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CN112644484B - 制动方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents

制动方法、装置、电子设备及可读存储介质 Download PDF

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CN112644484B
CN112644484B CN202110015250.2A CN202110015250A CN112644484B CN 112644484 B CN112644484 B CN 112644484B CN 202110015250 A CN202110015250 A CN 202110015250A CN 112644484 B CN112644484 B CN 112644484B
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Abstract

本申请实施例提供了一种制动方法、装置、电子设备及可读存储介质。该制动方法包括：在检测到位于车辆前方的目标物体时，获取车辆与目标物体之间的状态信息，状态信息包括：车辆与目标物体的预计碰撞时间，目标物体的置信度，目标物体的置信度用于反映目标物体对车辆造成行车障碍的程度；在目标物体的置信度大于置信度阈值，且车辆与目标物体的预计碰撞时间小于时间阈值时，按照初始的制动加速度降低车辆的车速；在车辆的车速下降量等于目标下降量时，按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度，直到车辆的车速等于目标车速。在本申请实施例中，降低车辆可能撞击在目标物体上的可能性，使得车辆可能撞击在目标物体上的可能性较小。

Description

制动方法、装置、电子设备及可读存储介质
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，具体涉及一种制动方法、装置、电子设备及可读存储介质。
背景技术
随着科技的进步，车辆已经成为人们常用的代步工具。通常，车辆中设置有自动紧急制动系统。在车辆行驶的过程中，若检测到车辆前方有目标物体，则对车辆进行自动制动。但在对车辆制动的过程中，车辆撞击在目标物体上的可能性较高。
申请内容
本申请实施例提供了一种制动方法、装置、电子设备及可读存储介质。能够解决在对车辆制动的过程中，车辆撞击在目标物体上的可能性较高的问题。
为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：
第一方面，本申请实施例提供了一种制动方法，所述制动方法包括：
在检测到位于车辆前方的目标物体时，获取所述车辆与所述目标物体之间的状态信息，所述状态信息包括：所述车辆与所述目标物体的预计碰撞时间，所述目标物体的置信度，所述目标物体的置信度用于反映所述目标物体对车辆造成行车障碍的程度；
在所述目标物体的置信度大于置信度阈值，且所述车辆与所述目标物体的预计碰撞时间小于时间阈值时，按照初始的制动加速度降低所述车辆的车速；
在所述车辆的车速下降量等于目标下降量时，按照制动加速度降低梯度降低所述车辆的初始的制动加速度，直到所述车辆的车速等于目标车速。
可选地，在所述按照初始的制动加速度降低所述车辆的车速之后，所述方法还包括：
在未检测到目标物体时，确定所述车辆的当前的车速；
在所述车辆的当前的车速大于预设车速阈值时，按照所述制动加速度降低梯度降低所述车辆的初始的制动加速度，直到所述车辆的车速等于目标车速。
可选地，在所述确定所述车辆的当前的车速之后，所述方法还包括：
在所述车辆的车速小于或等于预设车速阈值时，按照初始的制动加速度降低所述车辆的车速；
在所述车辆的车速下降量等于目标下降量时，按照制动加速度降低梯度降低所述车辆的初始的制动加速度，直到所述车辆的车速等于车速阈值。
可选地，在所述直到所述车辆的车速等于目标车速之前，所述方法还包括：
在按照所述制动加速度降低梯度降低所述车辆的初始的制动加速度的过程中，重新检测到所述目标物体时，按照初始的制动加速度，降低所述车辆的车速。
可选地，在所述直到所述车辆的车速等于目标车速之前，所述方法还包括：
在按照所述制动加速度降低梯度降低所述车辆的初始的制动加速度的过程中，重新检测到所述目标物体时，按照所述车辆的当前的制动加速度，降低所述车辆的车速。
可选地，在按照初始的制动加速度降低所述车辆的车速之后，所述方法还包括：
确定所述车辆的车速下降量。
可选地，所述确定所述车辆的车速下降量，包括：
确定按照初始的制动加速度开始降低所述车辆的车速时的初始车速；
检测在按照初始制动加速度降低所述车辆的车速的过程中，所述车辆的制动车速；
将所述初始车速与所述制动车速的差值作为车速下降量。
第二方面，本申请实施例提供了一种制动装置，所述制动装置包括：
获取模块，用于在检测到位于车辆前方的目标物体时，获取所述车辆与所述目标物体之间的状态信息，所述状态信息包括：所述车辆与所述目标物体的预计碰撞时间，所述目标物体的置信度，所述目标物体的置信度用于反映所述目标物体对车辆造成行车障碍的程度；
第一降低模块，用于在所述目标物体的置信度大于置信度阈值，且所述车辆与所述目标物体的预计碰撞时间小于时间阈值时，按照初始的制动加速度降低所述车辆的车速；
第二降低模块，用于在所述车辆的车速下降量等于目标下降量时，按照制动加速度降低梯度降低所述车辆的初始的制动加速度，直到所述车辆的车速等于目标车速。
可选地，所述装置还包括：
第一确定模块，用于在未检测到目标物体时，确定所述车辆的当前的车速；
第三降低模块，用于在所述车辆的当前的车速大于预设车速阈值时，按照所述制动加速度降低梯度降低所述车辆的初始的制动加速度，直到所述车辆的车速等于目标车速。
可选地，所述装置还包括：
第四降低模块，用于在所述车辆的车速小于或等于预设车速阈值时，按照初始的制动加速度降低所述车辆的车速；
第五降低模块，用于在所述车辆的车速下降量等于目标下降量时，按照制动加速度降低梯度降低所述车辆的初始的制动加速度，直到所述车辆的车速等于车速阈值。
可选地，所述装置还包括：
第六降低模块，用于在按照所述制动加速度降低梯度降低所述车辆的初始的制动加速度的过程中，重新检测到所述目标物体时，按照初始的制动加速度，降低所述车辆的车速。
可选地，所述装置还包括：
第七降低模块，用于在按照所述制动加速度降低梯度降低所述车辆的初始的制动加速度的过程中，重新检测到所述目标物体时，按照所述车辆的当前的制动加速度，降低所述车辆的车速。
可选地，所述装置还包括：
第二确定模块，用于确定所述车辆的车速下降量。
可选地，所述第二确定模块包括：
第一确定单元，用于确定按照初始的制动加速度开始降低所述车辆的车速时的初始车速；
检测单元，用于检测在按照初始制动加速度降低所述车辆的车速的过程中，所述车辆的制动车速；
第二确定单元，用于将所述初始车速与所述制动车速的差值作为车速下降量。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
第五方面，本申请实施例提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法。
在本申请实施例中，在检测到位于车辆前方的目标物体时，获取车辆与目标物体之间的状态信息，状态信息包括：车辆与目标物体的预计碰撞时间，目标物体的置信度，目标物体的置信度用于反映目标物体对车辆造成行车障碍的程度；在目标物体的置信度大于置信度阈值，且车辆与目标物体的预计碰撞时间小于时间阈值时，按照初始的制动加速度降低车辆的车速；在车辆的车速下降量等于目标下降量时，按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度，直到车辆的车速等于目标车速。也即是，在本申请实施例中，在车辆的车速下降量等于目标下降量时，按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度，使得车辆的车速依然下降，避免车速保持不变或者车速增加，从而降低车辆可能撞击在目标物体上的可能性，得车辆可能撞击在目标物体上的可能性较小。
附图说明
图1表示本申请实施例提供的一种制动方法的流程图；
图2表示本申请实施例提供的一种制动装置的示意图；
图3表示本申请实施例提供的一种电子设备的示意图；
图4表示本申请实施例的提供的一种电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的一种制动方法、装置和电子设备进行详细地说明。
参照图1，示出了本申请实施例提供的一种制动方法的流程图。如图1所示，该制动方法包括：
步骤101：在检测到位于车辆前方的目标物体时，获取车辆与目标物体之间的状态信息。其中，状态信息包括：车辆与目标物体的预计碰撞时间，目标物体的置信度，目标物体的置信度用于反映目标物体对车辆造成行车障碍的程度。
通常，车辆中安装有自动紧急制动系统(Autonomous Emergency Braking，AEB)，自动紧急制动系统包括检测模块、控制模块以及制动模块，控制模块分别与检测模块和制动模块电连接。在车辆行驶的过程中，检测模块可以实时检测车辆前方的目标物体，并且检测车辆的车速，检测模块可以将检测的目标物体发送给控制模块，控制模块可以基于检测模块检测的目标物体确定车辆与目标物体之间的状态信息。
例如，检测模块可以包括雷达和速度传感器，雷达发射电磁波，通过电磁波确定车辆前方的目标物体，之后控制模块基于雷达发射的电磁波便可以确定车辆与目标物体之间的距离，并且速度传感器可以检测车辆的车速。根据车辆与目标物体之间的距离以及车辆的车速，便可以确定车辆与目标物体的预计碰撞时间，并且控制模块还可以根据检测模块检测的目标物体确定目标物体的置信度。
再例如，检测模块可以包括摄像头和速度传感器，摄像头拍摄车辆前方的目标物体，之后控制模块基于摄像头拍摄的图像便可以确定车辆与目标物体之间的距离，并且速度传感器可以检测车辆的车速。根据车辆与目标物体之间的距离以及车辆的车速，便可以确定车辆与目标物体的预计碰撞时间，并且控制模块还可以根据检测模块检测的目标物体确定目标物体的置信度。
步骤102：在目标物体的置信度大于置信度阈值，且车辆与目标物体的预计碰撞时间小于时间阈值时，按照初始的制动加速度降低车辆的车速。
其中，目标物体的置信度大于置信度阈值，表明车前方的目标物体对车辆的行驶会造成障碍，目标物体为真实的目标物体，车辆与目标物体的预计碰撞时间小于时间阈值，表明车辆在时间阈值内会撞击在目标物体上，造成车辆的行车障碍。因此，在在目标物体的置信度大于置信度阈值，且车辆的目标物体的预计碰撞时间小于时间阈值时，表明车辆会撞击在目标物体上，因此，需要对车辆进行制动，按照初始的制动加速度降低车辆的车速。
另外，在本申请实施例中，置信度阈值可以根据实际需要确定，例如，置信度阈值为95％，对于置信度阈值的数值，本申请实施例在此不做限定。另外，时间阈值可以根据实际需要确定，例如，时间阈值为1分钟，对于时间阈值的数值，本申请实施例在此不做限定。
需要说明的是，在本申请实施例中，目标物体可以为行人、车辆、或者其它阻挡车辆行驶的障碍物。
另外，在按照初始的制动加速度降低车辆的车速之后，本申请实施例提供的制动方法还可以包括：在未检测到目标物体时，确定车辆的当前的车速。在车辆的当前的车速大于预设车速阈值时，按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度，直到车辆的车速等于目标车速。
在按照初始的制动加速度降低车辆的车速之后，车辆的车速降低，在车辆的车速降低的过程中，可能出现丢失目标物体的情况，即未检测到目标物体，此时，可以确定车辆的当前的车速。其中，可以通过速度传感器确定车辆当前的车速。
在车辆的当前的车速大于预设车速阈值时，表明车速较高，此时，按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度，使得车辆的初始的制动加速度减小。但由于依然对车辆制动，因此，在按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度的过程中，车辆的车速依然降低，直到车辆的车速等于目标车速，停止按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度，停止对车辆制动，即停止降低车辆的车速。当车辆的车速等于目标车速时，表明车辆可能不会与目标物体撞击，且车辆的驾驶员在车辆中可以感应到车速的降低过程，使得驾驶员可以有反应时间。即通过按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度，使得车辆的车速降低，还可以给驾驶员提供反应时间。
需要说明的是，制动加速度降低梯度可以根据实际需要确定，例如，制动加速度降低梯度可以为1m/s2，对于制动加速度降低梯度的数值，本申请实施例在此不做限定。另外，预设车速阈值可以根据实际需要确定，例如，预设车速阈值可以为45km/h，对于预设车速阈值，本申请实施例在此不做限定。
例如，初始的制动加速度为9m/s2，制动加速度降低梯度为1m/s2，即按照1m/s2降低初始制动加速度9m/s2，其中，可以按照每1秒降低一次，即第一秒之后，初始制动加速度由9m/s2变为8m/s2，第二秒之后，初始制动加速度由8m/s2变为7m/s2，依次类推。其中，在按照制动加速度梯度降低初始的制动加速度的过程中，车辆的车速依然降低。
另外，在本申请实施例中，在未检测到目标物体时，确定车辆的当前的车速。在车辆的当前的车速大于预设车速阈值时，按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度时，依然可以持续检测目标物体，并降低车辆的车速，此时，可能存在重新检测到目标物体的情况，因此，在直到车辆的车速等于目标车速之前，制动方法方法还可以包括：在按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度的过程中，重新检测到目标物体时，按照初始的制动加速度，降低车辆的车速。
由于在按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度的过程中，重新检测到目标物体时，表明车辆存在撞击在目标物体上的风险，因此，可以按照初始的制动加速度，降低车辆的车速。由于初始的制动加速度对车速降低的较快，因此，按照初始的制动加速度降低车辆的车速，可以使得车速降低降低较快，降低车辆撞击在目标物体上的风险。
另外，在本申请实施例中，在未检测到目标物体时，确定车辆的当前的车速。在车辆的当前的车速大于预设车速阈值时，按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度时，依然可以持续检测目标物体，并降低车辆的车速，此时，可能存在重新检测到目标物体的情况，因此，在直到车辆的车速等于目标车速之前，制动方法方法还可以包括：在按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度的过程中，重新检测到目标物体时，按照车辆的当前的制动加速度，降低车辆的车速。
由于在按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度的过程中，重新检测到目标物体时，表明车辆存在撞击在目标物体上的风险，因此，还可以按照车辆的当前的制动加速度，降低车辆的车速。按照车辆的当前的的制动加速度降低车辆的车速，依然可以降低车辆撞击在目标物体上的风险。
另外，在确定车辆的当前的车速之后，本申请实施例提供的制动方法还可以包括：在车辆的车速小于或等于预设车速阈值时，按照初始的制动加速度降低车辆的车速。在车辆的车速下降量等于目标下降量时，按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度，直到车辆的车速等于车速阈值。
在车辆的车速小于或等于预设车速阈值时，表明车辆的车速较小，此时，按照初始的制动加速降低车辆的车速，车辆的车速会持续下降。在车辆的车速下降量等于目标下降量时，此时，车速可能较低，驾驶员可能有反应时间，且车速较低，车辆与目标物体撞击的危险性也降低，可以按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度，使得车辆的车速持续降低，直到车辆的车速等于车速阈值，此时，驾驶员可以已经有足够的反应时间，驾驶员可以根据实际需要控制车辆。
另外，在本申请实施例中，在按照初始的制动加速度降低车辆的车速之后，该制动方法还可以包括：确定车辆的车速下降量。
当可以确定车辆的车速下降量，便可以将车辆的车速下降量与目标下降量对比，便于后续降低车辆的车速。
其中，确定车辆的车速下降量的实现方式可以为：确定按照初始的制动加速度开始降低车辆的车速时的初始车速。检测在按照初始制动加速度降低车辆的车速的过程中，车辆的制动车速。将初始车速与制动车速的差值作为车速下降量。
其中，在对车辆开始制动时，即按照初始的制动加速度开始降低车辆的车速时，可以检测此时的车速，将此时的车速作为初始车速。在按照车辆的制动加速度降低车辆的车速的过程中，还可以检测车辆的车速，将检测的车速作为车辆的制动车速，之后可以将通过初始车速减去制动车速，将差值作为车速下降量。
例如，在对车辆开始制动时，车辆的初始车速为80km/h，在对车辆制动过程中，车辆的制动车速为30km/h，则车速下降量为50km/h。
步骤103：在车辆的车速下降量等于目标下降量时，按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度，直到车辆的车速等于目标车速。
在相关技术中，在车辆的车速下降量等于目标下降量时，直接结束对车辆的制动，即车辆的车速增加或者车速保持不变，导致在车辆的前方有目标物体时，车辆可能撞击在目标物体上的可能性较大。
在本身请实施例中，在车辆的车速下降量等于目标下降量时，按照制动加速度梯度降低车辆的初始制动加速度，使得车辆的车速可以继续降低，可以降低车辆撞击在目标物体上的可能性，使得车辆可能撞击在目标物体上的可能性较小。
需要说明的是，在本申请实施例中，本申请实施例提供的制动方法可以应用在车辆中，还可以应用在车辆中的AEB中。
在本申请实施例中，在检测到位于车辆前方的目标物体时，获取车辆与目标物体之间的状态信息，状态信息包括：车辆与目标物体的预计碰撞时间，目标物体的置信度，目标物体的置信度用于反映目标物体对车辆造成行车障碍的程度；在目标物体的置信度大于置信度阈值，且车辆与目标物体的预计碰撞时间小于时间阈值时，按照初始的制动加速度降低车辆的车速；在车辆的车速下降量等于目标下降量时，按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度，直到车辆的车速等于目标车速。也即是，在本申请实施例中，在车辆的车速下降量等于目标下降量时，按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度，使得车辆的车速依然下降，避免车速保持不变或者车速增加，从而降低车辆可能撞击在目标物体上的可能性，得车辆可能撞击在目标物体上的可能性较小。
参照图2，示出了本申请实施例提供的一种制动装置的示意图，如图2所示，该装置200包括：
获取模块201，用于在检测到位于车辆前方的目标物体时，获取车辆与目标物体之间的状态信息，状态信息包括：车辆与目标物体的预计碰撞时间，目标物体的置信度，目标物体的置信度用于反映目标物体对车辆造成行车障碍的程度；
第一降低模块202，用于在目标物体的置信度大于置信度阈值，且车辆与目标物体的预计碰撞时间小于时间阈值时，按照初始的制动加速度降低车辆的车速；
第二降低模块203，用于在车辆的车速下降量等于目标下降量时，按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度，直到车辆的车速等于目标车速。
可选地，装置还包括：
第一确定模块，用于在未检测到目标物体时，确定车辆的当前的车速；
第三降低模块，用于在车辆的当前的车速大于预设车速阈值时，按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度，直到车辆的车速等于目标车速。
可选地，装置还包括：
第四降低模块，用于在车辆的车速小于或等于预设车速阈值时，按照初始的制动加速度降低车辆的车速；
第五降低模块，用于在车辆的车速下降量等于目标下降量时，按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度，直到车辆的车速等于车速阈值。
可选地，装置还包括：
第六降低模块，用于在按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度的过程中，重新检测到目标物体时，按照初始的制动加速度，降低车辆的车速。
可选地，装置还包括：
第七降低模块，用于在按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度的过程中，重新检测到目标物体时，按照车辆的当前的制动加速度，降低车辆的车速。
可选地，装置还包括：
第二确定模块，用于确定车辆的车速下降量。
可选地，第二确定模块包括：
第一确定单元，用于确定按照初始的制动加速度开始降低车辆的车速时的初始车速；
检测单元，用于检测在按照初始制动加速度降低车辆的车速的过程中，车辆的制动车速；
第二确定单元，用于将初始车速与制动车速的差值作为车速下降量。
在本申请实施例中，在检测到位于车辆前方的目标物体时，获取车辆与目标物体之间的状态信息，状态信息包括：车辆与目标物体的预计碰撞时间，目标物体的置信度，目标物体的置信度用于反映目标物体对车辆造成行车障碍的程度；在目标物体的置信度大于置信度阈值，且车辆与目标物体的预计碰撞时间小于时间阈值时，按照初始的制动加速度降低车辆的车速；在车辆的车速下降量等于目标下降量时，按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度，直到车辆的车速等于目标车速。也即是，在本申请实施例中，在车辆的车速下降量等于目标下降量时，按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度，使得车辆的车速依然下降，避免车速保持不变或者车速增加，从而降低车辆可能撞击在目标物体上的可能性，得车辆可能撞击在目标物体上的可能性较小。
本申请实施例中的制动装置可以是装置，也可以是终端中的部件、集成电路、或芯片。该装置可以是移动电子设备，也可以为非移动电子设备。示例性的，移动电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、可穿戴设备、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本或者个人数字助理(personaldigital assistant，PDA)等，非移动电子设备可以为服务器、网络附属存储器(NetworkAttached Storage，NAS)、个人计算机(personal computer，PC)、电视机(television，TV)、柜员机或者自助机等，本申请实施例不作具体限定。
本申请实施例中的制动装置可以为具有操作系统的装置。该操作系统可以为安卓(Android)操作系统，可以为ios操作系统，还可以为其他可能的操作系统，本申请实施例不作具体限定。
本申请实施例提供的制动装置能够实现图1的方法实施例实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。
可选地，如图3所示，本申请实施例还提供一种电子设备300，包括处理器301，存储器302，存储在存储器302上并可在所述处理器301上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器301执行时实现上述制动方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
需要说明的是，本申请实施例中的电子设备包括上述所述的移动电子设备和非移动电子设备。
图4实现本申请实施例的一种电子设备的硬件结构示意图。
该电子设备400包括但不限于：射频单元401、网络模块402、音频输出单元403、输入单元404、传感器405、显示单元406、用户输入单元407、接口单元408、存储器409、以及处理器410等部件。
本领域技术人员可以理解，电子设备400还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器410逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图4中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。
其中，处理器410，用于在检测到位于车辆前方的目标物体时，获取车辆与目标物体之间的状态信息，状态信息包括：车辆与目标物体的预计碰撞时间，目标物体的置信度，目标物体的置信度用于反映目标物体对车辆造成行车障碍的程度；
在目标物体的置信度大于置信度阈值，且车辆与目标物体的预计碰撞时间小于时间阈值时，按照初始的制动加速度降低车辆的车速；
在车辆的车速下降量等于目标下降量时，按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度，直到车辆的车速等于目标车速。
在本申请实施例中，在检测到位于车辆前方的目标物体时，获取车辆与目标物体之间的状态信息，状态信息包括：车辆与目标物体的预计碰撞时间，目标物体的置信度，目标物体的置信度用于反映目标物体对车辆造成行车障碍的程度；在目标物体的置信度大于置信度阈值，且车辆与目标物体的预计碰撞时间小于时间阈值时，按照初始的制动加速度降低车辆的车速；在车辆的车速下降量等于目标下降量时，按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度，直到车辆的车速等于目标车速。也即是，在本申请实施例中，在车辆的车速下降量等于目标下降量时，按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度，使得车辆的车速依然下降，避免车速保持不变或者车速增加，从而降低车辆可能撞击在目标物体上的可能性，得车辆可能撞击在目标物体上的可能性较小。
可选地，在按照初始的制动加速度降低车辆的车速之后，处理器410还用于：
在未检测到目标物体时，确定车辆的当前的车速；
在车辆的当前的车速大于预设车速阈值时，按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度，直到车辆的车速等于目标车速。
可选地，在确定车辆的当前的车速之后，处理器410还用于：
在车辆的车速小于或等于预设车速阈值时，按照初始的制动加速度降低车辆的车速；
在车辆的车速下降量等于目标下降量时，按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度，直到车辆的车速等于车速阈值。
可选地，在直到车辆的车速等于目标车速之前，处理器410还用于：
在按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度的过程中，重新检测到目标物体时，按照初始的制动加速度，降低车辆的车速。
可选地，在直到车辆的车速等于目标车速之前，处理器410还用于：
在按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度的过程中，重新检测到目标物体时，按照车辆的当前的制动加速度，降低车辆的车速。
可选地，在按照初始的制动加速度降低车辆的车速之后，处理器410还用于：
确定车辆的车速下降量。
可选地，处理器410还用于：
确定按照初始的制动加速度开始降低车辆的车速时的初始车速；
检测在按照初始制动加速度降低车辆的车速的过程中，车辆的制动车速；
将初始车速与制动车速的差值作为车速下降量。
在本申请实施例中，在检测到位于车辆前方的目标物体时，获取车辆与目标物体之间的状态信息，状态信息包括：车辆与目标物体的预计碰撞时间，目标物体的置信度，目标物体的置信度用于反映目标物体对车辆造成行车障碍的程度；在目标物体的置信度大于置信度阈值，且车辆与目标物体的预计碰撞时间小于时间阈值时，按照初始的制动加速度降低车辆的车速；在车辆的车速下降量等于目标下降量时，按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度，直到车辆的车速等于目标车速。也即是，在本申请实施例中，在车辆的车速下降量等于目标下降量时，按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度，使得车辆的车速依然下降，避免车速保持不变或者车速增加，从而降低车辆可能撞击在目标物体上的可能性，得车辆可能撞击在目标物体上的可能性较小。
应理解的是，本申请实施例中，输入单元404可以包括图形处理器(GraphicsProcessing Unit，GPU)4041和麦克风4042，图形处理器4041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元406可包括显示面板4041，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板4041。用户输入单元407包括触控面板4071以及其他输入设备4072。触控面板4071，也称为触摸屏。触控面板4071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备4072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。存储器409可用于存储软件程序以及各种数据，包括但不限于应用程序和操作系统。处理器410可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器410中。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述制动方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
其中，处理器为上述实施例中的电子设备中的处理器。可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。
本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述制动方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
尽管已描述了本申请实施例的可选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括可选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另一个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本申请所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的原理及实现方式，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (8)

1.一种制动方法，其特征在于，所述制动方法包括：
在检测到位于车辆前方的目标物体时，获取所述车辆与所述目标物体之间的状态信息，所述状态信息包括：所述车辆与所述目标物体的预计碰撞时间，所述目标物体的置信度，所述目标物体的置信度用于反映所述目标物体对车辆造成行车障碍的程度；
在所述目标物体的置信度大于置信度阈值，且所述车辆与所述目标物体的预计碰撞时间小于时间阈值时，按照初始的制动加速度降低所述车辆的车速；
在所述车辆的车速下降量等于目标下降量时，按照制动加速度降低梯度降低所述车辆的初始的制动加速度，直到所述车辆的车速等于目标车速；
其中，在所述按照初始的制动加速度降低所述车辆的车速之后，所述方法还包括：
在未检测到目标物体时，确定所述车辆的当前的车速；
在所述车辆的当前的车速大于预设车速阈值时，按照所述制动加速度降低梯度降低所述车辆的初始的制动加速度，直到所述车辆的车速等于目标车速；
其中，在所述确定所述车辆的当前的车速之后，所述方法还包括：
在所述车辆的车速小于或等于预设车速阈值时，按照初始的制动加速度降低所述车辆的车速；
在所述车辆的车速下降量等于目标下降量时，按照制动加速度降低梯度降低所述车辆的初始的制动加速度，直到所述车辆的车速等于车速阈值。
2.根据权利要求1所述的制动方法，其特征在于，在所述直到所述车辆的车速等于目标车速之前，所述方法还包括：
在按照所述制动加速度降低梯度降低所述车辆的初始的制动加速度的过程中，重新检测到所述目标物体时，按照初始的制动加速度，降低所述车辆的车速。
3.根据权利要求1所述的制动方法，其特征在于，在所述直到所述车辆的车速等于目标车速之前，所述方法还包括：
在按照所述制动加速度降低梯度降低所述车辆的初始的制动加速度的过程中，重新检测到所述目标物体时，按照所述车辆的当前的制动加速度，降低所述车辆的车速。
4.根据权利要求1所述的制动方法，其特征在于，在按照初始的制动加速度降低所述车辆的车速之后，所述方法还包括：
确定所述车辆的车速下降量。
5.根据权利要求4所述的制动方法，其特征在于，所述确定所述车辆的车速下降量，包括：
确定按照初始的制动加速度开始降低所述车辆的车速时的初始车速；
检测在按照初始制动加速度降低所述车辆的车速的过程中，所述车辆的制动车速；
将所述初始车速与所述制动车速的差值作为车速下降量。
6.一种制动装置，其特征在于，所述制动装置包括：
获取模块，用于在检测到位于车辆前方的目标物体时，获取所述车辆与所述目标物体之间的状态信息，所述状态信息包括：所述车辆与所述目标物体的预计碰撞时间，所述目标物体的置信度，所述目标物体的置信度用于反映所述目标物体对车辆造成行车障碍的程度；
第一降低模块，用于在所述目标物体的置信度大于置信度阈值，且所述车辆与所述目标物体的预计碰撞时间小于时间阈值时，按照初始的制动加速度降低所述车辆的车速；
第二降低模块，用于在所述车辆的车速下降量等于目标下降量时，按照制动加速度降低梯度降低所述车辆的初始的制动加速度，直到所述车辆的车速等于目标车速；
其中，所述制动装置还包括：
第四降低模块，用于在车辆的车速小于或等于预设车速阈值时，按照初始的制动加速度降低车辆的车速；
第五降低模块，用于在车辆的车速下降量等于目标下降量时，按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度，直到车辆的车速等于车速阈值。
7.一种电子设备，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的制动方法的步骤。
8.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的制动方法的步骤。
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