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CN112429012B - 汽车电控系统、自动驾驶控制方法及汽车 - Google Patents

汽车电控系统、自动驾驶控制方法及汽车 Download PDF

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CN112429012B CN202011196590.1A CN202011196590A CN112429012B CN 112429012 B CN112429012 B CN 112429012B CN 202011196590 A CN202011196590 A CN 202011196590A CN 112429012 B CN112429012 B CN 112429012B
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Abstract

本发明公开了一种汽车电控系统、自动驾驶控制方法及汽车，系统，包括：以太网总线以及分别与以太网总线连接的智能座舱域处理单元、自动驾驶域处理单元、车辆控制域处理单元、中央控制域处理单元和传感器系统；智能座舱域处理单元中备份有自动驾驶跛行算法程序；车辆控制域处理单元当监控到自动驾驶域处理单元的运行状态异常且智能座舱域处理单元的运行状态正常时，控制智能座舱域处理单元运行自动驾驶跛行算法程序并接收以太网总线中的感知数据进行融合运算和决策控制，以控制车辆控制域处理单元进行车辆跛行安全控制。解决在自动驾驶域控制器失效情况，保证车辆和乘客安全，实现自动驾驶域控制器功能的安全备份。

Description

汽车电控系统、自动驾驶控制方法及汽车
技术领域
本发明涉及自动驾驶汽车技术领域，更具体地，涉及一种汽车电控系统、自动驾驶控制方法及汽车。
背景技术
目前，自动驾驶汽车需要连接很多不同的传感器，自动驾驶汽车需要处理的数据量很大，算法也很复杂，因此，自动驾驶汽车的运算能力要求很强。
不同功能要求的安全级别也不尽相同，如智能座舱的相关功能与汽车安全行驶关系不大，智能座舱域控制器用来实现乘坐人员的娱乐办公等跟汽车安全关系不大的功能，换句话说，智能座舱域控制器损坏，不会直接对车辆行驶安全产生影响，因此，智能座舱域控制器的安全等级相对较低；而自动驾驶域控制器的功能安全等级要求最高，因为它出现损伤或错误，自动驾驶的功能就缺失了，而且极可能会引起交通事故。
当前解决自动驾驶功能失效的常用办法是硬件备份，也就是自动驾驶车辆系统中安装主备两个自动驾驶域控制器硬件，当主控制器失效时，启动备用控制器控制车辆，解决车辆安全问题。
采用硬件备份的方式固然可以解决自动驾驶车辆功能安全问题，但存在2个缺点：一是增加了成本，采用主备两个域控制器肯定比一个域控制器成本高；二是增加了汽车总线的复杂性，不利于汽车的生产质量控制。
发明内容
本发明的目的是提出一种汽车电控系统、自动驾驶控制方法及汽车，解决在自动驾驶域控制器失效情况，保证车辆和乘客安全，实现自动驾驶域控制器功能的安全备份。
第一方面，本发明提出了一种汽车电控系统，包括：以太网总线以及分别与所述以太网总线连接的智能座舱域处理单元、自动驾驶域处理单元、车辆控制域处理单元、中央控制域处理单元和传感器系统；
所述智能座舱域处理单元中备份有自动驾驶跛行算法程序；
所述自动驾驶域处理单元用于接收所述以太网总线中的感知数据并输出相应的自动驾驶控制指令至所述车辆控制域处理单元；
所述车辆控制域处理单元用于接收所述自动驾驶控制指令并基于所述自动驾驶控制指令进行车辆运动控制；
所述车辆控制域处理单元用于实时监控所述自动驾驶域处理单元、所述智能座舱域处理单元和所述车辆控制域的运行状态，当监控到所述自动驾驶域处理单元的运行状态异常且所述智能座舱域处理单元的运行状态正常时，控制所述智能座舱域处理单元运行所述自动驾驶跛行算法程序并接收所述以太网总线中的感知数据进行融合运算和决策控制，以控制所述车辆控制域处理单元进行车辆跛行安全控制。
可选地，所述以太网总线呈环形设置于车体内部，所述智能座舱域处理单元、所述自动驾驶域处理单元、所述车辆控制域处理单元、所述中央控制域处理单元分别通过以太网接口与所述以太网总线连接。
可选地，所述传感器系统包括多个数据集中单元和多个分布于车体的不同位置的感知传感器；
多个所述数据集中单元设于车体周围，所述数据集中单元通过以太网接口与所述以太网总线连接，每个所述数据集中单元至少与一个所述感知传感器连接，所述数据集中单元用于将所述感知传感器的感知数据载入所述以太网总线中。
可选地，所述自动驾驶域处理单元通过预置的自动驾驶算法程序进行感知数据融合运算及决策控制，以输出相应的所述自动驾驶控制指令；
所述智能座舱域处理单元在接收所述以太网总线中的感知数据并运行所述自动驾驶跛行算法程序的同时，暂停与车辆安全无关功能的运算，并通过所述自动驾驶跛行算法程序进行感知数据融合运算和决策控制，以向所述车辆控制域处理单元输出相应的车辆跛行运动控制指令。
可选地，所述车辆控制域处理单元集成有动力系统、刹车系统和转向系统。
可选地，所述感知传感器通过以太网接口与所述数据集中单元连接，所述传感器的感知数据以车载以太网报文的格式发送给所述数据集中单元。
可选地，多个所述感知传感器包括视觉传感器和距离传感器；
所述视觉传感器包括长焦前视摄像头、中焦前视摄像头和多个环视摄像头，所述长焦前视摄像头和中焦前视摄像头设于车体的前方，所述多个环视摄像头分别设于车体的前方、后方、左前方、右前方；
所述距离传感器包括多个超声波雷达、多个毫米波雷达和多个激光雷达，多个所述超声波雷达设于车体四周，多个所述毫米波雷达设于车体前端和车体后端，多个所述激光雷达设于车体顶部。
可选地，还包括GNSS模块和V2X模块；
所述GNSS模块通过以太网接口与任意一个所述数据集中单元连接，用于根据所述视觉传感器、所述距离传感器的感知数据结合电子地图计算车辆的路径以及定位；
所述V2X模块通过车载以太网接口与任意一个所述数据集中单元连接，用于车体与外界的通信。
第二方面，本发明提出一种自动驾驶控制方法，基于第一方面所述的汽车电控系统，包括：
所述智能座舱域处理单元、所述自动驾驶域处理单元、所述车辆控制域处理单元分别实时向所述所述中央控制域处理单元发送自身的运行状态数据，所述运行状态数据包括运行正常和运行异常；
当所述中央控制域处理单元判断所述自动驾驶域处理单元的运行状态为运行异常且所述智能座舱域处理单元的运行状态为运行正常时，向所述智能座舱域处理单元发送接管自动驾驶的控制命令；
所述智能座舱域处理单元接收所述控制命令后启动所述自动驾驶跛行算法程序，并接收所述以太网总线中的感知数据进行融合运算和决策控制，以控制所述车辆控制域处理单元进行车辆跛行安全控制。
第三方面，本发明还提出一种汽车，包括第一方面所述的汽车电控系统。
本发明的有益效果在于：
通过在智能座舱域处理单元内备份自动驾驶跛行算法程序，当自动驾驶域处理单元运行异常时，可以通过智能座舱域处理单元执行自动驾驶跛行算法程序接管自动驾驶功能接收所述以太网总线中的感知数据进行融合运算和决策控制，从而控制所述车辆控制域处理单元进行车辆跛行安全控制，通过算力重新分配以及软件功能备份的方式取代传统的硬件自动驾驶功能的备份，有效降低了自动驾驶功能安全冗余的成本，同时不增加线束的额外设计成本。
本发明的装置具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施方式中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施方式中进行详细陈述，这些附图和具体实施方式共同用于解释本发明的特定原理。
附图说明
通过结合附图对本发明示例性实施例进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，在本发明示例性实施例中，相同的参考标号通常代表相同部件。
图1示出了根据本发明的一个实施例的一种汽车电控系统结构及控制原理图。
图2示出了根据本发明的一个实施例的一种汽车电控系统的整体结构示意图。
图3示出了根据本发明的一种自动驾驶控制方法的步骤图。
附图标记说明：
1-以太网总线，2-数据集中单元，3-中央控制域处理单元，4-智能座舱域处理单元，5-自动驾驶域处理单元，6-车辆控制域处理单元，7-环视摄像头，8-长焦前视摄像头，9-中焦前视摄像头，10-超声波雷达，11-毫米波雷达，12-激光雷达，13-GNSS模块，14-V2X模块。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明。虽然附图中显示了本发明的优选实施例，然而应该理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了使本发明更加透彻和完整，并且能够将本发明的范围完整地传达给本领域的技术人员。
实施例1
图1示出了根据本发明的一个实施例的一种汽车电控系统结构及控制原理图，图2示出了根据本发明的一个实施例的一种汽车电控系统的整体结构示意图。
如图1和图2所示，一种汽车电控系统，包括：以太网总线1以及分别与以太网总线1连接的智能座舱域处理单元4、自动驾驶域处理单元5、车辆控制域处理单元6、中央控制域处理单元3和传感器系统；
智能座舱域处理单元4中备份有自动驾驶跛行算法程序；
自动驾驶域处理单元5用于接收以太网总线1中的感知数据并输出相应的自动驾驶控制指令至车辆控制域处理单元6；
车辆控制域处理单元6用于接收自动驾驶控制指令并基于自动驾驶控制指令进行车辆运动控制；
车辆控制域处理单元6用于实时监控自动驾驶域处理单元5、智能座舱域处理单元4和车辆控制域的运行状态，当监控到自动驾驶域处理单元5的运行状态异常且智能座舱域处理单元4的运行状态正常时，控制智能座舱域处理单元4运行自动驾驶跛行算法程序并接收以太网总线1中的感知数据进行融合运算和决策控制，以控制车辆控制域处理单元6进行车辆跛行安全控制。
其中，自动驾驶域处理单元5通过预置的自动驾驶算法程序进行感知数据融合运算及决策控制，以输出相应的自动驾驶控制指令；智能座舱域处理单元4在接收以太网总线1中的感知数据并运行自动驾驶跛行算法程序的同时，暂停与车辆安全无关功能的运算，并通过自动驾驶跛行算法程序进行感知数据融合运算和决策控制，以向车辆控制域处理单元6输出相应的车辆跛行运动控制指令。
具体地，参考图1中实线部分控制流程，中央控制域处理单元3实时监控自动驾驶域处理单元5、智能座舱域处理单元4、车辆控制域处理单元6的运行状态，中央控制域处理单元3通过分析自动驾驶域处理单元5的运行状态，可以得出自动驾驶域是否工作正常，中央控制域处理单元3给自动驾驶域处理单元5控制信号，使自动驾驶域处理单元5接收数据总线的感知数据，自动驾驶域处理单元5进行感知数据融合、决策控制，运动控制指令下发车辆控制域处理单元6。当自动驾驶域处理单元5工作不正常，而智能座舱域处理单元4处理单元工作正常时，参考图1中虚线部分控制流程，中央控制域处理单元3给智能座舱域处理单元4控制信号，启动智能座舱域处理单元4中备份的自动驾驶跛行算法程序，开始接收感知数据，进行感知数据融合，决策控制，运动控制指令下发控制车辆域处理单元控制车辆运动，即使智能座舱域处理单元4接管自动驾驶的功能，并作车辆跛行安全控制。
需要说明的是，智能座舱域处理单元4在正常工作情况下，主要用于控制车体内的座舱仪表、车内空调、导航信息和娱乐系统，还处理车体内的信息并输出对车辆执行部件的控制，如驾驶员行为分析、危险驾驶提醒、驾驶员的语音指令、动作指令等。只有在自动驾驶域处理单元5运行异常无法完成自动驾驶功能的情况下，才会被中央控制域处理单元3控制接管自动驾驶功能，接管后，智能座舱域处理单元4暂停全部或部分低安全等级或与安全无关的功能的相关运算，分配出算力执行自动驾驶跛行算法程序，进而实现接管自动驾驶的功能，并控制车辆控制域处理单元6作车辆跛行安全控制。
进一步地，本发明根据自动驾驶车辆不同功能的安全级别不同以及升级的需要，把自动驾驶车辆计算平台划分为四个域计算处理单元：智能座舱域处理单元4、自动驾驶域处理单元5、车辆控制域处理单元6、中央控制域处理单元3，以此将整车的算力进行了分解，实现了自动驾驶车辆高算力的分解，集中的算力需求分散到了多个运算单元。便于实现智能座舱域处理单元4对自动驾驶功能的接管时的算力分配。
参考图2，本实施例中，以太网总线1呈环形设置于车体内部，智能座舱域处理单元4、自动驾驶域处理单元5、车辆控制域处理单元6、中央控制域处理单元3分别通过以太网接口与以太网总线1连接。
具体地，本实施例采用1000BASE-T1车载以太网形成环形数据传输方式，以太网总线1(骨干网络)的传输线路在车体内围绕车体的左前，右前，左后，右后，形成一个环形网络。环形网络的数据传输方式可以使数据在以太网总线1中的传输路径有两条，实现正反两个方向的数据传输，当环形网络出现断路，数据可以从另一个方向进行传输。在本发明的其他实施例中，以太网总线1的结构也可以为网型结构，例如“日”型、“目”型、“田”型等网状结构，多个数据集中单元2与多个域控制器处理单元分别连接以太网总线1的不同位置，能够为多个数据集中单元2与多个域控制器处理单元之间提供多条数据传输路径，能够有效避免当以太网总线1某处断路导致数据传输中断的问题。每个域处理单元单独接入以太网总线1，每个域处理单元只需要一个接入以太网总线1的通讯接口即可，解决了域控制器接口复杂问题。其中每个域控制器处理单元对应一个域控制器硬件，域控制器为包括SOC、MCU以及多个ECU的自动驾驶中央计算单元，域控制器为现有技术，此处不再赘述。
参考图2，本实施例中，传感器系统包括多个数据集中单元2和多个分布于车体的不同位置的感知传感器；
多个数据集中单元2设于车体周围，数据集中单元2通过以太网接口与以太网总线1连接，每个数据集中单元2至少与一个感知传感器连接，数据集中单元2用于将感知传感器的感知数据载入以太网总线1中。
具体地，在车辆的左前，右前，左后，右后分别设置一个数据集中单元2，负责把附近区域的多个传感器数据接入骨干网络总线中，这种连接方式较为简单方便，能够有效减少线束长度，降低车辆线束复杂性，同时方便了车辆不同传感器配置的定制化。在本发明的其他实施例中，多个数据集中单元2也可以设置在车体内部其他便于与传感器连接的区域，本领域技术人员可以根据实际需求设置多个数据集中单元2的具体安装位置，并将传感器与便于连接的数据单元进行连接，此处不再赘述。
多个数据集中单元2负责把多个传感器数据接入以太网总线1中，同时多个域控制器处理单元分别与以太网总线1连接并根据以太网总线1中的传感器感知数据进行与自动驾驶能够相关的运动控制，实现自动驾驶功能的同时能够简化多个传感器与多个域控制器处理单元的连接，便于线束布置。
本实施例中，车辆控制域处理单元6集成有动力系统、刹车系统和转向系统，从而实现车体的运动控制。
本实施例中，感知传感器通过以太网接口与数据集中单元2连接，传感器的感知数据以车载以太网报文的格式发送给数据集中单元2。
具体地，每个传感器都具有车载以太网的接口，各个传感器的感知数据都以车载以太网报文格式发送给数据集中单元2，各个传感器本身的配置及时钟等也是通过数据集中单元2同步中央控制域处理单元3的配置和时钟。
参考图2，本实施例中，多个感知传感器包括视觉传感器和距离传感器；
视觉传感器包括长焦前视摄像头8、中焦前视摄像头9和多个环视摄像头7，长焦前视摄像头8和中焦前视摄像头9设于车体的前方，多个环视摄像头7分别设于车体的前方、后方、左前方、右前方；
距离传感器包括多个超声波雷达10、多个毫米波雷达11和多个激光雷达12，多个超声波雷达10设于车体四周，多个毫米波雷达11设于车体前端和车体后端，多个激光雷达12设于车体顶部。传感器配置方案可以根据车辆的功能需求和配置要求进行相应的增减，安装位置的调整等。
本实施例中，还包括GNSS模块13和V2X模块14；
GNSS模块13通过以太网接口与任意一个数据集中单元2连接，用于根据视觉传感器、距离传感器的感知数据结合电子地图计算车辆的路径以及定位；
V2X模块14通过车载以太网接口与任意一个数据集中单元2连接，用于车体与外界的通信。
具体地，GNSS模块13(全球导航卫星系统)能够结合高精度的电子地图计算车辆的路径、定位并进行道路全局规划，并将定位数据传输到到骨干网络总线，供智能座舱域处理单元4、自动驾驶域处理单元5、车辆控制域处理单元6或中央控制域处理单元3使用，实现自动驾驶的高精定位。V2X模块14用于车辆与外部其他车辆、云端、智能设备等的互联和通信，并将数据传输到骨干网络总线，供智能座舱域处理单元4、自动驾驶域处理单元5、车辆控制域处理单元6或中央控制域处理单元3使用。
本实施例中，数据集中单元2包括车载以太网交换机。具体地，本实施例中的数据集中单元2为车载以太网交换机，车载以太网交换机通过以太网的数据报文形式实现传感器、智能座舱域处理单元4、自动驾驶域处理单元5、车辆控制域处理单元6和中央控制域处理单元3直接的数据传输，车载以太网交换机为现有技术，此处不再赘述。
本实施例的汽车电控系统基于智能座舱域和自动驾驶域不同的安全等级要求，在自动驾驶域处理单元5运行异常，自动驾驶功能失效的情况下，智能座舱域处理单元4接管自动驾驶域处理单元5应承担的功能，实现软件层面的自动驾驶功能的安全备份要求。
实施例2
图3示出了根据本发明的一种自动驾驶控制方法的步骤图。
如图3所示，一种自动驾驶控制方法，基于实施例1的汽车电控系统，包括：
步骤S101：智能座舱域处理单元4、自动驾驶域处理单元5、车辆控制域处理单元6分别实时向中央控制域处理单元3发送自身的运行状态数据，运行状态数据包括运行正常和运行异常；
在一个具体应用场景中，系统上电后，自动驾驶域处理单元5实时自检自动驾驶系统状态，判断自动驾驶功能能否正常工作，若判断正常则向以太网总线1广播发送正常状态，否则广播发送异常状态。
步骤S102：当中央控制域处理单元3判断自动驾驶域处理单元5的运行状态为运行异常且智能座舱域处理单元4的运行状态为运行正常时，向智能座舱域处理单元4发送接管自动驾驶的控制命令；
在上述具体应用场景中，中央控制域处理单元3实时读取以太网总线1广播的每个控制域的系统状态数据，判断自动驾驶域处理单元5当前的状态，若自动驾驶域处理单元5的状态异常，则向以太网总线1广播发送自动驾驶域处理单元5的异常状态，并同时向智能座舱域处理单元4发送接管自动驾驶功能的控制指令。
步骤S103：智能座舱域处理单元4接收控制命令后启动自动驾驶跛行算法程序，并接收以太网总线1中的感知数据进行融合运算和决策控制，以控制车辆控制域处理单元6进行车辆跛行安全控制。
在上述具体应用场景中，智能座舱域处理单元4读取到以太网总线1中的自动驾驶域处理单元5的异常状态和接管自动驾驶功能的控制指令后，启动自动驾驶跛行算法程序同时暂停所有关于本控制域的低安全等级的功能(如对车内空调、导航信息、娱乐系统、语音指令、动作指令等低安全等级的功能)，分配出算力接管自动驾驶功能，开始接收以太网总线1中的感知数据进行融合运算和决策控制控制，以控制车辆控制域处理单元6进行车辆跛行安全控制。
需要说明的是，本发明涉及的自动驾驶算法和自动驾驶跛行算法均为现有技术。
本实施例的自动驾驶控制方法在不增加硬件成本的情况下，实现自动驾驶功能的安全冗余，有效保证了汽车自动驾驶的安全备份，提高自动驾驶的安全性。
实施例3
本发明还提出一种汽车，包括实施例1的汽车电控系统。
具体地，采用实施例1的汽车电控系统的汽车，当自动驾驶域处理单元5运行异常时，智能座舱域处理单元4本身安全级别低的功能可以全部暂停，把算力全部分配给自动驾驶功能安全相关功能，实现车辆自动安全的靠边停车。然后智能座舱域处理单元4需要接收各个传感器的数据，处理数据，决策并控制车辆，实现车辆自动驾驶功能安全。
综上，本发明通过在智能座舱域处理单元内备份自动驾驶跛行算法程序，当自动驾驶域处理单元运行异常时，可以通过智能座舱域处理单元执行自动驾驶跛行算法程序接管自动驾驶功能接收所述以太网总线中的感知数据进行融合运算和决策控制，从而控制所述车辆控制域处理单元进行车辆跛行安全控制，通过算力重新分配以及软件功能备份的方式取代传统的硬件自动驾驶功能的备份，有效降低了自动驾驶功能安全冗余的成本，同时不增加线束的额外设计成本。并且，采用以上的汽车电控系统的汽车，基于以太网总线的环形网络结构能够在实现自动驾驶功能的同时减少自动驾驶硬件系统中线束的长度节约成本，降低车辆线束复杂性便于组装，同时便于车辆不同传感器配置定制化。
以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。

Claims (10)

1.一种汽车电控系统，其特征在于，包括：以太网总线以及分别与所述以太网总线连接的智能座舱域处理单元、自动驾驶域处理单元、车辆控制域处理单元、中央控制域处理单元和传感器系统；
所述智能座舱域处理单元中备份有自动驾驶跛行算法程序；
所述自动驾驶域处理单元用于接收所述以太网总线中的传感器系统载入的感知数据并输出相应的自动驾驶控制指令至所述车辆控制域处理单元；
所述车辆控制域处理单元用于接收所述自动驾驶控制指令并基于所述自动驾驶控制指令进行车辆运动控制；
所述中央控制域处理单元用于实时监控所述自动驾驶域处理单元、所述智能座舱域处理单元和所述车辆控制域处理单元的运行状态，当监控到所述自动驾驶域处理单元的运行状态异常且所述智能座舱域处理单元的运行状态正常时，控制所述智能座舱域处理单元运行所述自动驾驶跛行算法程序并接收所述以太网总线中的感知数据进行融合运算和决策控制，以控制所述车辆控制域处理单元进行车辆跛行安全控制；
所述智能座舱域处理单元在接收所述以太网总线中的感知数据并运行所述自动驾驶跛行算法程序的同时，暂停与车辆安全无关功能的运算，并通过所述自动驾驶跛行算法程序进行感知数据融合运算和决策控制，以向所述车辆控制域处理单元输出相应的车辆跛行运动控制指令。
2.根据权利要求1所述的汽车电控系统，其特征在于，所述以太网总线呈环形设置于车体内部，所述智能座舱域处理单元、所述自动驾驶域处理单元、所述车辆控制域处理单元、所述中央控制域处理单元分别通过以太网接口与所述以太网总线连接。
3.根据权利要求1所述的汽车电控系统，其特征在于，所述传感器系统包括多个数据集中单元和多个分布于车体的不同位置的感知传感器；
多个所述数据集中单元设于车体周围，所述数据集中单元通过以太网接口与所述以太网总线连接，每个所述数据集中单元至少与一个所述感知传感器连接，所述数据集中单元用于将所述感知传感器的感知数据载入所述以太网总线中。
4.根据权利要求1所述的汽车电控系统，其特征在于，所述自动驾驶域处理单元通过预置的自动驾驶算法程序进行感知数据融合运算及决策控制，以输出相应的所述自动驾驶控制指令。
5.根据权利要求1所述的汽车电控系统，其特征在于，所述车辆控制域处理单元集成有动力系统、刹车系统和转向系统。
6.根据权利要求3所述的汽车电控系统，其特征在于，所述感知传感器通过以太网接口与所述数据集中单元连接，所述传感器的感知数据以车载以太网报文的格式发送给所述数据集中单元。
7.根据权利要求3所述的汽车电控系统，其特征在于，多个所述感知传感器包括视觉传感器和距离传感器；
所述视觉传感器包括长焦前视摄像头、中焦前视摄像头和多个环视摄像头，所述长焦前视摄像头和中焦前视摄像头设于车体的前方，所述多个环视摄像头分别设于车体的前方、后方、左前方、右前方；
所述距离传感器包括多个超声波雷达、多个毫米波雷达和多个激光雷达，多个所述超声波雷达设于车体四周，多个所述毫米波雷达设于车体前端和车体后端，多个所述激光雷达设于车体顶部。
8.根据权利要求7所述的汽车电控系统，其特征在于，还包括GNSS模块和V2X模块；
所述GNSS模块通过以太网接口与任意一个所述数据集中单元连接，用于根据所述视觉传感器和所述距离传感器的感知数据结合电子地图计算车辆的路径以及定位；
所述V2X模块通过车载以太网接口与任意一个所述数据集中单元连接，用于车体与外界的通信。
9.一种自动驾驶控制方法，基于权利要求1-8任意一项所述的汽车电控系统，其特征在于，包括：
所述智能座舱域处理单元、所述自动驾驶域处理单元、所述车辆控制域处理单元分别实时向所述中央控制域处理单元发送自身的运行状态数据，所述运行状态数据包括运行正常和运行异常；
当所述中央控制域处理单元判断所述自动驾驶域处理单元的运行状态为运行异常且所述智能座舱域处理单元的运行状态为运行正常时，向所述智能座舱域处理单元发送接管自动驾驶的控制命令；
所述智能座舱域处理单元接收所述控制命令后启动所述自动驾驶跛行算法程序，并接收所述以太网总线中的感知数据进行融合运算和决策控制，以控制所述车辆控制域处理单元进行车辆跛行安全控制；
所述智能座舱域处理单元在接收所述以太网总线中的感知数据并运行所述自动驾驶跛行算法程序的同时，暂停与车辆安全无关功能的运算，并通过所述自动驾驶跛行算法程序进行感知数据融合运算和决策控制，以向所述车辆控制域处理单元输出相应的车辆跛行运动控制指令。
10.一种汽车，其特征在于，包括权利要求1-8任意一项所述的汽车电控系统。
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