Platz mehr für neue Produktdatensätze vorhanden ist, so dass immer möglichst aktuelle Produktdatensätze zum Vergleich mit dem aktuellen Produktwerten herangezogen werden.
In einer vorteilhaften Weiterbildung kann dabei neben den Eingangsparametern eine der Anzahl an Primärkorrekturfaktoren entsprechende Anzahl an Messwerten erfasst und in dem jeweiligen Produktdatensatz abgelegt werden, im Fall der Kühlstrecke beispielsweise der Verlauf der Haspeltemperatur am Ende der Kühlstrecke über die Zeit oder der Verlauf einer Temperaturdifferenz zwischen Haspeltemperatur und der Temperatur am Eingang der Kühlstrecke. Aus den Messwerten wird dann die gewünschte Information ermittelt, aus der nachträglich dann die Korrekturfaktoren für das in der Zukunft zu fertigende, ähnliche Produkt errechnet werden sollen.
Dies geschieht beispielsweise dadurch, dass als die Anzahl an Erfahrungswerten eine Anzahl von mit der Anzahl Messwerte errechneter Rechenwerte in dem Produktdatensatz abgespeichert wird. Dabei wird die Berechnung mit: Hilfe des Modells und der abgespeicherten Messwerte durchgeführt, indem eine Vielzahl von Testwerten für jeden der in Frage stehenden Korrekturfaktoren vorgegeben wird und eine Modellberechnung durchgeführt wird, wobei die Rechenwerte jeweils als Funktion der Korrekturfaktoren ermittelt und abgespeichert werden. Bei der Fertigung des nachträglich zu fertigenden bzw. späteren Produkts werden dann die in den ähnlichen Produktdatensätzen abgelegten Rechenwerte dazu herangezogen, für dieses Produkt geeignete Korrekturfaktoren zu ermitteln, die bei den ähnlichen Produkten insgesamt das beste Ergebnis liefern. Dabei kann bzw. können der bzw. die Rechenwerte in den bzw. die Messwerte einfließen oder die Messwerte können separat als eigener Erfahrungswert in den jeweiligen Produktdatensätzen abgelegt werden.
Alternativ dazu kann, anstatt die Rechenwerte als Funktion der Korrekturfaktoren abzulegen, auch jeweils eine Kurve aus den Messwerten berechnet werden, auf der ein mit dem Modell berechneter Rechenwert mit dem Messwert übereinstimmt, wobei die Kurve als Erfahrungswert abgespeichert wird. Zur Ermittlung geeigneter Korrekturfaktoren für das aktuell zu bearbeitende bzw. zu fertigende Produkt können dann aus den als ähnlich ermittelten Produktdatensätzen die gewünschten Werte der Korrekturfaktoren dadurch ermittelt werden, dass die Schnittpunkte der in den ähnlichen Produktdatensätzen gespeicherten Kurven bestimmt werden. Aus den Schnittpunkten können die Korrekturfaktoren für das aktuell zu bearbeitende Produkt dann ermittelt werden, beispielsweise durch Mittelwertbildung, sei es arithmetisch, gewichtet oder auf eine andere geeignete Art.
Ein weiteres, alternatives Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass erst bei oder kurz vor der Fertigung des aktuellen Produkts aus dem in den ermittelten ähnlichen Produktdatensätzen abgespeicherten Erfahrungswerten nachträglich Modellberechnungen durchgeführt werden. In den Produktdatensätzen brauchen dann lediglich der oder die Messwerte als die Erfahrungswerte abgespeichert werden. Zur Ermittlung der Korrekturfaktoren werden wiederum eine Vielzahl von Testwerten für die gesuchten Korrekturfaktoren vorgegeben und die Modellberechnungen wiederholt anhand der vorgegebenen Testwerte durchgeführt, so dass sich die optimalen Werte für die Korrekturfaktoren für die aktuelle Fertigung ergeben.
Vorzugsweise können die Testwerte nach einem mathematischen Optimierungsverfahren vorgegeben werden, beispielsweise einem Verfahren, bei dem eine Zielfunktion gebildet wird, welche maximiert oder minimiert wird.
Schließlich kann die Berechnung noch dadurch verbessert werden, dass die ermittelten Korrekturfaktoren anhand der aktuell gemessenen Werte nachgeführt werden, beispielsweise mittels eines Gradientenabstiegsverfahrens.
Die einzelnen Merkmale der Ausführungsformen gemäß den Ansprüchen lassen sich, soweit es sinnvoll erscheint, beliebig kombinieren. Dabei versteht es sich von selbst, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
Vorteilhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend anhand der beiliegenden Zeichnungen erläutert. Es zeigen:
1 den Aufbau einer einer Warmwalzstraße nachgeschalteten Kühlstrecke und deren Regelung;
2 ein Diagramm, aus dem eine Abkühlkurve zweier verschiedener Bänder hervorgeht;
3 eine Diagramm, aus dem der zeitliche Verlauf eines Gefügeumwandlungsgrads zweier Bänder hervorgeht;
4 eine Kurve, die für jedes Paar geeigneter Korrekturfaktoren die modellgerechnete Temperatur wiedergibt;
5 ein Diagramm, in dem Isothermen in einer durch ein Paar Korrekturfaktoren aufgespannten Ebene eingezeichnet sind;
6 einen Ablaufplan zur Berechnung der Modellkorrektur der für die in 1 gezeigte Kühlstrecke verwendeten Regelung.
Zunächst wird Bezug genommen auf 1. 1 ist aus der EP 1 244 816 B1 übernommen und entsprechend der vorliegenden Erfindung modifiziert. Insoweit wird auf diese Patentschrift verwiesen.
Ein Walzband 100 durchläuft, nachdem es das letzte Walzgerüst 1 der Walzstraffe passiert hat eine Kühlstrecke, wobei an einem mit 2 bezeichneten Fertigstraßenmessplatz eine Eingangstemperatur TF und an einem mit 3 bezeichneten Haspeltemperaturmessplatz eine Ausgangstemperatur TH gemessen wird. Zwischen den beiden Messplätzen finden sich Ventilgruppen 11, 11', 12, 12', 13, 13', 14, 14', ..., welche insgesamt die Kühlstrecke 10 bilden. Die gemessenen Temperaturen werden als Temperaturdifferenz TF-TH einem physikalisch-mathematischen Modell 15 der Kühlstrecke zugeführt. Daneben werden dem Modell 15 noch als Eingangsgrößen Materialparameter des momentan zu kühlenden Bandes, beispielsweise ein Kohlenstoffgehalt C des Bandes 100, ein Mangangehalt Mn des Bandes 100, sowie eine Dicke des Bandes d zugeführt, und optional die Bandgeschwindigkeit etc. .
Mit dem Modell 15 werden nun einzelne Zwischenwerte für die Temperatur über die Kühlstrecke errechnet, um daraus die Ventilstellungen der einzelnen Ventile einstellen zu können. Nun sind der Genauigkeit des Modells jedoch Grenzen gesetzt, etwa weil nicht alle Einflussgrößen genau bekannt sind. Beispielsweise sind der Wärmeübergang an der Stahloberfläche und die Geschwindigkeit der Stahlumwandlung in Abhängigkeit vom gekühlten Material nur ungenau bekannt. Daher werden Korrekturfaktoren für das Modell 15 ermittelt, die mit k1, k2 bezeichnet sind, wobei k1 einen Korrekturfaktor bezeichnet, der den im Modell angenommenen Wärmeübergang im Band modifiziert und k2 einen Korrekturfaktor, der die im Modell angenommene Geschwindigkeit des Phasenübergangs im Band modifiziert. Aus dem mit den Korrekturfaktoren k1, k2 korrigierten Modell 15 wird somit eine gewünschte Abkühlkurve des Bandes 100 berechnet, welche mit 30 bezeichnet ist, sowie eine Gefügezustandskurve, welche mit 32 angedeutet ist. Mit der Abkühlkurve 30 und/oder der Gefügezustandskurve 32 wird dann die Kühlstrecke 10 geregelt.
Dabei sei darauf hingewiesen, dass die Abkühlkurve durch die Phasenumwandlungsgeschwindigkeit beeinflusst wird und dass daher auch ein Einfluss der Phasenübergangsgeschwindigkeit des Gefüges in die Abkühlkurve eingerechnet werden kann, um damit die Kühlstrecke 10 zu regeln.
In 2 ist dabei eine derartige Abkühlkurve eines Referenzbands zu entnehmen, das mit leicht verschiedenen Ventileinstellungen gekühlt worden ist. Über die Zeit t ist die Temperatur T aufgetragen. Man erkennt, dass der Abkühlverlauf des Referenzbands bei unterschiedlichen Ventileinstellungen unterschiedlich ist und somit von den Ventilstellungen abhängt.
3 gibt dagegen den Einfluss der Ventilstellungen auf die Umwandlungsgeschwindigkeit des Referenzbands beim Abkühlen wieder. In dem Diagramm ist dabei über die Zeit t die Ge fügeumwandlungsgeschwindigkeit U aufgetragen, wobei die Gefügezustandkurve des Referenzbands bei leicht unterschiedlichen Ventileinstellungen eingetragen ist. Man erkennt, dass es auch zu Abweichungen im Gefüge der beiden Bändern kommt, was unerwünscht ist. Die Genauigkeit der Steuerung hängt dabei davon ab, wie genau man mit einem Modell die Abweichungen beschreiben kann. Daher ist ein korrigiertes Modell vorteilhaft.
Zur Ermittlung der N = 2 Korrekturfaktoren k1, k2 stehen somit M = 1 Messungen (Die Messwerte TF-TH) pro Band zur Verfügung. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform der Erfindung werden zum Ermitteln der beiden Korrekturfaktoren k1, k2 für das momentan zu fertigende Produkt, nämlich ein Coil Pn bzw. eine Haspel mit dem darauf aufgewickelten, abgekühlten Band 100, die abgespeicherten Produktdatensätze von zuvor gefertigten Produkten P0 bis Pn-1 verwendet. Dazu sei auf die 4 bis 6 verwiesen.
In den Produktdatensätzen PD0 bis PDn jedes Produkts kann hierfür eine Kurve gespeichert werden, welche für verschiedene Wertepaare der Korrekturfaktoren k1, k2, die vom Modell berechnete Temperatur wiedergibt. Ein Beispiel einer derartigen Kurve ist in 4 wiedergegeben. Dabei sind PD0 bis PDn-1 abgespeicherte Produktdatensätze vorproduzierter Produkte und PDn der beim aktuell zu erzeugenden Produkt: noch zu erstellende Produktdatensatz, der dann bei der Erzeugung des nächsten Produkts Pn + 1 herangezogen werden kann.
5 zeigt eine Darstellung von Isothermen der Kurve aus 4 in einer von den Korrekturfaktoren k1, k2 aufgespannten Ebene. Man erkennt, dass es für jede gewünschte Temperatur eine Menge an geeigneten Wertepaaren k1, k2 gibt, die auf der Isothermen liegen. Auch eine Abspeicherung in der in 5 gezeigten Form wäre denkbar.
Aus den zu den vorhergehenden Produkten in den Produktdatensätzen PD0 bis Pdn-1 abgelegten Werten werden nun die Korrekturfaktoren k1, k2 für das aktuell zu fertigende Produkt Pn durch Zusammenschau nach dem in 6 gezeigten Ablaufplan ermittelt. Mit 40 ist dabei eine Speichereinheit bezeichnet, in der die Produktdatensätze der zuvor gefertigten Produkte P0 bis Pn-1 abgelegt sind. Aus diesem Speicher werden mit einer Sucheinrichtung 50 geeignete, nämlich dem momentan zu fertigenden Produkt Pn ähnliche Produktdatensätze ausgewählt. Dazu vergleicht die Sucheinheit 50 die Material- (und optional Fertigungsanlagen-) – Parameter des aktuell zu fertigenden Produkts Pn mit den abgelegten Produktdatensätzen der zuvor gefertigten Produkte Pn-1 bis P0.
Als Materialparameter des aktuell zu fertigenden Produkts Pn werden im dargestellten Beispiel der Kohlenstoffgehalt C_n, der Mangangehalt Mn_n, sowie die Dicke d_n des momentan zu fertigenden Produkts Pn mit den entsprechenden, in den abgespeicherten Produktdatensätzen P0-Pn-1 abgelegten Materialparametern der zuvor gefertigten Produkte verglichen. Auf dieser Basis wird dann entschieden, welche Produktdatensätze als ähnlich angesehen werden (im dargestellten Beispiel PD1, PD5, ...) und welche nicht. Die ähnlichen Produktdatensätze PD1, PD5, ... werden nun zur Berechnung von Korrekturfaktoren k1, k2 für das momentan zu fertigende Produkt herangezogen und dazu einer Recheneinheit 60 zugeleitet. Die Recheneinheit 60 berechnet dabei Lösungen, indem sie Minima einer Funktion gemäß der folgenden Gleichung ermittelt:
wobei
l die Anzahl der ähnlichen Produkte (im Beispiel PD1, PD5, ....),
gi einem Gewichtungsfaktor, der sich nach dem Alter des jeweiligen Produktdatensatzes richtet,
f_i(k1, k2) dem als Funktion der Korrekturfaktoren k1, k2 abgelegten Rechenwerts nach 4, und
T_i der bei dem jeweiligen Produkt tatsächlich gemessenen Temperatur
entspricht.
Das Alter der Produktdatensätze lässt man dabei optional einfließen, um den Einfluss einer "Drift" nicht nachgehaltener Parameter wegen Veränderlichkeit der Anlage, z.B. durch Wartung oder Alterung möglichst klein zu halten. Im Optimalfall ist das aber nicht nötig. Daher kann das Alter berücksichtigt werden, muss aber nicht.
In die Echtzeitüberwachungseinheit 80 gehen die momentan gemessenen Temperaturwerte TF-TH ein, so dass in einer Postberechnungseinheit 90 anhand der gemessenen Temperaturwert TF-TH eine Nachführung der Korrekturwerte k1, k2, beispielsweise anhand eines Gradientenabstiegsverfahrens durchgeführt werden kann.
Die nachgeführten Korrekturwerte k1_post _' k2_post werden dann in die Vorberechnungseinheit 70 rückgeführt und können zur Steuerung bzw. Regelung der Strecke herangezogen werden.
Nach Abschluss der Produktion des momentan zu produzierenden Produkts Pn werden die Materialkenngrößen T_n, Mn_n, dn, sowie die Funktion f_n(k1, k2) der für die Korrekturfaktoren berechneten Temperaturen in einem Produktdatensatz abgespeichert und der Speichereinheit 40 zugeführt. Mit 95 ist dabei ein Backup-Speicher bezeichnet, um als Redundanzsicherheit für den Produktdatenspeicher 40 zu dienen.
Selbstverständlich sind im Rahmen der Erfindung Abweichungen und Modifizierungen des dargestellten Beispiels denkbar.

Claims

Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung eines industriellen Prozesses (10) zur Fertigung oder Bearbeitung von Produkten (100), beispielsweise der Kühlstrecke (10) einer Warmbandstraße zum Herstellen von Stahl- bzw. Blechbändern (100), wobei ein physikalisch-mathematisches Modell (15) des industriellen Prozesses (10) gebildet wird, mit dem Steuergrößen zur Steuerung bzw. Regelung des industriellen Prozesses berechnet werden, beispielsweise die Soll-Ventilstellungen von entlang der Kühlstrecke (10) angeordneten Kühlwasserventilen (11, 11', 12, 12', ...), während der Fertigung oder Bearbeitung des Produkts (100) eine Anzahl (M) von Messwerten (TF-TH) erfasst wird, beispielsweise während der Herstellung des Bandes (100) die Temperaturdifferenz (TF-TH) am Eingang (TF) der Kühlstrecke (10) und am Ausgang (TH) der Kühlstrecke (10), das Modell (15) mit einer Anzahl (M) Primärkorrekturfaktoren (k1) korrigiert wird, beispielsweise mit einem den Wärmeübergang vom zu kühlenden Band (100) in die Umgebung widerspiegelnden Korrekturfaktor (k1), wobei die Anzahl (M) Primärkorrekturfaktoren (k1) gleich der Anzahl (M) von Messwerten (TF-TH) ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Modell (15) mit einer Anzahl (N-M) Sekundärkorrekturfaktoren (k2) korrigiert wird, beispielsweise mit einem die Geschwindigkeit der Phasenumwandlung im zu kühlenden Band (100) wiederspiegelnden Korrekturfaktor (k2) und die Anzahl (N) aller Korrekturfaktoren (k1, k2) größer als die Anzahl (M) aller Messwerte (TF-TH) ist, wobei zumindest die Sekundärkorrekturfaktoren (k2) numerisch berechnet werden.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Korrekturfaktoren (k1, k2) aus dem Modell (15) und der Anzahl Messwerte (TF-TH) mithilfe eines iterativen Optimierungsalgorithmus ermittelt werden, bei dem für jeden der Kor rekturfaktoren (k1, k2) eine Vielzahl von Testwerten angegeben wird, wobei der Optimierungsalgorithmus beispielsweise ein Gradientenabstiegsverfahren ist.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Primärkorrekturfaktor (k1) aus der Differenz eines mit dem Modell (15) berechneten Werts mit einem der Messwerte (TF-TH) gebildet wird, wobei die Anzahl (M) Primärkorrekturfaktoren (k1) und die Anzahl (M) Messwerte (TF-TH) gleich groß ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass zu jedem Produkt (P0-Pn) charakteristische Eingangsgrößen (C, Mn, d, ...), beispielsweise Blechdicke, und -breite, Kohlenstoff- und Mangangehalt, und eine Anzahl (M) von bei der Fertigung oder Bearbeitung des Produkts (P0-Pn) gemachten Erfahrungen wiedergebender Erfahrungswerte (TF-TH; f(k1, k2); [k1(s), k2(s)]) als Produktdatensatz (PD0-PDn) abgespeichert werden, falls genügend gespeicherte Produktdatensätze (PD0-PDn-1) vorhanden sind, anhand eines Vergleichs der charakteristische Eingangsgrößen (C, Mn, d, ...) des aktuellen Produkts (Pn) mit den charakteristischen Eingangsgrößen (C, Mn, d, ...) in den Produktdatensätzen (PD0-PDn-1) zuvor gefertigter oder bearbeiteter Produkte (P0-Pn-1) ähnliche Produktdatensätze (PD1, PD5, ...) ausgewählt werden, wobei die Korrekturfaktoren (k1, k2) für das aktuelle Produkt (Pn) anhand der in den ähnlichen Produktdatensätzen (PD1, PD5, ...) gespeicherten Erfahrungswerte (TF-TH; f(k1, k2); [k1(s), k2(s)]) ermittelt werden.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass während der Fertigung oder Bearbeitung jedes Produkts (P0-Pn) zumindest eine der Anzahl (M) an Primärkorrekturfaktoren (k1) entsprechende Anzahl (M) an Messwerten (TF-TH) erfasst wird, für jeden der Korrekturfaktoren (k1, k2) eine Vielzahl von Testwerten angegeben wird, mithilfe des Modells, der Anzahl (M) an Messwerten (TF-TH) und der Vielzahl von Testwerten eine Anzahl (M) an Rechenwerten (f(k1, k2)) jeweils als Funktion der Korrekturfaktoren (k1, k2) ermittelt wird, und die Anzahl (M) an Rechenwerten (f(k1, k2)) als die Anzahl (M) an Erfahrungswerten (f(k1, k2)) abgespeichert wird, wobei für das aktuelle Produkt (Pn) nach der Ermittlung der ähnlichen Produktdatensätze (PD1, PD5, ...) aus den Rechenwerten (f(k1, k2)) der ähnlichen Produktdatensätze (PD1, PD5, ...) geeignete Korrekturfaktoren (k1, k2) ermittelt werden, die bei den ähnlichen Produkten das beste Ergebnis liefern.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzahl an Messwerten (TF-TH) in die Anzahl (M) an Rechenwerten (f(k1, k2)) einfließt.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzahl an Messwerten jeweils als separater Erfahrungswert gespeichert werden.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass während der Fertigung oder Bearbeitung des Produkts (Pn) zumindest eine der Anzahl (M) an Primärkorrekturfaktoren (k1) entsprechende Anzahl (M) an Messwerten (TF-TH) erfasst wird, für jeden der Korrekturfaktoren (k1, k2) eine Vielzahl von Testwerten angegeben wird, und mithilfe des Modells und der Anzahl (M) an Messwerten (TF-TH) und der Vielzahl von Testwerten eine N-M-dimensionale Fläche, beispielsweise eine Kurve ([k1(s), k2(s)]) berechnet wird auf der ein mit dem Modell berechneter Rechenwert mit dem Messwert (TF-TH) übereinstimmt, wobei die N-M-dimensionale Fläche, beispielsweise Kurve ([k1(s), k2(s)]) als Erfahrungswert (f(k1, k2)) abgespeichert wird, wobei N die Anzahl aller Korrekturfaktoren (k1, k2) ist und M die Anzahl an zur Verfügung stehenden Messwerten, und wobei für das aktuelle Produkt nach der Ermittlung der ähnlichen Produktdatensätze (PD1, PD5, ...) aus den N-M-dimensionalen Flächen, beispielsweise Kurven ([k1(s), k2(s)]) der ähnlichen Produktdatensätze (PD1, PD5, ...) geeignete Korrekturfaktoren (k1, k2) ermittelt werden, die bei den ähnlichen Produkten das beste Ergebnis liefern.
Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ermittlung geeignete Korrekturfaktoren (k1, k2) aus in den ähnlichen Produktdatensätze (PD1, PD5, ...) gespeicherten N-M-dimensionalen Flächen ([k1(s), k2(s)]) die Schnittpunkte der in den ähnlichen Produktdatensätze (PD1, PD5, ...) gespeicherten N-M-dimensionale Flächen ([k1(s), k2(s)]) bestimmt werden.
Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass aus den Schnittpunkten durch Mittelwertbildung geeignete Korrekturfaktoren (k1, k2) ermittelt werden.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die zu jedem Produkt (P0-Pn) gespeicherten Produktdatensätze (PD0-PDn) eine nachträgliche Modellberechnung zulassen und als die Anzahl (M) an Erfahrungswerten (TF-TH) eine der Anzahl (M) an Primärkorrekturfaktoren (k1) entsprechende Anzahl (M) an Messwerten (TF-TH) gespeichert wird, wobei zur Ermittlung der Korrekturfaktoren (k1, k2) für das aktuelle Produkt (Pn) wiederholt für jeden der Korrekturfaktoren (k1, k2) geeignete Testwerte vorgegeben werden und unter Heranziehen der jeweils vorgegebenen Testwerte für jeden ähnlichen Produktdatensatz (PD1, PD5, ...) die dort abgespeicherten Messwerte (TF-TH) mit berechneten Werten verglichen werden, die mit einer auf Basis der in dem jeweiligen ähnlichen Produktdatensatz abgespeicherten Werte durchgeführten Modellberechnung berechnet werden, und anschließend diejenigen Testwerte als Korrekturfaktoren (k1, k2) eingesetzt werden, die für die ähnlichen Produktdatensätze die besten Ergebnisse geliefert haben.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Testwerte nach einem mathematischen Optimierungsverfahren vorgegeben werden, bei dem eine Zielfunktion gebildet wird, welche maximiert oder minimiert wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelten Korrekturfaktoren (k1, k2) mittels aktueller Messwerte (TF-TH) in oder nahe Echtzeit nachgeführt werden, insbesondere mittels eines Gradientenabstiegsverfahrens.
Rechenprogrammsoftware, dadurch gekennzeichnet, dass das Programm ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche implementiert.
Datenträger mit einem Rechenprogramm nach Anspruch 14.
Recheneinheit mit einem darauf lauffähigen Rechenprogramm nach Anspruch 14.