CN112668363B - 报警准确度确定方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了一种报警准确度确定方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。该方法包括：获取第一图像采集装置采集的第一图像帧序列，第一图像帧序列包括障碍物；根据第一图像帧序列，通过第一碰撞时间检测方法获得参考碰撞时间；根据第一图像帧序列，通过第二碰撞时间检测方法获得感知碰撞时间；根据感知碰撞时间及参考碰撞时间，获取第一报警准确度。本公开的实施例中，各版本的前防撞报警功能软件的报警准确度均可以基于第一图像采集装置采集的第一图像帧序列获得，而无需针对每个版本的前防撞报警功能软件均搭建专门的场景，这样能够提高前防撞报警功能软件的软件测试效率，从而有利于保证前防撞报警功能软件的迭代进度。

Description

报警准确度确定方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本公开涉及软件技术领域，尤其涉及一种报警准确度确定方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。

背景技术

对于车辆而言，前部碰撞预警(Forward Collision Warning，FCW)等前防撞报警功能是非常重要的功能，基于该功能，能够检测到潜在的碰撞危险并进行提醒。

前防撞报警功能一般基于前防撞报警功能软件实现，目前，每研发出一个版本的前防撞报警功能软件之后，都需要搭建专门的场景来对该版本的前防撞报警功能软件进行软件测试，以获得该版本的前防撞报警功能软件的报警准确度，由于场景的搭建费时费力，这样会影响到前防撞报警功能软件的迭代进度。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种报警准确度确定方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种报警准确度确定方法，包括：

获取第一图像采集装置采集的第一图像帧序列，所述第一图像帧序列包括障碍物；

根据所述第一图像帧序列，通过第一碰撞时间检测方法获得参考碰撞时间；

根据所述第一图像帧序列，通过第二碰撞时间检测方法获得感知碰撞时间；

根据所述感知碰撞时间及所述参考碰撞时间，获取报警准确度。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种报警准确度确定装置，包括：

第一获取模块，用于获取第一图像采集装置采集的第一图像帧序列，所述第一图像帧序列包括障碍物；

第二获取模块，用于根据所述第一获取模块获取的所述第一图像帧序列，通过第一碰撞时间检测方法获得参考碰撞时间；

第三获取模块，用于根据所述第一获取模块获取的所述第一图像帧序列，通过第二碰撞时间检测方法获得感知碰撞时间；

第四获取模块，用于根据所述第三获取模块获得的所述感知碰撞时间及所述第二获取模块获得的所述参考碰撞时间，获取第一报警准确度。

根据本公开实施例的再一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述报警准确度确定方法。

根据本公开实施例的又一个方面，提供了一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述报警准确度确定方法。

基于本公开上述实施例提供的一种报警准确度确定方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，可以根据第一图像采集装置采集的第一图像帧序列，通过第一碰撞时间检测方法获得参考碰撞时间及通过第二碰撞时间检测方法获得感知碰撞时间，之后，可以根据感知碰撞时间及参考碰撞时间，实现报警准确度的获取。可见，本公开的实施例中，各版本的前防撞报警功能软件的报警准确度均可以基于第一图像采集装置采集的第一图像帧序列获得，而无需针对每个版本的前防撞报警功能软件均搭建专门的场景，这样能够提高前防撞报警功能软件的软件测试效率，从而有利于保证前防撞报警功能软件的迭代进度。

下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本公开所适用的测试系统的系统示意图。

图2是本公开一示例性实施例提供的报警准确度确定方法的流程示意图。

图3是本公开另一示例性实施例提供的报警准确度确定方法的流程示意图。

图4是本公开一示例性实施例中，第二图像采集装置采集的图像示意图。

图5是本公开一示例性实施例中，第二图像采集装置采集的另一图像示意图。

图6是本公开一示例性实施例提供的报警准确度确定装置的结构示意图。

图7本公开另一示例性实施例提供的报警准确度确定装置的结构示意图。

图8是本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。

应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

本领域技术人员可以理解，本公开实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。

还应理解，在本公开实施例中，“多个”可以指两个或两个以上，“至少一个”可以指一个、两个或两个以上。

还应理解，对于本公开实施例中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定或者在前后文给出相反启示的情况下，一般可以理解为一个或多个。

另外，本公开中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本公开中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

还应理解，本公开对各个实施例的描述着重强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，不再一一赘述。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

本公开实施例可以应用于终端设备、计算机系统、服务器等电子设备，其可与众多其它通用或专用计算系统环境或配置一起操作。适于与终端设备、计算机系统、服务器等电子设备一起使用的众所周知的终端设备、计算系统、环境和/或配置的例子包括但不限于：个人计算机系统、服务器计算机系统、瘦客户机、厚客户机、手持或膝上设备、基于微处理器的系统、机顶盒、可编程消费电子产品、网络个人电脑、小型计算机系统、大型计算机系统和包括上述任何系统的分布式云计算技术环境，等等。

终端设备、计算机系统、服务器等电子设备可以在由计算机系统执行的计算机系统可执行指令(诸如程序模块)的一般语境下描述。通常，程序模块可以包括例程、程序、目标程序、组件、逻辑、数据结构等等，它们执行特定的任务或者实现特定的抽象数据类型。计算机系统/服务器可以在分布式云计算环境中实施，分布式云计算环境中，任务是由通过通信网络链接的远程处理设备执行的。在分布式云计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备的本地或远程计算系统存储介质上。

申请概述

在实现本公开的过程中，发明人发现，现有技术中，每开发出一个版本的FCW功能软件之后，都需要搭建专门的场景来对该版本的FCW功能软件的报警准确度，这会影响到FCW功能软件的迭代进度。另外，开发与测试流程是交叉迭代进行的，高精度的测试数据才能够为开发提供指导性建议，测试进度的缓慢也会影响到开发进度，从而进一步影响到FCW功能软件的迭代进度。

示例性概述

为了实现对任一版本的FCW功能软件的软件测试，可以利用图1中所示的测试系统。如图1所示，测试系统可以包括本车110和目标车120，目标车120可以位于本车110前方，本车110可以沿着车道线向目标车120移动，以触发本车110的FCW功能，从而便于实现对本车110的FCW功能软件的报警准确度的确定。

示例性方法

图2是本公开一示例性实施例提供的报警准确度确定方法的流程示意图。图2所示的方法包括步骤201、步骤202、步骤203和步骤204，下面对各步骤分别进行说明。

步骤201，获取第一图像采集装置采集的第一图像帧序列，第一图像帧序列包括障碍物。

这里，第一图像采集装置可以设置于具有前防撞报警功能的设备上，例如设置于图1中的本车110上；第一图像采集装置可以为图1中本车110的高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistant System，ADAS)中的前视感知摄像头130；第一图像采集装置采集的第一图像帧可以为一视频，第一图像帧序列中的障碍物可以为图1中的目标车120或者人形物。

需要说明的是，本公开的实施例可以用于实现前防撞报警功能软件的报警准确度的获取。在障碍物为目标车120的情况下，前防撞报警功能软件可以为FCW功能软件；在障碍物为人形物的情况下，前防撞报警功能软件可以为行人碰撞报警(Pedestrian CollisonWarning，PCW)功能软件。为了便于理解，本公开的实施例均以第一图像采集装置设置于本车110，且障碍物为目标车120的情况为例进行说明。

步骤202，根据第一图像帧序列，通过第一碰撞时间检测方法获得参考碰撞时间。

这里，碰撞时间的英文全称为time to collision，碰撞时间的英文简写为TTC。

需要说明的是，通过第一碰撞时间检测方法获得的参考碰撞时间可以是发生碰撞所需的实际时间，参考碰撞时间也可以称为碰撞时间真值或者TTC真值。

步骤203，根据第一图像帧序列，通过第二碰撞时间检测方法获得感知碰撞时间。

需要说明的是，第二碰撞时间检测方法与第一碰撞时间检测方法为不同的碰撞时间检测方法，第二碰撞时间检测方法可以基于待测试版本的前防撞报警功能软件实现。

具体地，可以预先编写自动化脚本，以利用预先编写的脚本，将第一图像帧序列回灌给待测试版本的前防撞报警功能软件。接下来，待测试版本的前防撞报警功能软件可以对第一图像帧序列进行运算，并得到运算结果，运算结果中可以包括感知碰撞时间；其中，运算结果中的感知碰撞时间可以认为是待测试版本的前防撞报警功能软件所预测的，发生碰撞所需的时间。

由于不同版本的前防撞报警功能软件的性能存在差异，基于不同版本的前防撞报警功能软件获得的感知碰撞时间一般是存在差异的。

步骤204，根据感知碰撞时间及参考碰撞时间，获取第一报警准确度。

这里，可以将步骤202中获得的参考碰撞时间与步骤203中获得的感知碰撞时间进行比对，以得到待测试版本的前防撞报警功能软件的绝对报警准确度，之后，可以根据待测试版本的前防撞报警功能软件的绝对报警准确度，获取第一报警准确度。具体地，可以获得其余版本的前防撞报警功能软件的绝对报警准确度，并将待测试版本的前防撞报警功能软件的绝对报警准确度与其余版本的前防撞报警功能软件的绝对报警准确度进行比对，以得到待测试版本的前防撞报警功能软件相对于其余版本的前防撞报警功能软件的报警准确度，该报警准确度可以作为第一报警准确度，也即，第一报警准确度可以用于表征不同版本的前防撞报警功能软件的软件性能差异。

本公开的实施例中，可以根据第一图像采集装置采集的第一图像帧序列，通过第一碰撞时间检测方法获得参考碰撞时间及通过第二碰撞时间检测方法获得感知碰撞时间，之后，可以根据感知碰撞时间及参考碰撞时间，实现报警准确度的获取。可见，本公开的实施例中，各版本的前防撞报警功能软件的报警准确度均可以基于第一图像采集装置采集的第一图像帧序列获得，而无需针对每个版本的前防撞报警功能软件均搭建专门的场景，这样能够提高前防撞报警功能软件的软件测试效率，从而有利于保证前防撞报警功能软件的迭代进度。

图3是本公开另一示例性实施例提供的报警准确度确定方法的流程示意图。图3所示的方法包括步骤301、步骤302、步骤303、步骤304、步骤305、步骤306和步骤307，下面对各步骤分别进行说明。

步骤301，获取第一图像采集装置采集的第一图像帧序列，第一图像帧序列包括障碍物；第一图像采集装置设置于可移动设备上，第一图像帧序列是在可移动设备向处于静止状态的障碍物移动的过程中采集的，可移动设备上还设置有第二图像采集装置。

这里，可移动设备可以为图1中的本车110；第二图像采集装置可以为摄像头，例如为图1中设置于本车110外侧壁的鱼眼摄像头140，鱼眼摄像头140可以垂直于本车110的车身设置。

具体实施时，障碍物可以处于静止状态，即障碍物的移动速度保持为零，障碍物保持在静止位置；可移动设备的前防撞报警功能可以处于开启状态，可移动设备可以向障碍物移动。可以理解的是，可移动设备的移动速度可以作为可移动设备与障碍物的相对速度。

在可移动设备的移动过程中，设置于可移动设备的第一图像采集装置可以持续进行图像的采集和缓存，以便于实现第一图像帧序列的获取。

步骤302，确定第一图像帧序列中，触发了可移动设备的前防撞报警功能的第一图像帧。

需要说明的是，随着可移动设备向障碍物的移动，可移动设备与障碍物的距离逐渐缩小，当可移动设备与障碍物的距离足够小时，第一图像帧序列中会存在触发了前防撞报警功能的图像帧，这样，可以在特定存储区域记录第一图像帧序列中触发了前防撞报警功能的各图像帧与相应时间戳之间的对应关系；该对应关系中的任一图像帧对应的时间戳用于表征该图像帧的采集时刻。

在步骤302中，可以从特定存储区域记录的对应关系中，选取所对应时间戳最早的图像帧作为第一图像帧，也即，第一图像帧可以为第一图像帧序列中，触发了可移动设备的前防撞报警功能的首个图像帧。

步骤303，获取在第一图像帧的采集时刻，第二图像采集装置采集的第二图像帧及可移动设备的移动速度。

在可移动设备的移动过程中，设置于可移动设备的第二图像采集装置可以持续进行图像帧的采集和缓存，可移动设备的底盘控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)报文系统可以持续进行CAN报文的生成和缓存。

在基于待测试版本的前防撞报警功能软件确定出第一图像帧之后，可以从已缓存的图像帧中，获取在该第一图像帧的采集时刻，第二图像采集装置采集的第二图像帧(该第二图像帧可以认为与待测试版本的前防撞报警功能软件对应)；还可以从已缓存的CAN报文中，获取在该第一图像帧的采集时刻，可移动设备的CAN报文系统生成的CAN报文，并对所获取的CAN报文进行解析，以得到在该第一图像帧的采集时刻，可移动设备的移动速度。

需要指出的是，为了实现步骤303中的图像和移动速度的获取，本公开的实施例的软件可以支持能够同步回放图像与CAN报文的客户端，通过编译，该客户端可以支持windows或Linux等操作系统。

步骤304，根据第二图像帧，确定在采集时刻，可移动设备与障碍物的实际距离。

为了便于说明，后续将在第一图像帧的采集时刻，可移动设备与障碍物的实际距离称为第一距离。具体地，第一距离可以为在第一图像帧的采集时刻，可移动设备的头部与障碍物的尾部的实际水平距离。假设在第一图像帧的采集时刻，可移动设备和障碍物处于图1中各自所在的位置，则图1中的s与a的差值可以作为第一距离。

在一种具体实施方式中，步骤304，可以包括：

识别第二图像帧中的距离标志物；

根据距离标志物，确定在采集时刻，可移动设备与障碍物的实际距离。

可选地，测试系统还可以包括沿着与车道线平行的方向，按照固定间距摆放的多个距离标志物，例如图1中所示的多个菱形标志物150。这里，固定间距可以为1米、1.5米或者2米等，距离标志物可以为标志杆、标志牌等，在此不再一一列举。

需要说明的是，距离标志物和第二图像采集装置可以位于可移动设备的同侧，例如，如图1所示，在第二图像采集装置设置于可移动设备的左外侧壁的情况下，可移动设备的左侧可以按照固定间距摆放多个距离标志物。当然，第二图像采集装置也可以设置于可移动设备的右外侧壁，距离标志物可以均摆放于可移动设备的右侧，为了便于理解，本公开的实施例中均以图1中所示的情况为例进行说明。

这种实施方式中，可以利用图像识别技术，识别第二图像帧中的距离标志物，第二图像帧中的距离标志物的数量可以为一个、两个或者三个等，第二图像帧中的距离标志物可以用于指示可移动设备与障碍物的实际距离。

可选地，第二图像帧中可以具有沿预设方向设置的中心指示线；

根据距离标志物，确定在采集时刻，可移动设备与障碍物的实际距离，包括：

确定最靠近中心指示线的距离标志物与障碍物的静止位置之间的第二距离；

确定目标指示线和中心指示线在图像中的第三距离；目标指示线为图像中预先设置的，与最靠近中心指示线的距离标志物最接近的指示线；

根据第二距离和第三距离，确定第一距离。

需要说明的是，第二图像采集装置可以存在对应的配置文件，通过配置文件的配置，第二图像帧中可以具有沿预设方向设置的中心指示线，以及与中心指示线平行的至少一条其他指示线，预设方向可以为竖直方向。

具体地，如图4所示，第二图像帧中可以包括指示线401、指示线403和指示线405这三条指示线；其中，指示线403为中心指示线，指示线401和指示线405均为其他指示线。

由图4可知，第二图像帧中存在距离标志物421和距离标志物423这两个距离标志物，且距离标志物421更靠近作为中心指示线的指示线403，那么，可以确定距离标志物421与障碍物的静止位置之间的第二距离。具体地，可以根据障碍物的静止位置对应的距离标志物(为了便于说明，后续将其称为参考距离标志物，参考距离标志物可以为图1中与障碍物的尾部对齐的距离标志物)，以及距离标志物421之间的距离标志物的数量，确定第二距离，例如，如果参考距离标志物和距离标志物421之间共有b个距离标志物(包括距离标志物421本身)，且相邻距离标志物的固定间距为x，则第二距离s为b和x的乘积。

接下来，可以确定图4中与距离标志物421最接近的指示线(即目标指示线)，很明显，目标指示线为指示线401，那么，可以确定指示线401和指示线403在第二图像帧中的第三距离。这里，不同指示线在第二图像帧中的距离可以是通过配置文件预先配置好的，那么，基于配置文件即可得到第三距离。之后，可以根据第二距离和第三距离，确定第一距离。

如图5所示，第二图像帧中也可以包括指示线501、指示线503、指示线505、指示线507和指示线509这五条指示线；其中，指示线505为中心指示线，指示线501、指示线503、指示线507和指示线509均为其他指示线。

由图5可知，第二图像帧中仅存在距离标志物521，那么，可以直接确定距离标志物521与障碍物的静止位置之间的第二距离，具体确定方法参照图4相应部分的说明即可，在此不再赘述。

接下来，可以确定图5中与距离标志物521最接近的指示线(即目标指示线)，很明显，目标指示线为指示线507，那么，可以确定指示线505和指示线507在图像中的第三距离，具体确定方法参照图4相应部分的说明即可，在此不再赘述。之后，可以根据第二距离和第三距离，确定第一距离。

可选地，根据第二距离和第三距离，确定第一距离，包括：

获取最靠近中心指示线的距离标志物相对于中心指示线的方位；

获取可移动设备的移动方向；

根据方位、移动方向、第二距离以及第三距离，确定第一距离。

需要说明的是，可以预先通过实验，确定不同指示线在图像中的距离映射至实际的三维空间后的距离，并将映射关系写入配置文件。那么，在得到第三距离之后，可以基于配置文件，进一步获得第三距离映射至实际的三维空间后的实际距离(后续将其称为第四距离)。

延续图4示意的例子，在确定第二距离和第三距离之后，可以获取距离标志物421相对于指示线403的方位，很明显，距离标志物421位于指示线403的左方；还可以获取可移动设备的移动方向，很明显，可移动设备的移动方向为向左移动。这种情况下，可以认为距离标志物421相对于指示线403的方位，以及可移动设备的移动方向是匹配的，那么，可以将第二距离与第四距离相减，并根据相减结果，得到第一距离。具体地，可以获取第二图像采集装置的设置位置与可移动设备的头部之间的实际水平距离(其可以用图1中的a进行表示，a可以利用尺子测量得到)，然后将第二距离与第四距离的相减结果减去a，以得到最终的第一距离。

延续图5示意的例子，在确定第二距离和第三距离之后，可以获取距离标志物521相对于指示线505的方位，很明显，距离标志物521位于指示线505的右方；还可以获取可移动设备的移动方向，很明显，可移动设备的移动方向为向左移动。这种情况下，可以认为距离标志物521相对于指示线505的方位，以及可移动设备的移动方向是不匹配的，那么，可以将第二距离与第四距离相加，并根据相加结果，得到第一距离。具体地，可以获取a，然后将第二距离与第四距离的相加结果减去a，以得到最终的第一距离。

需要指出的是，为了实现第一距离的计算，本公开的实施例中也可以仅引入中心指示线，而不引入其他指示线，这种情况下，可以直接计算第二距离与a的差值，并将该差值作为第一距离，这也是可行的。

步骤305，根据实际距离和移动速度，获得参考碰撞时间。

具体地，可以直接将实际距离和移动速度(假设为v)相除，并将相除结果作为参考碰撞时间。这里，参考碰撞时间可以认为是TTC真值，以图1中的情况为例，TTC真值的计算公式可以为：

TTC真值＝(b×x-a)/v。

步骤306，根据第一图像帧序列，通过第二碰撞时间检测方法获得感知碰撞时间。

步骤307，根据感知碰撞时间及参考碰撞时间，获取第一报警准确度。

需要说明的是，步骤306至步骤307的具体实施过程参照对步骤203至步骤204的说明即可，在此不再赘述。

本公开的实施例中，可以根据第一图像采集装置采集的第一图像帧序列，确定第一图像帧序列中，触发了可移动设备的前防撞报警功能的第一图像帧，并进一步获取第二图像采集装置采集的第二图像帧，以及可移动设备的移动速度。接下来，可以基于第二图像帧和移动速度，便捷地获得参考碰撞时间，并基于第一图像帧序列获得感知碰撞时间，以根据感知碰撞时间及参考碰撞时间，获取第一报警准确度。可见，本公开的实施例中，各版本的前防撞报警功能软件的报警准确度均可以基于第一图像采集装置采集的第一图像帧序列获得，而无需针对每个版本的前防撞报警功能软件均搭建专门的场景，这样能够提高前防撞报警功能软件的软件测试效率，从而有利于保证前防撞报警功能软件的迭代进度。另外，本公开的实施例中，通过引入指示线，可以以画面画线的方式，将不可见的距离变为可见距离，且结合第二图像帧中的特定标志物相对于中心指示线的方位，以及可移动设备的移动方向，能够得到非常准确的第一距离，以进一步保证进行报警准确度的确定时，确定结果的可靠性。

在上述图3所示实施例的基础上，在一个可选示例中，报警准确度确定方法还可以包括：

控制第一图像采集装置和第二图像采集装置进行时钟同步。

需要说明的是，为了实现第一图像采集装置和第二图像采集装置的时钟同步，第一图像采集装置和第二图像采集装置可以接入同一硬件设备，以使两个图像采集装置保持帧率同步且具有相同时间戳，以同步记录数据；或者，第一图像采集装置和第二图像采集装置可以接入不同设备，但从同一时间源获取时钟信号。

本公开的实施例中，由于前防撞报警功能基于可移动设备上设置的第一图像采集装置采集的图像帧触发，第一距离基于第二图像采集装置采集的图像帧确定，且第一图像采集装置和第二图像采集装置两者的时钟是同步的，第一距离能够真实可靠地反映可移动设备与障碍物的实际距离，从而保证基于第一距离确定报警准确度时，确定结果的可靠性。

需要指出的是，本公开的上述实施例中，为了确定第一距离，可移动设备上需要额外设置第二图像采集装置，障碍物需要处于静止状态。当然，可移动设备上也可以不设置第二图像采集装置，障碍物也可以不处于静止状态，这种情况下，可移动设备和障碍物上可以均配备专用的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)天线，根据GPS卫星，以及可移动设备和障碍物上配备的GPS天线，可以获得可移动设备和障碍物的经纬度信息，后续可以根据所获得的经纬度信息，确定第一距离，这也是可行的。

在一个可选示例中，图1中的本车110可以设置有某一版本(例如第一版本)的前碰撞报警功能软件，这时，可以利用图1中所示的测试系统进行测试。具体地，可以在静态场地内搭建各种重叠率(重叠率可以用于表征本车110的中轴线和目标车120的中轴线的位置差异、各种车速和各种相对车速的场景。

具体实施时，本车110可以向目标车120移动，在本车110的移动过程中，设置于本车110的前视感知摄像头130可以采集目标视频(例如上文中的第一图像帧序列)，目标视频中的每一帧可以通过帧号或者时间戳等进行标识。

需要说明的是，针对目标视频中触发了本车110的前碰撞报警功能的图像帧中的至少部分图像帧，可以基于图1中的鱼眼摄像头140在相应时刻采集的图像帧以及本车110在该时刻的移动速度，确定参考碰撞时间，并为目标视频中的相应图像帧上标注参考碰撞时间。可选地，可以先对目标视频进行格式转换，例如对目标视频进行重新解码，将其转换为可编辑且能够表征真实物理意义的数据，例如转换为类字符分隔值(Comma-SeparatedValues，CSV)格式的数据，然后向经格式转换后的目标视频中标注参考碰撞时间。

在第二版本的前碰撞报警功能软件和第三版本(假设其为待测试版本)的前碰撞报警功能软件发布后，可以将标注有参考碰撞时间的目标视频回灌给第二版本的前碰撞报警功能软件和第三版本的前碰撞报警功能软件，这时，第二版本的前碰撞报警功能软件可以通过感知算法，确定目标视频中触发前碰撞报警功能的首个图像帧(例如为图像帧1，图像帧1为第二版本的前碰撞报警功能软件确定的，首次报警标志位为1的那一帧)，以及图像帧1对应的感知碰撞时间1；第三版本的前碰撞报警功能软件可以通过感知算法，确定目标视频中触发前碰撞报警功能的首个图像帧(例如为图像帧2，图像帧2为第三版本的前碰撞报警功能软件确定的，首次报警标志位为1的那一帧)，以及图像帧2对应的感知碰撞时间2。

另外，可以判断图像帧1和图像帧2上是否标注有参考碰撞时间，假设图像帧1上标注有参考碰撞时间1，图像帧2上标注有参考碰撞时间2，接下来，可以将感知碰撞时间1与参考碰撞时间1进行对比，获得第一对比结果，还可以将感知碰撞时间2与参考碰撞时间2进行对比，获得第二对比结果；其中，第一比对结果可以用于表征第二版本的前防撞报警功能软件的绝对报警准确度，第二比对结果可以用于表征第三版本的前防撞报警功能软件的绝对报警准确度。之后，可以将第一对比结果和第二对比结果进行对比，以获取第三版本的前防撞报警功能软件相对于第二版本的前防撞报警功能软件的报警准确度。

为了实现报警准确度的获取，在一种具体实施方式中，可以计算感知碰撞时间1与参考碰撞时间1的差值，将该差值的绝对值与参考碰撞时间1相除，并将相除结果作为第一对比结果；类似地，可以计算感知碰撞时间2与参考碰撞时间2的差值，将该差值的绝对值与参考碰撞时间2相除，并将相除结果作为第二对比结果。之后，可以将第一对比结果与第二对比结果进行大小比较，在第一对比结果大于第二对比结果的情况下，可以认为第三版本的前防撞报警功能软件的报警准确度优于第二版本的前防撞报警功能软件；在第一对比结果小于第二对比结果的情况下，可以认为第三版本的前防撞报警功能软件的报警准确度劣于第二版本的前防撞报警功能软件。

为了实现报警准确度的获取，在另一种具体实施方式中，可以计算感知碰撞时间1与参考碰撞时间1的差值，将该差值的绝对值作为第一对比结果；类似地，可以计算感知碰撞时间2与参考碰撞时间2的差值，将该差值的绝对值作为第二对比结果。之后，可以将第一对比结果与第二对比结果进行大小比较，在第一对比结果大于第二对比结果的情况下，可以认为第三版本的前防撞报警功能软件的报警准确度优于第二版本的前防撞报警功能软件；在第一对比结果小于第二对比结果的情况下，可以认为第三版本的前防撞报警功能软件的报警准确度劣于第二版本的前防撞报警功能软件。

可见，本公开的实施例中，可以通过一次场地数据的采集，并在进行相应的格式转换后，对目标视频进行逐帧数据标注，以将每一帧的TTC真值标注在目标视频中，后续依据帧号即可获得任一帧对应的TTC真值。并且，在开发的下一版迭代软件发布时，通过将视频回灌到软件中，同步记录软件运算结果，即可获得不同版本在相同数据下的不同表现，以实现报警准确度的确定。综上，本公开的实施例中，通过标注数据、编写自动化脚本、回灌原始数据等方法，在进行前防撞报警功能软件的软件测试时，无需针对每一版本的前防撞报警功能软件均进行场景搭建，这样能够提高测试效率，并且规避了每次搭建的环境不一致(例如光照、车辆状态等不一致)对测试结果造成的影响，从而能够给出不同版本的前防撞报警功能软件在相同数据样本下的表现，进而能够获得不确定性更小，指导意义更高的测试结果，对软件质量和开发周期均有较大帮助。

本公开实施例提供的任一种报警准确度确定方法可以由任意适当的具有数据处理能力的设备执行，包括但不限于：终端设备和服务器等。或者，本公开实施例提供的任一种报警准确度确定方法可以由处理器执行，如处理器通过调用存储器存储的相应指令来执行本公开实施例提及的任一种报警准确度确定方法。下文不再赘述。

示例性装置

图6是本公开一示例性实施例提供的报警准确度确定装置的结构示意图。图6所示的装置包括第一获取模块601、第二获取模块602、第三获取模块603和第四获取模块604。

第一获取模块601，用于获取第一图像采集装置采集的第一图像帧序列，第一图像帧序列包括障碍物；

第二获取模块602，用于根据第一获取模块601获取的第一图像帧序列，通过第一碰撞时间检测方法获得参考碰撞时间；

第三获取模块603，用于根据第一获取模块601获取的第一图像帧序列，通过第二碰撞时间检测方法获得感知碰撞时间；

第四获取模块604，用于根据第三获取模块603获得的感知碰撞时间及第二获取模块602获得的参考碰撞时间，获取第一报警准确度。

本公开的实施例中，第二获取模块602可以根据第一获取模块601获取的第一图像帧序列，通过第一碰撞时间检测方法获得参考碰撞时间，第三获取模块603可以根据第一获取模块601获取的第一图像帧序列，通过第二碰撞时间检测方法获得感知碰撞时间，之后，第四获取模块604可以根据第三获取模块603获取的感知碰撞时间及第二获取模块602获取的参考碰撞时间，实现报警准确度的获取。可见，本公开的实施例中，各版本的前防撞报警功能软件的报警准确度均可以基于第一图像采集装置采集的第一图像帧序列获得，而无需针对每个版本的前防撞报警功能软件均搭建专门的场景，这样能够提高前防撞报警功能软件的软件测试效率，从而有利于保证前防撞报警功能软件的迭代进度。

在一个可选示例中，第一图像采集装置设置于可移动设备上，第一图像帧序列是在可移动设备向处于静止状态的障碍物移动的过程中采集的，可移动设备上还设置有第二图像采集装置；

如图7所示，第二获取模块602，包括：

第一确定单元6021，用于确定第一图像帧序列中，触发了可移动设备的前防撞报警功能的第一图像帧；

第一获取单元6022，用于获取在第一确定单元6021确定的第一图像帧的采集时刻，第二图像采集装置采集的第二图像帧及可移动设备的移动速度；

第二确定单元6023，用于根据第一获取单元6022获取的第二图像帧，确定在采集时刻，可移动设备与障碍物的实际距离；

第二获取单元6024，用于根据第二确定单元6023确定的实际距离和第一获取单元获取的移动速度，获得参考碰撞时间。

在一个可选示例中，第二确定单元6023，包括：

识别子单元，用于识别第二图像帧中的距离标志物；

确定子单元，用于根据识别子单元识别的距离标志物，确定在采集时刻，可移动设备与障碍物的实际距离。

在一个可选示例中，如图7所示，该装置还包括：

控制模块611，用于控制第一图像采集装置和第二图像采集装置进行时钟同步。

示例性电子设备

下面，参考图8来描述根据本公开实施例的电子设备。该电子设备可以是第一设和第二设备中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。

图8图示了根据本公开实施例的电子设备的框图。

如图8所示，电子设备80包括一个或多个处理器81和存储器82。

处理器81可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备80中的其他组件以执行期望的功能。

存储器82可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器81可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本公开的各个实施例的报警准确度确定方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，电子设备80还可以包括：输入装置83和输出装置84，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

例如，在该电子设备是第一设备或第二设备时，该输入装置83可以是上述的麦克风或麦克风阵列。在该电子设备是单机设备时，该输入装置83可以是通信网络连接器，用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。

此外，该输入装置83还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置84可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置84可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图8中仅示出了该电子设备80中与本公开有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备80还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本公开的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的报警准确度确定方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本公开的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的报警准确度确定方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本公开的基本原理，但是，需要指出的是，在本公开中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本公开的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本公开为必须采用上述具体的细节来实现。

本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于系统实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本公开中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

可能以许多方式来实现本公开的方法和装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法和装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。

还需要指出的是，在本公开的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本公开的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本公开。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本公开的范围。因此，本公开不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本公开的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (10)

1.一种报警准确度确定方法，包括：

获取第一图像采集装置采集的第一图像帧序列，所述第一图像帧序列包括障碍物；其中，所述第一图像采集装置是设置于具有前防撞报警功能的可移动设备的前视感知摄像头；

根据所述第一图像帧序列，通过第一碰撞时间检测方法获得参考碰撞时间；其中，通过所述第一碰撞时间检测方法获得参考碰撞时间的具体方式是：确定所述第一图像帧序列中，触发了所述可移动设备的前防撞报警功能的第一图像帧；确定在所述第一图像帧的采集时刻，所述可移动设备与障碍物的实际距离以及所述可移动设备的移动速度；根据所述实际距离和所述移动速度，确定参考碰撞时间；

根据所述第一图像帧序列，通过第二碰撞时间检测方法获得感知碰撞时间；其中，通过所述第二碰撞时间检测方法获得感知碰撞时间的具体方式是：通过待测试版本的前防撞报警功能软件对所述第一图像帧序列进行运算，得到所述感知碰撞时间；

根据所述感知碰撞时间及所述参考碰撞时间，获取第一报警准确度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一图像帧序列是在所述可移动设备向处于静止状态的所述障碍物移动的过程中采集的，所述可移动设备上还设置有第二图像采集装置；

所述确定在所述第一图像帧的采集时刻，所述可移动设备与障碍物的实际距离，包括：

获取在所述第一图像帧的采集时刻，所述第二图像采集装置采集的第二图像帧；

根据所述第二图像帧，确定在所述采集时刻，所述可移动设备与所述障碍物的实际距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述第二图像帧，确定在所述采集时刻，所述可移动设备与所述障碍物的实际距离，包括：

识别所述第二图像帧中的距离标志物；

根据所述距离标志物，确定在所述采集时刻，所述可移动设备与所述障碍物的实际距离。

4.根据权利要求2或3所述的方法，还包括：

控制所述第一图像采集装置和所述第二图像采集装置进行时钟同步。

5.一种报警准确度确定装置，包括：

第一获取模块，用于获取第一图像采集装置采集的第一图像帧序列，所述第一图像帧序列包括障碍物；其中，所述第一图像采集装置是设置于具有前防撞报警功能的可移动设备的前视感知摄像头；

第二获取模块，用于根据所述第一获取模块获取的所述第一图像帧序列，通过第一碰撞时间检测方法获得参考碰撞时间；其中，通过所述第一碰撞时间检测方法获得参考碰撞时间的具体方式是：确定所述第一图像帧序列中，触发了所述可移动设备的前防撞报警功能的第一图像帧；确定在所述第一图像帧的采集时刻，所述可移动设备与障碍物的实际距离以及所述可移动设备的移动速度；根据所述实际距离和所述移动速度，确定参考碰撞时间；

第三获取模块，用于根据所述第一获取模块获取的所述第一图像帧序列，通过第二碰撞时间检测方法获得感知碰撞时间；其中，通过所述第二碰撞时间检测方法获得感知碰撞时间的具体方式是：通过待测试版本的前防撞报警功能软件对所述第一图像帧序列进行运算，得到所述感知碰撞时间；

第四获取模块，用于根据所述第三获取模块获得的所述感知碰撞时间及所述第二获取模块获得的所述参考碰撞时间，获取第一报警准确度。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述第一图像帧序列是在所述可移动设备向处于静止状态的所述障碍物移动的过程中采集的，所述可移动设备上还设置有第二图像采集装置；

所述第二获取模块，包括：

第一确定单元，用于确定所述第一图像帧序列中，触发了所述可移动设备的前防撞报警功能的第一图像帧；

第一获取单元，用于获取在所述第一确定单元确定的所述第一图像帧的采集时刻，所述第二图像采集装置采集的第二图像帧及所述可移动设备的移动速度；

第二确定单元，用于根据所述第一获取单元获取的所述第二图像帧，确定在所述采集时刻，所述可移动设备与所述障碍物的实际距离；

第二获取单元，用于根据所述第二确定单元确定的所述实际距离和所述第一获取单元获取的所述移动速度，获得参考碰撞时间。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述第二确定单元，包括：

识别子单元，用于识别所述第二图像帧中的距离标志物；

确定子单元，用于根据所述识别子单元识别的所述距离标志物，确定在所述采集时刻，所述可移动设备与所述障碍物的实际距离。

8.根据权利要求6或7所述的装置，还包括：

控制模块，用于控制所述第一图像采集装置和所述第二图像采集装置进行时钟同步。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-4任一所述的报警准确度确定方法。

10.一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-4任一所述的报警准确度确定方法。