CN113104030A - 一种基于自动驾驶的交互方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种基于自动驾驶的交互方法和装置，所述方法包括：根据泊车界面的开启状态，通过不同的方式激活自动驾驶模式；在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，响应于场景变化，执行不同的界面显示控制处理，以向用户反馈场景变化的信息；在行驶至所述泊车路线记录的目标车位时，自动泊入所述目标车位。通过本发明实施例，实现了将车辆泊入把目标车位，提高了自动驾驶的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种基于自动驾驶的交互方法和装置。
背景技术
在自动驾驶技术领域中，通常涉及到自动泊车，自动泊车需要用户先将车辆驾驶至可用车位附近，当检测到有可用车位时，才能够将车辆自动泊入可用车位，而这种方式具有一定的局限性。
发明内容
鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种基于自动驾驶的交互方法和装置，包括：
一种基于自动驾驶的交互方法，所述方法包括：
根据泊车界面的开启状态，通过不同的方式激活自动驾驶模式；
在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，响应于场景变化，执行不同的界面显示控制处理，以向用户反馈场景变化的信息；
在行驶至所述泊车路线记录的目标车位时，自动泊入所述目标车位。
可选地，所述根据泊车界面的开启状态，通过不同的方式激活自动驾驶模式，包括：
在未开启泊车界面的情况下，在车载系统桌面中，呈现包含已进入自动驾驶可用区域提示内容的视觉元素，并推送包含可激活自动驾驶模式提示内容的语音消息，以向用户反馈可激活自动驾驶模式的信息；
通过对包含已进入自动驾驶可用区域提示内容的视觉元素的动作交互，或，通过对包含可激活自动驾驶模式提示内容的语音消息的语音交互，激活自动驾驶模式。
可选地，所述根据泊车界面的开启状态，通过不同的方式激活自动驾驶模式，包括：
在打开泊车界面的情况下，将所述泊车界面中用于进入自动驾驶的界面元素呈现为可操作状态，以向用户反馈可激活自动驾驶模式的信息；
通过对所述用于进入自动驾驶的界面元素的动作交互，激活自动驾驶模式。
可选地，所述根据泊车界面的开启状态，通过不同的方式激活自动驾驶模式，包括：
在打开泊车界面的情况下，当检测到当前车辆与所述目标车位的距离小于预设距离时，在所述泊车界面中呈现针对遥控泊车的界面元素，以向用户反馈可通过遥控泊车激活自动驾驶模式的信息；
响应于对针对遥控泊车的界面元素的操作，呈现包含针对遥控泊车的指南内容的视觉元素，并通过在车外操作车钥匙的方式，激活自动驾驶模式。
可选地，所述响应于场景变化，执行不同的界面显示控制处理，以向用户反馈场景变化的信息，包括：
当检测到即将驶入弯道时，对自动驾驶界面中环境模拟显示内容的显示视图进行调整，以向用户反馈环境中的弯道情况。
可选地，所述响应于场景变化，执行不同的界面显示控制处理，以向用户反馈场景变化的信息，包括：
在检测到处于倒车档的情况下，在自动驾驶界面中突出显示全景影像视图，以向用户反馈当前车辆周围的实时环境信息；
和/或，在检测到处于倒车档的情况下，将环境模拟显示内容中针对当前车辆的环境模拟元素呈现为刹车灯点亮状态，以向用户反馈当前车辆处于倒车状态；
和/或，在检测到处于倒车档的情况下，对环境模拟显示内容中针对当前车辆的环境模拟显示元素添加用于指示倒退方向的感知强化元素，并将环境模拟显示内容中用于指引前向行驶方向的感知强化元素呈现为不可用状态，以向用户反馈当前车辆的行驶方向信息。
可选地，所述响应于场景变化，执行不同的界面显示控制处理，以向用户反馈场景变化的信息，包括：
在检测到即将驶过路口时，在环境模拟显示内容中呈现用于标记即将驶过路口位置的感知强化元素，以向用户反馈即将驶过的路口位置信息。
可选地，所述响应于场景变化，执行不同的界面显示控制处理，以向用户反馈场景变化的信息，包括：
当检测到需绕行的障碍物时，调整环境模拟显示内容中用于进行行车引导的感知强化元素，以向用户反馈针对障碍物的行车引导信息；
和/或，当检测到需绕行的障碍物时，在环境模拟显示内容中呈现用于标记所述障碍物的感知强化元素，以向用户反馈障碍物的位置信息。
可选地，所述响应于场景变化，执行不同的界面显示控制处理，以向用户反馈场景变化的信息，包括：
在针对所述目标车位的泊入路径规划成功的情况下，在环境模拟显示内容中呈现用于标识当前车辆行驶的停止位置的感知强化元素，以向用户反馈当前车辆行驶的终点位置信息。
可选地，还包括：
在泊入所述目标车位的情况下，呈现全览地图和在自动驾驶的过程中采集的累计驾驶信息，以向用户反馈自动驾驶模式应用过程的信息。
一种基于自动驾驶的交互装置，所述装置包括：
自动驾驶模式激活模块，用于根据泊车界面的开启状态，通过不同的方式激活自动驾驶模式；
场景变化反馈模块，用于在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，响应于场景变化，执行不同的界面显示控制处理，以向用户反馈场景变化的信息；
目标车位泊入模块，用于在行驶至所述泊车路线记录的目标车位时，自动泊入所述目标车位
一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的基于自动驾驶的交互方法。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的基于自动驾驶的交互方法。
本发明实施例具有以下优点：
本发明实施例通过根据泊车界面的开启状态，通过不同的方式激活自动驾驶模式；在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，响应于场景变化，执行不同的界面显示控制处理，以向用户反馈场景变化的信息；在行驶至所述泊车路线记录的目标车位时，自动泊入所述目标车位，实现了将车辆泊入把目标车位，提高了自动驾驶的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1a是本发明一实施例提供的一种基于自动驾驶的交互方法的步骤流程图；
图1b是本发明一实施例提供的一种交互界面；
图2a是本发明一实施例提供的另一种基于自动驾驶的交互方法的步骤流程图；
图2b是本发明一实施例提供的一种桌面推送卡片；
图2c是本发明一实施例提供的另一种交互界面；
图3a是本发明一实施例提供的另一种基于自动驾驶的交互方法的步骤流程图；
图3b是本发明一实施例提供的另一种交互界面；
图4a是本发明一实施例提供的另一种基于自动驾驶的交互方法的步骤流程图；
图4b是本发明一实施例提供的另一种交互界面；
图4c是本发明一实施例提供的另一种交互界面；
图5a是本发明一实施例提供的另一种基于自动驾驶的交互方法的步骤流程图；
图5b是本发明一实施例提供的另一种交互界面；
图6a是本发明一实施例提供的另一种基于自动驾驶的交互方法的步骤流程图；
图6b是本发明一实施例提供的另一种交互界面；
图7a是本发明一实施例提供的另一种基于自动驾驶的交互方法的步骤流程图；
图7b是本发明一实施例提供的另一种交互界面；
图8a是本发明一实施例提供的另一种基于自动驾驶的交互方法的步骤流程图；
图8b是本发明一实施例提供的另一种交互界面；
图9a是本发明一实施例提供的另一种基于自动驾驶的交互方法的步骤流程图；
图9b是本发明一实施例提供的另一种交互界面；
图10是本发明一实施例提供的一种基于自动驾驶的交互装置的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在实际应用中，在当前车辆在停车场中进行自动驾驶过程时，当前车辆在检测到目标车位时，才可以开启自动泊车，而对于当前车辆在进入停车场，到检测到目标车位的这段路线中，无法启动自动泊车，从而无法确定该段道路上的具体情况，导致自动驾驶的安全性较差。
为了提高自动驾驶的安全性，可以对当前车辆进入停车场后到目标车位的泊车路线进行学习，其学习过程可以是：在车辆驶入停车场后，未检测到目标车位前，进行泊车路线的学习，具体的，可以在当前车辆行驶至指定位置时，触发泊车路线的学习，控制当前车辆行驶至可检测到目标车位的区域，然后泊入目标车位，进而对路线相关的场景进行记忆建模，从而可以完成泊车路线的学习。
本发明针对的是在泊车路线学习完成后，激活自动驾驶模式后，自动驾驶过程以及目标车位的泊入过程。
参照图1a，示出了本发明一实施例提供的一种基于自动驾驶的交互方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤101，根据泊车界面的开启状态，通过不同的方式激活自动驾驶模式；
在车辆进入停车场后，若车辆预先学习了针对该停车场中目标车位的泊车路线，并存储有泊车路线，根据泊车界面的开启状态，通过不同的方式激活车辆的自动驾驶模式。
步骤102，在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，响应于场景变化，执行不同的界面显示控制处理，以向用户反馈场景变化的信息；
在激活自动驾驶模式后，车辆可以根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶。在车辆的自动驾驶过程中，针对驾驶过程的场景变化，可以执行不同的界面显示控制处理。
其中，驾驶过程中的场景可以包括但不限于以下场景：车辆行驶至弯道时的场景、车辆行驶过程中处于倒车档的场景、车辆即将驶过路口的场景、车辆检测到需绕行的障碍物的场景、车辆行驶至目标车位的预设距离范围内的场景。
步骤103，在行驶至所述泊车路线记录的目标车位时，自动泊入所述目标车位。
当车辆沿泊车路线行驶，直到行驶至泊车路线记录的目标车位时，可以自动泊入目标车位，从而完成本次泊车。
在本发明一实施例中，还包括：
在泊入所述目标车位的情况下，呈现全览地图和在自动驾驶的过程中采集的累计驾驶信息，以向用户反馈自动驾驶模式应用过程的信息。
在实际应用中，当车辆泊入目标车位后，可以进入泊车完成界面，该界面默认展示针对泊车路线的全览地图。同时，可以展示当次自动驾驶过程中采集的累计驾驶信息，包括总里程信息，避让行人次数以及避让车辆次数。
如图1b所示的泊车完成界面，在图1b左侧为针对泊车路线的全览地图，在图1b右侧为提示信息“恭喜你完成记忆泊车”以及累计驾驶信息，包括“避让车辆4次”、“避让行人3次”、“总里程653米”，在图1b上方有一界面元素“完成”按钮，用户点击该按钮，可返回主页。
在本发明实施例中，通过根据泊车界面的开启状态，通过不同的方式激活自动驾驶模式；在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，响应于场景变化，执行不同的界面显示控制处理，以向用户反馈场景变化的信息；在行驶至所述泊车路线记录的目标车位时，自动泊入所述目标车位，实现了将车辆泊入把目标车位，提高了自动驾驶的安全性。
参照图2a，示出了本发明一实施例提供的另一种基于自动驾驶的交互方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤201，在未开启泊车界面的情况下，在车载系统桌面中，呈现包含已进入自动驾驶可用区域提示内容的视觉元素，并推送包含可激活自动驾驶并推送包含可激活自动驾驶模式提示内容的语音消息，以向用户反馈可激活自动驾驶模式的信息；
当前车辆完成泊车学习后，可以在当前车辆满足自动驾驶的触发条件的情况下，在车载系统桌面中，可以呈现包含已进入自动驾驶可用区域提示内容的视觉元素，如桌面卡片。
并且，还可以推送包含可激活自动驾驶模式提示内容的语音消息，提示用户当前车辆的自动驾驶模式可激活。
如图2b所示为一种用于提示进行自动驾驶的桌面卡片，该桌面卡片可以包括：推荐人“小P智能推荐”、推荐内容“已进入记忆泊车可用区域”、交互按钮“好的”、以及桌面卡片的其他图文信息。
步骤202，通过对包含已进入自动驾驶可用区域提示内容的视觉元素的动作交互，或，通过对包含可激活自动驾驶模式提示内容的语音消息的语音交互，激活自动驾驶模式。
用户可以针对视觉元素进行动作交互，或者与语音消息进行语音交互，从而进行针对自动驾驶模式的激活操作，激活自动驾驶模式。
例如，用户手动点击图2b中“好的”按钮进行动作交互，则判定检测用户进行针对自动驾驶模式的激活操作，或者在语音播报“可以使用记忆泊车啦”，当用户语音回复“好的”，则判定检测到用户进行针对自动驾驶模式的激活操作。
在用户与当前车辆进行动作交互或语音交互后，交互界面可以切换成图2c，该交互界面上方包括第一控件“驶入常用车位”、第二控件“更换路线”；交互界面下方包括：泊车路线的全览地图、历史学习的泊车路线的相关信息(如图2c中的“-2楼”、“剩余时间”、“剩余里程653米”)，以及车辆的全景视图。
当前车辆满足激活条件时，用户可以点击第一控件，当前车辆可以向用户反馈自动驾驶接管提示，并进入自动驾驶，交互界面可以切换到驾驶界面，当用户点击第二控件时，则可以更换路线重新进行学习新的泊车路线。
步骤203，在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，响应于场景变化，执行不同的界面显示控制处理，以向用户反馈场景变化的信息；
步骤204，在行驶至所述泊车路线记录的目标车位时，自动泊入所述目标车位。
参照图3a，示出了本发明一实施例提供的另一种基于自动驾驶的交互方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤301，在打开泊车界面的情况下，将所述泊车界面中用于进入自动驾驶的界面元素呈现为可操作状态，以向用户反馈可激活自动驾驶模式的信息；
当车辆进行学习过泊车路线的停车场后，在大屏的交互界面打开泊车界面的情况下，泊车界面上呈现用于激活自动驾驶模式的界面元素，且该界面元素处于可操作状态，用户通过对界面的元素的操作，可以激活自动驾驶模式。
步骤302，通过对所述用于进入自动驾驶的界面元素的动作交互，激活自动驾驶模式。
用户可以对该界面元素进行动作交互，从而在交互界面上会显示泊车路线的预览地图，用户在该界面中再次确认激活，从而可以激活自动驾驶模式。
如图3b所示的泊车界面中，图3b的左侧为环境模拟显示视图，包括当前车辆对应的环境模拟元素、停车场标记以及路线指引等辅助元素，图3b的右侧为全景影像视图，图3b中的全景影像视图此时由后视影像构成。在上方包括提示消息“正在识别车位，请往前开”、车速信息“12km/h”以及界面元素“记忆泊车”，该界面元素可以用于进入泊车路线学习或激活自动驾驶模式，当前为高亮显示状态，表示其处于可操作状态。
当前车辆已经预先学习了停车场中的泊车路线，并存储有泊车路线时，对图3b中的界面元素“记忆泊车”进行操作，图3b中左侧的环境模拟显示视图可以切换成图2c中泊车路线预览，图3b右侧的全景影像视图可以切换成图2c中的全景影像视图，图2c的全景影像视图此时由全方位环视影像构成，如图2c所示的交互界面上方还包括第一控件“驶入常用车位”、第二控件“更换路线”；如图2c所示的交互界面下方包括：泊车路线的全览视图、历史学习的泊车路线的相关信息(如图2c中的“-2楼”、“剩余时间”、“剩余里程653米”)。
当用户对第一控件进行操作时，可以确认激活自动驾驶模式，进入以预先学习的泊车路线为导向的自动驾驶。
步骤303，在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，响应于场景变化，执行不同的界面显示控制处理，以向用户反馈场景变化的信息；
步骤304，在行驶至所述泊车路线记录的目标车位时，自动泊入所述目标车位。
参照图4a，示出了本发明一实施例提供的另一种基于自动驾驶的交互方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤401，在打开泊车界面的情况下，当检测到当前车辆与所述目标车位的距离小于预设距离时，在所述泊车界面中呈现针对遥控泊车的界面元素，以向用户反馈可通过遥控泊车激活自动驾驶模式的信息；
在打开泊车界面的情况下，当检测到当前车辆与目标车位的距离小于预设距离时，为了提高用户泊车体验，可以在泊车界面上显示针对遥控泊车模式的界面元素。在遥控模式下，用户下车后，可以通过车钥匙或者其他遥控设备控制车辆泊入目标车位。
在实际应用中，如图4b所示的泊车界面中，其左侧为环境模拟显示视图，右侧为全景影像视图，由后视影像构成。在图4b上方包括提示消息“正在识别车位，请往前开”、车速信息“12km/h”以及遥控图标表示的界面元素以及界面元素“记忆泊车”，遥控图标表示的界面元素用于用户开启遥控泊车模式，界面元素“记忆泊车”用于进入泊车路线学习或激活自动驾驶模式。
步骤402，响应于对针对遥控泊车的界面元素的操作，呈现包含针对遥控泊车的指南内容的视觉元素，并通过在车外操作车钥匙的方式，激活自动驾驶模式。
当用户针对遥控泊车模式的界面元素进行操作时，可以呈现针对遥控泊车模式的指南信息，以告知用户如何进行遥控泊车操作，并通过在车外操作车钥匙的方式，激活自动驾驶模式。
如图4c所示的一种交互界面显示的指南信息，该指南信息中可以显示图文功能介绍，其中包括“长按-双闪亮起”、“双击-泊车开始”、“单击任意按钮泊车暂停”、“双击-泊车继续”、“直到双闪关闭-泊车完成”、“双击以上任意按钮可退出泊车”等操作指引。
步骤403，在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，响应于场景变化，执行不同的界面显示控制处理，以向用户反馈场景变化的信息；
步骤404，在行驶至所述泊车路线记录的目标车位时，自动泊入所述目标车位。
参照图5，示出了本发明一实施例提供的另一种基于自动驾驶的交互方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤501，根据泊车界面的开启状态，通过不同的方式激活自动驾驶模式；
步骤502，当检测到即将驶入弯道时，对自动驾驶界面中环境模拟显示内容的显示视图进行调整，以向用户反馈环境中的弯道情况。
在激活自动驾驶模式后，可以根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶，在自动驾驶过程中，当检测到即将驶入弯道时，为了确保车辆安全，可以控制车辆减速进弯道，并且，在交互界面上环境模拟显示的视图进行调整，具体地，可以调整视图比例或者视图的视角使车身保持前倾；在车辆通过弯道后，将之前调整的视图复原。
所图5b所示的交互界面中，图5b的左侧为环境模拟显示视图，右侧为全景影像视图，在图5b中，全景影像视图此时由全方位环视影像构成。
车辆前方过弯道，因此，可以在图5b左侧的环境模拟显示视图中，车辆前方突出显示路线指引，视图画面比例放大，环境模拟元素被放大，同时调整视角，使车身保持侧倾，在过弯道后，比例大小复原并调整车身。
步骤503，在行驶至所述泊车路线记录的目标车位时，自动泊入所述目标车位。
参照图6，示出了本发明一实施例提供的另一种基于自动驾驶的交互方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤601，根据泊车界面的开启状态，通过不同的方式激活自动驾驶模式；
步骤602，在检测到处于倒车档的情况下，在自动驾驶界面中突出显示全景影像视图，以向用户反馈当前车辆周围的实时环境信息；
在激活自动驾驶模式后，可以根据预想学习的泊车路线进行自动驾驶，在自动驾驶过程中，当车辆需要倒车时，车辆处于倒车挡情况下，在交互界面上显示全景影像视图，以便用户查看车辆后方情况。
需要说明的是，在车辆处于倒车挡时，还可以包括以下任意一种或多种控制方式：
在检测到处于倒车档的情况下，将环境模拟显示内容中针对当前车辆的环境模拟元素呈现为刹车灯点亮状态，以向用户反馈当前车辆处于倒车状态；
和/或，在检测到处于倒车档的情况下，对环境模拟显示内容中针对当前车辆的环境模拟显示元素添加用于指示倒退方向的感知强化元素，并将环境模拟显示内容中用于指引前向行驶方向的感知强化元素呈现为不可用状态，以向用户反馈当前车辆的行驶方向信息。
如图6b所示的交互界面，左侧为环境模拟显示视图，右侧为全景影像视图，在图6b中全景影像视图由后方视图构成。此时，在交互界面上，车辆点亮后方刹车灯，左侧界面上显示前方指引消失或置灰(表示为不可用状态)，同时后方显示倒退指示(图中箭头标记为用于指示倒退方向的感知强化元素)。
需要说明的是，感知强化元素为环境模拟显示内容中的具有强化感知作用的元素，其可以在环境模拟显示进行视觉呈现，进而能够辅助用户进行更好地感知环境信息，但其并非环境模拟显示内容中与实体信息相对应的元素，如针对目标物的环境模拟元素即为与实体信息相对应的元素。
步骤603，在行驶至所述泊车路线记录的目标车位时，自动泊入所述目标车位。
参照图7a，示出了本发明一实施例提供的另一种基于自动驾驶的交互方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤701，根据泊车界面的开启状态，通过不同的方式激活自动驾驶模式；
步骤702，在检测到即将驶过路口时，在环境模拟显示内容中呈现用于标记即将驶过路口位置的感知强化元素，以向用户反馈即将驶过的路口位置信息。
如图7b所示的交互界面，左侧为环境模拟显示视图，右侧为全景影像视图，由全方位环视影像构成，车辆前方有路口，在环境模拟显示视图中显示有对应的路口标记711，该路口标记711即为用于标记即将驶过路口位置的感知强化元素。
步骤703，在行驶至所述泊车路线记录的目标车位时，自动泊入所述目标车位。
参照图8，示出了本发明一实施例提供的另一种基于自动驾驶的交互方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤801，根据泊车界面的开启状态，通过不同的方式激活自动驾驶模式；
步骤802，当检测到需绕行的障碍物时，调整环境模拟显示内容中用于进行行车引导的感知强化元素，以向用户反馈针对障碍物的行车引导信息；
需要说明的是，步骤802与下述步骤可以根据用户需要选择任意其中任意一项或多项。
和/或，当检测到需绕行的障碍物时，在环境模拟显示内容中呈现用于标记所述障碍物的感知强化元素，以向用户反馈障碍物的位置信息。
如图8b所示的交互界面，左侧为环境模拟显示视图，右侧为全景影像视图，在图8b中，全景影像视图由全方位环视影像构成，当车辆前方有障碍物时，可以在左侧界面中添加障碍物标记812，同时调整环境模拟显示中车辆的行车指引线811，该行车指引线811即为用于进行行车引导的感知强化元素，障碍物标记812即为用于标记障碍物的感知强化元素。
步骤803，在行驶至所述泊车路线记录的目标车位时，自动泊入所述目标车位。
参照图9，示出了本发明一实施例提供的另一种基于自动驾驶的交互方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤901，根据泊车界面的开启状态，通过不同的方式激活自动驾驶模式；
步骤902，在针对所述目标车位的泊入路径规划成功的情况下，在环境模拟显示内容中呈现用于标识当前车辆行驶的停止位置的感知强化元素，以向用户反馈当前车辆行驶的终点位置信息。
在激活自动驾驶模式后，可以根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶，在自动驾驶过程中，当行驶至泊车路线记录的目标车位的预设距离范围内时，车辆可以检测到目标车位，从而可以判断目标车位是否存在占用的障碍物，当目标车位不存在占用的障碍物时，确定目标车位可用。
在目标车位可用的情况下，可以生成针对目标车位的泊入路径，其中，泊入路径是基于泊入路径的起点位置到目标车位较短距离的一段路径，可以用于控制当前车辆自动泊入目标车位。
在生成泊入路径后，在环境模拟显示视图中，可以针对泊入路径的起点位置呈现用于标识当前车辆行驶的停止位置的感知强化元素，具体地可以是对泊入路径的起点位置添加泊车路线的终点标记，并添加泊车路线的终点引导线，其中，泊入路径的起点位置可以是记忆泊车的终点位置。
如图9b所示的交互界面中，图9b的左侧为环境模拟显示视图，包括当前车辆的环境模拟元素、目标车位的环境模拟元素，以及在目标车位上添加的星星标记911(针对目标车位的感知强化元素)、泊车路线的终点标记912(图中的旗帜标记，即当前车辆行驶的停止位置的一种感知强化元素)、终点引导线913(图中旗帜标记处的线条，即当前车辆行驶的停止位置的另一种感知强化元素)，图9b的右侧为全景影像视图，由全方位环视影像构成，在图9b所示的交互界面中，还包括用于环境模拟显示视图(SR)与全览地图(MAP)进行切换的界面元素(SR-MAP切换按钮)。
步骤903，在行驶至所述泊车路线记录的目标车位时，自动泊入所述目标车位。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图10，示出了本发明一实施例提供的一种基于自动驾驶的交互装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：
自动驾驶模式激活模块1001，用于根据泊车界面的开启状态，通过不同的方式激活自动驾驶模式；
场景变化反馈模块1002，用于在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，响应于场景变化，执行不同的界面显示控制处理，以向用户反馈场景变化的信息；
目标车位泊入模块1003，用于在行驶至所述泊车路线记录的目标车位时，自动泊入所述目标车位
在本发明一实施例中，自动驾驶模式激活模块1001包括：
第一可激活反馈子模块，用于在未开启泊车界面的情况下，在车载系统桌面中，呈现包含已进入自动驾驶可用区域提示内容的视觉元素，并推送包含可激活自动驾驶模式提示内容的语音消息，以向用户反馈可激活自动驾驶模式的信息；
第一激活子模块，用于通过对包含已进入自动驾驶可用区域提示内容的视觉元素的动作交互，或，通过对包含可激活自动驾驶模式提示内容的语音消息的语音交互，激活自动驾驶模式。
在本发明一实施例中，自动驾驶模式激活模块1001包括：
第二可激活反馈子模块，用于在打开泊车界面的情况下，将所述泊车界面中用于进入自动驾驶的界面元素呈现为可操作状态，以向用户反馈可激活自动驾驶模式的信息；
第二激活子模块，用于通过对所述用于进入自动驾驶的界面元素的动作交互，激活自动驾驶模式。
在本发明一实施例中，自动驾驶模式激活模块1001包括：
第三可激活反馈子模块，用于在打开泊车界面的情况下，当检测到当前车辆与所述目标车位的距离小于预设距离时，在所述泊车界面中呈现针对遥控泊车的界面元素，以向用户反馈可通过遥控泊车激活自动驾驶模式的信息；
第三激活子模块，用于响应于对针对遥控泊车的界面元素的操作，呈现包含针对遥控泊车的指南内容的视觉元素，并通过在车外操作车钥匙的方式，激活自动驾驶模式。
在本发明一实施例中，场景变化反馈模块1002包括：
弯道反馈子模块，用于当检测到即将驶入弯道时，对自动驾驶界面中环境模拟显示内容的显示视图进行调整，以向用户反馈环境中的弯道情况。
在本发明一实施例中，场景变化反馈模块1002包括：
实时环境反馈子模块，用于在检测到处于倒车档的情况下，在自动驾驶界面中突出显示全景影像视图，以向用户反馈当前车辆周围的实时环境信息；
和/或，倒车状态反馈子模块，用于在检测到处于倒车档的情况下，将环境模拟显示内容中针对当前车辆的环境模拟元素呈现为刹车灯点亮状态，以向用户反馈当前车辆处于倒车状态；
和/或，行驶方向反馈子模块，用于在检测到处于倒车档的情况下，对环境模拟显示内容中针对当前车辆的环境模拟显示元素添加用于指示倒退方向的感知强化元素，并将环境模拟显示内容中用于指引前向行驶方向的感知强化元素呈现为不可用状态，以向用户反馈当前车辆的行驶方向信息。
在本发明一实施例中，场景变化反馈模块1002可以包括：
路口位置反馈子模块，用于在检测到即将驶过路口时，在环境模拟显示内容中呈现用于标记即将驶过路口位置的感知强化元素，以向用户反馈即将驶过的路口位置信息。
在本发明一实施例中，场景变化反馈模块1002可以包括：
行车引导信息反馈子模块，用于当检测到需绕行的障碍物时，调整环境模拟显示内容中用于进行行车引导的感知强化元素，以向用户反馈针对障碍物的行车引导信息；
和/或，障碍物位置反馈子模块，用于当检测到需绕行的障碍物时，在环境模拟显示内容中呈现用于标记所述障碍物的感知强化元素，以向用户反馈障碍物的位置信息。
在本发明一实施例中，场景变化反馈模块1002包括：
终点位置反馈子模块，用于在针对所述目标车位的泊入路径规划成功的情况下，在环境模拟显示内容中呈现用于标识当前车辆行驶的停止位置的感知强化元素，以向用户反馈当前车辆行驶的终点位置信息。
在本发明一实施例中，装置还包括：
应用过程反馈子模块，用于在泊入所述目标车位的情况下，呈现全览地图和在自动驾驶的过程中采集的累计驾驶信息，以向用户反馈自动驾驶模式应用过程的信息。
本发明实施例通过根据泊车界面的开启状态，通过不同的方式激活自动驾驶模式；在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，响应于场景变化，执行不同的界面显示控制处理，以向用户反馈场景变化的信息；在行驶至所述泊车路线记录的目标车位时，自动泊入所述目标车位，实现了将车辆泊入把目标车位，提高了自动驾驶的安全性。
本发明一实施例还提供了一种车辆，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上基于自动驾驶的交互方法。
本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上基于自动驾驶的交互方法。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对所提供的一种基于自动驾驶的交互方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (13)
1.一种基于自动驾驶的交互方法，其特征在于，所述方法包括：
根据泊车界面的开启状态，通过不同的方式激活自动驾驶模式；
在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，响应于场景变化，执行不同的界面显示控制处理，以向用户反馈场景变化的信息；
在行驶至所述泊车路线记录的目标车位时，自动泊入所述目标车位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据泊车界面的开启状态，通过不同的方式激活自动驾驶模式，包括：
在未开启泊车界面的情况下，在车载系统桌面中，呈现包含已进入自动驾驶可用区域提示内容的视觉元素，并推送包含可激活自动驾驶模式提示内容的语音消息，以向用户反馈可激活自动驾驶模式的信息；
通过对包含已进入自动驾驶可用区域提示内容的视觉元素的动作交互，或，通过对包含可激活自动驾驶模式提示内容的语音消息的语音交互，激活自动驾驶模式。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据泊车界面的开启状态，通过不同的方式激活自动驾驶模式，包括：
在打开泊车界面的情况下，将所述泊车界面中用于进入自动驾驶的界面元素呈现为可操作状态，以向用户反馈可激活自动驾驶模式的信息；
通过对所述用于进入自动驾驶的界面元素的动作交互，激活自动驾驶模式。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据泊车界面的开启状态，通过不同的方式激活自动驾驶模式，包括：
在打开泊车界面的情况下，当检测到当前车辆与所述目标车位的距离小于预设距离时，在所述泊车界面中呈现针对遥控泊车的界面元素，以向用户反馈可通过遥控泊车激活自动驾驶模式的信息；
响应于对针对遥控泊车的界面元素的操作，呈现包含针对遥控泊车的指南内容的视觉元素，并通过在车外操作车钥匙的方式，激活自动驾驶模式。
5.根据权利要求1或2或3或4所述的方法，其特征在于，所述响应于场景变化，执行不同的界面显示控制处理，以向用户反馈场景变化的信息，包括：
当检测到即将驶入弯道时，对自动驾驶界面中环境模拟显示内容的显示视图进行调整，以向用户反馈环境中的弯道情况。
6.根据权利要求1或2或3或4所述的方法，其特征在于，所述响应于场景变化，执行不同的界面显示控制处理，以向用户反馈场景变化的信息，包括：
在检测到处于倒车档的情况下，在自动驾驶界面中突出显示全景影像视图，以向用户反馈当前车辆周围的实时环境信息；
和/或，在检测到处于倒车档的情况下，将环境模拟显示内容中针对当前车辆的环境模拟元素呈现为刹车灯点亮状态，以向用户反馈当前车辆处于倒车状态；
和/或，在检测到处于倒车档的情况下，对环境模拟显示内容中针对当前车辆的环境模拟显示元素添加用于指示倒退方向的感知强化元素，并将环境模拟显示内容中用于指引前向行驶方向的感知强化元素呈现为不可用状态，以向用户反馈当前车辆的行驶方向信息。
7.根据权利要求1或2或3或4所述的方法，其特征在于，所述响应于场景变化，执行不同的界面显示控制处理，以向用户反馈场景变化的信息，包括：
在检测到即将驶过路口时，在环境模拟显示内容中呈现用于标记即将驶过路口位置的感知强化元素，以向用户反馈即将驶过的路口位置信息。
8.根据权利要求1或2或3或4所述的方法，其特征在于，所述响应于场景变化，执行不同的界面显示控制处理，以向用户反馈场景变化的信息，包括：
当检测到需绕行的障碍物时，调整环境模拟显示内容中用于进行行车引导的感知强化元素，以向用户反馈针对障碍物的行车引导信息；
和/或，当检测到需绕行的障碍物时，在环境模拟显示内容中呈现用于标记所述障碍物的感知强化元素，以向用户反馈障碍物的位置信息。
9.根据权利要求1或2或3或4所述的方法，其特征在于，所述响应于场景变化，执行不同的界面显示控制处理，以向用户反馈场景变化的信息，包括：
在针对所述目标车位的泊入路径规划成功的情况下，在环境模拟显示内容中呈现用于标识当前车辆行驶的停止位置的感知强化元素，以向用户反馈当前车辆行驶的终点位置信息。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在泊入所述目标车位的情况下，呈现全览地图和在自动驾驶的过程中采集的累计驾驶信息，以向用户反馈自动驾驶模式应用过程的信息。
11.一种基于自动驾驶的交互装置，其特征在于，所述装置包括：
自动驾驶模式激活模块，用于根据泊车界面的开启状态，通过不同的方式激活自动驾驶模式；
场景变化反馈模块，用于在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，响应于场景变化，执行不同的界面显示控制处理，以向用户反馈场景变化的信息；
目标车位泊入模块，用于在行驶至所述泊车路线记录的目标车位时，自动泊入所述目标车位。
12.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的基于自动驾驶的交互方法。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的基于自动驾驶的交互方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210713 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |