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CN113830510A - 输送装置、以及检查系统 - Google Patents

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CN113830510A CN202010583788.9A CN202010583788A CN113830510A CN 113830510 A CN113830510 A CN 113830510A CN 202010583788 A CN202010583788 A CN 202010583788A CN 113830510 A CN113830510 A CN 113830510A
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Abstract

提供一种输送装置和检查系统。输送装置包括行走机构、旋转机构和输送机构。所述行走机构，被构造成往复直线移动，并包括第一支撑框架、以及安装在所述第一支撑机构上的固定基座。旋转机构包括旋转基座和适用于驱动所述旋转基座相对于所述固定基座转动的第一驱动机构。输送机构包括：安装在所述旋转基座上的第二支撑框架、安装在所述第二支撑框架上的多个滚动机构、以及适用于驱动所述滚动机构转动的至少一个第二驱动机构。通过将第二驱动机构安装在两组滚动机构之间，可以充分利用两个辅助纵向框架之间的空间，降低输送装置的整体高度。

Description

输送装置、以及检查系统
技术领域
本公开的实施例涉及一种检查系统，特别是涉及一种适用于输送集装箱的输送装置和包括这种输送装置的检查系统。
背景技术
放射线通常用于飞机场和公共建筑物中对诸如行李、袋子、公文包等物体进行非侵入检查，以识射隐藏的违禁物品。违禁物品可以包括被隐藏的枪、刀子、爆炸装置以及非法药品等等。一种普通的检查系统是X光机，其中将被检查的物体经过诸如X射线放射等的固定放射线源和固定检测器之间。放射线被校准成扇形线束或笔形线束。通过物体传播的放射线被行李中所容纳的物品衰减至不同的程度。放射线的衰减量是放射线束所经过的物质的密度的函数。所衰减的放射线被检测，产生物体所容纳的物品的 X射线照片图像以用于检查。图像示出了所容纳物品的形状、尺寸和不同的密度。
目前在航空货物(例如航空集装箱)检查领域内仍然以人工检查(开箱检查)和X光机(只能通过小型航空集装箱)投射为主要检查方式，也有使用基于CT(计算机断层扫描-computed tomography)技术的货物检查装置。由于货物检查装置的X光机的穿透能力较低，放射源在使用管理上的严格限制使得这两类产品在使用上有很多限制。
现有技术的大型集装箱检测系统，一般是用专用的拖动设备将装有集装箱的车辆拖过检测通道进行检测，为此需要庞大的拖动系统，或者用专用的拖动设备将装有集装箱的车辆拖过检测通道。为了对集装箱的左右两侧都进行检查，需要在检测通道的两侧都安装CT装置。这样，土建工程占地面积大、系统工程造价高、不易维修。
发明内容
本公开的目的旨在解决现有技术中存在的上述问题和缺陷的至少一个方面。
根据本公开的一个方面的实施例，提供一种输送装置，包括行走机构、旋转机构和输送机构。所述行走机构，被构造成往复直线移动，并包括第一支撑框架、以及安装在所述第一支撑机构上的固定基座。旋转机构包括旋转基座和适用于驱动所述旋转基座相对于所述固定基座转动的第一驱动机构。输送机构包括：安装在所述旋转基座上的第二支撑框架、安装在所述第二支撑框架上的多个滚动机构、以及适用于驱动所述滚动机构转动的至少一个第二驱动机构。
根据本公开的一种实施例，输送装置还包括轨道组件，所述行走机构被构造成沿所述轨道组件移动。
根据本公开的一种实施例，所述第二支撑框架包括：底座，固定在所述旋转基座上；两个第一纵向框架，安装在所述底座上；两个第一横向框架，分别安装在两个所述第一纵向框架的两端之间；以及两个辅助纵向框架，平行地设置在所述第一纵向框架之间。
根据本公开的一种实施例，每组所述滚动机构包括：一组滚筒，分别可转动地安装在一个第一纵向框架和一个辅助纵向框架之间；以及多个传送机构，所述一组滚筒通过所述传送机构依次连接，使得每组滚筒中的所有滚筒同步转动，所述第二驱动机构安装在两个所述辅助纵向框架之间，并被构造成驱动每组滚筒中的一个驱动滚筒转动。
根据本公开的一种实施例，设有两个第二驱动机构，每个所述第二驱动机构被构造成驱动一组滚筒中的所述驱动滚筒转动。
根据本公开的一种实施例，每个所述第二驱动机构包括：第一驱动电机；第一减速机构，连接在所述第一驱动电机的输出轴和所述驱动滚筒之间。
根据本公开的一种实施例，所述输送机构还包括至少一个同步轴，耦合在两组滚筒中的两个相对的滚筒之间，使得两组滚筒中的所有滚筒同步转动。
根据本公开的一种实施例，每个所述传送机构包括：两个链轮，分别安装在每组滚筒中两个相邻的滚筒的转动轴上；以及链条，啮合在两个所述链轮上。
根据本公开的一种实施例，多个所述滚筒中的至少一部分滚筒上设有制动机构，每个所述制动机构被构造成可操作地阻止安装有所述致动机构的滚筒转动。
根据本公开的一种实施例，每个所述制动机构包括：安装座，安装在第一纵向框架或者辅助纵向框架上；以及抱紧环，安装在所述安装座上，并被构造成在触发状态下抱紧所述滚筒的转动轴，以阻止所述滚筒继续转动。
根据本公开的一种实施例，所述旋转基座可转动地安装在所述固定基座的内侧，所述第一驱动机构包括：
第一齿轮，与所述旋转基座内侧的驱动齿啮合；以及第二驱动电机，在所述旋转基座的内部安装在所述第一支撑框架上，并被构造成驱动所述第一齿轮转动。
根据本公开的一种实施例，所述第二驱动电机的输出轴水平放置，所述第二齿轮的输入轴垂直放置，所述第二驱动电机的输出轴与所述第二齿轮的输入轴通过第二减速结构啮合。
根据本公开的一种实施例，所述行走机构还包括安装在所述第一支撑框架上的第三驱动结构，所述第三驱动机构被构造成驱动所述行走机构在两条导轨上移动。
根据本公开的一种实施例，所述第一支撑框架包括：两个第二纵向框架和分别安装在两个所述第二纵向框架的两端之间的第二横向框架。第三驱动机构包括：第三驱动电机，安装在两个所述第二横向框架中的一个上；驱动轴，安装在所述第一支撑框架的两个第二纵向框架的第一端，并在所述第三驱动电机的驱动下转动；以及两个主动轮，分别安装在驱动轴的两端，两个所述主动轮分别抵靠在两条所述导轨上，以驱动所述第一支撑框架移动。
根据本公开的一种实施例，第三驱动机构还包括：两个从动轮，分别安装在两个第二纵向框架的与所述第一端相对的第二端，并且两个所述从动轮分别抵靠在两条所述导轨上。
根据本公开的一种实施例，所述第三驱动机构还包括第三减速结构，所述第三驱动电机通过第三减速机构与所述驱动轴耦合。
根据本公开的一种实施例，输送装置还包括安装在所述行走机构上的测量机构，所述测量机构被构造成测量所述行走机构的运动参数。
根据本公开的一种实施例，所述测量机构包括：支撑架，安装在所述第一支撑框架上；转动轴，可转动地安装在所述支撑架上；转动轮，安装在所述转动轴的下端，所述转动轮被构造成在所述行走机构行走时转动；以及编码器，安装在所述支撑架上，并与所述转动轴的上端啮合。
根据本公开的一种实施例，所述测量机构还包括：弹性保持机构，所述弹性保持机构被构造成保持所述转动轮与所述导轨弹性地接触。
根据本公开的一种实施例，所述转动轮包括第二齿轮，在所述导轨的侧部设有齿条，所述第二齿轮与所述齿条啮合。
根据本公开另一方面的实施例，提供一种检查系统，包括：检查通道；
根据上述任一实施例所述的输送装置，所述输送装置在所述检查通道内移动；以及检查装置，被构造成对所述输送装置输送的被检查目标进行检查。
根据本公开的一种实施例，检查系统还包括两个辅助输送机构，分别安装在所述检查通道的入口和出口处。
根据本公开的一种实施例，所述入口和出口的开口方向与所述行走机构的行走方向平行。
根据本公开的一种实施例，所述入口的开口方向与所述行走机构的行走方向平行，所述出口的开口方向与所述行走机构的行走方向垂直。
根据本公开的一种实施例，检查系统还包括辅助输送机构，被检查的目标通过所述辅助输送结构进入或者离开所述检查通道。
根据本公开的一种实施例，所述输送装置还包括安装在所述行走机构上的测量机构，所述测量机构被构造成测量所述行走机构的运动参数。
根据本公开的一种实施例，所述检查装置根据所述测量机构检测的所述行走机构的预定行走距离发射适用于检查所述目标的辐射束。
根据本公开的一种实施例，所述测量机构包括：支撑架，安装在所述第一支撑框架上；转动轴，可转动地安装在所述支撑架上；转动轮，安装在所述转动轴的下端，所述转动轮被构造成在所述行走机构行走时转动；以及编码器，安装在所述支撑架上，并与所述转动轴的上端啮合。
根据本公开的一种实施例，所述测量机构还包括：弹性保持机构，所述弹性保持机构被构造成保持所述转动轮与所述导轨弹性地接触。
附图说明
图1示出了本公开的一种示例性实施例的检查系统的简易示意图；
图2示出了本公开的一种示例性实施例的传输装置的立体示意图；
图3示出了本公开的一种示例性实施例的集装传输装置的输送机构的立体示意图；
图4示出了图3所示的A部分的放大示意图；
图5示出了图3所示的B部分的放大示意图；
图6示出了本公开的一种示例性实施例的输送装置的行走机构和旋转机构的立体示意图；
图7示出了图2所示的输送装置的局部放大示意图；
图8示出了图7所示的C部分的放大示意图；以及
图9示出了本公开的另一种示例性实施例的检查系统的简易示意图。
具体实施方式
下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有开展创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本披露实施例的全面理解。然而明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。在其他情况下，公知的结构和装置以图示的方式体现以简化附图。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。
在本公开的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，并且以车辆的行进方向为基础，仅是为了便于描述本公开和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
在本公开的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本公开保护范围的限制。
根据本公开的一种总体上的发明构思，提供一种输送装置，包括行走机构、旋转机构和输送机构。所述行走机构，被构造成往复直线移动，并包括第一支撑框架、以及安装在所述第一支撑机构上的固定基座。旋转机构包括旋转基座和适用于驱动所述旋转基座相对于所述固定基座转动的第一驱动机构。输送机构包括：安装在所述旋转基座上的第二支撑框架、安装在所述第二支撑框架上的多个滚动机构、以及适用于驱动所述滚动机构转动的至少一个第二驱动机构。
根据本公开的另一种总体上的发明构思，提供一种检查系统，包括：检查通道；在所述检查通道内移动的上述输送装置；以及检查装置，所述检查装置被构造成对所述输送装置输送的集装箱进行检查。
图1示出了本公开的一种示例性实施例的检查系统的简易示意图。
在一种示例性实施例中，参见图1，检查系统1000适用于在车站、机场、码头等场所检查集装箱400、适用于集中存放物品的大型货物蓝之类的目标中是否存在毒品、爆炸物、易燃物之类的违禁物品。本文以被检查目标为集装箱为例继续说明。检查系统1000包括：检查通道200；在所述检查通道200内在行走方向T上移动的输送装置100；以及被构造成对所述输送装置输送的集装箱400进行检查的检查装置300。输送装置100还包括分别安装在所述检查通道200的入口201和出口202处的两个辅助输送机构6和7。所述入口201和出口202的开口方向与所述行走机构1的行走方向T平行。也就是说，集装箱400在行走方向T上进入或移出检查通道200。
在一种示例性实施例中，检查装置300包括基于CT(计算机断层扫描 -computedtomography)技术的X射线扫描装置。作为被检测目标集装箱 400通过设置在入口201处的辅助输送机构6进入检查通道200，并被传输到位于检查通道200内的输送装置100上，输送装置100承载集装箱 400在检查通道内移动，并实现X射线扫描检查。
在一种示例性实施例中，作为i被检查目标的集装箱400为空运货物集装箱，这种航空货物集装箱用于容装将被存放在飞机机体中的多件行李和其他货物，其尺寸(长、高、宽)落围从大约35 X 21 X 21英寸(0.89 X 0.53 X 0.53米)至大约240 X 118 X 96英寸(6.1 X 3.0 X 2.4米)。
图2示出了本公开的一种示例性实施例的集装传输装置的立体示意图；图3示出了本公开的一种示例性实施例的集装传输装置的输送机构的立体示意图；图4示出了图3所示的A部分的放大示意图；图5示出了图3所示的B部分的放大示意图；图6示出了本公开的一种示例性实施例的输送装置的行走机构和旋转机构的立体示意图。
在一种示例性实施例中，参见图2-6，输送装置100包括：行走机构 1、旋转机构2和输送机构3。行走机构1被构造成在行走方向T上往复直线移动，并包括第一支撑框架11、以及安装在所述第一支撑机构11上的固定基座12。旋转机构2包括旋转基座21和适用于驱动所述旋转基座 21相对于所述固定基座12在圆周方向R转动的第一驱动机构22。输送机构3包括：安装在所述旋转基座21上的第二支撑框架31、平行地安装在所述第二支撑框架31上的两组滚动机构32、以及安装在两组所述滚动机构32之间第二驱动机构33，所述第二驱动机构33适用于驱动所述滚动机构转动。输送装置100还包括轨道组件4，所述行走机构1被构造成沿所述轨道组件4移动。
这样，利用行走机构1驱动输送装置100在轨道组件4上沿行走方向上移动，使得被检测的集装箱400进入检查装置300能够执行检测的区域。在检查过程中，可以根据需要，控制旋转机构2在圆周方向R上转动，从而改变集装箱400相对于检查装置300的姿态，这样可以从不同的角度最集装箱400进行X射线检查，提高了检查准确度。在集装箱400进入或者移出检查通道200的过程中，输送机构3驱动集装箱移动，从而实现输送装置100与辅助输送机构6或7之间的输送。
在一种示例性实施例中，参见图2-4，所述第二支撑框架31具有大致的长方形形状，并包括：固定在所述旋转基座21上的底座311；安装在所述底座311上、并在输送装置100的行走方向T上延伸的两个第一纵向框架312；分别安装在两个所述第一纵向框架312的两端之间的两个第一横向框架313；以及平行地设置在所述第一纵向框架312之间的两个辅助纵向框架314。这样，两个辅助纵向框架314将第二支撑框架分成三个大致长方形的框架。
在一种示例性实施例中，参见图2-4，每组所述滚动机构32包括：具有多个滚筒的一组滚筒321和多个传送机构323，多个滚筒321分别通过轴承装置322可转动地安装在一个第一纵向框架312和一个辅助纵向框架 314之间。所述多个滚筒通过所述传送机构323依次连接，使得多个滚筒 321中的所有滚筒同步转动。所述第二驱动机构33安装在两个所述辅助纵向框架314之间，并被构造成驱动多个滚筒321中的一个驱动滚筒324转动。由驱动滚筒324带动其它滚筒转动，从而驱动放置在两组滚筒机构32 上的集装箱移动，以改变集装箱400在输送装置100上的位置。
通过将第二驱动机构33安装在两组滚动机构32之间，可以充分利用两个辅助纵向框架314之间的空间，降低输送装置100的整体高度，也方便对第一驱动电机进行维修和更换。例如，本公开实施例的输送装置100 的整体高度大约为508毫米，可以实现与机场/货运站的现有输送设备(高度一般为508毫米(20英寸))进行无缝对接，不需要改变现有输送设备的安装方式，也无需额外的升降辅助设备或采用土建施工将设备整体下沉等。可以理解，第二驱动机构33的任何部位不会超出每组滚筒321的最大高度。
在一种示例性实施例中，参见图2-4，设有两个第二驱动机构33，每个所述第二驱动机构33被构造成驱动一组滚筒321中的所述驱动滚筒324 转动。进一步地，每个所述第二驱动机构33包括：第一驱动电机331；连接在所述第一驱动电机331的输出轴和所述驱动滚筒324之间的第一减速机构332。例如，第一驱动电机331的输出轴与驱动滚筒324的转轴设置在同一平面内，并且彼此垂直，第一减速结构332可以包括斜齿轮，以实现第一驱动电机331的输出轴与驱动滚筒324的转轴的啮合。这样，可以降低第一驱动机构33所占据的空间。
在一种可替换的实施例中，可以在第二支撑框架上设置一组滚筒，并且第一驱动电机布置在第二支撑框架的一侧。
在一种示例性实施例中，所述输送机构3还包括至少一个同步轴34，每个同步轴34耦合在两组滚筒321中的两个相对的滚筒325之间，使得两组滚筒321中的所有滚筒同步转动。
上面描述了滚动机构包括滚筒的实施例，但本公开的实施例也并局限于此。在一种可替换的实施例中，滚动机构可以包括滚轮或者其它具有转动功能的承载体。
在一种示例性实施例中，参见图3-5，每个所述传送机构323包括：分别安装在每组滚轮321中的两个相邻的滚轮325的转动轴上的两个链轮 3231；以及啮合在两个所述链轮3231上的链条3232。通过链轮3231和链条3232之间的啮合，可以使得所有滚筒步转动。在一种可替换的实施例中，每个所述传送机构323可以包括：分别安装在每组滚轮321中的两个相邻的滚轮325的转动轴上的两个皮带轮；以及结合在两个所述皮带轮上的传送带。
在一种示例性实施例中，参见图3-5，多个所述滚筒中的至少一部分滚筒上设有制动机构326，每个所述制动机构被构造成可操作地阻止安装有所述制动机构326的滚筒转动。例如，在对集装箱400进行检查期间，可以通过操作制动机构326而停止集装箱的继续移动。详细而言，每个所述制动机构326包括安装在第一纵向框架312或者辅助纵向框架314上的安装座3261；以及抱紧环3262，抱紧环3262安装在所述安装座3261上，并被构造成在触发状态下抱紧所述滚筒的转动轴3211，以阻止所述滚筒继续转动。可以采用气动、液动或者电动的方式驱动抱紧环3262动作，以抱紧滚筒的转动轴3211。
图6示出了本公开的一种示例性实施例的输送装置的行走机构和旋转机构的立体示意图；图7示出了图2所示的输送装置的局部放大示意图；
图8示出了图7所示的C部分的放大示意图。
在一种示例性实施例中，参见图2、6-8，所述旋转基座21可转动地安装在所述固定基座12的内侧。所述第一驱动机构22包括：与所述旋转基座21内侧的驱动齿啮合的第一齿轮221；以及第二驱动电机222，第二驱动电机222在所述旋转基座21的内部安装在所述第一支撑框架11上，并被构造成驱动所述第一齿轮221转动。所述第二驱动电机222的输出轴水平放置，所述第一齿轮221的输入轴垂直放置。所述第二驱动电机222 的输出轴与所述第一齿轮221的输入轴通过例如斜齿轮之类的减速结构啮合。在一种可替换的实施例中，所述旋转基座21可以可转动地安装在所述固定基座12的外侧。第二驱动电机222在所述旋转基座21的内部安装在所述第一支撑框架11上，可以减小集装箱传输装置的外形尺寸，也方便对第二驱动电机进行维修和更换。
在一种示例性实施例中，参见图2、6-8，所述轨道组件4与两条导轨 41结合，导轨41安装在导轨底座42上。所述行走机构1还包括安装在所述第一支撑框架11上的第三驱动结构13，所述第三驱动机构13被构造成驱动所述行走机构1在所述导轨41上移动。
在一种示例性实施例中，参见图2、6-8，所述第一支撑框架11包括：两个在行走方向T上延伸的第二纵向框架111和分别安装在两个所述第二纵向框架的两端之间的第二横向框架112。第三驱动机构13包括：安装在两个所述第二横向框架112中的一个上的第三驱动电机131；安装在所述第一支撑框架11的两个第二纵向框架111的第一端、并在所述第三驱动电机131的驱动下转动的驱动轴132；以及分别安装在驱动轴132的两端的两个主动轮133，两条所述主动轮133分别抵靠在两条所述导轨42上。在一种示例性实施例中，第三驱动机构还包括分别安装在两个第二纵向框架111的与所述第一端相对的第二端的两条从动轮134，并且两条所述从动轮134分别抵靠在两条所述导轨上。所述第三驱动机构13还包括第三减速结构135，所述第三驱动电机131通过第三减速机构与所述驱动轴132 耦合。这样，第三驱动电机131通过第三减速结构驱动驱动轴132转动，驱动轴132驱动主动轮133在导轨42上转动，使得行走机构1进而是整个输送装置100在导轨组件4上移动。
本领域的技术人员可以理解，根据承载航的集装箱的尺寸的不同，可以相应增大输送装置100的外部尺寸并增加主动轮和从动轮的数量。在一种可替换的实施例中，用于支撑第一支撑框架11的所有轮子都可以设置成主动轮。
虽然描述了一个第三驱动电机131通过驱动轴132驱动两个主动轮 133的实例，但本公开的实施例并不局限于此。在一种可替换的实施例中，可以利用两个驱动电机分别独立驱动设置在两个导轨上的主动轮，这样，主动轮同步转动即可。
在一种示例性实施例中，参见图2、6-8，输送装置100还包括安装在所述行走机构1上的测量机构5，所述测量机构5被构造成测量所述行走机构1的行走距离，以将集装箱400输送到合适的检查位置。
在一种示例性实施例中，所述测量机构5包括：安装在所述第一支撑框架11上的支撑架51；可转动地安装在所述支撑架51上的转动轴52；安装在所述转动轴52的下端的转动轮53，所述转动轮53被构造成在所述行走机构1行走时通过与所述导轨42接触而转动；以及安装在所述支撑架51上并与所述转动轴52的上端啮合的编码器54。在一种示例性实施例中，所述转动轮53包括第三齿轮，在所述导轨42的侧部设有第二齿条43，所述第三齿轮与所述第二齿条42啮合。在行走机构1移动的过程中，导轨42带动转动轮53转动，转动轮53带动转动轴52转动，编码器54根据转动轴52的转动数计算行走机构1的移动距离。测量机构5可以用做反馈装置，将所测量的距离传输到安装在输送装置100上的控制器，控制器根据测量机构5测量的移动距离，调整输送装置100停止位置，从而将集装箱停靠在理想的位置。
在一种实施例中，所述测量机构5还包括：弹性保持机构，所述弹性保持机构被构造成保持所述转动轮53与所述导轨41弹性地接触，以防止转动轮由于振动而损坏。
在一种可替换的实施例中，转动轮53可以以平面接触的方式与导轨 42结合，依靠二者之间的摩擦力实现转动轮53的转动。
根据本公开的上述实施例，第一驱动电机331、第二驱动电机222和第三驱动电机131都设置成卧式的，即它们的输出轴水平设置。这样可以降低集装箱传输装置的高度。
在一种示例性实施例中，参见图2和6，在所述第一支撑框架11的前端和后端分别设有缓冲装置113。这样，在输送装置100停靠在入口201 和出口202时，可以避免第一支撑框架11对安装在入口201和出口202 处的辅助输送结构制成冲击。
图9示出了本公开的另一种示例性实施例的检查系统的简易示意图。
在一种示例性实施例中，参见图2和9，检查系统1000’包括：检查通道200；在所述检查通道200内在行走方向T上移动的上述任一实施例所述的输送装置100；以及被构造成对所述输送装置输送的集装箱400之类的被检查目标进行检查的检查装置300。输送装置100还包括分别安装在所述检查通道200的入口201和出口202’处的两个辅助输送机构6和7’。在一种实施例中，所述入口和出口的开口方向与所述行走机构的行走方向平行。在一种可替换的实施例中，所述入口201和出口202的开口方向与所述行走机构1的行走方向T垂直。也就是说，集装箱400在行走方向T上进入检查通道200，并在与行走方向T垂直的方向上移出检查通道200，这样可以根据工作现场的情况，改变集装箱的移动方向。
在另一种可替换的实施例中，检查系统还包括一个辅助输送机构6，被检查的目标通过所述辅助输送结构6进入或者离开所述检查通道。也就是说，检查系统可以只有一个开口。
在一种示例性实施例中，参见图6-9，输送装置100还包括安装在所述行走机构1上的测量机构5，所述测量机构5被构造成测量所述行走机构1的运动参数，以将集装箱400输送到合适的检查位置。本文的运动参数包括测量机构的行走距离、行走速度、行走加速度等。所述检查装置在控制器的控制下根据所述测量机构5检测的所述行走机构1的预定参数发射适用于检查所述目标的辐射束。这样，检查装置可以根据行走机构的行走速度、加速度或者行走距离发射辐射束，从而对被检查的目标进行均匀检查。
在一种示例性实施例中，可以在输送装置上设置多个适用于检测输送装置的某个部位与其它物体(例如障碍物)之间的距离的传感器，例如光学传感器。控制器根据传感器所检测的距离，确定停止输送装置的移动，以避免碰撞到该其它物体。
根据本公开实施例的输送装置和检查系统，可以实现被检测的大规格航空集装箱既能长距离平稳通过检查通道，又能够在检查通道内实现自动回转调整航空箱的位置姿态，从而使检查装置固定不动，提高了射线检查装置的工作可靠性，可以保证获得稳定的扫描图像。
根据本公开实施例的输送装置具有行走、回转、输送功能，能实现高精度的定位及平稳连续运行；输送装置具有精度高、运行平稳、结构紧凑、自动接驳及输送等特点，适用于航空箱CT检测系统；输送装置无需额外措施即可实现与机场/货运站现有输送设备的无缝对接。
本领域的技术人员可以理解，上面所描述的实施例都是示例性的，并且本领域的技术人员可以对其进行改进，各种实施例中所描述的结构在不发生结构或者原理方面的冲突的情况下可以进行自由组合。
虽然结合附图对本公开进行了说明，但是附图中公开的实施例旨在对本公开优选实施方式进行示例性说明，而不能理解为对本公开的一种限制。虽然本公开发明构思的一些实施例已被显示和说明，本领域普通技术人员将理解，在不背离本总体发明构思的原则和精神的情况下，可对这些实施例做出改变，本公开的范围以权利要求和它们的等同物限定。

Claims (29)

1.一种输送装置(100)，包括：
行走机构(1)，被构造成往复直线移动，并包括第一支撑框架(11)、以及安装在所述第一支撑框架上的固定基座(12)；
旋转机构(2)，包括旋转基座(21)和适用于驱动所述旋转基座相对于所述固定基座转动的第一驱动机构(22)；以及
输送机构(3)，包括：
第二支撑框架(31)，安装在所述旋转基座上；
两组滚动机构(32)，平行地安装在所述第二支撑框架上；以及
至少一个第二驱动机构(33)，安装在两组所述滚动机构之间，并适用于驱动两组所述滚动机构转动。
2.根据权利要求1所述的输送装置，还包括轨道组件(4)，所述行走机构被构造成沿所述轨道组件移动。
3.根据权利要求1或2所述的输送装置，其中，所述第二支撑框架包括：
底座(311)，固定在所述旋转基座上；
两个第一纵向框架(312)，安装在所述底座上；
两个第一横向框架(313)，分别安装在两个所述第一纵向框架的两端之间；以及
两个辅助纵向框架(314)，平行地设置在所述第一纵向框架之间。
4.根据权利要求3所述的输送装置，其中，每组所述滚动机构包括：
一组滚筒(321)，分别可转动地安装在一个第一纵向框架和一个辅助纵向框架之间；以及
多个传送机构(323)，所述一组滚筒通过所述传送机构依次连接，使得每组滚筒中的所有滚筒同步转动，
所述第二驱动机构安装在两个所述辅助纵向框架之间，并被构造成驱动每组滚筒中的一个驱动滚筒(324)转动。
5.根据权利要求4所述的输送装置，其中，设有两个第二驱动机构，每个所述第二驱动机构被构造成驱动一组滚筒中的所述驱动滚筒转动。
6.根据权利要求5所述的输送装置，其中，每个所述第二驱动机构包括：
第一驱动电机(331)；
第一减速机构(332)，连接在所述第一驱动电机的输出轴和所述驱动滚筒之间。
7.根据权利要求6所述的输送装置，其中，所述输送机构还包括至少一个同步轴(34)，耦合在两组滚筒中的两个相对的滚筒(325)之间，使得两组滚筒中的所有滚筒同步转动。
8.根据权利要求4-7中的任一项所述的输送装置，其中，每个所述传送机构包括：
两个链轮(3231)，分别安装在每组滚筒中两个相邻的滚筒的转动轴上；以及
链条(3232)，啮合在两个所述链轮上。
9.根据权利要求4-8中的任一项所述的输送装置，其中，多个所述滚筒中的至少一部分滚筒上设有制动机构(326)，每个所述制动机构被构造成可操作地阻止安装有所述致动机构的滚筒转动。
10.根据权利要求9所述的输送装置，其中，每个所述制动机构包括：
安装座(3261)，安装在第一纵向框架或者辅助纵向框架上；以及
抱紧环(3262)，安装在所述安装座上，并被构造成在触发状态下抱紧所述滚筒的转动轴，以阻止所述滚筒继续转动。
11.根据权利要求1-10中的任一项所述的输送装置，其中，所述旋转基座可转动地安装在所述固定基座的内侧，
所述第一驱动机构包括：
第一齿轮(221)，与所述旋转基座内侧的驱动齿啮合；以及
第二驱动电机(222)，在所述旋转基座的内部安装在所述第一支撑框架上，并被构造成驱动所述第一齿轮转动。
12.根据权利要求11所述的输送装置，其中，所述第二驱动电机的输出轴水平放置，所述第二齿轮的输入轴垂直放置，
所述第二驱动电机的输出轴与所述第二齿轮的输入轴通过第二减速结构啮合。
13.根据权利要求2-12中的任一项所述的输送装置，其中，
所述行走机构还包括安装在所述第一支撑框架(11)上的第三驱动结构(13)，所述第三驱动机构被构造成驱动所述行走机构在两条导轨上移动。
14.根据权利要求13所述的输送装置，其中，所述第一支撑框架包括：两个第二纵向框架(111)和分别安装在两个所述第二纵向框架的两端之间的第二横向框架(112)，
第三驱动机构包括：
第三驱动电机(131)，安装在两个所述第二横向框架中的一个上；
驱动轴(132)，安装在所述第一支撑框架的两个第二纵向框架的第一端，并在所述第三驱动电机的驱动下转动；以及
两个主动轮(133)，分别安装在驱动轴的两端，两个所述主动轮分别抵靠在两条所述导轨上，以驱动所述第一支撑框架移动。
15.根据权利要求14所述的输送装置，其中，第三驱动机构还包括：
两个从动轮(134)，分别安装在两个第二纵向框架的与所述第一端相对的第二端，并且两个所述从动轮分别抵靠在两条所述导轨上。
16.根据权利要求15所述的输送装置，其中，所述第三驱动机构还包括第三减速结构(135)，所述第三驱动电机通过第三减速机构与所述驱动轴耦合。
17.根据权利要求1-16中的任一项所述的输送装置，还包括安装在所述行走机构上的测量机构(5)，所述测量机构被构造成测量所述行走机构的运动参数。
18.根据权利要求17所述的输送装置，其中，所述测量机构包括：
支撑架(51)，安装在所述第一支撑框架上；
转动轴(52)，可转动地安装在所述支撑架上；
转动轮(53)，安装在所述转动轴的下端，所述转动轮被构造成在所述行走机构行走时转动；以及
编码器(54)，安装在所述支撑架上，并与所述转动轴的上端啮合。
19.根据权利要求18所述的输送装置，其中，所述测量机构还包括：弹性保持机构，所述弹性保持机构被构造成保持所述转动轮与所述导轨弹性地接触。
20.根据权利要求18所述的输送装置，其中，所述转动轮包括第二齿轮，
在所述导轨的侧部设有齿条(43)，所述第二齿轮与所述齿条啮合。
21.一种检查系统，包括：
检查通道(200)；
根据权利要求1-16中的任一项所述的输送装置，所述输送装置在所述检查通道内移动；以及
检查装置(300)，被构造成对所述输送装置输送的被检查目标进行检查。
22.根据权利要求21所述的检查系统，还包括两个辅助输送机构，分别安装在所述检查通道的入口和出口处。
23.根据权利要求22所述的检查系统，其中，所述入口和出口的开口方向与所述行走机构的行走方向平行。
24.根据权利要求22所述的检查系统，其中，所述入口的开口方向与所述行走机构的行走方向平行，所述出口的开口方向与所述行走机构的行走方向垂直。
25.根据权利要求21所述的检查系统，还包括辅助输送机构，被检查的目标通过所述辅助输送结构进入或者离开所述检查通道。
26.根据权利要求21-25中的任一项所述的检查系统，其中，所述输送装置还包括安装在所述行走机构上的测量机构(5)，所述测量机构被构造成测量所述行走机构的运动参数。
27.根据权利要求26所述的检查系统，其中，所述检查装置根据所述测量机构检测的所述行走机构的预定行走距离发射适用于检查所述目标的辐射束。
28.根据权利要求27所述的检查系统，其中，所述测量机构包括：
支撑架(51)，安装在所述第一支撑框架上；
转动轴(52)，可转动地安装在所述支撑架上；
转动轮(53)，安装在所述转动轴的下端，所述转动轮被构造成在所述行走机构行走时转动；以及
编码器(54)，安装在所述支撑架上，并与所述转动轴的上端啮合。
29.根据权利要求28所述的检查系统，其中，所述测量机构还包括：弹性保持机构，所述弹性保持机构被构造成保持所述转动轮与所述导轨弹性地接触。
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