CN112384433B - 作业车辆 - Google Patents

Abstract

能够更顺畅地进行自动转向。作业车辆(1)具备：转向操纵件(30)；车体(3)，其能够以利用转向操纵件(30)进行的手动转向和基于行驶基准路线(L1)的转向操纵件(30)的自动转向中的任意一种转向方式进行行驶；工作装置，其设置在车体(3)上；控制装置(60)，其在正在进行自动转向的状态下使工作装置工作的情况下，使自动转向结束。

Description

作业车辆

技术领域

本发明例如涉及作业车辆。

背景技术

以往，作为农用作业机已知有专利文献1。专利文献1的农用作业机具备行驶机体和切换开关，行驶机体能够在通过手动转向进行的手动行驶和通过自动转向沿着与基准行驶路线平行地设定的设定行驶路线进行行驶的自动行驶之间自如地切换，切换开关能够在手动行驶和自动行驶之间自如地切换。另外，农用作业机在沿着田垄行驶的过程中在按下右指示按钮以后设定基准行驶路线的起点，通过在行驶的过程中按下左指示按钮来设定基准行驶路线的终点。即，在自动转向之前进行基准行驶路线的设定。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本公开专利第2017-123803号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在专利文献1的农用作业机中，通过利用切换开关从手动行驶切换为自动行驶，能够简单地进行自动行驶。在农用作业机中，实际情况是对农作业时的动作和自动行驶之间的关系不作考虑。

因此，鉴于上述问题点，本发明的目的在于提供一种能够使自动转向和与该自动转向不同的其他工作装置顺畅地工作的作业车辆。

用于解决技术问题的手段

用于解决该技术问题的本发明的技术手段的特征在于以下所示各点。

作业车辆具备：转向操纵件；车体，其能够以利用所述转向操纵件进行的手动转向和基于行驶基准路线的所述转向操纵件的自动转向中的任意一种转向方式进行行驶；工作装置，其设置在所述车体上；控制装置，其在正在进行所述自动转向的状态下使所述工作装置工作的情况下，使所述自动转向结束。

所述工作装置在满足预先设定的工作条件的情况下开始工作，所述控制装置在所述工作装置开始所述工作的情况下使所述自动转向结束。

作业车辆具备：作业装置，其设置在所述车体的后部；升降装置，其进行所述作业装置的升降；升降开关，其指示所述升降装置中的升降；所述工作装置是所述升降装置，在通过所述升降开关进行了指示的情况下，所述控制装置使所述自动转向结束。

作业车辆具备：作业装置，其设置在所述车体的后部；升降装置，其进行所述作业装置的升降；所述工作装置是以所述转向操纵件的转向角为规定以上为所述工作条件而使所述升降装置上升的自动上升装置，在通过所述自动上升装置使所述升降装置上升的情况下，所述控制装置使所述自动转向结束。

作业车辆具备包含前轮及后轮的行驶装置，所述工作装置是以所述转向操纵件的转向角为规定以上为所述工作条件而使所述前轮的旋转速度比所述后轮的旋转速度快的倍速装置，在通过所述倍速装置使所述前轮的旋转速度比所述后轮的旋转速度快的情况下，所述控制装置使所述自动转向结束。

作业车辆具备向所述自动转向的开始及结束中的任一方切换的转向切换开关，在所述工作装置正在工作的情况下，即使通过所述转向切换开关切换为开始所述自动转向，所述控制装置也不使所述自动转向开始。

作业车辆具备：定位装置，其能够检测所述车体的位置；基准路线设定开关，其将由所述定位装置检测出的车体的位置设定为所述行驶基准路线的开始位置及结束位置。

发明效果

根据本发明，能够使自动转向和与该自动转向不同的其他工作装置顺畅地工作。

附图说明

图1是示出拖拉机的结构以及控制框图的图。

图2是说明自动转向的说明图。

图3A是说明按钮开关中的校正量的说明图。

图3B是说明滑动开关中的校正量的说明图。

图4A是示出按钮开关中的第一修正部以及第二修正部的图。

图4B是示出滑动开关中的第一修正部以及第二修正部的图。

图5A示出在自动转向中的直行中运算车体位置向右偏离的情况下的状态。

图5B示出在自动转向中的直行中运算车体位置向左偏离的情况下的状态。

图6是从驾驶席侧观察驾驶席的前方的罩的图。

图7是说明自动转向的说明图。

图8是示出升降装置等的图。

图9A是示出倍速装置和自动转向之间的关系的动作流程。

图9B是示出自动上升装置和自动转向之间的关系的动作流程。

图9C是示出升降装置的手动升降和自动转向之间的关系的动作流程。

图10是拖拉机的整体图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。

图10是示出作业车辆1的一实施方式的侧视图，图10是示出作业车辆1的一实施方式的平面图。在本实施方式的情况下，作业车辆1是拖拉机。但是，作业车辆1不限定于拖拉机，也可以是联合收割机或移植机等农业机械(农业车辆)，还可以是装载作业机等建筑机械(建筑车辆)等。

以下，以坐在拖拉机(作业车辆)1的驾驶席10上的驾驶员的前侧(图10的箭头A1方向)为前方、以驾驶员的后侧(图10的箭头A2方向)为后方、以驾驶员的左侧为左方、以驾驶员的右侧为右方进行说明。另外，将与作业车辆1的前后方向正交的水平方向作为车体宽度方向进行说明。

如图10所示，拖拉机1具备车体3、原动机4和变速装置5。车体3具有行驶装置7而能够行驶。行驶装置7是具有前轮7F以及后轮7R的装置。前轮7F可以是轮胎型也可以是履带型。另外，后轮7R也一样，可以是轮胎型也可以是履带型。

原动机4是柴油发动机、电动马达等，在该实施方式中由柴油发动机构成。变速装置5能够通过变速来切换行驶装置7的推进力，并且能够切换行驶装置7的前进、后退。车体3上设有驾驶席10。

另外，在车体3的后部，设有包括升降装置8的连结部。在连结部上，能够装卸作业装置。通过将作业装置与连结部连结，能够通过车体3牵引作业装置。作业装置是进行耕耘的耕耘装置、喷洒肥料的肥料喷洒装置、喷洒农药的农药喷洒装置、进行收获的收获装置、进行牧草等的割取的割取装置、进行牧草等的扩散的扩散装置、进行牧草等的收集的集草装置、进行牧草等的成形的成形装置等。

如图1所示，变速装置5具备主轴(推进轴)5a、主变速部5b、副变速部5c、梭部5d、PTO动力传递部5e和前变速部5f。推进轴5a旋转自如地支承在变速装置5的壳体箱(变速箱)上，来自原动机4的曲轴的动力传递给该推进轴5a。主变速部5b具有多个齿轮以及改变该齿轮的连接的拨叉。主变速部5b通过利用拨叉适当改变多个齿轮的连接(啮合)，改变从推进轴5a输入的旋转并输出(变速)。

与主变速部5b一样，副变速部5c具有多个齿轮以及改变该齿轮的连接的拨叉。副变速部5c通过利用拨叉适当改变多个齿轮的连接(啮合)，改变从主变速部5b输入的旋转并输出(变速)。

梭部5d具有梭轴12和前进后退切换部13。从副变速部5c输出的动力经由齿轮等传递到梭轴12。前进后退切换部13例如由液压离合器等构成，通过液压离合器的通断来切换梭轴12的旋转方向、即拖拉机1的前进以及后退。梭轴12与后轮差速器装置20R连接。后轮差速器装置20R旋转自如地支承安装有后轮7R的后车轴21R。

PTO动力传递部5e具有PTO推进轴14和PTO离合器15。PTO推进轴14被旋转自如地支承，能够传递来自推进轴5a的动力。PTO推进轴14经由齿轮等与PTO轴16连接。PTO离合器15例如由液压离合器等构成，通过液压离合器的通断，在将推进轴5a的动力向PTO推进轴14传递的状态和不将推进轴5a的动力向PTO推进轴14传递的状态之间切换。

前变速部5f具有第一离合器17和第二离合器18。第一离合器17以及第二离合器能够传递来自推进轴5a的动力，例如，梭轴12的动力经由齿轮以及传动轴传递到第一离合器17以及第二离合器18。来自第一离合器17以及第二离合器18的动力能够经由前传动轴22传递到前车轴21F。具体而言，前传动轴22与前轮差速器装置20F连接，前轮差速器装置20F旋转自如地支承安装有前轮7F的前车轴21F。

第一离合器17以及第二离合器18由液压离合器等构成。在第一离合器17上连接有油路，在该油路上连接有被供给从液压泵排出的工作油的第一工作阀25。第一离合器17根据第一工作阀25的开度而在连接状态和切断状态之间切换。在第二离合器18上连接有油路，在该油路上连接有第二工作阀26。第二离合器18根据第二工作阀26的开度而在连接状态和切断状态之间切换。第一工作阀25以及第二工作阀26例如是带电磁阀的二位切换阀，通过对电磁阀的螺线管进行励磁或消磁，第一工作阀25以及第二工作阀26切换为连接状态或切断状态。

在第一离合器17为切断状态且第二离合器18为连接状态的情况下，梭轴12的动力通过第二离合器18传递到前轮7F。由此，变为前轮以及后轮由动力驱动的四轮驱动(4WD)，且前轮和后轮的旋转速度大致相同(4WD等速状态)。另一方面，在第一离合器17为连接状态且第二离合器18为切断状态的情况下，变为四轮驱动，且前轮的旋转速度比后轮的旋转速度快(4WD增速状态)。另外，在第一离合器17以及第二离合器18为切断状态的情况下，梭轴12的动力不传递到前轮7F，因此变为后轮由动力驱动的两轮驱动(2WD)。

如图8所示，升降装置8具有升降臂8a、下连杆8b、顶连杆8c、升降杆8d、升降缸8e。升降臂8a的前端部以能够向上方或下方摆动的方式支承在收容变速装置5的壳体(变速箱)的后上部。升降臂8a通过升降缸8e的驱动而摆动(升降)。升降缸8e由液压缸构成。升降缸8e经由控制阀29与液压泵连接。控制阀29是电磁阀等，使升降缸8e伸缩。

下连杆8b的前端部以能够向上方或下方摆动的方式支承在变速装置5的后下部。顶连杆8c的前端部在比下连杆8b靠上方的位置以能够向上方或下方摆动的方式支承在变速装置5的后部。升降杆8d将升降臂8a和下连杆8b连结。在下连杆8b的后部以及顶连杆8c的后部，连结作业装置2。当升降缸8e驱动(伸缩)时，升降臂8a升降，并且经由升降杆8d与升降臂8a连结的下连杆8b升降。由此，作业装置2以下连杆8b的前部为支点向上方或下方摆动(升降)。

拖拉机1具备定位装置40。定位装置40能够通过D-GPS、GPS、GLONASS、北斗、伽利略、准天顶卫星系统等卫星定位系统(定位卫星)来检测其自身的位置(包括纬度、经度的定位信息)。即，定位装置40接收从定位卫星发送来的卫星信号(定位卫星的位置、发送时刻、校正信息等)，基于卫星信号检测位置(例如纬度、经度)。定位装置40具有接收装置41和惯性测量装置(IMU：Inertial Measurement Unit)42。接收装置41是具有天线等并接收从定位卫星发送来的卫星信号的装置，与惯性测量装置42彼此独立地安装在车体3上。在该实施方式中，接收装置41安装在设置于车体3的防翻滚保护系统上。注意，接收装置41的安装部位并不限定于实施方式。

惯性测量装置42具有检测加速度的加速度传感器、检测角速度的陀螺仪传感器等。惯性测量装置42设置在车体3、例如驾驶席10的下方，通过惯性测量装置42能够检测车体3的侧倾角、俯仰角、横摆角等。

如图1所示，拖拉机1具备转向装置11。转向装置11是能够执行通过驾驶员的操作来进行车体3的转向的手动转向和不通过驾驶员的操作而自动地进行车体3的转向的自动转向的装置。

转向装置11具有转向操纵件(方向盘)30和可旋转地支承转向操纵件30的转向轴(旋转轴)31。另外，转向装置11具有辅助机构(动力转向装置)32。辅助机构32通过液压等辅助转向轴31(转向操纵件30)的旋转。辅助机构32包括液压泵33、被供给从液压泵33排出的工作油的控制阀34和通过控制阀34进行工作的转向缸35。控制阀34例如是能够通过滑柱等的移动而进行切换的三位切换阀，与转向轴31的转向方向(旋转方向)对应地进行切换。转向缸35与改变前轮7F的方向的臂(转向节臂)36连接。

因此，如果驾驶员把持转向操纵件30向一个方向或另一方向操作，则与该转向操纵件30的旋转方向对应地切换控制阀34的切换位置以及开度，根据该控制阀34的切换位置以及开度，转向缸35向左或向右伸缩，由此能够改变前轮7F的转向方向。即，车体3通过转向操纵件30的手动转向，能够向左或向右改变行进方向。

接下来，对自动转向进行说明。

如图2所示，在进行自动转向时，首先，在进行自动转向之前设定行驶基准路线L1。在设定行驶基准路线L1后，通过进行与该行驶基准路线L1平行的行驶预定路线L2的设定，能够进行自动转向。在自动转向中，以使由定位装置40测定的车体位置与行驶预定路线L2一致的方式，自动地进行拖拉机1(车体3)的行进方向的转向。

具体而言，在进行自动转向之前使拖拉机1(车体3)移动到田地内的规定位置(S1)，如果驾驶员在规定位置对设置在拖拉机1上的转向切换开关52进行了操作(S2)，则将由定位装置40测定的车体位置设定为行驶基准路线L1的起点P10(S3)。另外，使拖拉机1(车体3)从行驶基准路线L1的起点P10移动(S4)，如果驾驶员在规定的位置对转向切换开关52进行了操作(S5)，则将由定位装置40测定的车体位置设定为行驶基准路线L1的终点P11(S6)。因此，连结起点P10和终点P11的直线被设定为行驶基准路线L1。

在设定行驶基准路线L1后(S6后)，例如使拖拉机1(车体3)移动到与设定了行驶基准路线L1的场所不同的场所(S7)，如果驾驶员对转向切换开关52进行了操作(S8)，则设定行驶预定路线L2，该行驶预定路线L2是与行驶基准路线L1平行的直线(S9)。在设定行驶预定路线L2后，开始自动转向，拖拉机1(车体3)的行进方向改变为沿着行驶预定路线L2。例如，在当前的车体位置相对于行驶预定路线L2位于左侧的情况下，前轮7F向右转向，在当前的车体位置相对于行驶预定路线L2位于右侧的情况下，前轮7F向左转向。注意，在自动转向中，拖拉机1(车体3)的行驶速度(车速)可以通过由驾驶员手动改变设置在该拖拉机1上的加速部件(加速踏板、加速杆)的操作量、或改变变速装置的变速级来改变。

另外，在开始自动转向后，如果驾驶员在任意部位对转向切换开关52进行了操作，则能够结束自动转向。即，通过操作转向切换开关52来结束自动转向，由此能够设定行驶预定路线L2的终点。即，行驶预定路线L2的起点到终点的长度可以设定为比行驶基准路线L1长或比行驶基准路线L1短。换言之，行驶预定路线L2不与行驶基准路线L1的长度相关联，通过行驶预定路线L2能够以比行驶基准路线L1的长度长的距离进行自动转向和行驶。

如图1所示，转向装置11具有自动转向机构37。自动转向机构37是进行车体3的自动转向的机构，其基于由定位装置40检测出的车体3的位置(车体位置)对车体3进行自动转向。自动转向机构37具备转向马达38和齿轮机构39。转向马达38是能够基于车体位置来控制旋转方向、旋转速度、旋转角度等的马达。齿轮机构39包括设置在转向轴31上且与该转向轴31一起转动的齿轮和设置在转向马达38的旋转轴上且与该旋转轴一起转动的齿轮。当转向马达38的旋转轴旋转时，经由齿轮机构39，转向轴31自动地旋转(转动)，能够改变前轮7F的转向方向，以使车体位置与行驶预定路线L2一致。

如图1所示，拖拉机1具备显示装置45。显示装置45是能够显示与拖拉机1有关的各种信息的装置，其至少能够显示拖拉机1的驾驶信息。显示装置45设置在驾驶席10的前方。

如图1所示，拖拉机1具备设定开关51。设定开关51是至少切换到进行自动转向开始前的设定的设定模式的开关。设定模式是在开始自动转向之前进行与该自动转向有关的各种设定的模式，它例如是进行行驶基准路线L1的起点、终点的设定等的模式。

设定开关51能够切换为接通或断开，在接通的情况下输出设定模式有效的信号，在断开的情况下输出设定模式无效的信号。另外，设定开关51在接通的情况下将设定模式有效的信号输出到显示装置45，在断开的情况下将设定模式无效的信号输出到显示装置45。

拖拉机1具备转向切换装置52。转向切换开关52是切换自动转向的开始或结束的开关。具体而言，转向切换开关52能够从中立位置向上、下、前、后切换，在设定模式有效的状态下从中立位置切换到下方的情况下输出自动转向的开始，在设定模式有效的状态下从中立位置切换到上方的情况下输出自动转向的结束。另外，转向切换开关52在设定模式有效的状态下从中立位置向后切换的情况下，输出将当前的车体位置设定为行驶基准路线L1的起点P10，转向切换开关52在设定模式有效的状态下从中立位置向前切换的情况下，输出将当前的车体位置设定为行驶基准路线L1的终点P11。即，转向切换开关52兼用作对行驶基准路线L1的开始位置(起点P10)以及结束位置(终点P11)进行设定的基准路线设定开关。注意，就转向切换开关52而言，也可以将对自动转向的开始或结束进行切换的转向切换开关52和基准路线设定开关分体地构成。

拖拉机1具备校正开关53。校正开关53是用于校正由定位装置40测定的车体位置(纬度、经度)的开关。即，校正开关53是对通过卫星信号(定位卫星的位置、发送时刻、校正信息等)和由惯性测量装置42测量的测定信息(加速度、角速度)运算出的车体位置(称为运算车体位置)进行校正的开关。

校正开关53由可按压的按钮开关或可滑动的滑动开关构成。以下，对校正开关53为按钮开关、滑动开关的情况分别进行说明。

在校正开关53是按钮开关的情况下，基于该按钮开关的操作次数，设定校正量。校正量由“校正量﹦操作次数×每一次操作的校正量”来确定。例如，如图3A所示，每操作一次按钮开关，校正量就增加几厘米或几十厘米。按钮开关的操作次数被输入到第一控制装置60A，该第一控制装置60A基于操作次数来设定(运算)校正量。

另外，在校正开关53是滑动开关的情况下，基于该滑动开关的操作量(位移量)，设定校正量。例如，校正量由“校正量﹦距规定位置的位移量”来确定。例如，如图3B所示，滑动开关的位移量每增加5mm，校正量就增加几厘米或几十厘米。滑动开关的操作量(位移量)被输入到第一控制装置60A，该第一控制装置60A基于位移量来设定(运算)校正量。注意，上述校正量的增加方法以及增加比例并不限定于上述数值。

详细而言，如图4A以及图4B所示，校正开关53具有第一校正部53A和第二校正部53B。第一校正部53A是指示与车体3的宽度方向上的一侧、即左侧对应的车体位置校正的部分。第二校正部53B是指示与车体3的宽度方向上的另一侧、即右侧对应的车体位置校正的部分。

如图4A所示，在校正开关53是按钮开关的情况下，第一校正部53A以及第二校正部53B是在每次进行操作时自动地恢复的接通或断开的开关。构成第一校正部53A的开关和构成第二校正部53B的开关被做成一体。注意，构成第一校正部53A的开关和构成第二校正部53B的开关也可以相互分离地配置。如图3A所示，每当按压第一校正部53A时，与车体3的左侧对应的校正量(左校正量)增加。另外，每当按压第二校正部53B时，与车体3的右侧对应的校正量(右校正量)增加。

如图4B所示，在校正开关53是滑动开关的情况下，第一校正部53A以及第二校正部53B包括沿着长孔的长度方向向左或向右移动的捏手部55。在校正开关53是滑动开关的情况下，第一校正部53A和第二校正部53B相互在宽度方向上分离地配置。如图3B所示，如果使捏手部55从预先确定的基准位置逐渐向左侧位移，则左校正量根据位移量而增加。另外，如果使捏手部55从预先确定的基准位置逐渐向右侧位移，则右校正量根据位移量而增加。注意，如图4B所示，在滑动开关的情况下，也可以构成为：将第一校正部53A和第二校正部53B一体化地形成，将捏手部55的基准位置设定在中央部，在从基准位置向左侧移动的情况下设定左校正量，在将捏手部55从中间位置向右侧移动的情况下设定右校正量。

接下来，对校正开关53的校正量(左校正量、右校正量)、行驶预定路线L2、拖拉机1(车体3)的动作(行驶轨迹)的关系进行说明。

图5A示出了在自动转向中的直行中运算车体位置W1向右偏离的情况下的状态。如图5A所示，在开始了自动转向的状态下，在实际的拖拉机1(车体3)的位置(实际位置W2)与运算车体位置W1一致、且实际位置W2与行驶预定路线L2一致的情况下，拖拉机1沿着行驶预定路线L2进行行驶。即，在定位装置40的定位没有误差，由定位装置40检测出的车体位置(运算车体位置W1)与实际位置W2相同的区间P1中，拖拉机1沿着行驶预定路线L2进行行驶。注意，在定位装置40的定位没有误差，也没有进行校正的情况下，运算车体位置W1与以校正量进行了校正的校正后的车体位置(校正车体位置)W3是相同的值。校正车体位置W3是“校正车体位置W3﹦运算车体位置W1－校正量”。

在此，在位置P20的附近，尽管实际位置W2相对于行驶预定路线L2没有偏离，但由于各种影响，定位装置40的定位产生了误差，由定位装置40检测出的车体位置W1相对于行驶预定路线L2(实际位置W2)向右侧偏离，如果维持在偏离量W4，则拖拉机1判断为在运算车体位置W1与行驶预定路线L2之间产生了偏离，为了消除运算车体位置W1与行驶预定路线L2之间的偏离量W4而将该拖拉机1向左转向。这样一来，拖拉机1的实际位置W2因向左转向而与行驶预定路线L2偏移。之后，假设驾驶员注意到拖拉机1偏离了行驶预定路线L2，并在位置P21处对第二校正部53B进行转向，使右校正量从零增加。对运算车体位置W1增加右校正量，能够使校正后的车体位置(校正车体位置)W3与实际位置W2大致相同。即，通过由第二校正部53B设定右校正量，能够向消除在位置P20的附近产生的偏离量W4的方向校正定位装置40的车体位置。注意，如图5A的位置P21所示，在校正车体位置后，在拖拉机1的实际位置W2从行驶预定路线L2向左侧离开的情况下，拖拉机1向右转向，能够使该拖拉机1的实际位置W2与行驶预定路线L2一致。

图5B示出了在自动转向中的直行中运算车体位置W1向左偏离的情况下的状态。如图5B所示，在开始了自动转向的状态下，在实际位置W2与运算车体位置W1一致、且实际位置W2与行驶预定路线L2一致的情况下，与图5A一样，拖拉机1沿着行驶预定路线L2进行行驶。即，与图5A一样，在定位装置40的定位没有误差的区间P2中，拖拉机1沿着行驶预定路线L2进行行驶。另外，与图5A一样，运算车体位置W1和校正车体位置W3是相同的值。

在此，在位置P22处，由于各种影响，定位装置40的定位产生误差，由定位装置40检测出的车体位置W1相对于实际位置W2向左侧偏移，如果维持在偏移量W5，则拖拉机1为了消除运算车体位置W1与行驶预定路线L2之间的偏离量W5而将该拖拉机1向右转向。之后，假设驾驶员注意到拖拉机1偏离了行驶预定路线L2，且驾驶员在位置P23处对第一校正部53A进行转向，使左校正量从零增加。这样一来，对运算车体位置W1增加左校正量，能够使校正后的车体位置(校正车体位置)W3与实际位置W2大致相同。即，通过由第一校正部53A设定左校正量，能够向消除在位置P22的附近产生的偏离量W5的方向校正定位装置40的车体位置。注意，如图5B的位置P23所示，在校正车体位置后，在拖拉机1的实际位置W2从行驶预定路线L2向右侧分离的情况下，拖拉机1向左转向，能够使该拖拉机1的实际位置W2与行驶预定路线L2一致。

接下来，对设定开关51、校正开关53进行说明。

如图6所示，转向轴31的外周被转向柱180覆盖。转向柱180的外周被罩177覆盖。罩177设置在驾驶席10的前方。罩177包括面板罩178和柱罩179。

面板罩178支承显示设备45。在面板罩178的上板部178a上，设有支承显示装置45的支承部178e。支承部178e在转向轴31的前方且转向操纵件30的下方支承显示装置45。另外，上板部178a具有安装设定开关51以及校正开关53的安装面178f。安装面178f设置在支承部178e的后方且转向操纵件30的下方。支承部178e和安装面178f连续，支承部178e位于上板部178a的前部，安装面178f位于上板部178a的后部。设定开关51、校正开关53安装在安装面178f上。由此，设定开关51、校正开关53配置在转向轴31的周围。

梭杆181从面板罩178的左板部178b突出。梭杆181是进行切换车体3的行驶方向的操作的部件。更详细地说，通过将梭杆181向前方操作(摆动)，前进后退切换部13成为向行驶装置7输出前进动力的状态，车体3的行驶方向被切换为前进方向。另外，通过将梭杆181向后方操作(摆动)，前进后退切换部13成为向行驶装置7输出后退动力的状态，车体3的行驶方向被切换为后退方向。当梭杆181位于中立位置时，不向行走装置7输出动力。

柱罩179配置在转向操纵件30的下方，且覆盖在转向轴31的上部的周围。柱罩179形成为大致四方筒状，从面板罩178的安装面178f向上方突出。即，安装面178f设置在柱罩179的周围。因此，安装在安装面178f上的设定开关51、校正开关53配置在柱罩179的周围。

接下来，对设定开关51、转向切换开关52、校正开关53各自的配置进行详细说明。如图6所示，设定开关51、转向切换开关52、校正开关53配置在转向轴31的周围。

设定开关51配置在转向轴31的一侧(左方)。转向切换开关52配置在转向轴31的一侧(左方)。在本实施方式的情况下，转向切换开关52由能够摆动的杆构成。转向切换开关52能够以设置在转向轴31侧的基端部为支点进行摆动。转向切换开关52的基端部设置在柱罩179的内部。转向切换开关52在柱罩179的一侧(左方)突出。

校正开关53配置在转向轴31的另一侧(右方)。更详细地说，校正开关53配置在转向轴31的右方且后方(斜右后方)。在与柱罩179的位置关系中，校正开关53配置在柱罩179的右方且后方(斜右后方)。在与面板罩178的安装面178f的位置关系中，校正开关53配置在安装面178f的右后部。通过将校正开关53配置在倾斜的安装面178f的后部，能够确保校正开关53与转向操纵件30之间的距离较长。由此，能够更可靠地防止无意图地对校正开关53进行操作以及对转向操纵件30进行转向。

如上所述，设定开关51、转向切换开关52、校正开关53配置在转向轴31的周围。换言之，设定开关51、转向切换开关52、校正开关53集中地存在于转向轴31的周围。因此，驾驶员能够一目了然地掌握各开关的位置。此外，驾驶员能够在坐在驾驶席10上的状态下不改变姿势地操作各开关。因此，操作性良好，且能够防止误操作。另外，能够缩短从各开关引出的线束(配线)。

注意，关于上述的开关配置，也可以调换左右进行配置。即，可以是一侧为左方而另一侧为右方，也可以是一侧为右方而另一侧为左方。具体而言，例如，也可以将设定开关51以及转向切换开关52配置在转向轴31的右方，将校正开关53配置在转向轴31的左方。

如图1所示，拖拉机1具备多个控制装置60。多个控制装置60是进行拖拉机1中的行驶系统的控制、作业系统的控制、车体位置的运算等的装置。多个控制装置60是第一控制装置60A、第二控制装置60B以及第三控制装置60C。

第一控制装置60A接收由接收装置41接收到的卫星信号(接收信息)和由惯性测量装置42测定到的测定信息(加速度、角速度等)，并基于接收信息以及测定信息求出车体位置。例如，在校正开关53的校正量为零的情况下，即，在没有指示通过校正开关53校正车体位置的情况下，第一控制装置60A不对利用接收信息和测定信息运算出的运算车身位置W1进行校正，将运算车体位置W1确定为自动转向时使用的车体位置。另一方面，在指示了通过校正开关53校正车体位置的情况下，第一控制装置60A基于校正开关53的操作次数以及校正开关53的操作量(位移量)中的某一个设定车体位置的校正量，并将以校正量对运算车体位置W1进行校正后的校正车体位置W3确定为自动转向时使用的车体位置。

第一控制装置60A基于车体位置(运算车体位置W1、校正车体位置W3)以及行驶预定路线L2设定控制信号，并将控制信号输出到第二控制装置60B。第二控制装置60B具有自动转向控制部200。自动转向控制部200由设置在第二控制装置60B中的电气/电子电路、存储在CPU等中的程序等构成。自动转向控制部200基于从第一控制装置60A输出的控制信号来控制自动转向机构37的转向马达38，以使车体3沿着行驶预定路线L2进行行驶。

如图7所示，在车体位置与行驶预定路线L2的偏差小于阈值的情况下，自动转向控制部200维持转向马达38的旋转轴的旋转角。在车体位置与行驶预定路线L2的偏差为阈值以上、且拖拉机1相对于行驶预定路线L2位于左侧的情况下，自动转向控制部200以使拖拉机1的转向方向成为右侧方向的方式使转向马达38的旋转轴旋转。在车体位置与行驶预定路线L2的偏差为阈值以上、且拖拉机1相对于行驶预定路线L2位于右侧的情况下，自动转向控制部200以使拖拉机1的转向方向成为左侧方向的方式使转向马达38的旋转轴旋转。注意，在上述的实施方式中，基于车体位置与行驶预定路线L2的偏差来改变转向装置11的转向角，但在行驶预定路线L2的方位与拖拉机1(车体3)的行进方向(行驶方向)的方位(车体方位)F1不同的情况下，即，车体方位F1相对于行驶预定路线L2的角度θg为阈值以上的情况下，自动转向控制部200也可以以角度θg变为零(车体方位F1与行驶预定路线L2的方位一致)的方式设定转向角。另外，自动转向控制部200也可以根据基于偏差(位置偏差)求出的转向角和基于方位(方位偏差)求出的转向角，来设定自动转向中的最终的转向角。上述实施方式中的自动转向中的转向角的设定只是一个例子，并不限定于此。

如上，通过控制装置60，能够对拖拉机1(车体3)进行自动转向。

第三控制装置60C进行与拖拉机1相关的各种控制。第三控制装置60C能够进行手动升降控制、自动上升控制、倍速控制等。手动升降控制是基于对与第三控制装置60C连接的升降开关101的操作来使升降装置8升降的控制。具体而言，升降开关101设置在驾驶席10的周围，是三位切换开关。如果将升降开关101从中立位置切换到一方，则使升降装置8(升降臂8a)上升的上升信号被输入到第三控制装置60C。另外，如果将升降开关101从中立位置切换到另一方，则使升降装置8(升降臂8a)下降的下降信号被输入到第三控制装置60C。第三控制装置60C在获取到上升信号时通过向控制阀29输出控制信号而使升降装置8上升，在获取到下降信号时通过向控制阀29输出控制信号而使升降装置8下降。即，第三控制装置60C能够进行根据升降开关101的手动操作而使升降装置8升降的手动升降控制。

另外，自动上升控制是在转向装置11的转向角为规定以上、例如是与转弯对应的转向角的情况下，通过自动使升降装置8工作来使作业装置2上升的控制。具体而言，在控制装置60C等控制装置60上连接有转向角检测装置205和切换开关265。转向角检测装置205是检测转向装置11的转向角的装置。切换开关265是切换自动上升控制的有效/无效的开关，是能够切换为接通/断开的开关。在切换开关265为接通的情况下，自动上升控制被设定为有效，在切换开关265为断开的情况下，自动上升控制被设定为无效。

控制装置60C在自动上升控制有效且转向角检测装置205检测出的转向角为与转弯相当的转向角以上的情况下，通过向控制阀29输出控制信号来进行使升降装置8自动地上升的自动上升控制。

另外，倍速控制是在转向装置11的转向角为规定以上、例如是与转弯对应的转向角的情况下，通过自动地改变第一离合器17以及第二离合器18的连接来使前轮7F的旋转速度比后轮的旋转速度快的控制。具体而言，在控制装置60C等控制装置60上连接有切换开关266。切换开关266是切换倍速控制的有效/无效的开关，是能够切换为接通/断开的开关。在切换开关266为接通的情况下，倍速控制被设定为有效，在切换开关265为断开的情况下，自动上升控制被设定为无效。

控制装置60C在倍速控制有效且转向角检测装置205检测出的转向角为与转弯相当的转向角以上的情况下，通过向第一工作阀25以及第二工作阀26输出控制信号而使第一离合器17为连接状态以及使第二离合器18为断开状态，由此使前轮7F的旋转速度比后轮的旋转速度快。

如上，通过控制装置60C，能够进行与拖拉机1相关的控制，例如手动升降控制、自动上升控制、倍速控制。

另外，在正在进行自动转向的状态下，在设置于拖拉机1的工作装置进行工作的情况下，该拖拉机1的第二控制装置60B使自动转向停止。换言之，在正在进行自动转向的状态下使工动装置工作的情况下，第二控制装置60B使自动转向结束。

以下，对由工作装置的工作引起的自动转向的停止进行详细说明。

工作装置例如是倍速装置、自动上升装置、升降装置8。倍速装置是通过第三控制装置60C中的倍速控制，以转向操纵件30的转向角为规定以上(与转弯对应的转向角以上)为工作条件而使前轮7F的旋转速度比后轮7R的旋转速度快的装置。在该实施方式中，倍速装置包括第一离合器17、第二离合器18、第一工作阀25以及第二工作阀26。

自动上升装置是以转向操纵件30的转向角为规定以上(与转弯对应的转向角以上)为工作条件而使升降装置8上升的装置。在该实施方式中，自动上升装置包括升降缸8e以及控制阀29。

升降装置8是基于升降开关101进行升降的装置，在该升降开关101从中立位置切换到一方的情况下，升降臂8a上升，在升降开关101从中立位置切换到另一方的情况下，升降臂8a下降。

图9A是示出工作装置为倍速装置的情况下的倍速装置和自动转向之间的关系的动作流程。

在设定了行驶基准路线L1的开始位置(起点P10)以及结束位置(终点P11)之后，如果通过转向切换开关52指示开始自动转向(S100：是)，则第二控制装置60B使自动转向开始(S101)。在自动转向开始之后，第二控制装置60B以减小位置偏差和/或方位偏差的方式控制转向装置11的转向角。

第二控制装置60B在自动转向开始之后，监视由第三控制装置60C控制的倍速装置的动作，判断倍速装置是否工作(S102)。

另一方面，第三控制装置60C通过切换开关266的切换操作来判断倍速控制是否有效(S103)。第三控制装置60C在倍速控制不有效的情况下(S103：否)，不执行倍速控制(S104)。第三控制装置60C在倍速控制有效的情况下(S103：是)，监视由转向角检测装置205检测出的转向角(S105)。第三控制装置60C在转向角检测装置205检测出的转向角为规定以上的情况下(S106：是)，向第二控制装置60B通知进行倍速控制(S107)。第二控制装置60B在由第三控制装置60C通知了进行倍速控制的情况下，判断为倍速装置工作(S102：是)，使自动转向停止(S108)。第二控制装置60B使自动转向停止例如是停止对转向马达38的控制。另外，第二控制装置60B向第三控制装置60C通知自动转向已经停止(S109)。第三控制装置60C在获取到自动转向已经停止的通知时(S110)，通过向第一工作阀25以及第二工作阀26输出控制信号而使前轮7F的旋转速度比后轮7R的旋转速度快(S111)。

即，倍速装置在预先设定的工作条件下、即在转向角是与转弯对应的转向角的情况下进行工作，第二控制装置60B在倍速装置开始工作的情况下使自动转向结束。

图9B是示出工作装置为自动上升装置的情况下的自动上升装置和自动转向之间的关系的动作流程。

在设定了行驶基准路线L1的开始位置(起点P10)以及结束位置(终点P11)之后，如果通过转向切换开关52指示开始自动转向(S100：是)，则第二控制装置60B使自动转向开始(S101)。在自动转向开始之后，第二控制装置60B以减小位置偏差和/或方位偏差的方式控制转向装置11的转向角。

第二控制装置60B在自动转向开始之后，监视由第三控制装置60C控制的自动上升装置的动作，判断自动上升装置是否工作(S120)。

另一方面，第三控制装置60C通过切换开关265的切换操作来判断自动上升控制是否有效(S121)。第三控制装置60C在自动上升控制不有效的情况下(S121：否)，不执行自动上升控制(S122)。第三控制装置60C在自动上升控制有效的情况下(S121：是)，监视由转向角检测装置205检测出的转向角(S123)。第三控制装置60C在转向角检测装置205检测出的转向角为规定以上的情况下(S124：是)，向第二控制装置60B通知进行自动上升控制(S125)。第二控制装置60B在由第三控制装置60C通知了进行自动上升控制的情况下，判断为自动上升装置工作(S120：是)，使自动转向停止(S126)。

第二控制装置60B向第三控制装置60C通知自动转向已经停止(S127)。第三控制装置60C在获取到自动转向已经停止的通知时(S128)，通过向控制阀29输出控制信号而使升降装置8上升(S129)。

即，自动上升装置在预先设定的工作条件下、即在转向角是与转弯对应的转向角的情况下进行工作，第二控制装置60B在自动上升装置开始工作的情况下，使自动转向结束。

图9C是示出工作装置为升降装置的情况下的升降装置和自动转向之间的关系的动作流程。

在设定了行驶基准路线L1的开始位置(起点P10)以及结束位置(终点P11)之后，如果通过转向切换开关52指示开始自动转向(S100：是)，则第二控制装置60B使自动转向开始(S101)。在自动转向开始之后，第二控制装置60B以减小位置偏差和/或方位偏差的方式控制转向装置11的转向角。第二控制装置60B在自动转向开始之后，监视由第三控制装置60C控制的升降装置8的动作，判断升降装置8是否工作(S140)。

另一方面，第三控制装置60C判断升降开关101是否被操作(S141)。第三控制装置60C在升降开关101未被操作的情况下(S141：否)，不执行升降装置8的手动升降控制(S142)。第三控制装置60C在升降开关101被操作的情况下(S141：是)，向第二控制装置60B通知进行手动升降控制(S142)。第二控制装置60B在由第三控制装置60C通知了进行手动升降控制的情况下，判断为手动升降控制工作(S140：是)，使自动转向停止(S143)。

第二控制装置60B向第三控制装置60C通知自动转向已经停止(S144)。第三控制装置60C在获取到自动转向已经停止的通知(S145)时，基于升降开关101的操作，使升降装置8升降(S146)。

即，升降装置8在升降开关101被操作的情况下也进行工作，第二控制装置60B在升降装置8开始工作的情况下使自动转向结束。

注意，在升降装置8的手动升降控制、自动上升装置的自动上升控制、倍速装置的倍速控制已经工作的状况下，即，在开始自动转向之前正在进行手动升降控制、自动上升控制以及倍速控制中的任一方的情况下，即使在切换转向切换开关52，发出了开始自动转向的指示的情况下，第二控制装置60B也不使自动转向开始。

作业车辆1具备：转向操纵件30；车体3，其能够以利用转向操纵件30进行的手动转向和基于行驶基准路线L1的转向操纵件30的自动转向中的任意一种转向方式进行行驶；工作装置，其设置在车体3上；控制装置60(第二控制装置60B)，其在正在进行自动转向的状态下使工作装置工作的情况下，使自动转向结束。由此，由于在自动转向过程中使工作装置工作的情况下结束自动转向，所以不会对工作装置带来自动转向的影响，能够顺畅地使工作装置工作。

工作装置在满足预先设定的工作条件的情况下开始工作，控制装置60(第二控制装置60B)在工作装置开始工作的情况下使自动转向结束。由此，能够在满足工作装置的工作条件的情况下使工作装置工作。

作业车辆1具备：作业装置2，其设置在车体3的后部；升降装置8，其进行作业装置2的升降；升降开关101，其指示升降装置8中的升降；工作装置是升降装置8，在通过升降开关101进行了指示的情况下，控制装置60(第二控制装置60B)使自动转向结束。由此，在因某些情况而需要使作业装置2上升的情况下，由于结束自动转向，因此能够稳定地使作业装置2上升。

作业车辆1具备：作业装置2，其设置在车体3的后部；升降装置8，其进行作业装置2的升降；工作装置是以转向操纵件30的转向角为规定以上为工作条件而使升降装置8上升的自动上升装置，在通过自动上升装置使升降装置8上升的情况下，控制装置60(第二控制装置60B)使自动转向结束。由此，在转向操纵件30的转向角为规定以上、例如转弯时等，能够使升降装置8自动地上升。

作业车辆1具备包含前轮及后轮的行驶装置7，工作装置是以转向操纵件30的转向角为规定以上为工作条件而使前轮的旋转速度比后轮的旋转速度快的倍速装置，在通过倍速装置使前轮的旋转速度比后轮的旋转速度快的情况下，控制装置60(第二控制装置60B)使自动转向结束。由此，在转向操纵件30的转向角为规定以上、例如转弯时等，能够进行使前轮的旋转速度变快的转弯。

作业车辆1具备向自动转向的开始及结束中的任一方切换的转向切换开关52，在工作装置正在工作的情况下，即使通过转向切换开关52切换为开始自动转向，控制装置60(第二控制装置60B)也不使自动转向开始。由此，在自动转向之前工作装置已经工作的情况下，能够优先进行工作装置的工作。

作业车辆1具备：定位装置40，其能够检测车体3的位置；基准路线设定开关，其将由定位装置40检测出的车体3的位置设定为行驶基准路线L1的开始位置以及结束位置。由此，能够通过基准路线设定开关简单地进行行驶基准路线L1的设定。

本次公开的实施方式在所有方面都应该认为是例示而不是限制性的。本发明的范围不是由上述的说明来表示，而是由权利要求书来表示，其包括与权利要求书等同的意思以及范围内的所有改变。

附图标记说明

1 作业车辆

2 作业装置

3 车体

8 升降装置

30 转向操纵件

40 定位装置

52 转向切换开关

60 控制装置

60B 第二控制装置

101 升降开关

L1 行驶基准路线

Claims (4)

1.一种作业车辆，其中，具备：

转向操纵件；

车体，其能够以利用所述转向操纵件进行的手动转向和进行沿着基于行驶基准路线设定的行驶预定路线的转向的所述转向操纵件的自动转向中的任意一种转向方式进行行驶；

定位装置，其能够检测所述车体的位置；

基准路线设定开关，其将由所述定位装置检测出的车体的位置设定为所述行驶基准路线的开始位置及结束位置；

转向切换开关，其指示与所述行驶基准路线的长度无关的所述行驶预定路线的所述自动转向的开始及结束；

作业装置，其设置在所述车体的后部；

升降装置，其进行所述作业装置的升降；

自动上升装置，其设置在所述车体上，以所述转向操纵件的转向角为规定以上为工作条件而使所述升降装置上升；

控制装置，其在正在进行所述自动转向的状态下，在所述转向操纵件的转向角为规定以上的情况下，停止所述自动转向，在所述自动转向停止后，通过所述自动上升装置使所述升降装置上升，并且在未进行所述自动转向的状态下，在所述升降装置为升降动作中的情况下，即便通过所述转向切换开关切换为开始所述自动转向，也不使所述自动转向工作。

2.如权利要求1所述的作业车辆，其中，

所述控制装置具有进行所述自动转向的控制的自动转向控制装置、进行所述自动上升装置的控制的自动上升控制装置，

所述自动上升控制装置在进行所述自动转向的状态下使所述转向操纵件的转向角为规定以上的情况下，向所述自动转向控制装置通知自动上升控制的执行，

所述自动转向控制装置在接收所述自动上升控制的执行的通知时，停止所述自动转向，将所述自动转向已停止的情况向所述自动上升控制装置通知，

所述自动上升控制装置在取得所述自动转向停止的通知时，在所述自动转向停止后通过所述自动上升装置使所述升降装置上升。

3.一种作业车辆，其中，具备：

包含前轮及后轮的行驶装置；

转向操纵件；

车体，其能够以利用所述转向操纵件进行的手动转向和进行沿着基于行驶基准路线设定的行驶预定路线的转向的所述转向操纵件的自动转向中的任意一种转向方式进行行驶；

定位装置，其能够检测所述车体的位置；

基准路线设定开关，其将由所述定位装置检测出的车体的位置设定为所述行驶基准路线的开始位置及结束位置；

转向切换开关，其指示与所述行驶基准路线的长度无关的所述行驶预定路线的所述自动转向的开始及结束；

倍速装置，其设于所述车体，将所述转向操纵件的转向角为规定以上为工作条件使所述前轮的旋转速度比所述后轮的旋转速度快；

控制装置，其在正在进行所述自动转向的状态下，在所述转向操纵件的转向角为规定以上的情况下，停止所述自动转向，在所述自动转向停止后通过所述倍速装置使所述前轮的旋转速度比所述后轮的旋转速度快，并且，在未进行所述自动转向的状态下，在所述倍速装置正在工作的情况下，即便通过所述转向切换开关切换为开始所述自动转向，也不开始所述自动转向。

4.如权利要求3所述的作业车辆，其中，

所述控制装置具有：进行所述自动转向的控制的自动转向控制装置、进行所述倍速装置的控制的倍速控制装置，

所述倍速控制装置在进行所述自动转向的状态下，在所述转向操纵件的转向角为规定以上的情况下，向所述自动转向控制装置通知倍速控制的执行，

所述自动转向控制装置在接收所述倍速控制的执行的通知时，停止所述自动转向，并将所述自动转向停止的情况向所述倍速控制装置通知，

所述倍速控制装置在取得所述自动转向停止的通知时，在所述自动转向停止后通过所述倍速装置使所述前轮的旋转速度比所述后轮的旋转速度快。