DE10050653A1 - Vorrichtung zum Bestimmen der Rad-und/oder Achsgeometrie - Google Patents

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Bestimmen der Rad- und/oder Achsgeometrie von Kraftfahrzeuge in einem Messraum mittels einer optischen Messeinrichtung mit mindestens zwei Bildaufnahmeeinrichtungen (2), die aus zumindest zwei unterschiedlichen Perspektiven eine Markierungseinrichtung erfassen, und mit einer Auswerteeinrichtung, wobei die Erfassung der Markierungseinrichtung während der Vorbeifahrt des Kraftfahrzeuges erfolgt. Eine vereinfachte Messung wird dadurch erreicht, dass die Vertikaleinrichtung im Messraum auf der Grundlage der Referenzierung bestimmt wird und dass zur Messung die gegenseitige Position und Lage (Referenzierung) der mindestens zwei Bildaufnahmeeinrichtungen(2) mit der Bezugsmerkmalsanordnung vorgenommen ist, wobei die Referenzierung vor der Vorbeifahrt vorgenommen ist und die Bezugsmerkmale bekannt sind oder die Referenzierung vor der Vorbeifahrt vorgenommen ist und mindestens fünf unbekannte Bezugsmerkmale verwendet sind oder die Referenzierung während der Vorbeifahrt vorgenommen wird und mindestens fünf unbekannte Bezugsmerkmale verwendet sind (Fig. 1).

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Bestimmen der Rad- und/oder Achsgeometrie von Kraftfahrzeugen in einem Messraum mittels einer optischen Messeinrichtung mit mindestens zwei Bildaufnahmeeinrichtungen, die aus zumindest zwei unterschiedlichen Perspektiven eine Markierungseinrichtung einschließlich mindestens eines an einem Rad vorhandenen oder angeordneten Radmerkmals und mindestens eines Karosseriemerkmals und einer Bezugsmerk­ malsanordnung mit mindestens drei zumindest in einer Ebene versetzten Bezugsmerkmalen erfasst, und mit einer Auswerteeinrichtung, wobei die Erfas­ sung der Markierungseinrichtung während der Vorbeifahrt des Kraftfahrzeuges erfolgt und die Drehachse eines vermessenen Rades durch gleichzeitiges Erfas­ sen des mindestens einen Radmerkmals und des mindestens einen Karosserie­ merkmals zu mehreren Zeitpunkten in dem Messraum ermittelt wird.

Eine derartige Vorrichtung zum Bestimmen der Rad- und/oder Achsgeometrie von Kraftfahrzeugen in einem Messraum mittels einer optischen Messeinrichtung ist in der DE 197 57 760 A1 angegeben. Bei dieser bekannten Vorrichtung um­ fasst die Markierungseinrichtung außer zumindeste einem definierten Radmerk­ mal und mindestens einem Karosseriemerkmal zusätzlich noch in einer Auswer­ teeinrichtung der Messeinrichtung bekannte Bezugsmerkmale in dem Messraum. Die Erfassung der Markierungseinrichtung geschieht unter Auswertung aller dieser Merkmale während der Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs und ist vom Bedie­ nungsaufwand her gegenüber bis dahin bekannten Vorrichtungen relativ einfach. Mittels der in der Auswerteeinrichtung bekannten Positionierung der verschie­ denen Merkmale der Markierungseinrichtung können die Positionen der Bildauf­ nahmeeinrichtungen genau ermittelt und die Radebene relativ zu den Fahrzeug­ bewegungskoordinaten errechnet werden, so dass die Rad- und Achsgeometrien bestimmbar sind, wobei die Bestimmung unter realen Fahrbedingungen erfolgt. Mit Hilfe der Bezugsmerkmale werden zur Messung der Rad- und Achsgeome­ triedaten, wie Spur und Sturz die Vertikalenrichtung im Messraum und die Fahrachse des Fahrzeugs ermittelt.

In der nicht vorveröffentlichten deutschen Patentanmeldung 199 34 864 ist zur weiteren Vereinfachung der Messung der Rad- und Achsgeometriedaten von Kraftfahrzeugen während der Vorbeifahrt vorgeschlagen, die Richtung der Fahr­ achse des Kraftfahrzeugs auf der Grundlage der Erfassung der Markierungsein­ richtung gesondert für jedes Rad aus einer Bewegungsbahn des mindestens ei­ nen Karosseriemerkmals zu ermitteln, wodurch sich bereits mit einer an einem Rad vorgesehenen Messeinrichtung während der Vorbeifahrt die Vertikalenrich­ tung und die Richtung der Fahrachse mit verringertem Aufwand bestimmen lässt und bereits ohne Messungen an weiteren Rädern die Daten zur Rad- und/oder Achsgeometrie des betreffenden Rades erhalten wird, wie in dieser Druckschrift näher ausgeführt. Dabei kann auch eine mobile Bezugsmerkmalsanordnung auf dem Prüfplatz verwendet werden, deren Ausrichtung zur Vertikalen über ein Ka­ librierpendel bestimmt wird.

Der vorliegenden Erfingung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der ein­ gangs angegebenen Art bereitzustellen, mit der der Messaufbau und die Durch­ führung der Messung noch weiter vereinfacht werden.

Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche 1 und 2 gelöst.

Demnach ist also bei einem Ausführungsbeispiel mit vereinfachter Verwendung einer Bezugsmerkmalsanordnung vorgesehen, dass die Vertikalenrichtung im Messraum auf der Grundlage der Referenzierung bestimmt wird, dass zur Mes­ sung die gegenseitige Position und Lage (Referenzierung) der mindestens zwei Bildaufnahmeeinrichtungen mit der Bezugsmerkmalsanordnung vorgenommen ist, wobei die Referenzierung vor der Vorbeifahrt vorgenommen ist und die Posi­ tion der Bezugsmerkmale zueinander bekannt sind oder die Referenzierung vor der Vorbeifahrt vorgenommen ist und mindestens fünf Bezugsmerkmale unbe­ kannter Position verwendet sind oder die Referenzierung während der Vorbei­ fahrt vorgenommen wird und mindestens fünf Bezugsmerkmale unbekannter Positionen verwendet sind, dass die Richtung der Fahrachse des Kraftfahrzeugs in der Auswerteeinrichtung auf der Grundlage der Erfassung der Markierungs­ einrichtung gesondert für jedes Rad aus einer Bewegungsbahn des mindestens einen Karosseriemerkmals ermittelt wird und dass die Lage der Drehachse des Rades bezüglich der Vertikalen und der Richtung der Fahrachse bestimmt wird. Der gegenseitige Bezug der mindestens zwei Bildaufnahmeeinrichtungen hin­ sichtlich ihrer Position und Lage (Referenzierung oder Orientierung) erfolgt dem­ nach entweder bereits vor der eigentlichen Messung der Rad- und Achsgeo­ metriedaten aufgrund einer Bezugsmerkmalsanordnung mit Merkmalen bekannter oder auch von vorneherein unbekannter Position oder aber bei der eigentlichen Messung aufgrund einer Bezugsmerkmalsanordnung mit Merkmelen von vorne­ herein unbekannter Position. Eine Orientierung der Bildaufnahmeeinrichtungen vor der eigentlichen Messung erleichtert dabei die Maßnahmen für die eigent­ liche Messung beispielsweise in einer Werkstatt.

Bei der alternativen Ausgestaltung zur Lösung der Aufgabe nach dem unab­ hängigen Anspruch 2 ist vorgesehen, dass die Vertikalenrichtung im Messraum auf der Grundlage der Referenzierung bestimmt wird, dass die gegenseitige Position und Lage (Referenzierung) der mindestens zwei Bildaufnahmeeinrichtun­ gen konstruktiv-instrumentell bei der Herstellung festgelegt ist oder numerisch anhand der Markierungseinrichtung bestimmt wird, dass die Richtung der Fahr­ achse des Kraftfahrzeugs in der Auswerteeinrichtung auf der Grundlage der Erfassung der Markierungseinrichtung ermittelt wird und dass die Lage der Dreh­ achse des Rades bezüglich der Vertikalen und der Richtung der Fahrachse be­ stimmt wird. Bei dieser Ausgestaltung der Vorrichtung ist auf eine Bezugs­ merkmalsanordnung gänzlich verzichtet und die Referenzierung der mindestens zwei Bildaufnahmeeinrichtungen bei der Herstellung oder aufgrund der Radmerkmale und/oder Karosseriemerkmale bestimmt. Dadurch wird die eigentliche Messung z. B. in einer Werkstatt besonders einfach.

Als unbekannte Referenzierungsmerkmale in dem Messraum können beliebige Merkmale herangezogen werden, wobei für die Auswertung mindestens fünf Merkmale vorhanden sein sollen, wie photogrammetrische Verfahren gezeigt haben. An sich sind derartige Merkmale in einem Messraum bzw. an einem Prüf­ platz leicht vorzugeben.

Ausser dem vereinfachten Aufbau und der vereinfachten Handhabung bei der Messung wird bei beiden Alternativen vorteilhaft erreicht, dass während der Vorbeifahrt keine Verdeckungen der Punkte am Fahrzeug durch eine Bezugs­ merkmalsanordnung auftritt und optimale Aufnahmebedingungen geschaffen werden (Objektausschnitt, Tiefenschärfe, Abbildungsmaßstab), wobei bei der zweiten Alternative nur noch die Merkmale bzw. Messpunkte am Fahrzeug und gebenenfalls auf der Fahrbahn abgebildet und von der Messeinrichtung ausge­ wertet werden.

Durch drei oder mehr vorhandene oder angeordnete Merkmale der Fahrbahn­ ebene lässt sich die Senkrechte zur Fahrbahnebene (Vertikalrichtung) im Mess­ raum bestimmen, ohne Kenntnis der Position der Merkmale.

Für einen metrischen Bezug der Messeinrichtung ist es ausreichend, wenn der Abstand von mindestens zwei Merkmalen bekannt ist.

Vorteilhafte alternative Möglichkeiten bestehen bei der numerischen Referen­ zierung darin, dass die Referenzierung nicht aufwendig werkseitig realisiert wird, sondern individuell vor Ort anhand im Voraus bekannter Positionen mehrerer Radmerkmale und/oder Karosseriemerkmale absolut erfolgt oder numerisch an­ hand im Voraus unbekannter Positionen von zusammen mindestens fünf Rad­ merkmalen und/oder Karosseriemerkmalen relativ erfolgt.

Die zusätzlichen Maßnahmen, dass die Richtung der Fahrachse gesondert für jedes Rad aus einer Bewegungsbahn des mindestens einen Karosseriemerkmals ermittelt wird, wie sie in der eingangs genannten deutschen Patentanmeldung 199 34 864 näher erläutert sind, führen zu einer weiteren Vereinfachung der Messvorgänge, da die Fahrachse auf diese Weise sehr einfach und getrennt für jedes Rad bestimmbar ist.

Es kann auch vorteilhaft sein, dass die Vertikalenrichtung (und nicht not­ wendigerweise die physikalische Lotrichtung) aus mindestens drei Fahrbahn­ merkmalen ermittelt wird.

Die Radachse lässt sich dadurch genau bestimmen, dass die Drehachse des Rades während der Vorbeifahrt durch Erfassen der einzelnen Drehbahnen meh­ rerer Radmerkmale erfolgt, wobei die Translationsbewegung des Kraftfahr­ zeuges, die aus der Bewegungsbahn des mindestens einen Karosseriemerkmals bestimmt wird, eliminiert wird. Dadurch kann rechnerisch eine Felgenschlag­ kompensation vorgenommen bzw. der Einfluss ähnlicher Störgrößen kompensiert werden. Auch die exakte Drehebene des Rades ist dadurch bekannt.

Lageänderungen des Fahrzeugs, die z. B. bei Lenkeinschlägen zur Vermessung und Einstellung der Achsgeometrie an den gelenkten Rädern oder zum Ermitteln der Lage der Lenkerachse auftreten, werden dadurch unkritisch, dass die Rich­ tung der Fahrachse und/oder die Vertikalenrichtung auf ein karosserietypisches Koordinatensystem bezogen wird, wobei zur Parameter-Transformation mehrere Karosseriemerkmale verwendet werden. Eine weitere vorteilhafte Ausbildung besteht dabei darin, dass ein Prüfplatz zur Vermessung eines gelenkten Rades vorgesehen ist, auf dem die Vermessung auf der Basis des karosserietypischen Koordinatensystems vorgenommen wird.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezug­ nahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine Anordnung einer Vorrichtung zum Bestimmen der Rad- und/ oder Achsgeometrie aus einer Sicht in Fahrzeuglängsrichtung und

Fig. 2 eine Anordnung gem. Fig. 1 in Draufsicht.

Die Fig. 1 und 2 zeigen eine Vorrichtung zum Bestimmen der Rad- und Achsgeo­ metrie eines Fahrzeugs während der Fahrt mit seitlich von den Rädern 5 auf einem Stativ angeordneten Messeinheiten 1 mit beispielsweise zwei Bildauf­ nahmeeinrichtungen in Form von Kameras 2. An der Karosserie sind mehrere Ka­ rosseriemerkmale 6 und an den Rädern 5 mehrere Radmerkmale 3 vorgesehen, wobei es sich um von vorneherein vorhandene charakteristische Stellen oder eigens aufgebrachte Marken handeln kann. Bezüglich des möglichen Aufbaus der Bildaufnahmeeinrichtungen und der möglichen Ausbildung der Radmerkmale und des mindestens einen Karosseriemerkmals sei auf die eingangs erwähnte DE 197 57 760 A1 hingewiesen, in der auch nähere Hinweise zum Betreiben der optischen Messeinrichtung und den unterschiedlichen Messmöglichkeiten ge­ geben sind.

Wie in der eingangs weiterhin genannten deutschen Patentanmeldung 199 34 864 zudem ausgeführt, können die Messungen der Rad- und Achsgeometrie­ daten bereits mittels einer Messeinheit 1 individuell für jedes Rad vorgenommen werden, wobei die Fahrachse des Kraftfahrzeugs in einer Auswerteeinrichung auf der Grundlage der Erfassung der Markierungseinrichtung aus einer Bewe­ gungsbahn des mindestens einen Karosseriemerkmals 6 ermittelt wird. Dadurch wird eine aufwendigere Ermittlung der Fahrachse aufgrund der Einzelspuren der ungelenkten Räder entbehrlich. Durch Ermitteln der vertikalen Richtung kann der Sturz der Radachsen bestimmt werden, während die Einzelspur der Räder auf­ grund der ermittelten Fahrachse bestimmt wird.

Die Radmerkmale 3 und die Karosseriemerkmale 6 werden gleichzeitig mit den mindestens zwei Bildaufnahmeeinrichtungen 2 aus zumindest zwei unterschied­ lichen Perspektiven und in mehreren Zeitpunkten während der Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs gemeinsam erfasst.

Die Fahrbahnmerkmale 7 werden gleichzeitig mit den mindestens zwei Bild­ aufnahmeeinrichtungen 2 aus zumindest zwei unterschiedlichen Perspektiven einmal vorab oder während der Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs erfasst.

Bei der Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs an der Messeinrichtung bewegen sich alle Punkte der Fahrzeugkarosserie, also insbesondere auch die Karosseriemerkmale 6, auf einer Bewegungsbahn, die parallel zur Fahrachse ist, da ja Lenkeinschläge bei der Vorbeifahrt nicht erlaubt sind und derartige Fahrzeugbewegungen gege­ benenfalls erkannt und die Messungen eliminiert werden. Während die Radmerk­ male 3 sich während der Vorbeifahrt auf Zykloiden bewegen, sind die Spuren der Karosseriemerkmale 6 im Messraum parallele Geraden. Auf den Prüfplatz­ boden projiziert, liefern sie die Richtung der Fahrachse. Damit steht unmittelbar eine Bezugsrichtung zur Ermittlung der Rad-Einzelspur zur Verfügung. Wird das Verfahren auf die ungelenkten Hinterräder angewandt, so ergibt sich eine ein­ fache Möglichkeit zur Überprüfung der Vorgehensweise. Für diesen Schritt der Bestimmung der Fahrachsenrichtung reicht im Prinzip ein einziges Karosserie­ merkmal 6 in der Nähe des betreffenden Rades 5.

Mit mehreren Radmerkmalen 3 kann während der Vorbeifahrt mit der Messein­ richtung und Auswerteeinrichtung die Lage der Drehachse des Rades 5 genau bestimmt werden, wobei die Zykloide jedes Radmerkmals 3 ausgewertet und die Umlaufbahn des Radmerkmals 3 von der durch das Erfassen der Karosserie­ merkmale 6 bekannten Linearbewegung befreit wird, so dass nur die Umlauf­ bewegung der Radmerkmale 3 übrig bleibt. Dadurch wird die exakte Drehebene des Rades 5 bzw. die genaue Lage der Drehachse des Rades 5 erhalten.

Während der vollständigen Vermessung eines gelenkten Rades und auch beim Ermitteln der Lage der Lenkerachse werden an ihm Lenkeinschläge vorge­ nommen. Hierbei und auch für eine Achsvermessung kann gemäß der in der deutschen Patentanmeldung 199 34 864 beschriebenen Weise vorgegangen werden, wobei die ermittelte Vertikalenrichtung und die ermittelte Fahrachse zugrunde gelegt werden. Vorteilhaft ist es dabei, eine Transformation in ein karosserietypisches Koordinatensystem vorzunehmen.

Für die vorliegend angewandte Messung dreidimensionaler Objektgeometrien mit den mindestens zwei Bildaufnahmeeinrichtungen 2 muss deren gegenseitige Orientierung hinsichtlich Position und Lage für die eigentliche Messung bekannt sein. Für diese Referenzierung (Orientierung) sind in der DE 197 57 760 A1 und in der deutschen Patentanmeldung Nr. 199 34 864 Bezugsmerkmalsanordnun­ gen vorgesehen, wobei die Lage der Bezugsmerkmale in dem Messraum in der Auswerteeinrichtung bekannt ist. Zur Vereinfachung der Referenzierung haben die Erfinder nachfolgende Vorgehensweisen als günstig herausgefunden. Die op­ tische Messeinrichtung wird bereits vor der Vorbeifahrt referenziert, indem eine absolute Orientierung anhand einer Bezugsmerkmalsanordnung mit bekann­ ten Bezugsmerkmalen (an einem beliebigen Ort) durchgeführt wird. Die eigent­ liche Messung bei der Vorbeifahrt findet ohne die Bezugsmerkmalsanordnung statt.

Eine andere Vorgehensweise bei der Referenzierung besteht darin, dass die op­ tische Messeinrichtung vor der Vorbeifahrt referenziert wird, indem eine relative Orientierung anhand der Bezugsmerkmalsanordnung mit unbekannten Bezugsmerkmalen (an einem beliebigen Ort) durchgeführt wird. Die eigentliche Messung während der Vorbeifahrt findet dabei ebenfalls ohne die Bezugsmerkmal­ sanordnung statt.

Eine weitere Vorgehensweise besteht darin, die optische Messeinrichtung wäh­ rend der Vorbeifahrt zu referenzieren, indem eine relative Orientierung anhand der Bezugsmerkmalsanordnung mit unbekannten Bezugsmerkmalen bzw. Punkt­ koordinaten durchgeführt wird. Zur weiteren Vereinfachung des Aufbaus kann aber auch auf eine Bezugsmerkmalsanordnung völlig verzichtet werden. Eine derartige Referenzierung kann konstruktiv-instrumentell bei der Herstellung und Aufstellung der optischen Messeinrichtung erfolgen oder numerisch anhand be­ kannter oder unbekannter Radmerkmale 3 und/oder Karosseriemerkmale 6, so­ wie Fahrbahnmerkmale 7.

Bei der konstruktiv-instrumentellen Referenzierung (Orientierung) der optischen Messeinrichtung wird schon im Werk bei der Herstellung der optischen Messein­ richtung die Position und Lage der mindestens zwei Bildaufnahmeeinrichtungen 2 untereinander so definiert und mechanisch realisiert, dass auf dieser Grundlage die dreidimensionalen Messungen durchgeführt weden können. Dies kann sich auch auf die Lotrichtung (Vertikale) beziehen, indem die Orientierung der Bild­ aufnahmeeinrichtungen 2 zusätzlich zu einer entsprechenden Messeinrichtung (Pendel, Libelle) ausgerichtet wird. Die eigentliche Messung während der Vor­ beifahrt findet also ohne eine Referenzierung statt, da der Bezug zwischen Mess­ einrichtung und Messraum bekannt ist.

Alternativ wird die optische Messeinrichtung während der Vorbeifahrt referen­ ziert, indem eine relative Orientierung anhand von der Auswerteeinrichtung un­ bekannten Radmerkmalen 3 und/oder Karosseriemerkmalen 6 durchgeführt wird. Die eigentliche Messung und das Referenzieren finden also während der Vorbei­ fahrt gemeinsam statt. Die aus der Messung abgeleitete Fahrachse bezieht sich dabei nicht auf ein externes Bezugs-Koordinatensystem, sondern auf ein will­ kürlich gewähltes System resultierend aus einer beliebigen Aufnahme des Ob­ jektes während der Vorbeifahrt mit Bezug zur Fahrbahnebene (Vertikale) durch die Berücksichtigung von vor oder während der Vorbeifahrt abgebildeten Merk­ malen der Fahrbahnebene.

Eine noch andere Vorgehensweise besteht darin, dass die optische Messeinrich­ tung während der Vorbeifahrt referenziert wird, indem eine absolute Orientierung anhand von bekannten Radmerkmalen 3 und/oder Karosseriemerkmalen 6 durch­ geführt wird. Die eigentliche Messung und das Referenzieren finden auch dabei während der Vorbeifahrt gemeinsam statt. Die aus der Messung abgeleitete Fahrachse bezieht sich auch dabei nicht auf ein externes Bezugs-Koordinaten­ system, sondern auf ein willkürlich gewähltes System resultierend aus einer beliebigen Aufnahme des Objektes während der Vorbeifahrt mit Bezug zur Fahr­ bahnebene (Vertikale) durch die Berücksichtigung von vor oder während der Vor­ beifahrt abgebildeten Merkmalen der Fahrbahnebene.

Mit den beschriebenen Maßnahmen zur Referenzierung der optischen Messein­ richtung ergeben sich ein vereinfachter Aufbau der Vorrichtung zum Bestimmen der Rad- und/oder Achsgeometrie sowie eine vereinfachte Handhabung bei der Messung. Bei der Vorbeifahrt können bei Verzicht auf eine Bezugsmerkmalsan­ ordnung keine Verdeckungen der Radmerkmale bzw. Karosseriemerkmale auftre­ ten und auf einfache Weise optimale Aufnahmebedingungen hinsichtlich des Objektausschnitts, der Tiefenschärfe und des Abbildungsmaßstabs geschaffen werden, da nur noch die Messpunkte am Fahrzeug abgebildet und vom Mess­ system ausgewertet werden müssen.

Werden für die Aufnahmeeinrichtung im Voraus unbekannte Bezugsmerkmale, Radmerkmale 3 und/oder Karosseriemerkmale 6 zugrundegelegt, so sollen für eine genaue Messung mindestens fünf entsprechende Merkmale vorhanden sein.

Claims (8)

1. Vorrichtung zum Bestimmen der Rad- und/oder Achsgeometrie von Kraft­ fahrzeugen in einem Messraum mittels einer optischen Messeinrichtung mit mindestens zwei Bildaufnahmeeinrichtungen (2), die aus zumindest zwei unterschiedlichen Perspektiven eine Markierungseinrichtung ein­ schließlich mindestens eines an einem Rad (5) vorhandenen oder angeor­ dneten Radmerkmals (3) und mindestens eines Karosseriemerkmals (6) und einer Bezugsmerkmalsanordnung mit mindestens drei zumindest in einer Ebene versetzten Bezugsmerkmalen erfassen, und mit einer Aus­ werteeinrichtung, wobei die Erfassung der Markierungseinrichtung wäh­ rend der Vorbeifahrt des Kraftfahrzeuges erfolgt und die Drehachse eines vermessenen Rades (5) durch gleichzeitiges Erfassen des mindestens einen Radmerkmals und des mindestens einen Karosseriemerkmals (6) zu mehreren Zeitpunkten in dem Messraum ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet,
dass die Vertikalenrichtung im Messraum auf der Grundlage der Refe­ renzierung bestimmt wird,
dass zur Messung die gegenseitige Position und Lage (Referenzierung) der mindestens zwei Bildaufnahmeeinrichtungen (2) mit der Bezugsmerkmalsanordnung vorgenommen ist, wobei die Referenzierung vor der Vorbei­ fahrt vorgenommen ist und die Bezugsmerkmale bekannt sind oder die Referenzierung vor der Vorbeifahrt vorgenommen ist und mindestens fünf unbekannte Bezugsmerkmale verwendet sind oder die Referenzierung während der Vorbeifahrt vorgenommen wird und mindestens fünf unbe­ kannte Bezugsmerkmale verwendet sind,
dass die Richtung der Fahrachse des Kraftfahrzeugs in der Auswerteein­ richtung auf der Grundlage der Erfassung der Markierungseinrichtung gesondert für jedes Rad aus einer Bewegungsbahn des mindestens einen Karosseriemerkmals (6) ermittelt wird und
dass die Lage der Drehachse des Rades (5) bezüglich der Vertikalen und der Richtung der Fahrachse bestimmt wird.

2. Vorrichtung zum Bestimmen der Rad- und/oder Achsgeometrie von Kraft­ fahrzeugen in einem Messraum mittels einer optischen Messeinrichtung mit mindestens zwei Bildaufnahmeeinrichtungen (2), die aus zumindest zwei unterschiedlichen Perspektiven eine Markierungseinrichtung ein­ schliesslich mindestens eines an einem Rad (5) vorhandener Radmerkmals (3) und mindestens eines Karosseriemerkmals (6) erfassen, und mit einer Auswerteeinrichtung, wobei die Erfassung der Markierungseinrichtung während der Vorbeifahrt des Kraftfahrzeuges erfolgt und die Drehachse eines vermessenen Rades (5) durch gleichzeitiges Erfassen des min­ destens einen Radmerkmals (3) und des mindestens einen Karosserie­ merkmals (6) zu mehreren Zeitpunkten in dem Messraum ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet,
dass die Vertikalenrichtung im Messraum auf der Grundlage der Refe­ renzierung bestimmt wird,
dass die gegenseitige Position und Lage (Referenzierung) der mindestens zwei Bildaufnahmeeinrichtungen (2) konstruktiv-instrumentell bei der Her­ stellung festgelegt ist oder numerisch anhand der Markierungseinrichtung bestimmt wird,
dass die Richtung der Fahrachse des Kraftfahrzeugs in der Auswerteein­ richtung auf der Grundlage der Erfassung der Markierungseinrichtung er­ mittelt wird und
dass die Lage der Drehachse des Rades (5) bezüglich der Vertikalen und der Richtung der Fahrachse bestimmt wird.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Referenzierung numerisch anhand im Voraus bekannter Posi­ tionen mehrerer Radmerkmale (3) und/oder Karosseriemerkmale (6) ab­ solut erfolgt oder numerisch anhand im Voraus unbekannter Positionen von zusammen mindestens fünf Radmerkmalen (3) und/oder Karosserie­ merkmalen (6) relativ erfolgt.

4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Richtung der Fahrachse gesondert für jedes Rad (5) aus einer Be­ wegungsbahn des mindestens einen Karosseriemerkmals (6) ermittelt wird.

5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vertikaleinrichtung (und nicht notwendigerweise die physi­ kalische Lotrichtung) aus mindestens drei Fahrbahnmerkmalen (7) er­ mittelt wird.

6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehachse des Rades während der Vorbeifahrt durch Erfassen der einzelnen Drehbahnen mehrerer Radmerkmale (3) erfolgt, wobei die Translationsbewegung des Kraftfahrzeuges, die aus der Bewegungsbahn des mindestens einen Karosseriemerkmals (6) bestimmt wird, eliminiert wird.

7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Richtung der Fahrachse und/oder die Vertikalenrichtung auf ein karosserietypisches Koordinatensystem bezogen wird, wobei zur Para­ meter-Transformation mehrere Karosseriemerkmale (6) verwendet wer­ den.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass ein Prüfplatz zur Vermessung eines gelenkten Rades (5) vorgesehen ist, auf dem die Vermessung auf der Basis des karosserietypischen Ko­ ordinatensystems vorgenommen wird.