CN113608549A - 一种智慧城市用无人机巡逻调度方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智慧城市用无人机巡逻调度方法，所述方法包括：控制无人机起飞并按照规划路线执行巡逻任务；根据所述无人机的飞行参数控制无人车调整停靠位置；判断所述无人机是否达到降落条件，并得到第一判断结果；若所述第一判断结果为是，则控制所述无人机与所述无人车对接并控制所述无人车为所述无人机执行换电池作业。该调度方法可当无人机巡航过程中电量低于阈值时，为无人机临时补充电量，保证无人机巡航的连续性。

Description

一种智慧城市用无人机巡逻调度方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及到无人机巡逻领域，特别涉及到智慧城市用无人机巡逻调度方法领域。

背景技术

随着通讯技术、智能工业的发展，智能工厂、智能园区、智能物业等，各个方面均开始像智能化方向迈进，智慧城市的概念也越来越成熟，智慧城市用巡逻无人机也成为城市巡逻的主力设备，智能无人机巡逻时需要消耗电量，频繁返航，巡逻任务不连续，因此需要稳定可靠的调度方法。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种智慧城市用无人机巡逻调度方法，该方法可对电量低于阈值时对无人机进行自动充电。

技术方案：为实现上述目的，本发明的智慧城市用无人机巡逻调度方法，其特征在于，所述方法包括：

控制无人机起飞并按照规划路线执行巡逻任务；

根据所述无人机的飞行参数控制无人车调整停靠位置；

判断所述无人机判断所述无人机是否达到降落条件，并得到第一判断结果；

若所述第一判断结果为是，则控制所述无人机与所述无人车对接并控制所述无人车为所述无人机执行换电池作业。

进一步地，所述根据所述无人机的飞行参数控制无人车调整停靠位置包括：

根据所述无人机的飞行参数，计算所述无人机需要补充电量的预测停靠区域；

根据所述预测停靠区域为所述无人车选择目标停靠点；

控制所述无人车在无人机挺靠前到达所述目标停靠点。

进一步地，为所述无人机电量设定阈值，所述根据所述无人机的飞行参数，计算所述无人机需要补充电量的预测停靠区域包括：

获取无人机电量低于设定阈值时的坐标设为原点坐标；

计算所述无人机电量低于设定阈值时可以飞行的安全距离，以所述原点坐标为圆心，所述安全距离为半径的圆为所述预测停靠区域。

进一步地，为所述无人车设置多个预设停靠点，相邻两个所述预设停靠点之间的距离小于所述安全距离，以确保在所述预测停靠区域内至少有一个所述预设停靠点；所述根据所述预测停靠区域为所述无人车选择目标停靠点包括：

选择距离最近的所述预设停靠点为本次无人机的目标停靠点。

进一步地，所述无人车包括车本体以及无人机仓，所述无人机仓包括仓体组件、夹持机构以及取电池模块；所述仓体组件包括仓本体、箱盖、停靠栈板组件以及充电盒，所述停靠栈板组件具有可升降部分，用于无人机升降以及定位；

所述夹持机构固定在所述停靠栈板组件的下表面，用于无人机的夹紧固定；

所述取电池模块具有移动模块、抓取模块以及支撑组件，所述抓取模块可在移动模块的带动下进行无人机电池的取放，所述支撑组件在所述抓取模块取电池时起到支撑作用。

所述控制所述无人机与所述无人车对接包括：

控制所述箱盖打开；

控制所述无人机降落到所述停靠栈板组件的可升降部分上；

控制所述停靠栈板组件的升降部分下降；

控制所述夹持机构将所述无人机固定；

控制所述取电池模块为所述无人机更换电池。

一种智慧城市用无人机巡逻调度装置，其包括：

第一控制模块，其用于控制无人机起飞并按照规划路线执行巡逻任务；

第二控制模块，其用于根据所述无人机的飞行参数控制无人车调整停靠位置；

判断模块，其用于判断所述无人机是否达到降落条件，并得到第一判断结果；；

执行模块，其用于在所述第一判断结果为是时，控制所述无人机与所述无人车对接并控制所述无人车为所述无人机执行换电池作业。

一种智慧城市用无人机巡逻调度系统，其包括一架无人机、一辆无人车以及调度中心，所述调度中心能够与所述无人机以及所述无人车通讯，所述调度中心用于实施如权利要求1-6任一项所述的智慧城市用无人机巡逻调度方法。

有益效果：本发明的智慧城市用无人机巡逻调度方法、装置及系统，针对可以为城市巡逻的无人机进行临时更换电池，在无人机电量低于设定阈值后无人车为无人机自动换电池，使无人机可以进行连续的巡逻任务。

附图说明

附图1为无人机巡逻调度系统整体图；

附图2为智慧城市用无人机巡逻调度方法流程图

附图3为无人机仓整体视图；

附图4为无人机仓内部视图；

附图5为夹持机构整体视图；

附图6为夹持机构初始状态整体视图；

附图7为夹持机构夹持单元局部视图；

附图8为取电池模块正视图；

附图9为取电池模块斜视图；

附图10为取电池模块斜视图；

附图11为支撑组件局部视图；

附图12为自锁组件第一状态视图；

附图13为自锁组件第二状态视图；

附图14为自锁组件第三状态视图；

附图15为自锁组件第四状态视图；

附图16为自锁组件第五状态视图；

附图17为自锁组件第六状态视图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作更进一步的说明。

本发明智慧城市用无人机巡逻调度方法基于如附图1所示的智慧城市用无人机巡逻调度系统，调度系统包括多架无人机a、一辆无人车b以及调度中心；调度中心负责对无人机a以及无人车b进行调度，使无人机a能够按要求完成城市巡逻任务，同时确保无人机a有足够的电量，调度中心还负责无人机a与无人车b之间的通讯。

如附图2所示，本发明的智慧城市用无人机a巡逻调度方法包括如下步骤S101-S104：

步骤S101，控制无人机a起飞并按照规划路线执行巡逻任务；

本步骤中，根据城市的巡航需要，为无人机a设置多条巡逻路线，该巡逻路线包含该城市主要的公园、街道、旅游景点、自然保护区域等，无人机执行巡逻任务的航线应避开飞机航线等。

步骤S102，根据所述无人机a的飞行参数控制所述无人车b调整停靠位置；

该步骤中，无人机a与无人车b实时通讯，无人车b会根据无人机a的位置、飞行方向等调整自己位置，在地面做跟随调整。

步骤S103，判断所述无人机a是否达到降落条件，并得到第一判断结果；

步骤S104，若所述第一判断结果为是，则控制所述无人机a与所述无人车b对接并控制所述无人车b为所述无人机a执行换电池作业。

该步骤中，无人机a需要更换电池，调度中心则对无人机a以及无人车b进行紧急调动，集中为无人机a以及无人车b安排对接位置，以便为无人机a补充电量，完成巡航任务。

优选地，上述步骤S102中，根据所述无人机a的飞行参数控制无人车b调整停靠位置包括如下步骤S201-S203：

步骤S201，根据所述无人机a的飞行参数，计算所述无人机a需要补充电量的预测停靠区域；

步骤S202，根据所述预测停靠区域为所述无人车b选择目标停靠点；

步骤S203，控制所述无人车b在无人机a挺靠前到达所述目标停靠点。

上述步骤S201-S203中，首先需要计算出无人机a在现有电量的基础上可以飞行的范围，确定预测停靠区域，以便确定更换电池的目标停靠点，更换电池的目标停靠点应该在所述无人机a的预测停靠区域内，以便无人机a可以安全飞达。

优选地，上述步骤S201中，为所述无人机a电量设定阈值，所述根据所述无人机a的飞行参数，计算所述无人机a需要补充电量的预测停靠区域包括：

步骤S301，获取无人机a电量低于设定阈值时的坐标设为原点坐标；

步骤S302，计算所述无人机a电量低于设定阈值时可以飞行的安全距离，以所述原点坐标为圆心，所述安全距离为半径的圆为所述预测停靠区域。

上述步骤S301-S302中，为无人机a确定预测停靠区域，该预测停靠区域确定规则为在无人机a电池电量低于设定阈值后，剩余电量无人机a还可以飞行到达的区域，该预测停靠区域确定后，就缩小了无人车b与无人机a的对接区域，在该区域范围内确定目标停靠点，大大缩小了选取范围。

优选地，为所述无人车b设置多个预设停靠点，相邻两个所述预设停靠点之间的距离小于所述安全距离，以确保在所述预测停靠区域内至少有一个所述预设停靠点；上述步骤S202中，所述根据所述预测停靠区域为所述无人车b选择目标停靠点包括：

优选地，步骤S401，选择距离最近的所述预设停靠点为本次无人机a的目标停靠点。

本步骤中，采用相邻两个所述预设停靠点之间的距离小于所述安全距离的方式，可以使无人机a在电量低于设定阈值时，仍可以安全着落，确保无人机a能在有效电量的情况下找到预设停靠点，进行电量补充。

优选地，所述无人车b包括车本体以及无人机仓，所述无人机仓包括仓体组件1、夹持机构2以及取电池模块3；所述仓体组件1包括仓本体11、箱盖12、停靠栈板组件13以及充电盒14，所述停靠栈板组件13具有可升降部分，用于无人机升a降以及定位；

所述夹持机构2固定在所述停靠栈板13组件的下表面，用于无人机a的夹紧固定；

所述取电池模块3具有移动模块31、抓取模块32以及支撑组件33，所述抓取模块32可在移动模块31的带动下进行无人机电池的取放，所述支撑组件33在所述抓取模块32取电池时起到支撑作用。

上述步骤步骤S104中，所述控制所述无人机a与所述无人车b对接包括：

步骤S401，控制所述箱盖12打开；

步骤S402，控制所述无人机a降落到所述停靠栈板组件13的可升降部分上；

步骤S403，控制所述停靠栈板组件13的升降部分下降；

步骤S404，控制所述夹持机构2将所述无人机固定；

步骤S405，控制所述取电池模块3为所述无人机更换电池。

上述步骤S401-S405中，为无人车b到达指定地点后，无人机a降落时，无人车b的无人机仓的箱盖12会自动打开，无人机降落到停靠栈板组件13的可以升降的位置，降落后，停靠栈板组件13可升降部分下降，降落到指定高度后；夹持机构2抓住无人机a的支撑杆，将无人机进行固定；夹持固定后，取电池模块3进行取电池动作，所述抓取模块32可在移动模块31的带动下进行无人机电池的取放，所述支撑组件33在所述抓取模块32取电池时起到支撑作用。

进一步地，所述停靠栈板组件13包括：固定板131、升降板132以及可以驱动所述升降板132相对所述固定板131升降的升降组件133；所述固定板131的中部位置设有工型孔131-1，所述工型孔131-1的所有上边缘均具有倒角，且具有两个相互平行的纵置部以及连接两个纵置部的横置部，横置部与无人机停靠时电池取放方向垂直；所述升降板132具有凸起132-1，其形状与所述工型孔131-1的形状契合，且所述升降板132处于高位时，凸起132-1的上表面与所述固定板131的上表面重合。

该实施例中，无人机需要降落时箱盖12自动打开，升降板132处于高位，无人机降落到升降板132的凸起132-1的位置，升降组件133带动升降板132向下运动，工型孔131-1的倒角将无人机精准的导入到升降板132的凸起132-1上，无人机随升降板132下降到指定位置，箱盖12自动闭合；当无人机需要起飞时，逆向执行以上动作。

进一步地，如图5-10所述，所述夹持机构2包括：运动单元21以及夹持单元22；所述夹持单元22的数量为两个，其可在运动单元21的作用下运动到无人机支撑斜杆的位置并将无人机支撑斜杆夹住。

进一步地，所述运动单元21包括：第一丝杆211，其两端转动连接在所述固定板131的下表面，设置在所述工型孔131-1的横置部的中间位置，并与所述工型孔131-1的横置部垂直；第一电机212，其输出轴与所述第一丝杆211连接，用于驱动所述第一丝杆211转动；第一丝杆螺母213，其与所述第一丝杆211配合；第一滑轨214，其固定在所述工型孔131-1的横置部附近，并与之平行；所述第一滑轨214与所述第一丝杆211处在所述工型孔131-1的同一侧；第一滑块215，其数量为两个，对称设置在述第一丝杆211的两侧，所有所述第一滑块215均与所述第一滑轨214配合；转接板216，其数量为两个，分别固定在两个所述第一滑块215上，并且每个转接板216上分别固定一个所述夹持单元22，两个所述夹持单元22对称放置；第一连杆217，其数量为两个，所述第一丝杆螺母213的两侧分别转动连接一个所述第一连杆217的一端，两个所述第一连杆217的另一端分别转动连接在该第一连杆217所在侧的转接板216上。

进一步地，所述夹持单元22包括：导向座221，其固定设置在所述转接板216上，导向座221具有导向孔，所述导向孔的朝向与所述第一滑轨214平行；第一导杆222，其与所述导向座221配合，在远离所述第一丝杆211的一端固定设置有推块223，另一端设置有连接块224；第一弹簧225，其与所述第一导杆222套合，设置在所述导向座221与所述推块223之间；夹持杆226，其数量为两个，所述连接块224的两端分别转动连接一个所述夹持杆226的一端；第二连杆227，其数量为两个，所述导向座221的两侧分别转动连接一个所述第二连杆227的一端，每个所述夹持杆226的中部分别转动连接一个该夹持杆226所在侧的第二连杆227的另一端，所有所述夹持杆226、第二连杆227所组成的平面与所述固定板131的平面平行。

该实施例中，初始状态如图6-7所示，第一丝杆螺母213处于远离工型孔131-1的位置，两个第一滑块215处于相对靠近的位置，两个夹持杆226处于打开状态；需要取放电池时，需要先将无人机的支撑斜杆夹紧，因此第一丝杆螺母213在第一电机212以及第一丝杆211的作用下向工型孔131-1的方向靠近，第一丝杆螺母213通过第一连杆217推动两个第一滑块215向相互远离的方向运动；运动过程中，两个推块223分别接触到其所在侧的无人机支撑斜杆，推块223受到反作用力，第一弹簧225被压缩，推块223向导向座221靠近，此时夹持杆226在第二连杆227的带动下闭合，将无人机夹紧杆夹紧(如图5所示)。

当电池取放完成后，第一丝杆螺母213在第一电机212以及第一丝杆211的作用下向远离工型孔131-1的方向运动，两个所述第一滑块215在第一连杆217的带动下远离无人机支撑斜杆，推块223在第一弹簧225的作用下远离导向座221，此时夹持杆226在第二连杆227的带动下张开，并远离无人机支撑斜杆(如图6所示)。

进一步地，如图4所示，所述移动模块31包括两个相对所述箱体11中部对称平行放置的X轴模组311，其方向与所述无人机降落时电池取放方向相同；Y轴模组312，固定设置在两个X轴模组311的中部，可在X轴模组311的带动下沿X轴模组311运动；辅助支撑滚轮313，其数量为多个，阵列转动连接在所述箱体11底部，Y轴模组312运动时对其起到支撑作用，

进一步地，如图8-11所示，所述抓取模块32包括：支撑座321，其固定在所述Y轴模组312的移动端；第二丝杆322，其两端转动连接在所述支撑座321的中部位置，方向与所述X轴模组311的方向相同；第二电机323，其固定设置在所述支撑座321上，输出轴与所述第二丝杆322转动连接；第二丝杆螺母324，其与所述第二丝杆322配合；移动板325，其固定设置在所述第二丝杆螺母324上；第二滑轨3210，其数量为两个，平行固定设置在所述支撑座321的两侧，与所述第二丝杆322平行；第二滑块3211，其数量为两个，固定在所述移动板325上与所述第二滑轨3210滑动配合。

自锁组件326，其包括第三滑轨3261，其固定设置在所述移动板325的中部，与所述第二丝杆322平行；第三滑块3262，其与所述第三滑轨3261滑动配合，内部具有空腔，且在相邻的两面分别开始第一滑槽3262-1以及第二滑槽3262-2，两滑槽连通，所述第一滑槽3262-1位于所述第三滑块3262的侧面，第二滑槽3262-2位于所述第三滑块3262的上面，所述第二滑槽3262-2远离所述工型孔131-1的一面称做A面，与A面相对的面称作B面；固定件3263，其固定设置在所述移动板325上，位于第一滑槽3262-1的一侧；锁件3264，其转动连接在所述固定件3263上，形状为X型，具有相互对称设置的两个V型槽，分别为槽I以及槽II，槽I形成的两个凸齿分别称做齿a和b，槽II形成的两个凸齿分别称做齿c和d，齿a和c共同拥有的一个面叫做C面，齿b和d共同拥有的一个面叫做D面，所述锁件3264可在所述第三滑块3262的空腔内滑动；推件3265，其固定在所述第三滑块3262的空腔内远离所述工型孔131-1的一侧，所述推件3265位于所述锁件3264旋转中心的下侧，用于推动所述锁件3264转动；第二弹簧3266，设置在所述第三滑块3262与所述移动板325之间，用于所述第三滑块3262的复位。

导向板327，其固定安装在所述第三滑块3262靠近所述工型孔131-1的一边，所述导向板327上开设第一槽导327-1，导向板327的中间设置有凸起327-2；电池夹紧杆328，其数量为两个，两个所述电池夹紧杆328对称设置在所述第一槽导327-1的两端，且每个电池夹紧杆328的一端均在第一槽327-1内滑动，所述电池夹紧杆328在与电池接触的表面设置有弹性预压结构，夹取电池时会产生压紧力；第二导槽329，其数量为两个，两个所述第二导槽329对称设置在所述移动板325上，且每个电池夹紧杆328的另一端分别在该电池夹紧杆328所在侧的第二导槽329内滑动，每个所述第二导槽329均倾斜设置，如此可使所述电池夹紧杆328做往复开合运动。

该实施例中，如图7-8所示，(规定无人机所在的方向为前方，相对应的Y轴模组312所在的方向为后方)当无人机需要取电池时，移动模块31将电池取放模块2带到无人机电池附近位置，移动模块31停止运动；移动板325由第二电机323通过第二丝杆322以及第二丝杆螺母324的带动，向无人机电池的位置运动，此时两电池夹紧杆328处于张开状态，运动过程中两电池夹紧杆328深入到无人机电池的两侧，导向板327的凸起327-2撞击到无人机本体，导向板327受到反作用力，带动两个电池夹紧杆328沿第二导槽329向后向并相对靠近滑动，此时电池夹紧杆328将电池夹紧；

同时，初始状态时如图12所示：锁件3264位于第二滑槽3262-2的后方，A面靠近第一滑槽3262-1的上表面并与之平行或者接近平行状态，槽I位于远离第二滑槽3262-2的一侧；

凸起327-2第一次撞击时，带动第三滑块3262向后方运动，运动过程中，推件3265接触到槽II的d齿的斜边，使锁件3264转动并将a齿的尖端推出到第二滑槽3262-2的外侧，而b齿仍位于第三滑块3262空腔内，此时推件3265被d齿的斜边以及c齿卡主(如图13所示)无法继续运动，即第三滑块3262停止向后方运动；此时第二电机323带动移动板325向后运动一小段距离，在第二弹簧3266的作用下，第三滑块3262向前回弹一小段距离，此时推件3265脱离锁件3264，为锁件3264旋转提供空间，由于a齿的尖端伸出在第二滑槽3262-2的外侧，第三滑块3262向前运动过程中A面接触到a齿，推动锁件3264旋转，旋转一个小角度后b齿抵住第一滑槽3262-1的上表面，此时第三滑块3262被锁件3264锁住(如图14所示)，电池夹紧杆328在弹性预压结构的作用下仍然保持夹紧状态，移动板325在第二电机323、第二丝杆322以及第二丝杆螺母324的作用下远离无人机电池位置，将电池取出；

电池取出后，需要将电池放置到充电盒14进行充电，电池取放模块2在移动模块31的带动下运动到充电盒14的位置，移动板325由第二电机323通过第二丝杆322以及第二丝杆螺母324带动向充电盒14靠近，靠近过程中，凸起327-2撞击充电盒14，产生第二次撞击，第三滑块3262在撞击的作用下向后移动，推件3265接触到锁件3264的B面，此时由于第三滑块3262的向后运动，锁件3264具有旋转空间，并在推件3265的作用下旋转，槽I的两个齿a齿以及b齿的齿尖均露出到第二滑槽3262-2的外部，当C面接触到B面时，锁件3264被B面以及推件3265锁住(如图15所示)，此时电池已被推入到充电舱内；移动板325在第二电机323、第二丝杆322以及第二丝杆螺母324的作用向后运动，第三滑块3262在第二弹簧3266的作用下向前运动，推件3265脱离锁件3264，第三滑块3262的A面接触锁件3264的D面，带动锁件3264旋转(如图16所示)，锁件3264进入第一滑槽3262-1内部(如图17所示)，移动板325继续带动导向板327向后运动，电池夹紧杆328沿第二导槽329以及第一导槽327-1相对远离滑动，最终脱离电池，完成放电池动作。

进一步地，所述支撑组件33包括两组对称设置在所述移动板325底侧的连杆组件331，所述连杆组件331包括：

第三电机3311，其固定设置在所述移动板325靠近Y轴模组312的一端；

第三连杆3312，其一端与所述第三电机3311的输出轴固定连接；

第四电机3313，其固定设置在所述移动板325的另一端；

第四连杆3314，其一端与所述第四电机3314的输出轴固定连接；

第五连杆3315，其一端转动连接所述第三连杆3311的一端，另一端转动连接所述第四连杆3312的另一端；

支撑轮3316，其转动连接在所述第二连杆3312与第三连杆3313转动连接的位置。

本发明还提供一种调度装置，其包括：第一控制模块，其用于控制无人机起飞并按照规划路线执行巡逻任务；第二控制模块，其用于根据所述无人机的飞行参数控制无人车调整停靠位置；判断模块，其用于判断所述无人机是否达到降落条件，并得到第一判断结果；；执行模块，其用于在所述第一判断结果为是时，控制所述无人机与所述无人车对接并控制所述无人车为所述无人机执行换电池作业。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种智慧城市用无人机巡逻调度方法，其特征在于，所述方法包括：

控制无人机起飞并按照规划路线执行巡逻任务；

根据所述无人机的飞行参数控制无人车调整停靠位置；

判断所述无人机是否达到降落条件，并得到第一判断结果；

若所述第一判断结果为是，则控制所述无人机与所述无人车对接并控制所述无人车为所述无人机执行换电池作业。

2.根据权利要求1所述的智慧城市用无人机巡逻调度方法，其特征在于，所述根据所述无人机的飞行参数控制无人车调整停靠位置包括：

根据所述无人机的飞行参数，计算所述无人机需要补充电量的预测停靠区域；

根据所述预测停靠区域为所述无人车选择目标停靠点；

控制所述无人车在无人机挺靠前到达所述目标停靠点。

3.根据权利要求2所述的智慧城市用无人机巡逻调度方法，其特征在于，为所述无人机电量设定阈值，所述根据所述无人机的飞行参数，计算所述无人机需要补充电量的预测停靠区域包括：

获取无人机电量低于设定阈值时的坐标设为原点坐标；

计算所述无人机电量低于设定阈值时可以飞行的安全距离，以所述原点坐标为圆心，所述安全距离为半径的圆为所述预测停靠区域。

4.根据权利要求3所述的智慧城市用无人机巡逻调度方法，其特征在于，为所述无人车设置多个预设停靠点，相邻两个所述预设停靠点之间的距离小于所述安全距离，以确保在所述预测停靠区域内至少有一个所述预设停靠点；所述根据所述预测停靠区域为所述无人车选择目标停靠点包括：

选择距离最近的所述预设停靠点为本次无人机的目标停靠点。

5.根据权利要求4所述的智慧城市用无人机巡逻调度方法，其特征在于，所述无人车包括车本体以及无人机仓，所述无人机仓包括仓体组件、夹持机构以及取电池模块；所述仓体组件包括仓本体、箱盖、停靠栈板组件以及充电盒，所述停靠栈板组件具有可升降部分，用于无人机升降以及定位；

所述夹持机构固定在所述停靠栈板组件的下表面，用于无人机的夹紧固定；

所述取电池模块具有移动模块、抓取模块以及支撑组件，所述抓取模块可在移动模块的带动下进行无人机电池的取放，所述支撑组件在所述抓取模块取电池时起到支撑作用。

所述控制所述无人机与所述无人车对接包括：

控制所述箱盖打开；

控制所述无人机降落到所述停靠栈板组件的可升降部分上；

控制所述停靠栈板组件的升降部分下降；

控制所述夹持机构将所述无人机固定；

控制所述取电池模块为所述无人机更换电池。

6.一种智慧城市用无人机巡逻调度装置，其特征在于，其包括：

第一控制模块，其用于控制无人机起飞并按照规划路线执行巡逻任务；

第二控制模块，其用于根据所述无人机的飞行参数控制无人车调整停靠位置；

判断模块，其用于判断所述无人机是否达到降落条件，并得到第一判断结果；

执行模块，其用于在所述第一判断结果为是时，控制所述无人机与所述无人车对接并控制所述无人车为所述无人机执行换电池作业。

7.一种智慧城市用无人机巡逻调度系统，其特征在于，其包括一架无人机、一辆无人车以及调度中心，所述调度中心能够与所述无人机以及所述无人车通讯，所述调度中心用于实施如权利要求1-6任一项所述的智慧城市用无人机巡逻调度方法。

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