CZ2019390A3 - Obslužný robot prstencového spřádacího stroje, prstencový spřádací stroj a způsob činnosti obslužného robota - Google Patents

Abstract

Obslužný robot (1) prstencového spřádacího stroje pro výrobu příze obsahujícího svislý rám (12) je opatřen dvojicí svislých lineárních vedení (120, 121), na nichž jsou vertikálně vratně přestavitelně uložena některá obslužná zařízení, která jsou spřažena s ovladatelným pohonem a s řídicím zařízením (2). Na prvním svislém lineárním vedení (120) je vertikálně vratně přestavitelně uložen 3D manipulátor (13) s přízí dále je na prvním svislém lineárním vedení (120) vertikálně vratně přestavitelně uložen navlékač (16) příze uzpůsobený k navlečení příze do běžce (04) na prstenci (05) příslušného spřádacího místa a na druhém svislém lineárním vedení (121) je vertikálně vratně přestavitelně uloženo manipulační zařízení (14) s potáčem (07) a dále je na druhém svislém lineárním vedení (121) vertikálně vratně přestavitelně uloženo vyhledávací zařízení (15) konce příze uzpůsobené k vyhledání konce příze na potáči (07). Řešení σse také týká prstencového spřádacího stroje s tímto robotem a způsobu činnosti tohoto robota na spřádacím místě prstencového spřádacího stroje.

Description

Obslužný robot prstencového spřádacího stroje, prstencový spřádací stroj a způsob činnosti obslužného robota

Oblast techniky

Vynález se týká obslužného robota prstencového spřádacího stroje pro výrobu příze obsahujícího svislý rám, ve kterém jsou uloženy dva krajní svislé nosníky a dvě svislá lineární vedení, na nichž jsou vertikálně vratně přestavíte lně uložena některá obslužná zařízení spřádacího místa, která jsou spřažena s ovladatelným pohonem a s řídicím zařízením.

Vynález se také týká prstencového spřádacího stroje pro výrobu příze obsahujícího řadu vedle sebe uspořádaných identických spřádacích míst, z nichž každé spřádací místo obsahuje průtažné ústrojí přástu, a je uzpůsobené pro vedení vlákenného materiálu vede přes vodič, omezovač balonu a běžec na prstenci na prstencové lavici k potáči, který je uložen na otočném hnacím tmu, přičemž podél řady spřádacích míst je vratně přestavitelně uspořádán obslužný robot.

Vynález se také týká způsobu činnosti obslužného robota na spřádacím místě prstencového spřádacího stroje, obsahujícího kroky:

- odpojení pohonu hnacího tmu nebo zabrždění hnacího tmu,

- vyhledání konce příze na potáči,

- navedení příze zpět do pracovní dráhy na spřádacím místě až mezi koncové válečky průtahového ústrojí přástu,

- spuštění předení.

Dosavadní stav techniky

Prstencové spřádací stroje obsahují řadu vedle sebe uspořádaných spřádacích míst, z nichž každé obsahuje průtahové ústrojí přástu, z něhož je upravený přást vláken přiváděn k zakmcovacímu ústrojí, ze kterého se vyrobená příze odebírá a v navíjecím ústrojí se navíjí na dutinku unášenou hnacím trnem a vytváří se potáč, tj. dutinka s návinem příze.

Pokud dojde k přemšení výroby příze, např. v důsledku přetrhu, je potřeba výrobu příze na konkrétním spřádacím místě obnovit. Při obnovování spřádacího procesu na spřádacím místě dojde po přemšení předení buď k zastavení podávačích válečků přástu podávajícího příst do průtahového ústrojí nebo podávači válečky a průtahové ústrojí zůstanou v chodu a vlákna z přástu se za průtahovým ústrojím odsávají do odpadu atd.

Následně se zastaví pohyb běžce po prstenci na prstencové lavici, což se obvykle zaznamená čidlem pohybu běžce. Pro obnovení činnosti spřádacího místa je potřeba vyhledat konec příze navinutý na návinu potáče, přízi z tohoto návinu odvinout, postupně ji provléct běžcem, následně omezovačem balonu nad pracovní pozicí potáče a poté i vodícím očkem nad omezovačem balónu, a nakonec přivést konec příze mezi koncové válečky průtahového ústrojí přástu tak, aby při obnovení předení došlo ke spojení tohoto konce příze s koncem přástu a obnovila se produkce příze na daném pracovním místě. Všechny tyto obslužné činnosti jsou prováděny při trvalém vertikálním vratném pohybu prstencové lavice a omezovače balonu, protože prstencová lavice a nosič omezovačů balonu jsou společné pro všechna spřádací místa příslušné řady spřádacích míst a ostatní spřádací místa této řady spřádacích míst nadále vyrábějí přízi, k čemuž je uvedený pohyb prstencové lavice a nosiče omezovače balonu nezbytný.

-1 CZ 2019 - 390 A3

Současné prstencové spřádací stroje jsou převážně obsluhovány ručně, a to z několika důvodů. Jedním z důvodů je omezený pracovní prostor pro obslužné mechanismy obslužného zařízení, protože mezi spřádacími místy je pouze malá vzdálenost (70 a 75 mm). Dalším důvodem je obtížná řešitelnost funkčních činností obslužných mechanismů tak, aby nedocházelo ke vzájemnému prostorovému a časovému omezování obslužných mechanismů v již omezeném pracovním prostoru. V neposlední řadě je ruční obsluha v celé řadě částí světa výhodná i z cenových důvodů.

Jsou však známa různá uspořádání automatického obslužného robota pro obsluhu spřádacích míst na prstencovém dopřádacím stroji.

Např. z EP 0 394 671 A2 je známo, že k obnovení pracovního procesu po přetrhu vyráběné příze na spřádacím místě prstencového spřádacího stroje je používán obslužný robot, jehož manipulační prostředky jsou uspořádány na samostatných úchytných elementech a jejich přesun do pracovní polohy provádí přiřazený poháněči člen, což způsobuje vyšší hmotnost celého obslužného zařízení a zvyšuje jeho cenu.

ZDD3000111 je známo provedení, kde je svislý pohyb manipulačních prostředků uskutečněn ozubeným řemenem na svislém vedení uspořádaném ve skříni obslužného zařízení, přičemž svislé vedení a ozubený řemen slouží k přemístění pouze jednoho obslužného mechanismu, což zvyšuje složitost, hmotnost a cenu obslužného zařízení, což je obecný problém i dalších známých uspořádání obslužného robota prstencového spřádacího stroje.

Cílem vynálezu je odstranit nebo alespoň zmírnit nevýhody dosavadního stavu techniky, zejména navrhnout lehký, cenově příznivý, a přitom výkonný a spolehlivý obslužný robot prstencového spřádacího stroje.

Podstata vynálezu

Cíle vynálezu je dosaženo obslužným robotem spřádacího místa prstencového dopřádacího stroje na výrobu příze, jehož podstata spočívá v tom, že na prvním svislém lineárním vedení je vertikálně vratně přestavitelně uložen 3D manipulátor s přízí dále je na prvním svislém lineárním vedení vertikálně vratně přestavitelně uložen navlékač příze uzpůsobený k navlečení příze do běžce na prstenci příslušného spřádacího místa

- na druhém svislém lineárním vedení je vertikálně vratně přestavitelně uloženo manipulační zařízení s potáčem a dále je na druhém svislém lineárním vedení vertikálně vratně přestavitelně uloženo vyhledávací zařízení konce příze uzpůsobené k vyhledání konce příze na potáči.

3D manipulátor s přižije opatřen sacím ústrojím pro nasátí a držení příze během 3D manipulace s přízí na spřádacím místě, přičemž sací ústrojí obsahuje ústí, které míří do prostoru obsluhovaného spřádacího místa, a které je polohovacími prostředky 3D manipulátoru prostorově polohovatelné v rozsahu výšky a šířky obsluhovaného spřádacího místa.

Pro zlepšení polohování navlékače vůči prstenci je výhodné, jestliže navlékač obsahuje opěrný prst pro opření o horní stranu prstencové lavice pro zvedání a spouštění navlékače pouhým působením prstencové lavice, přičemž navlékač obsahuje šikmo vůči prvnímu svislému lineárnímu vedení sklopné manipulační rameno, které má volný konec, na kterém je uložena navlékací hlava příze s alespoň jedním přízovým čepem uzpůsobeným pro vytvoření šikmého navlékacího úseku příze u korunky prstence s běžcem a s alespoň jednou vzduchovou tryskou pro rozpohybování běžce po prstenci a pro navedení běžce na šikmý navlékací úsek příze u korunky prstence.

Podle jednoho výhodného provedení obsahuje manipulační zařízení s potáčem tělo a řiditelně otočný vertikální tm, který má horní konec a dolní konec, horní konec je otočně uložen v tělese, kde je také spřažen s rotačním pohonem, přičemž spodní konec je opatřen rozpínačem

- 2 CZ 2019 - 390 A3 uzpůsobeným pro uchopení potáče uspořádaného na příslušném spřádacím místě kontaktem s vnitřní stěnou dutinky potáče, což je dobře ovladatelné a spolehlivé řešení.

Podle jiného výhodného provedení obsahuje manipulační zařízení tělo a rozpínač uzpůsobený k uchopení potáče uspořádaného na příslušném spřádacím místě, přičemž na rámu robota je v dosahu rozpínače otočně uložen vertikální tm uzpůsobený k nasunutí potáče drženého rozpínačem, přičemž vertikální tm je současně situován v dosahu vyhledávacího zařízení konce příze na potáči pro vyhledání příze na potáči nasunutém na tmu, což umožňuje zejména snížit hmotnost manipulačního zařízení se všemi důsledky pro pohony, časy manipulace atd.

Pro účinné vyhledání konce příze na potáči obsahuje vyhledávací zařízení konce příze na potáči pohyblivý vyhledávací pás, který je v nekonečné smyčce uspořádán na vyhledávacím zařízení, přičemž je svým vnějším povrchem přiřaditelný vertikálnímu tmu, přičemž vyhledávacímu pásu je přiřazen odsávací systém příze uvolněné vyhledávacím pásem z návinu na potáči.

Na rámu je uspořádán řemenový vychylovač uzpůsobený pro odpojení příslušného hnacího tmu od hnacího řemene, takže hnací tm je možno snadno a automaticky odpojit.

Z hlediska výroby a trvanlivosti je výhodné, obsahuje-li řemenový vychylovač alespoň jedno pohyblivé rameno, na jehož konci je otočná vychylovací kladka uzpůsobená pro dosednutí na vnitřní stranu hnacího řemene a pro vychýlení hnacího řemene pohybem pohyblivých ramen.

Jelikož standardní součástí prstencových spřádacích strojů jsou ruční mechanické brzdy potáče na každém spřádacím místě, je pro zlepšení ovladatelnosti spřádacího místa a využití stávajících prostředků spřádacího místa výhodné, jestliže je na rámu robota uloženo ovládací zařízení mění mechanické brzdy potáče na příslušném spřádacím místě.

Pro zlepšení tuhosti rámu robota a také pro zvětšení místa pro pomocné prvky a zařízení robota je výhodné, je-li na rámu robota vedle dmhého svislého lineárního vedení směrem k okraji robota uspořádán dmhý krajní svislý nosník, na kterém je výkyvné uložena ovládací páka vodiče příze na příslušném spřádacím místě, přičemž ovládací páka má volný konec, který je uzpůsoben pro ovládání vodiče příze.

Přitom je z hlediska konstrukce a provozu výhodné, je-li ovládací páka vytvořena jako zalomená páka, která má první konec, který je příčně uložen na otočném horizontálním hřídeli rotačního pohonu, který je pevně uložen na druhém krajním svislém nosníku.

Pro využití ovládacích prostředků robota je výhodné, jestliže je ovládací páka uzpůsobena i k ovládání otevření omezovače balonu na příslušném spřádacím místě, na kterém má být provedena obslužná operace.

Pro zlepšení tuhosti polohy potáče při vyhledávání konce příze na něm je výhodné, jestliže je na rámu robota uložena opěra volného konce potáče při vyhledávání konce příze na potáči.

Z hlediska lepšího řízení provozu a sledování stavu je výhodné, jestliže jsou alespoň některé pracovní uzly nebo pracovní prostředky robota opatřeny alespoň jedním snímačem své polohy a/nebo stavu.

Z hlediska řízení a z důvodu nízké hmotnosti a dobrého výkonu je výhodné, jsou-li pohony vertikálního pohybu 3D manipulátoru s přízí, navlékače příze do běžce, manipulačního zařízení s potáčem a vyhledávacího zařízení konce příze na potáči po svislých lineárních vedeních tvořeny krokovými motory a/nebo lineárními motory napojenými na řídicí zařízení.

Z hlediska řízení a z důvodu nízké hmotnosti a dobrého výkonu je výhodné, jsou-li pracovní uzly a pracovní skupiny 3D manipulátoru s přízí, navlékače příze do běžce, manipulačního zařízení s

-3CZ 2019 - 390 A3 potáčem, vyhledávacího zařízení konce příze na potáči, řemenového vychylovače, ovládací páky vodiče příze a opěry spodního konce potáče jsou spřaženy s mechanickými a/nebo pneumatickými a/nebo elektronickými hnacími jednotkami, které jsou spřaženy řídicím zařízením.

Pro úsporu prostředků a snížení hmotnosti je výhodné, jestliže jsou zařízení vyžadující pro svoji činnost tlakový vzduch nebo podtlak, zejména sací ústrojí 3D manipulátoru s přízí, vyhledávací zařízení konce příze a navlékač příze, napojena na společný zdroj tlakového vzduchu, který je přednostně uložen ve spodní části robota.

Přitom je výhodné, jestliže jsou sací nebo podtlaková zařízení opatřena alespoň jedním ejektorem napojeným na zdroj tlakového vzduchu, protože se takto snadno a efektivně vytvoří podtlak/sání i ze společného zdroje tlakového vzduchu.

Z hlediska optimalizace provozu robota je výhodné, je-li 3D manipulátor s přízí na prvním svislém lineárním vedení uspořádán nad navlékačem příze a manipulační zařízení s potáčem je na druhém svislém lineárním vedení uspořádáno nad vyhledávacím zařízením konce příze

Podstata prstencového spřádacího stroje pro výrobu příze obsahujícího řadu vedle sebe uspořádaných identických spřádacích míst, z nichž každé spřádací místo obsahuje průtažné ústrojí přástu a je uzpůsobené pro vedení vlákenného materiálu přes vodič, omezovač balonu a běžec na prstenci na prstencové lavici k potáči, který je uložen na otočném hnacím tmu, přičemž podél řady spřádacích míst je vratně přestavitelně uspořádán obslužný robot vytvořený podle některého z nároků 1 až 19.

Podstata způsobu činnosti obslužného robota na spřádacím místě prstencového spřádacího stroje spočívá v tom, že

- před vyhledáním konce příze na potáči se:

- odklopí vodič příze,

- vysune se rozpínač manipulačního zařízení nad potáč na příslušném spřádacím místě,

- rozpínačem se uchopí potáč, zvedne se nad hnací tm a prstencovou lavici a přisune se do robota k vyhledávacímu zařízení konce příze,

- vyhledá se konec příze,

- příze se napne v definované dráze mezi potáčem a vyhledávacím zařízením,

- k této definované dráze příze se přisune ústí sacího ústrojí 3D manipulátoru s přízí,

- příze se nasaje do sacího ústrojí a převezme se od vyhledávacího zařízení,

- potáč se vrátí zpět na hnací tm,

- mezi potáčem a sacím ústrojím 3D manipulátoru se k přízi přiklopí navlékací hlava příze,

- vytvoří se šikmý navlékací úsek příze, který se přisune k prstenci s běžcem,

- rozpohybuje se běžec v požadovaném směm po prstenci a navleče se na šikmý navlékací úsek příze,

-4CZ 2019 - 390 A3 načež se navlékací hlava vrátí do své výchozí polohy v robotu a 3D manipulátor příze se začne řízeně pohybovat směrem k průtahovému ústrojí přástu a současně i do stran pro navedení příze do pracovní dráhy a mezi koncové válečky průtahového ústrojí přástu,

- spustí se předení.

Pro zlepšení vyhledávání konce příze na potáči je výhodné, jestliže se před zahájením vyhledávání příze na potáči se volný konec potáče opře o opěru.

Pro usnadnění provozu je výhodné, jestliže se vodič příze odklopí zatlačením volného konce ovládací páky výkyvné uložené na robotu a případně se odklopením vodiče příze otevře omezovač balonu.

Výhodou tohoto řešení je úsporné prostorové a hmotnostní uspořádání obslužného robota, které umožňuje obsluhovat prstencové spřádací stroje s malou roztečí spřádacích míst. Výhodou je dále úspora pohonových prostředků a zkrácení časů při vykonávání obslužné činnosti na spřádacím místě prstencového spřádacího stroje. Další výhodou jsou nižší finanční náklady na výrobu a provoz obslužného zařízení.

Objasnění výkresů

Vynález je schematicky znázorněn na výkrese, kde ukazuje obr. 1 šikmý pohled na uspořádání obslužného robota zepředu, obr. 2 uspořádání manipulačních prostředků robota a jejich hnacích prostředků v pohledu zezadu robota, obr. 3 boční pohled na spřádací místo a přerušovač pohonu spindlu na robotu, obr. 4 uspořádání výklopného vodiče příze nad pracovní polohou potáče, obr. 5 uspořádání výklopného vodiče příze s ovládáním otevírání omezovače balonu, obr. 6 příklad uspořádání manipulátoru s potáčem vůči potáči na spřádacím místě, obr. 7 příklad uspořádání vyhledávače konce příze na návinu potáče, obr. 8 příklad uspořádání sacího na manipulačního ústrojí příze na robotu, obr. 9 příklad uspořádání zařízení pro navlečení příze do běžce.

Příklady uskutečnění vynálezu

Vynález bude popsán na příkladu provedení obslužného robota 1 prstencového spřádacího stroje na výrobu příze.

Prstencový spřádací stroj obsahuje řadu vedle sebe uspořádaných identických spřádacích míst, z nichž každé spřádací místo obsahuje, jak je schematicky znázorněno na obr. 3, průtažné ústrojí 0 přástu, ze kterého se vlákenný materiál 01, který je do průtažného ústrojí 0 dodáván z neznázoměné předlohové cívky, vede přes vodič 02, omezovač 03 balonu a běžec 04, který je pohyblivý na prstenci 05, který je uložen na prstencové lavici 06, zde vertikálně vratně pohyblivé, až k potáči 07, na který se vlákenný materiál 01 nyní již jako příze se zákrutem navíjí. Omezovač 03 balonu je zde vertikálně vratně pohyblivý společně s prstencovou lavicí 06. Potáč 07, což je cívka 070 s návinem příze, je nasunut na hnacím tmu 08, který je otočně uložen v rámu 09 stroje, přičemž je poháněn, zde například pomocí hnacího řemene 090. V neznázoměném příkladu provedení je hnací tm 08 opatřen individuálním pohonem, např. vestavěným elektromotorem.

Podél řady spřádacích míst je vratně přestavitelně uspořádán obslužný roboti, např. na jízdní dráze 10. Ve znázorněném příkladu provedení je jízdní dráze 10 přiřazen systém 11 snímačů polohy robota 1 podél řady spřádacích míst pro řízení pohybu a zastavení robota 1 u příslušného spřádacího místa vyžadujícího obsluhu. V neznázoměném příkladu provedení je systém pro řízení pohybu robota 1 podél řady pracovních míst a pro zastavení robota 1 u příslušného spřádacího místa tvořen jiným vhodným způsobem, např. uspořádáním snímačů 11 proti pevné části uložení hnacího tmu 08 (spindlu) na každém spřádacím místě, kdy se snímá přímo tato pevná část uložení hnacího tmu

-5CZ 2019 - 390 A3 (spindlu) každého spřádacího místa. V dalším neznázoměném příkladu provedení je systém pro řízení pohybu robota 1 podél řady pracovních míst a pro zastavení robota 1 u příslušného spřádacího místa vytvořen jako kombinace výše uvedených možností nebo i jiné kombinace.

Při přetrhu příze v průběhu výroby a navíjení příze je tato skutečnost zaznamenána neznázoměným čidlem uspořádaným na spřádacím místě a informace je předána řídící jednotce stroje, která po vyhodnocení informací z dalších spřádacích míst a informací od obslužného robota 1 rozhodne o přesunutí obslužného robota 1 k příslušnému spřádacímu místu k provedení obsluhy.

Obslužný robot 1 obsahuje svislý rám 12, ve kterém jsou uložena dvě svislá lineární vedení 120, 121. na nichž jsou vertikálně vratně přestavitelně uložena některá obslužná zařízení spřádacího místa, přičemž tato vertikálně pohyblivá obslužná zařízení jsou spřažena s ovladatelným pohonem, např. pomocí nekonečných ozubených řemenů, které je na jednom konci svislých lineárních vedení 120, 121 opásány kolem hnací řemenice spřažené s rotačním pohonem, přičemž na druhém konci vedení 120. 121 je opásán okolo napínací a volně otočné řemenice, jak je blíže popsáno v CZ PV 2018-35.

Na prvním svislém lineárním vedení 120 je vertikálně vratně přestavitelně uložen 3D manipulátor 13 s přízí uzpůsobený pro sání a držení příze a pro prostorovou manipulaci s přízí, který je blíže znázorněn na obr. 8, a který je opatřen sacím ústrojím 130 pro nasátí a držení příze během 3D manipulace s přízí na spřádacím místě, přičemž ústí 1300 sacího ústrojí 130 míří do prostoru obsluhovaného spřádacího místa, tj. před přední stranu robota L Ústí 1300 sacího ústrojí 130 je přitom prostorovými polohovacími prostředky 3D manipulátoru 13 v součinnosti se zvedáním a spouštěním 3D manipulátoru 13 na prvním svislém lineárním vedení 120 prostorově polohovatelné v potřebném rozsahu výšky a šířky spřádacího místa. 3D manipulátor 13 s přízí je příkladně vytvořen podle CZ PV 2018-48 nebo podle CZ PV 2019-389.

Na prvním svislém lineárním vedení 120 je dále vertikálně přestavitelně uložen navlékač 16 příze uzpůsobený pro navlečení příze do běžce 04 na prstenci 05 příslušného spřádacího místa. Ve znázorněném příkladu provedení je navlékač 16 uložen na prvním svislém lineárním vedení 120 pod 3D manipulátorem 13 s přízí. V neznázoměném příkladu provedení je navlékač 16 na prvním svislém lineárním vedení 120 uložen nad 3D manipulátorem 13 s přízí.

Navlékač 16 je blíže znázorněn na obr. 9. Navlékač 16 obsahuje opěrný prst 162, kterým se navlékač 16 opře o horní stranu prstencové lavice 06, načež je možno odpojit navlékač 16 od jeho vertikálního pohonu po prvním svislém lineárním vedení 120 a nadále je navlékač 16 po prvním svislém lineárním vedení 120 zvedán a spouštěn pouze působením a pohybem prstencové lavice 06, takže navlékač 16 je automaticky nivelován a nastaven vůči prstenci 05 s běžcem 04 bez ohledu na proměnlivost okamžité výškové polohy prstencové lavice 06 v důsledku pokračující výroby příze na ostatních spřádacích místech příslušné řady spřádacích míst. Navlékač 16 obsahuje šikmo vůči prvnímu svislému lineárnímu vedení 120 sklopné manipulační rameno 160, které má volný konec, na kterém je uložena otočná navlékací hlava 161 příze. Otočná navlékací hlava 161 je opatřena alespoň jedním, výhodně však dvěma, přízovými čepy 1610 uzpůsobenými pro vytvoření šikmého navlékacího úseku příze u korunky prstence 05 s běžcem 04. Otočná navlékací hlava 161 je dále opatřena alespoň jednou, výhodně však dvěma, ne znázorněnými vzduchovými tryskami pro rozpohybování běžce 04 v požadovaném směru po prstenci 05 a pro navedení běžce 04 na šikmý navlékací úsek příze u korunky prstence 05, jak je toto blíže popsáno v CZ PV 2018-34, ve které je také popsáno detailní fungování a příklady konstrukčního řešení navlékače 16 příze do běžce 04 na prstenci 05.

Na druhém svislém lineárním vedení 121 je vertikálně vratně přestavitelně uloženo manipulační zařízení 14 s potáčem 07, které je blíže znázorněno na obr. 6, a které obsahuje těleso 141. Ve znázorněném příkladu provedení v tělese 141 svým horním koncem 1400 řiditelně otočně pohonem 142 uložen vertikální tm 140. Na svém spodním konci 1401 je tm 140 opatřen rozpínačem 143 uzpůsobeným pro uchopení potáče 07 uspořádaného na příslušném spřádacím místě kontaktem za

-6CZ 2019 - 390 A3 vnitřní stěnu dutinky 070 potáče 07. Manipulační zařízení 14 s potáčem 07 je příkladně provedeno podle CZPV 2018-47.

V neznázoměném příkladu provedení je na tělese 141 manipulačního zařízení 14 uložen pouze rozpínač 143. který je uzpůsobený k uchopení potáče 07 uspořádaného na příslušném spřádacím místě. Na rámu 12 robota 1 je v dosahu rozpínače 143 otočně uložen vertikální tm 140 uzpůsobený k nasunutí potáče 07 drženého rozpínačem 143, přičemž vertikální tm 140 je současně situován v dosahu vyhledávacího zařízení 15 konce příze na potáči 07 pro vyhledání příze na potáči 07 nasunutém na tmu 140.

Na dmhém svislém lineárním vedení 121 je dále vertikálně vratně přestavitelné uloženo vyhledávací zařízení 15 konce příze uzpůsobené pro vyhledání konce příze na potáči 07 sejmutém z hnacího tmu 08, které je v půdorysu blíže znázorněno na obr. 7. Ve znázorněném příkladu provedení je vyhledávací zařízení 15 konce příze uloženo na dmhém svislém lineárním vedení 121 pod manipulačním zařízením 14 s potáčem 07. V neznázoměném příkladu provedení je vyhledávací zařízení 15 konce příze uloženo na dmhém svislém lineárním vedení 121 nad manipulačním zařízením 14 s potáčem 07.

Vyhledávací zařízení 15 obsahuje pohyblivý vyhledávací pás 150. který je v nekonečné smyčce uspořádán na vyhledávacím zařízení 15, přičemž je svým vnějším povrchem přiřaditelný vertikálnímu tmu 140 s potáčem 07, čímž je vyhledávací zařízení 15 přiřazeno vnějšímu obvodu návinu příze na potáči 07. Vyhledávacímu pásu 150 je dále přiřazen odsávací systém 151 příze uvolněné vyhledávacím pásem 150 z návinu na potáči 07, protože vyhledávací pás 150 se pň vyhledávání konce příze na potáči 07 jemně tře svým vnějším povrchem o návin na potáči 07. Pro zlepšení vyhledávání konce příze na potáči 07 je vnitřní straně vyhledávacího pásu 150 v oblasti, ve které se pás 150 tře o návin na potáči 07 přiřazeno neznázoměné pomocné odsávací zařízení. Příkladně je vyhledávací zařízení 15 jako takové vytvořeno podle CZ PV 2016-746.

Pokud prstencový spřádací stroj není vybaven individuálními pohony hnacích trnů 08, ale je vybaven řemenovým pohonem, případně řemenovým pohonem společným pro hnací tmy 08 alespoň dvou sousedních spřádacích míst, pak je na rámu 12, ideálně v úrovni odpovídající poloze řemenů 090 pohonu hnacího tmu 08 na příslušném spřádacím místě, uložen řemenový vychylovač 17 uzpůsobený pro odpojení pohonu příslušného hnacího tmu 08, např. oddálením hnacího řemene 090 od příslušného hnacího tmu 08, čímž se tento hnací tm odpojí od pohonu a zastaví se i s potáčem 07 na něm nasazeným. V příkladném provedení obsahuje řemenový vychylovač 17 alespoň jedno pohyblivé rameno 170. na jehož konci je otočná vy chylovací kladka 171 uzpůsobená pro dosednutí na vnitřní stranu hnacího řemene 090 a pro vychýlení hnacího řemene 090 pohybem pohyblivých ramen 170 potřebným směrem. V neznázoměném příkladu provedení je na rámu 12 robota 1 uloženo ovládací zařízení mění mechanické brzdy potáče 07, která je standardní součástí konstrukce prstencového spřádacího stroje, takže tato ruční mechanická brzda potáče 07 na příslušném spřádacím místě stroje je ovládána robotem 1.

Ve znázorněném příkladu provedení obsahuje rám 12 obslužného robota 1 dále alespoň jeden krajní svislý nosník 122, 123, ve znázorněném příkladu provedení obsahuje dva krajní svislé nosníky 122. 123. přičemž každý krajní svislý nosník 122. 123 je uspořádán mezi přilehlým svislým lineárním vedením 120. 121 a boční hranou 124 rámu 12 robota L

Na dmhém krajním svislém nosníku 123 je výkyvné do prostoru obsluhovaného spřádacího místa uložena ovládací páka 18 vodiče 02 příze. Ovládací páka 18 má volný konec 180 a je uzpůsobena pro dosednutí tímto volným koncem 180 na ovládací konec 0200 držáku 020 vodiče 02 příze, zapůsobení na něj tlakem a pootočení držáku 020 vodiče 02 příze do jeho zvednuté polohy čárkovaně naznačené na obr. 3. Ve své zvednuté poloze jsou vodič 02 i jeho držák 020 situovány mimo půdorysnou oblast potáče 07 a nepřekážejí tak v manipulaci s potáčem 07 manipulačním zařízením 14. Ve znázorněném příkladu provedení je ovládací páka 18 vytvořena jako zalomená páka, která je svým prvním koncem 181 příčně uložena na otočném horizontálním čepu 182

-7 CZ 2019 - 390 A3 spřaženém s rotačním pohonem 183. který je pevně uložen na druhém krajním svislém nosníku 123. Ovládací páka 18 je přitom zalomená tak, že při svém vyklopení volným koncem do prostoru obsluhovaného spřádacího místa pro přesunutí vodiče 02 příze do jeho zvednuté polohy nepřekáží vertikálnímu pohybu a celkové činnosti jak manipulačního zařízení 14 s potáčem 07 tak i vyhledávacího zařízení 15 konce příze na potáči 07. Výklopný vodič 02 příze je vytvořen např. podle CZ PV 2018-50. Na obr. 5 je znázorněno spřažení držáku 020 výklopného vodiče 02 příze bowdenem 030 s pohonem otevírání omezovače 03 balonu, kde pokud dojde působením ovládací páky 18 k vyklopení držáku 020 vodiče 02 příze, dojde současně přes bowden 030 také k pootočení horizontální čepů 031. 032. čímž dojde k pootočení obou půlek 0320. 0310 omezovače 03 balonu a k otevření omezovače 03 balonu, který nyní nebrání manipulaci s potáčem 07 manipulačním zařízením 14.

Na rámu 12 je dále uložena opěra 19 spodního konce potáče 07, resp. cívky, při vyhledávání konce příze na potáči 07. Ve znázorněném provedení obsahuje opěra 19 výklopné rameno 190 s neznázoměnou opěrnou plochou pro spodní konec potáče 07, resp. cívky, přičemž je opěra 19 uspořádána pod ovládací pákou 18 vodiče 02 příze na druhém krajním svislém nosníku 123.

Pro zlepšení řízení robota 1 jsou alespoň některé pracovní uzly a skupiny 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19 opatřeny alespoň jedním snímačem své polohy a/nebo stavu.

Pohony vertikálního pohybu 3D manipulátoru 13 s přízí, navlékače 16 příze do běžce 04, manipulačního zařízení 14 s potáčem 07 a vyhledávacího zařízení 15 konce příze na potáči 07 po svislých lineárních vedeních 120, 121 jsou tvořeny krokovými motory a/nebo lineárními motory, což jsou dobře ovladatelné prostředky s příznivým poměrem výkonu ke hmotnosti. Tyto pohony jsou pro další zlepšení řiditelnosti robota 1 opatřeny prostředky pro řízení své rychlosti a/nebo polohy a/nebo směru pohybu a jsou spřaženy s řídicím zařízením 2, které je uloženo ve spodní části robota 1.

Jednotlivé pracovní uzly a pracovní skupiny 3D manipulátoru 13 s přízí, navlékače 16 příze do běžce 04, manipulačního zařízení 14 s potáčem 07 a vyhledávacího zařízení 15 konce příze na potáči 07, řemenového vychylovače 17, ovládací páky 18 vodiče 02 příze a opěra 19 spodního konce potáče 07 jsou spřaženy s mechanickými a/nebo pneumatickými a/nebo elektronickými hnacími jednotkami, které umožňují dosáhnout potřebný výkon při malých rozměrech a hmotnosti, a které jsou spřaženy řídicím zařízením 2.

Zařízení, která vyžadují pro svoji činnost tlakový vzduch nebo podtlak zejména sací ústrojí 130 3D manipulátoru 13 s přízí, vyhledávací zařízení 15 konce příze a navlékač 16 příze, jsou přes neznázoměné řízené ovládací prvky napojena na společný zdroj 3 tlakového vzduchu, který je rovněž uložen ve spodní části robota 1. Pro vytvoření sání nebo podtlaku se využívají tzv. ejektory, které jsou napojeny na zdroj 3 tlakového vzduchu, který na jejich sacím ústí vytváří podtlak, resp. sání.

Potáč 4 se záložní přízí je ve znázorněném provedení uspořádán v pravé spodní části robota 1 při pohledu na čelní stranu robota 1, tj. při pohledu na tu stranu robota 1, kterou je robot 1 na stroji uspořádán proti obsluhovanému spřádacímu místu.

Automatický obslužný robot podle vynálezu pracuje tak, že činnost obsahuje odpojení pohonu hnacího tmu 08 nebo se zabrždění hnacího tmu 08, vyhledání konce příze na potáči 07, navedení příze zpět do pracovní dráhy na spřádacím místě až mezi koncové válečky průtahového ústrojí 0 přástu a spuštění předení. Přitom se před vyhledáním konce příze na potáči (07) odklopí vodič 02 příze, vysune se manipulační zařízení 14 nad potáč 07 na příslušném spřádacím místě, uchopí se potáč 07, zvedne se nad hnací tm 08 a prstencovou lavici 06 a přisune se do robota 1 k vyhledávacímu zařízení 15 konce příze a vyhledá se konec příze. Následně se příze napne v definované dráze mezi potáčem 07 a vyhledávacím zařízením 15, k této definované dráze příze se přisune ústí 1300 sacího ústrojí 130 3D manipulátoru 13 s přízí a příze se nasaje do sacího ústrojí

-8CZ 2019 - 390 A3

130 a převezme se od vyhledávacího zařízení 15. Poté se potáč 07 vrátí zpět na hnací tm 08, mezi potáčem 07 a sacím ústrojím 130 3D manipulátoru 13 se k přízi přiklopí navlékací hlava 161 příze, která vytvoří šikmý navlékací úsek příze, který se přisune k prstenci 05 s běžcem 04, který se rozpohybuje v požadovaném směru po prstenci 05 a navleče se na šikmý navlékací úsek příze. Nato se navlékací hlava 161 vrátí do své výchozí polohy v robotu 1 a 3D manipulátor 13 příze se začne řízené pohybovat směrem k průtahovému ústrojí 0 přástu a současně i do stran pro navedení příze do pracovní dráhy a mezi koncové válečky průtahového ústrojí 0 přástu a poté se spustí předení.

Ve znázorněném provedení se po příjezdu ke spřádacímu místu, které vyžaduje obsluhu, tj. ke spřádacímu místu po přetrhu příze, se odpojí hnací tm 08 tohoto spřádacího místa, např. vypnutím individuálního pohonu nebo vykývnutím řemenového vychylovače 17. který svojí kladkou 171 vychýlí hnací řemen 090 od hnacího tmu 08, případně se hnací tm 08 zabrzdí automatickou aktivací mění mechanické brzdy potáče 07 neznázoměným ovladačem na robotu L Mezitím ovládací páka 18 vodiče 02 příze vykývne směrem do prostom obsluhovaného spřádacího místa, zatlačí na ovládací konec 0200 držáku 020 vodiče 02 příze a pootočí vodič 02 příze do jeho zvednuté polohy (čárkovaně naznačeno na obr. 3), ve které jsou vodič 02 i jeho držák 020 situovány mimo půdorysnou oblast potáče 07. Se zvednutím vodiče 02 příze se otevře omezovač 03 balonu, načež se manipulační zařízení 14 s potáčem 07 vysune nad potáč 07 na spřádacím místě, který se mezitím zastavil, a pohybem po dmhém svislém lineárním vedení 121 dolů zasune spodní konec tmu 140 opatřený rozpínačem 143 do vnitřního prostom dutinky potáče 07, čím potáč 07 uchopí, následně se tm 140 s potáčem 07 zvedne nad hnací tm 08 a prstencovou lavici 06 a přisune se směrem k robotu 1 k vyhledávacímu zařízení 15 konce příze na potáči 07. Výklopné rameno 190 opěry 19 spodního konce potáče 07 vykývne a spodní konec potáče 07 se opře o opěrnou plochu na tomto výklopném rameně 190. Vyhledávací zařízení 15 konce příze na potáči 07 provede vyhledání konce příze a nasaje jej do svého odsávacího systému 151. takže příze je nyní napnuta v definované dráze mezi potáčem 07 a vyhledávacím zařízením 15 konce příze na potáči 07. K této definované dráze příze mezi potáčem 07 a vyhledávacím zařízením 15 konce příze na potáči 07 přijede ústím 1300 svého sacího ústrojí 130 3D manipulátor 13 s přízí, který přízi nasaje a převezme od vyhledávacího zařízení 15 konce příze na potáči 07. Nyní je příze natažena mezi potáčem 07 a ústím 1300 sacího ústrojí 130 3D manipulátoru 13 s přízí. Potáč 07 je přitom stéle držen manipulačním zařízením 14 s potáčem 07, které nyní vyjede zpět ke spřádacímu místu a shora nasune potáč 07 na hnací tm 08, který je stále odpojen od pohonu, uvolní potáč 07 a odjede zpět do robota J. Současně s vrácením potáče 07 na hnací tm 08 sjede 3D manipulátor 13 s přízí dolů tak, aby se příze mezi potáčem 07 nyní již zpět na hnacím tmu 08 a ústím 1300 sacího ústrojí 130 3D manipulátor 13 s přízí procházela oblastí, do které se následně sklopí otočná navlékací hlava 161 příze na konci sklopného manipulačního ramena 160 navlékače 16 příze do běžce 04 na prstenci 05. Navlékací hlava 161 následně vytvoří šikmý navlékací úsek příze a přisune se k prstenci 05. čímž se šikmý navlékací úsek příze dostane šikmo ke komnce prstence 05. na které je uložen běžec 04. Následně se působením vzduchových trysek na navlékací hlavě 161, které foukají vzduch do prostom mezi prstencem 05 a potáčem 07 rozpohybuje běžec 04 v požadovaném směm po prstenci 05 a navleče se na šikmý navlékací úsek příze u komnky prstence 05, jak je toto blíže popsáno v CZ PV 2018-34. Po navlečení příze do běžce 04 se navlékací hlava 161 vrátí do své výchozí polohy mimo pracovní prostor u spřádacího místa a 3D manipulátor 13 příze se začne řízené pohybovat směrem vzhům a současně i ústím 1300 svého sacího ústrojí 130 do stran, přičemž navede z potáče 07 a procházející běžcem 04 zpět do pracovní dráhy, tj. do omezovače 03 balonu, do vodiče 02 příze a dále až mezi koncové válečky průtahového ústrojí 0 přástu. Do omezovače 03 balonu a do vodiče 02 příze přitom 3D manipulátor 13 příze navede přízi podle konkrétního provedení omezovače 03 balonu a do vodiče 02 příze buď pouhým nastavením příze do příslušné oblasti, kde se příze sama dostane např. do omezovače 03 balonu pouhým uzavřením omezovače 03 balonu (např. podle obr 5) např. po odklopení ovládací páky 18 vodiče 02 příze, nebo 3D manipulátor 13 příze vykonává prostorový pohyb ústím 1300 svého sacího ústrojí 130. aby došlo k provlečení příze např. mezi překrývajícími se konci 0320. 0310 omezovače 03 balonu, nebo pro navlečení příze do zakrouceného vodiče 02 příze, tzv. prasečího očka, nebo pro vtlačení příze do vodiče 02 příze podle CZ PV 2018-50 atd. Po zavedení příze mezi koncové válečky

-9CZ 2019 - 390 A3 průtahového ústrojí 0 přástu je spřádací místo připraveno k obnovení výroby příze a spustí se zapřádací sekvence a výroba příze, včetně spuštění pohonu hnacího tmu 08. Uzly a skupiny robota 1 odjedou od spřádacího místa a robot 1 odjede k dalšímu spřádacímu místu vyžadujícímu obsluhu.

Průmyslová využitelnost

Vynález je využitelný u obslužných zařízení pro obsluhu spřádacích míst textilních strojů na výrobu příze, zejména u prstencových dopřádacích strojů, které vykazují extrémně málo prostoru ίο mezi jednotlivými místy, a je vyžadován minimální čas obslužného cyklu.

Claims (23)

1. PATENTOVÉ NÁROKY

   1. Obslužný robot (1) prstencového spřádacího stroje pro výrobu příze obsahující svislý rám (12), který je opatřen dvojící svislých lineárních vedení (120, 121), na nichž jsou vertikálně vratně přestavítelně uložena některá obslužná zařízení, která jsou spřažena s ovladatelným pohonem a s řídicím zařízením (2), vyznačující se tím, že

   - na prvním svislém lineárním vedení (120) je vertikálně vratně přestavitelně uložen 3D manipulátor (13) s přízí dále je na prvním svislém lineárním vedení (120) vertikálně vratně přestavitelně uložen navlékač (16) příze uzpůsobený k navlečení příze do běžce (04) na prstenci (05) příslušného spřádacího místa

   - na druhém svislém lineárním vedení (121) je vertikálně vratně přestavitelně uloženo manipulační zařízení (14) s potáčem (07) a dále je na druhém svislém lineárním vedení (121) vertikálně vratně přestavitelně uloženo vyhledávací zařízení (15) konce příze uzpůsobené k vyhledání konce příze na potáči (07).
2. 2. Obslužný robot (1) podle nároku 1, vyznačující se tím, že 3D manipulátor (13) s přízí je opatřen sacím ústrojím (130) pro nasátí a držení příze během 3D manipulace s přízí na spřádacím místě, přičemž sací ústrojí (130) obsahuje ústí (1300), které míří do prostoru obsluhovaného spřádacího místa, a které je polohovacími prostředky 3D manipulátoru (13) prostorově polohovatelné v rozsahu výšky a šířky obsluhovaného spřádacího místa.
3. 3. Obslužný robot (1) podle nároku 1 nebo 2, vyznačující se tím, že navlékač (16) obsahuje opěrný prst (162) pro opření o horní stranu prstencové lavice (06) pro zvedání a spouštění navlékače (16) pouhým působením prstencové lavice (06), přičemž navlékač (16) obsahuje šikmo vůči prvnímu svislému lineárnímu vedení (120) sklopné manipulační rameno (160), které má volný konec, na kterém je uložena navlékací hlava (161) příze s alespoň jedním přízovým čepem (1610) uzpůsobeným pro vytvoření šikmého navlékacího úseku příze u korunky prstence (05) s běžcem (04) a s alespoň jednou vzduchovou tryskou pro rozpohybování běžce (04) po prstenci (05) a pro navedení běžce (04) na šikmý navlékací úsek příze u korunky prstence (05).
4. 4. Obslužný robot (1) podle kteréhokoli z nároků 1 až 3, vyznačující se tím, že manipulační zařízení (14) s potáčem (07) obsahuje tělo (141) a řiditelně otočný vertikální tm (140), který má horní konec (1400) a dolní konec (1401), horní konec (1400) je otočně uložen v tělese (141), kde je také spřažen s rotačním pohonem (142), přičemž spodní konec (1401) jeopatřen rozpínačem (143) uzpůsobeným pro uchopení potáče (07) uspořádaného na příslušném spřádacím místě kontaktem s vnitřní stěnou dutinky (070) potáče (07).
5. 5. Obslužný robot (1) podle kteréhokoli z nároků 1 až 3, vyznačující se tím, že manipulační zařízení (14) obsahuje tělo (141) a rozpínač (143) uzpůsobený k uchopení potáče (07) uspořádaného na příslušném spřádacím místě, přičemž na rámu (12) robota (1) je v dosahu rozpínače (143) otočně uložen vertikální tm (140) uzpůsobený k nasunutí potáče (07) drženého rozpínačem (143), přičemž vertikální tm (140) je současně situován v dosahu vyhledávacího zařízení (15) konce příze na potáči (07) pro vyhledání příze na potáči (07) nasunutém na tmu (140).
6. 6. Obslužný robot (1) podle kteréhokoli z nároků 1 až 5, vyznačující se tím, že vyhledávací zařízení (15) konce příze na potáči (07) obsahuje pohyblivý vyhledávací pás (150), který je v nekonečné smyčce uspořádán na vyhledávacím zařízení (15), přičemž je svým vnějším povrchem přiřaditelný vertikálnímu tmu (140), přičemž vyhledávacímu pásu (150) je přiřazen odsávací systém (151) příze uvolněné vyhledávacím pásem (150) z návinu na potáči (07).

   -11 CZ 2019 - 390 A3
7. 7. Obslužný robot (1) podle kteréhokoli z nároků 1 až 6, vyznačující se tím, že na rámu (12) je uspořádán řemenový vychylovač (17) uzpůsobený pro odpojení příslušného hnacího tmu (08) od hnacího řemene (090).
8. 8. Obslužný robot (1) podle nároku 7, vyznačující se tím, že řemenový vychylovač (17) obsahuje alespoň jedno pohyblivé rameno (170), na jehož konci je otočná vychylovací kladka (171) uzpůsobená pro dosednutí na vnitřní stranu hnacího řemene (090) a pro vychýlení hnacího řemene (090) pohybem pohyblivých ramen (170).
9. 9. Obslužný robot (1) podle kteréhokoli z nároků 1 až 8, vyznačující se tím, že na rámu (12) robota (1) je uloženo ovládací zařízení ruční mechanické brzdy potáče (07) na příslušném spřádacím místě.
10. 10. Obslužný robot (1) podle kteréhokoli z nároků 1 až 9, vyznačující se tím, že na rámu (12) robota je vedle dmhého svislého lineárního vedení (121) směrem k okraji robota (1) uspořádán dmhý krajní svislý nosník (123), na kterém je výkyvné uložena ovládací páka (18) vodiče (02) příze na příslušném spřádacím místě, přičemž ovládací páka (18) má volný konec (180), který je uzpůsoben pro ovládání vodiče (02) příze.
11. 11. Obslužný robot (1) podle nároku 10, vyznačující se tím, že ovládací páka (18) je vytvořena jako zalomená páka, která má první konec (181), který je příčně uložen na otočném horizontálním hřídeli (182) rotačního pohonu (183), který je pevně uložen na druhém krajním svislém nosníku (123).
12. 12. Obslužný robot (1) podle nároku 10 nebo 11, vyznačující se tím, že ovládací páka (18) je uzpůsobena i k ovládání otevření omezovače (03) balonu na příslušném spřádacím místě, na kterém má být provedena obslužná operace.
13. 13. Obslužný robot (1) podle kteréhokoli z nároků 1 až 12, vyznačující se tím, že na rámu (12) robota (1) je uložena opěra (19) volného konce potáče (07) při vyhledávání konce příze na potáči (07).
14. 14. Obslužný robot (1) podle kteréhokoli z nároků 1 až 13, vyznačující se tím, že alespoň některé pracovní uzly a pracovní skupiny (13, 14, 15, 16, 17, 18, 19) robota jsou opatřeny alespoň jedním snímačem své polohy a/nebo stavu.
15. 15. Obslužný robot (1) podle kteréhokoli z nároků 1 až 14, vyznačující se tím, že pohony vertikálního pohybu 3D manipulátoru (13) s přízí, navlékače (16) příze do běžce (04), manipulačního zařízení (14) s potáčem (07) a vyhledávacího zařízení (15) konce příze na potáči (07) po svislých lineárních vedeních (120, 121) jsou tvořeny krokovými motory a/nebo lineárními motory napojenými na řídicí zařízení (2).
16. 16. Obslužný robot (1) podle kteréhokoli z nároků 1 až 15, vyznačující se tím, že pracovní uzly a pracovní skupiny 3D manipulátoru (13) s přízí, navlékače (16) příze do běžce (04), manipulačního zařízení (14) s potáčem (07), vyhledávacího zařízení (15) konce příze na potáči (07), řemenového vychylovače (17), ovládací páky (18) vodiče (02) příze a opěry (19) spodního konce potáče (07) jsou spřaženy s mechanickými a/nebo pneumatickými a/nebo elektronickými hnacími jednotkami, které jsou spřaženy řídicím zařízením (2).
17. 17. Obslužný robot (1) podle kteréhokoli z nároků 1 až 16, vyznačující se tím, že zařízení vyžadující pro svoji činnost tlakový vzduch nebo podtlak, zejména sací ústrojí (130) 3D manipulátoru (13) s přízí, vyhledávací zařízení (15) konce příze a navlékač (16) příze, jsou napojena na společný zdroj (3) tlakového vzduchu, který je přednostně uložen ve spodní části robota (1).

    -12 CZ 2019 - 390 A3
18. 18. Obslužný robot (1) podle nároku 17, vyznačující se tím, že sací nebo podtlaková zařízení jsou opatřena alespoň jedním ejektorem napojeným na zdroj (3) tlakového vzduchu.
19. 19. Obslužný robot (1) podle kteréhokoli z nároků 1 až 18, vyznačující se tím, že 3D manipulátor (13) s přízí je na prvním svislém lineárním vedení (120) uspořádán nad navlékačem (16) příze a manipulační zařízení (14) s potáčem (07) je na druhém svislém lineárním vedení (121) uspořádáno nad vyhledávacím zařízením (15) konce příze.
20. 20. Prstencový spřádací stroj pro výrobu příze obsahující řadu vedle sebe uspořádaných identických spřádacích míst, z nichž každé spřádací místo obsahuje průtažné ústrojí (0) přástu a je uzpůsobené pro vedení vlákenného materiálu (01) přes vodič (02), omezovač (03) balonu a běžec (04) na prstenci (05) na prstencové lavici (06) k potáči (07), který je uložen na otočném hnacím tmu (08), přičemž podél řady spřádacích míst je vratně přestavitelně uspořádán obslužný robot (1) vytvořený podle některého z nároků 1 až 19.
21. 21. Způsob činnosti obslužného robota (1) podle nároků 1 až 18, na spřádacím místě prstencového spřádacího stroje, obsahující kroky:

    - odpojení pohonu hnacího tmu (08) nebo se zabrždění hnacího tmu (08),

    - vyhledání konce příze na potáči (07),

    - navedení příze zpět do pracovní dráhy na spřádacím místě až mezi koncové válečky průtahového ústrojí (0) přástu,

    - spuštění předení, vyznačující se tím, že

    - před vyhledáním konce příze na potáči (07) se:

    - odklopí vodič (02) příze,

    - vysune se rozpínač (143) manipulačního zařízení (14) nad potáč (07) na příslušném spřádacím místě,

    - rozpínačem (143) se uchopí potáč (07), zvedne se nad hnací tm (08) a prstencovou lavici (06) a přisune se do robota (1) k vyhledávacímu zařízení (15) konce příze,

    - vyhledá se konec příze,

    - příze se napne v definované dráze mezi potáčem (07) a vyhledávacím zařízením (15),

    - k této definované dráze příze se přisune ústí (1300) sacího ústrojí (130) 3D manipulátoru (13) s přízí,

    - příze se nasaje do sacího ústrojí (130) a převezme se od vyhledávacího zařízení (15),

    - potáč (07) se vrátí zpět na hnací tm (08),

    - mezi potáčem (07) a sacím ústrojím (130) 3D manipulátoru (13) se k přízi přiklopí navlékací hlava (161) příze,

    - vytvoří se šikmý navlékací úsek příze, který se přisune k prstenci (05) s běžcem (04),

    -13 CZ 2019 - 390 A3

    - rozpohybuje se běžec (04) v požadovaném směru po prstenci (05) a navleče se na šikmý navlékací úsek příze, načež se navlékací hlava (161) vrátí do své výchozí polohy v robotu (1) a 3D manipulátor (13) 5 příze se začne řízené pohybovat směrem k průtahovému ústrojí (0) přástu a současně i do stran pro navedení příze do pracovní dráhy a mezi koncové válečky průtahového ústrojí (0) přástu,

    - spustí se předení.

    ίο
22. 22. Způsob podle nároku 21, vyznačující se tím, že před zahájením vyhledávání příze na potáči (07) se volný konec potáče (07) opře o opěru (19).
23. 23. Způsob podle nároku 21 nebo 22, vyznačující se tím, že vodič (02) příze se odklopí zatlačením volného konce (180) ovládací páky (18) výkyvné uložené na robotu (1) a případně se 15 odklopením vodiče (02) příze otevře omezovač (03) balonu.