CN110226142B - 用于控制车辆运动的设备和方法 - Google Patents

Abstract

本发明的实施方式提供了用于控制车辆(100)的运动的设备(101)，该设备包括处理装置(10)，处理装置(10)配置成：根据接收到的来自远程控制装置(200)的指示车辆(100)的被请求运动的发送信号而从接收装置(202)接收第一信号；接收指示诊断装置(400)与车辆(100)处于操作性通信的一个或更多个第二信号；并且根据被请求运动而提供用于控制车辆(100)的运动的输出信号。在下述情况下输出信号被禁止：诊断装置(400)与车辆(100)处于操作性通信并且维护模式尚未激活，如根据第一信号或根据一个或更多个第三信号所确定的；或者，除非诊断装置(400)与车辆(100)处于操作性通信，否则在门(402)或引擎盖(404)打开的情况下；或者，除非诊断装置(400)与车辆(100)处于操作性通信，否则在车辆重量不由车轮(111、112、114、115)承载的情况下。还提供了相关联的方法。

Description

用于控制车辆运动的设备和方法

技术领域

本公开涉及对车辆运动进行控制。特别地但非排他性地，本公开涉及在操作的远程控制模式下对诸如汽车之类的公路车辆的运动进行控制，并且涉及在车辆接受维护时防止远程控制模式无意激活的方式。

本发明的方面涉及用于控制车辆运动的设备、用于控制车辆运动的系统、车辆、控制车辆运动的方法以及计算机程序。

背景技术

适当配备的车辆可以在远程控制驾驶模式下经由远程装置比如具有适合的远程控制驾驶程序的智能电话而被操作，从而为车辆的操作者提供方便的方法来从车辆外部的位置对车辆的运动进行控制。例如，这将可以允许操作者获得更直接且全面的地形视图，允许操作者在车辆外部执行任务、比如打开并且随后关闭在车辆路径上的门以及操纵车辆穿过该门，或者特别是在有限的空间中停放车辆。

这种布置的一个问题是如何使在车辆被远程控制时以及在车辆处于维护过程中时车辆和车辆附近的人员包括车辆操作者的安全性最大化。

本发明的目的是解决这个问题。

发明内容

本发明的方面涉及一种用于控制车辆运动的设备、一种用于控制车辆运动的系统、一种车辆、一种控制车辆运动的方法以及一种计算机程序。

根据本发明的一个方面，提供了用于控制车辆运动的设备，该设备包括处理装置，该处理装置配置成：根据接收到的来自远程控制装置的指示车辆的被请求运动的发送信号而从接收装置接收第一信号；接收指示诊断装置与车辆处于操作性通信的一个或更多个第二信号；根据第一信号或者根据一个或更多个第三信号来确定维护模式是否已激活；并且根据被请求运动而提供用于控制车辆运动的输出信号。在诊断装置与车辆处于操作性通信并且维护模式尚未激活的情况下，输出信号被禁止。

根据本发明的另一方面，提供了一种用于控制车辆运动的设备，该设备包括处理装置，该处理装置配置成：根据接收到的来自远程控制装置的指示车辆的被请求运动的发送信号而从接收装置接收第一信号；接收指示诊断装置与车辆处于操作性通信的一个或更多个第二信号；接收引擎盖打开或开门信号；并且根据被请求运动而提供用于控制车辆运动的输出信号。除非诊断装置与车辆处于操作性通信，否则在门或引擎盖打开的情况下，输出信号被禁止。

根据本发明的又一方面，提供了一种用于控制车辆运动的设备，该设备包括处理装置，该处理装置配置成：根据接收到的来自远程控制装置的指示车辆的被请求运动的发送信号而从接收装置接收第一信号；接收指示诊断装置与车辆处于操作性通信的一个或更多个第二信号；根据车辆重量是否由车轮承载而接收一个或更多个车轮上重量的信号；并且根据被请求运动而提供用于控制车辆运动的输出信号。除非诊断装置与车辆处于操作性通信，否则在车辆重量不由车轮承载的情况下，输出信号被禁止。

当配备有可远程控制操作性的车辆正在接受维护时，可以设想的是，相关联的远程控制装置的无意操作可能会导致车辆的部件中的一个或更多个部件(比如制动器、动力系统或转向器)被激活，并且这种意外的激活可能导致靠近车辆的人员受伤。例如，如果车主已经将车辆放置在服务中心并且在仍处于车辆的范围内时通过远程控制装置(例如智能手机)无意地请求车辆运动，则可能发生这种情况。

因此，为了减轻维护人员由于远程控制装置的无意操作而受伤的风险，可以在车辆接受维护时暂时禁用(禁止)可远程控制操作性。然而，对维护人员来说可能期望能够对远程控制操作的功能进行测试，因此远程控制模式的禁止可以通过来自维护人员的有意动作来超越。

根据上述实施方式中的第一实施方式，可以基于检测到的车辆与诊断装置之间的连接来确定车辆是否正在接受这种维护。该连接可以是车载诊断(OBD)端口，或者该连接可以是在适合的无线通信链路上建立的无线连接。在检测到诊断装置与车辆的连接时远程控制模式被自动禁用，但是这可以通过进入维护模式来超越。或者，相反地看，在车辆连接至诊断装置并且维护模式尚未启动的情况下，远程控制操作模式被禁止。维护模式可以经由远程控制装置或通过其他装置输入，比如通过诊断装置或通过车辆的控制系统输入。

根据上述实施方式中的第二实施方式，借助于检测引擎盖或门打开来确定车辆正在接受维护。在检测到这种引擎盖或门打开信号时，远程控制模式被自动禁用。然而，在这种情况下，这可以通过以上述方式将诊断装置连接至车辆来超越。

根据上述实施方式中的第三实施方式，借助于检测车轮上没有重量来确定车辆正在进行维护，例如，如在车辆在升降机上被升起在维修坑之上时发生的那样。在检测到这种“车轮上无重量”信号时，远程控制模式被自动禁用。然而，这也可以通过以上述方式将诊断装置连接至车辆来超越。

对于这些实施方式中的每个实施方式，在维护操作期间对远程控制模式进行操作需要至少两个不同且有意的动作：A)诊断装置的连接和维护模式的激活；B)打开车辆上的引擎盖或门并且连接诊断装置；以及C)将车辆升离地面以移除车轮上的重量并且连接诊断装置。

对于第二实施方式或第三实施方式，处理装置可以配置成根据第一信号或者根据一个或更多个第三信号来确定维护模式是否已激活，并且在维护模式未激活的情况下，输出信号被禁止。因此，由于增添的安全层，为了使用远程控制模式，不仅必须连接诊断装置，而且必须已启动维护模式。

在一些实施方式中，维护模式的激活需要至远程控制装置的特定用户输入，并且根据检测到的特定用户输入通过第一信号来接收维护模式激活状态的指示，或者通过第三信号来接收维护模式激活状态的指示，该第三信号根据接收到的来自远程控制装置的发送信号而从接收装置被接收并且该第三信号独立于第一信号。

维护模式的激活可以需要至少两个不同的用户输入。这些用户输入可以是单个装置(比如远程控制装置或智能手机)上的“激活”和“确认”步骤，或者是不同装置上的独立动作(比如远程控制装置上的一个动作和车辆控制系统上的或诊断装置上的另一动作)。用户输入中的至少一个用户输入可以经由车辆上的用户界面来输入。用户输入中的至少一个用户输入经由与车辆处于操作性通信的诊断装置来输入。

接收指示诊断装置与车辆处于操作性通信的一个或更多个第二信号可以包括从车载诊断(OBD)端口接收第二信号。

替代性地，接收指示诊断装置与车辆处于操作性通信的一个或更多个第二信号可以包括：根据接收到的来自诊断装置的发送信号而从接收装置接收第二信号。因此，可以借助于物理连接或通过无线连接来确定诊断装置的连接。

处理装置可以包括电联接至电子存储器装置的电子处理器，该电子存储器装置具有存储在该电子存储器中的指令，电子处理器具有用于接收第一信号、第二信号和第三信号的电输入。

根据本发明的另一方面，提供了一种用于控制车辆运动的系统，该系统包括如上所述的设备以及用于经由无线局域网接收来自远程控制装置的发送信号的接收装置。

根据本发明的另一方面，提供了一种包括如上所述的设备或系统的车辆。

根据本发明的一个方面，提供了如上所述的一种用于控制车辆运动的设备，其中：

所述处理装置包括电联接至电子存储器装置的电子处理器，该电子存储器装置具有存储在该电子存储器装置中的指令，该电子处理器具有用于接收第一信号和第二信号的电输入；并且

所述处理装置配置成访问存储器装置并执行指令，使得所述处理装置能够操作成：接收指示诊断装置与车辆处于操作性通信的一个或更多个第二信号；根据第一信号或者根据一个或更多个第三信号来确定维护模式是否已激活；并且基于被请求运动而提供用于控制车辆运动的输出信号，其中，在诊断装置与车辆处于操作性通信并且维护模式尚未激活的情况下，输出信号被禁止。

根据本发明的另一方面，提供了如上所述的一种用于控制车辆运动的设备，其中：

所述处理装置包括电联接至电子存储器装置的电子处理器，该电子存储器装置具有存储在该电子存储器装置中的指令，该电子处理器具有用于接收第一信号和第二信号的电输入；并且

所述处理装置配置成访问存储器装置并执行指令，使得所述处理装置能够操作成：根据接收到的来自远程控制装置的指示车辆的被请求运动的发送信号而从接收装置接收第一信号；接收指示诊断装置与车辆处于操作性通信的一个或更多个第二信号；接收引擎盖打开或门打开信号；并且基于被请求运动而提供用于控制车辆运动的输出信号，其中，除非诊断装置与车辆处于操作性通信，否则在门或引擎盖打开的情况下，输出信号被禁止。

根据本发明的另一方面，提供了如上所述的一种用于控制车辆运动的设备，其中：

所述处理装置包括电联接至电子存储器装置的电子处理器，该电子存储器装置具有存储在该电子存储器装置中的指令，该电子处理器具有用于接收第一信号和第二信号的电输入；并且

所述处理装置配置成访问存储器装置并执行指令，使得所述处理装置能够操作成：根据接收到的来自远程控制装置的指示车辆的被请求运动的发送信号而从接收装置接收第一信号；接收指示诊断装置与车辆处于操作性通信的一个或更多个第二信号；根据车辆重量是否由车轮承载而接收一个或更多个车轮上重量的信号；并且基于被请求运动而提供用于控制车辆运动的输出信号，其中，除非诊断装置与车辆处于操作性通信，否则在车辆重量不由车轮承载的情况下，输出信号被禁止。

根据本发明的一个方面，提供了一种控制车辆运动的方法，该方法包括：根据接收到的来自远程控制装置的指示车辆的被请求运动的发送信号而从接收装置接收第一信号；接收指示诊断装置与车辆处于操作性通信的一个或更多个第二信号；根据第一信号或者根据一个或更多个第三信号来确定维护模式是否已激活；并且根据被请求运动而提供用于控制车辆运动的输出信号。在诊断装置与车辆处于操作性通信并且维护模式尚未激活的情况下，将输出信号禁止。

根据本发明的另一方面，提供了一种控制车辆运动的方法，该方法包括：根据接收到的来自远程控制装置的指示车辆的被请求运动的发送信号而从接收装置接收第一信号；接收指示诊断装置与车辆处于操作性通信的一个或更多个第二信号；接收引擎盖打开或门打开信号；并且根据被请求运动而提供用于控制车辆运动的输出信号。除非诊断装置与车辆处于操作性通信，否则在门或引擎盖打开的情况下，将输出信号禁止。

根据本发明的又一方面，提供了一种控制车辆运动的方法，该方法包括：根据接收到的来自远程控制装置的指示车辆的被请求运动的发送信号而从接收装置接收第一信号；接收指示诊断装置与车辆处于操作性通信的一个或更多个第二信号；根据车辆重量是否由车轮承载而接收一个或更多个车轮上重量的信号；并且根据被请求运动而提供用于控制车辆运动的输出信号。除非诊断装置与车辆处于操作性通信，否则在车辆重量不由车轮承载的情况下，将输出信号禁止。

该方法可以包括根据第一信号或者根据一个或更多个第三信号来确定维护模式是否已激活；并且在维护模式未激活的情况下，将输出信号禁止。

确定维护模式是否已激活可以包括验证至少两个不同的用户输入。

提供输出信号可以包括向下述各者中的至少一者提供输出信号：动力系统控制器、变速器控制器、制动器控制器和转向控制器，以使车辆根据被请求运动而移动。

根据本发明的再一方面，提供了一种计算机程序，该计算机程序在处理器上运行时执行如上所述的方法。

在本申请的范围内，明确意在的是，可以单独地或以任何组合的方式采用在前面段落中、在权利要求书中和/或在以下描述和附图中阐述的各个方面、实施方式、示例和替代性方案以及特别是各个方面、实施方式、示例和替代性方案的各个特征。也就是说，可以以任何方式和/或组合来结合所有实施方式和/或任何实施方式的特征，除非这些特征是不相容的。申请人保留更改任何原始提交的权利要求或相应地提交任何新的权利要求的权利，包括将任何原始提交的权利要求修改成依赖于任何其他权利要求的任何特征和/或并入任何其他权利要求的任何特征的权利，尽管最初并未以该方式要求权利。

附图说明

现在将参照附图仅以示例的方式对本发明的实施方式进行描述，在附图中：

图1示出了根据本发明的适合于与远程控制驾驶系统一起使用的车辆的示意图；

图2示出了车辆、用在控制车辆运动中的相关联的远程控制装置和用在车辆维护中的相关联的诊断装置；

图3示出了用于控制车辆运动的控制器的框图；

图4示出了车辆内的主要输入装置的示意图；

图5示出了根据一个实施方式的在远程控制模式下控制车辆运动的方法的流程图；

图6示出了根据另一实施方式的在远程控制模式下控制车辆运动的方法的流程图；

图7示出了根据又一实施方式的在远程控制模式下控制车辆运动的方法的流程图；

图8示出了根据本发明的用于控制车辆运动的系统和设备的示意图；以及

图9示出了根据本发明的是否将允许远程控制操作的逻辑基础结构图。

具体实施方式

附图示出了用于控制车辆100的运动的设备101，该设备包括处理装置10，该处理装置10配置成：根据接收到的来自远程控制装置200的指示车辆100的被请求运动的发送信号而从接收装置202接收第一信号；接收指示诊断装置400与车辆100处于操作性通信的一个或更多个第二信号；根据第一信号或者根据一个或更多个第三信号来确定维护模式是否已激活；并且根据被请求运动而提供用于控制车辆100的运动的输出信号。在诊断装置400与车辆100处于操作性通信并且维护模式尚未激活的情况下，输出信号被禁止。

附图还示出了用于控制车辆100的运动的设备101，该设备包括处理装置10，该处理装置10配置成：根据接收到的来自远程控制装置200的指示车辆100的被请求运动的发送信号而从接收装置202接收第一信号；接收指示诊断装置400与车辆100处于操作性通信的一个或更多个第二信号；接收引擎盖打开信号或门打开信号；并且根据被请求运动而提供用于控制车辆100的运动的输出信号。除非诊断装置400与车辆100处于操作性通信，否则在门或引擎盖打开的情况下，输出信号被禁止。

附图还进一步示出了用于控制车辆100的运动的设备101，该设备包括处理装置10，该处理装置10配置成：根据接收到的来自远程控制装置200的指示车辆100的被请求运动的发送信号而从接收装置202接收第一信号；接收指示诊断装置400与车辆处于操作性通信的一个或更多个第二信号；根据车辆重量是否由车轮111、112、114、115承载而接收一个或更多个车轮上重量的信号；并且根据被请求运动而提供用于控制车辆100的运动的输出信号。除非诊断装置400与车辆100处于操作性通信，否则在车辆重量不由车轮111、112、114、115承载的情况下，输出信号被禁止。

另外，附图示出了控制车辆100的运动的方法，该方法包括：根据接收到的来自远程控制装置200的指示车辆100的被请求运动的发送信号而从接收装置202接收第一信号；接收指示诊断装置400与车辆100处于操作性通信的一个或更多个第二信号；根据第一信号或者根据一个或更多个第三信号来确定维护模式是否已激活；并且根据被请求运动而提供用于控制车辆100的运动的输出信号。在诊断装置400与车辆100处于操作性通信并且维护模式尚未激活的情况下，将输出信号禁止。

附图还示出了控制车辆100的运动的方法，该方法包括：根据接收到的来自远程控制装置200的指示车辆100的被请求运动的发送信号而从接收装置202接收第一信号；接收指示诊断装置400与车辆100处于操作性通信的一个或更多个第二信号；接收引擎盖打开信号或门打开信号；并且根据被请求运动而提供用于控制车辆100的运动的输出信号。除非诊断装置400与车辆100处于操作性通信，否则在门402或引擎盖404打开的情况下，将输出信号禁止。

附图还进一步示出了控制车辆100的运动的方法，该方法包括：根据接收到的来自远程控制装置200的指示车辆100的被请求运动的发送信号而从接收装置202接收第一信号；接收指示诊断装置400与车辆100处于操作性通信的一个或更多个第二信号；根据车辆重量是否由车轮111、112、114、115承载而接收一个或更多个车轮上重量的信号；并且根据被请求运动而提供用于控制车辆运动的输出信号。除非诊断装置400与车辆100处于操作性通信，否则在车辆重量不由车轮111、112、114、115承载的情况下，将输出信号禁止。

图1示出了根据本发明的实施方式的车辆100。车辆100具有包括发动机121的动力系统129，发动机121连接至具有自动变速器124的传动系统130。应当理解的是，本发明的实施方式也适用于具有手动变速器、无级变速器或任何其他适合的变速器的车辆。此外，本发明的实施方式适用于具有其他类型的动力系统的车辆，比如电池电动车辆、燃料电池动力车辆和混合动力车辆。

在图1的实施方式中，变速器124可以借助于变速器模式选择器盘124S被设定成下述多种变速器操作模式中的一种变速器操作模式：停车模式P、倒车模式R、空挡模式N、驾驶模式D或运动模式S。选择器盘124S向动力系统控制器11提供输出信号，响应于该输出信号，动力系统控制器11使变速器124根据所选择的变速器模式进行操作。因此，在该实施方式中，动力系统控制器11中合并有变速器控制器(未示出)。然而，在其他实施方式中，变速器控制器可以是与控制器10可操作通信的独立元件。

传动系统130布置成借助于前差速器137和一对前传动轴118来驱动一对前车轮111、112。传动系统130还包括辅助传动系统部分131，辅助传动系统部分131布置成借助于辅助传动轴或后驱传动轴132、后差速器135和一对后传动轴139来驱动一对后车轮114、115。与前驱动轴118和前差速器137组合的前车轮111、112可以称为前桥136F。与后驱动轴119和后差速器135组合的后车轮114、115可以称为后桥136R。

车轮111、112、114、115各自分别具有制动器111B、112B、114B、115B。车辆100的每个车轮111、112、114和115分别相关联有速度传感器111S、112S、114S和115S。传感器111S、112S、114S和115S安装至车辆100并且布置成用于测量对应的车轮的速度。

本发明的实施方式适合于与变速器布置成仅驱动一对前车轮或仅驱动一对后车轮的车辆(即前车轮驱动车辆或后车轮驱动车辆)或者可选择的两车轮驱动/四车轮驱动车辆一起使用。在图1的实施方式中，变速器124能够借助于动力传递单元(PTU)131P以可释放的方式连接至辅助传动系统部分131，从而允许两车轮驱动模式或四车轮驱动模式下的操作。应当理解的是，本发明的实施方式可以适合于具有多于四个车轮的车辆或者仅驱动两个车轮——例如三轮车辆或四轮车辆或具有多于四个车轮的车辆的两个车轮——的车辆。

用于车辆100的控制系统包括被称为车辆控制单元(VCU)10的中央控制器10、动力系统控制器11、制动器控制器13和转向控制器170C。制动器控制器13是防抱死制动系统(ABS)控制器13并且形成制动系统22(图3)的一部分。VCU 10从设置在车辆上的各种传感器1000和子系统(未示出)接收多个信号并且向设置在车辆上的各种传感器1000和子系统(未示出)输出多个信号。VCU 10包括图3中所示的低速前进(LSP)控制系统12、稳定性控制系统(SCS)14S、牵引力控制系统(TCS)14T、巡航控制系统16和陡坡缓降控制(HDC)系统12HD。SCS14S通过对转弯时的牵引力损失进行检测和管理来提高车辆100的稳定性。当检测到转向控制减小时，SCS 14S自动配置成命令制动器控制器13使用车辆100的一个或更多个制动器111B、112B、114B、115B以有助于车辆100沿使用者希望行驶的方向转向。如果检测到车轮过度高速旋转，则TCS 14S配置成通过施加制动力并结合减小动力系统驱动扭矩来减缓车轮高速旋转。在示出的实施方式中，SCS 14S和TCS 14T由VCU 10来实现。在一些替代性实施方式中，SCS 14S和/或TCS 14T可以由制动器控制器13来实现。另外替代性地，SCS 14S和/或TCS 14T可以由一个或更多个其他控制器来实现。

类似地，控制器10、11、13、170C中的一者或更多者可以在运行于相应的一个或更多个计算装置比如一个或更多个电子控制单元(ECUs)上的软件中实现。在一些实施方式中，控制器10、11、13、170C中的两者或更多者可以在运行于一个或更多个共用的计算装置上的软件中实现。两个或更多个控制器10、11、13、170C可以在呈组合的软件模块形式的软件中实现。

应当理解的是，一个或更多个计算装置可以配置成允许多个软件模块在同一计算装置上运行而各模块之间互不干扰。例如，计算装置可以配置成允许各模块以下述方式运行：在实施第一控制器的软件代码的执行错误地终止或者计算装置进入关于各模块中的一个模块的意外死循环的情况下，这不影响实施第二控制器的软件模块所包括的软件代码的执行。

应当理解的是，控制器10、11、13、170C中的一者或更多者可以配置成基本上不具有单点故障模式，即，控制器中的一个或更多个控制器可以具有双冗余或多冗余。应当理解的是，已知用于使得能够引入冗余的鲁棒分区技术，比如使得在共用计算装置上正执行的各软件模块能够隔离的技术。应当理解的是，共用计算装置通常将包括至少一个微处理器，可选地包括多个处理器，所述至少一个微处理器、可选的多个处理器可以彼此并行地操作。在一些实施方式中，可以设置有监测器，监测器可选地以软件代码的方式实现，并且监测器配置成如果确定软件模块已经发生故障则发出警报。

例如，如果发生了车轮打滑事件，SCS 14S、TCS 14T、ABS控制器22C和HDC系统12HD提供指示例如SCS活动、TCS活动和ABS活动的输出，包括对单个车轮的制动干预以及从VCU10至发动机121的发动机扭矩请求。上述活动中的每一个活动均指示车轮打滑事件已经发生。还可以存在其他车辆子系统比如侧倾稳定性控制系统等。

如上所述，车辆100包括巡航控制系统16，该巡航控制系统16能够操作成当车辆以超过25kph的速度行驶时将车辆速度自动保持在选定的速度。巡航控制系统16设置有巡航控制HMI(人机界面)18，通过巡航控制HMI 18，使用者可以以已知的方式向巡航控制系统16输入目标车辆速度。巡航控制系统输入控制器安装至方向盘171(图4)。巡航控制系统16可以通过按下巡航控制系统选择器按钮176来开启。当巡航控制系统16开启时，按下“设定速度”控制器173将巡航控制设定速度参数——巡航设定速度的当前值设定成当前车辆速度。按下呈“+”按钮174的形式的巡航控制增加设定速度按钮允许巡航设定速度的值增加，而按下“-”按钮175允许巡航设定速度的值减小。设置有恢复按钮173R，该恢复按钮173R能够操作成对巡航控制系统16进行控制以在驾驶员超越干预之后以巡航设定速度的瞬时值恢复速度控制。应当理解的是，包括本系统16的已知的高速公路巡航控制系统配置成使得当使用者压下制动器时，或者在车辆具有手动变速器的情况下当使用者压下离合器踏板时，巡航控制功能被取消，并且车辆100恢复至需要来自使用者的加速器踏板输入以保持车辆速度的手动操作模式。另外，对如可能由牵引力的损失而引起的车轮打滑事件的检测也具有取消巡航控制功能的效果。如果驾驶员随后按下恢复按钮173R，则系统16的速度控制被恢复。

LSP控制系统12还为使用者提供基于速度的控制系统，该基于速度的控制系统使得使用者能够选择非常低的目标速度，在该速度下车辆可以在不需要来自使用者的任何踏板输入的情况下前进。仅在高于25kph的速度下操作的高速公路巡航控制系统16不提供低速速度控制(或前进控制)功能。

LSP控制系统12借助于安装在方向盘171上的LSP控制系统选择器按钮172来激活。系统12能够操作成将选择性动力系统、牵引力控制和制动动作集合地或单独地应用于车辆100的一个或更多个车轮，以将车辆100保持在期望的速度。应当理解的是，在一些实施方式中，LSP控制系统选择器按钮172可以安装在除了方向盘171以外的位置处，比如仪表板中或任何其他适合的位置处。

LSP控制系统12配置成允许使用者经由低速前进控制HMI(LSP HMI)20(图1、图3)将设定速度参数——使用者设定速度——的期望值输入至LSP控制系统12，该低速前进控制HMI 20与巡航控制系统16和HDC控制系统12HD共用某些输入按钮173至175。如果车辆速度在LSP控制系统的允许操作范围内(在本实施方式中，该范围为从2kph至30kph的范围，然而其他范围也是可用的)，LSP控制系统12根据使用者设定速度值通过将参数LSP设定速度设定成与使用者设定速度值相等来对车辆速度进行控制，除非系统12确定需要更低的LSP设定速度值，如下面参照图5更详细讨论的。与巡航控制系统16不同，LSP控制系统12配置成独立于牵引力事件的发生而进行操作。也就是说，LSP控制系统12在检测到车轮打滑时不会取消速度控制。相反，当检测到打滑时，LSP控制系统12主动地管理车辆行为。

LSP控制HMI 20设置在车厢中，以便使用者容易接近。车辆100的使用者能够以与巡航控制系统16类似的方式借助于“设定速度”按钮173以及“+”/“-”按钮174、175经由LSPHMI 20将使用者期望车辆行驶的速度的指示输入至LSP控制系统12。LSP HMI 20还包括视觉显示器，在该视觉显示器上可以向使用者提供关于LSP控制系统12的状态的信息和引导。

LSP控制系统12接收来自车辆的制动系统22的指示使用者借助于制动器踏板163所施加的制动程度的输入。LSP控制系统12还接收来自加速器踏板161的指示使用者已经压下加速器踏板161的程度的输入。也从变速器或齿轮箱124向LSP控制系统12提供输入。该输入可以包括表示例如齿轮箱124的输出轴的速度、变矩器滑差和齿轮比请求的信号。至LSP控制系统12的其他输入包括来自巡航控制HMI 18的表示巡航控制系统16的状态(开/关)的输入以及来自LSP控制HMI 20的输入。

HDC系统12HD配置成在陡坡缓降时限制车辆速度。当HDC系统12HD处于活动状态时，系统12HD(经由制动器控制器13)对制动系统22进行控制，以将车辆速度限制到与可以由使用者设定的HDC设定速度参数——HDC设定速度——的值相对应的值。HDC设定速度也可以称为HDC目标速度。如果在HDC系统12HD处于活动状态时使用者没有通过压下加速器踏板来超越HDC系统，则HDC系统12HD对制动系统22进行控制以防止车辆速度超过HDC设定速度的值。在本实施方式中，HDC系统12HD不能够操作成施加正的驱动扭矩。相反，HDC系统12HD仅能够操作成借助于制动系统22来施加负的制动扭矩。

设置有HDC系统HMI 20HD，借助于该HMI 20HD使用者可以对HDC系统12HD进行控制，包括设定HDC设定速度的值。在方向盘171上设置有HDC系统选择器按钮177，借助于HDC系统选择器按钮177使用者可以激活HDC系统12HD以控制车辆速度。

如上所述，HDC系统12HD能够操作成允许使用者使用与巡航控制系统16和LSP控制系统12相同的控制来设定HDC设定速度参数——HDC设定速度——的值以及调整HDC设定速度的值。因此，在本实施方式中，当HDC系统12HD正在控制车辆速度时，可以使用相同的控制按钮173、173R、174、175以与巡航控制系统16和LSP控制系统12的设定速度类似的方式来使HDC系统设定速度增大、减小或设定至车辆的某一瞬时速度。HDC系统12HD能够操作成允许将HDC设定速度的值设定为在从2kph至30kph的范围内的任意值。

应当理解的是，VCU 10配置成实现上述类型的地形响应(TR)(RTM)系统，在该地形响应系统中VCU 10根据所选择的驾驶模式对一个或更多个车辆系统或子系统——比如动力系统控制器11——的设定进行控制。驾驶模式可以由使用者借助于驾驶模式选择器141S(图1)来选择。驾驶模式也可以被称为地形模式、地形响应模式或控制模式。在图1的实施方式中，提供了四种驾驶模式：适合于在相对较硬、平滑的行驶表面上行驶的“高速公路”驾驶模式或“特殊程序关闭”(SPO)模式，其中，在行驶表面与车辆的车轮之间存在相对较高的表面摩擦系数；适合于在沙地地形上行驶的“沙地”驾驶模式(SAND)；适合于在草地、砾石或雪地上行驶的“草地、砾石或雪地”(GGS)驾驶模式、适合于在岩石表面缓慢驾驶的“岩石攀爬”(RC)驾驶模式；以及适合于在泥泞的车辙地形中驾驶的“泥浆及车辙”(MR)驾驶模式。可以另外或替代性地提供其他驾驶模式。

车辆100上的传感器包括向VCU 10提供连续传感器输出的传感器，包括如先前提及的且如图1中所示的车轮速度传感器111S、112S、114S、115S以及其他传感器(未示出)，比如环境温度传感器、大气压力传感器、轮胎压力传感器、车轮接合传感器、用以检测车辆横摆角、侧倾角和俯仰角及速率的陀螺仪传感器、车辆速度传感器、纵向加速度传感器、发动机扭矩传感器(或发动机扭矩估算器)、转向角度传感器、方向盘速度传感器、坡度传感器(或坡度估算器)、可以作为SCS 14S的一部分的侧向加速度传感器、制动器踏板位置传感器、制动器压力传感器、加速器踏板位置传感器、纵向、侧向和竖向运动传感器、惯性测量单元(IMU)以及形成车辆涉水辅助系统(未示出)的一部分的水检测传感器。在其他实施方式中，可以使用上述传感器的仅一种选择。在一些实施方式中，另外地或替代性地可以使用其他传感器。车辆传感器的集合在图8中示意性地描绘为车辆传感器1000。

VCU 10还接收来自转向控制器170C的信号。转向控制器170C呈电子助力转向单元(ePAS单元)的形式。转向控制器170C向VCU 10提供指示被施加至车辆100的可转向道路车轮111、112的转向力的信号。该力与由使用者施加至方向盘171的力以及由ePAS单元170C产生的转向力相对应。

如图2和图8中所示，控制器10配置成从接收装置202接收信号，该接收装置202布置成接收来自远程控制装置200的指示车辆的被请求运动的发送信号。诊断装置400可以连接至车辆100，特别地连接至VCU 10，以用于在维护操作期间对车辆进行诊断。

图8中示出了结合有设备101的系统201的示例。该系统包括图3的设备和呈无线电单元形式的接收装置202。无线电单元202可以包括接收器和发送器或者配置成接收从远程控制装置200发送的无线电信号并将信号发送至远程控制装置200的收发器。无线电单元202和远程控制装置200可以布置成提供无线局域网，通过该无线局域网可以在无线电单元202与远程控制装置200之间进行双向通信。例如，无线电单元202可以布置成通过WiFi与远程控制装置200进行通信。在替代性实施方式中，可以使用其他无线电通信标准用于通信。在一个示例中，无线电单元202与远程控制装置200之间的通信经由蓝牙提供。

比如便携式计算机的诊断装置400与车辆100之间的连接可以经由通向自身与VCU10通信的OBU端口408的电缆406形成，或者经由如上所述的与远程控制装置200类似的无线通信协议形成。与诊断装置的无线通信可以经由与远程控制信号相同的接收器202形成，或者经由不同的专用诊断接收器(未示出)形成。

远程控制装置200可以是便携式装置，该便携式装置可以由车辆100外部的人携带和使用。在示例中，远程控制装置200包括移动电话(或手机)，该移动电话具有使人能够提供手动输入以请求车辆100的运动的应用。例如，手动输入可以包括所需的油门和制动的指示、或所需的速度、以及所需的行驶(转向)方向。远程控制装置200布置成包括发送至无线电单元202的信号范围内的指示所接收的使用者输入的数据。无线电单元202布置成提取该数据并将该数据提供至控制器10。

该系统使人能够通过向远程控制装置200提供使用者输入由远程控制来控制车辆100的运动。为了实现这种远程控制，首先在远程控制装置200与无线电单元202之间建立双向通信链路。在建立了链路的情况下，然后远程控制装置200可以用于向控制器10指示：请求实现车辆100的远程控制运动的远程控制模式。在实现车辆的远程控制之前，控制器10可以确定是否满足一个或更多个判据。例如，控制器10可以确定智能钥匙(未示出)是否存在于车辆100内，并且如果智能钥匙存在于车辆100内，则可以禁用远程控制运动或者可以将车辆的最大允许速度设定为零。

在建立了通信链路的情况下，然后远程控制装置200的使用者能够向远程控制装置200提供手动输入以请求并且控制车辆的运动，包括速度或动力的增加或减小、制动的增加或减小、档位选择以及行驶(转向)方向。远程控制装置200可以生成包括定义被请求运动的信息的数据，该数据然后经由通信链路被发送至无线电单元202。

无线电单元202对定义由远程控制装置200请求的运动的数据进行确定，并将该数据提供至控制器10。控制器10根据接收到的数据向动力转向控制器170C、制动器控制器13以及动力系统控制器11(结合有变速器控制器)提供输出信号，并且因此使用者能够远程操作车辆100。

从某些类型的传感器输出的信号可以在转递至VCU 10之前在子模块级别处被接收和处理。例如，来自任何或所有传感器的可以指示车辆的侧倾角的信号可以在侧倾控制模块(例如，前述侧倾稳定性控制系统内的专用处理器)处被处理以确定瞬时侧倾角和/或瞬时侧倾角的变化速率。类似地，来自任何或所有传感器的可以指示车辆的俯仰角的信号可以在俯仰控制模块(该俯仰控制模块本身可以是SCS或HDC系统12HD的一部分)处被处理以确定瞬时俯仰角和/或瞬时俯仰角的变化速率。这在图8中说明性地示出，在图8中，从车辆传感器1000至相应的车辆控制器11、13和170C的虚线箭头描绘了用于将数据从传感器1000传递至相应的控制器以用于转递至中央控制器10的可选连接。适合的传感器将包括：倾侧角传感器；俯仰角传感器；车辆惯性测量单元(IMU)；以及悬架高度传感器。分别在侧倾控制模块和俯仰控制模块处所确定的侧倾角和俯仰角数据可以输出至VCU，在VCU处该数据可以与其他输入——比如转向角度、车辆速度和/或加速度以及车辆牵引力——结合使用，以根据情况确定在远程控制模式下用于车辆操作的适当的安全最大速度。

图5中示出了用于通过远程驾驶系统来控制车辆运动的方法的示例。图3中示出了用于控制车辆运动的呈控制器10形式的处理装置的示意性示例。控制器10包括处理器10a，该处理器10a布置成执行实施本发明的方法。计算机程序布置成在由处理器10a执行时执行实施本发明的方法。计算机程序可以存储在计算机可读介质上。

图5中所示的流程图概述了根据一个实施方式控制车辆100的运动的方法500。在块501处，根据接收装置接收来自远程控制装置200的指示车辆100的被请求运动的发送信号而从接收装置接收第一信号。第一信号可以取决于所接收的发送信号的信号强度。

在块503处，控制器10接收指示诊断装置400与车辆100处于操作性通信的一个或更多个第二信号。第二信号例如是CAN总线上的指示诊断装置400经由OBD端口408和电缆406物理连接至VCU 10的信号。替代性地，第二信号可以指示在诊断装置400与VCU 10之间的适合的无线通信链路上——比如经由接收器202——建立的无线连接。在块505处，控制器10根据第一信号或根据一个或更多个第三信号来确定维护模式是否已开启，并且在块507处，控制器10根据被请求运动而提供用于控制车辆100的运动的输出信号。在诊断装置400与车辆100处于操作性通信并且维护模式尚未开启的情况下，将输出信号禁止。

因此，除非诊断装置400已被确认为连接至车辆100并且维护模式也已启动，否则在远程控制装置200上形成的用于车辆运动的无意请求将被禁止并且将不会导致车辆动作(比如车轮、方向盘或制动器的运动)。这样，维护技术人员可以在知道车辆除非通过连接诊断装置和启动维护模式的双重动作来专门地启动否则不能被远程操作的情况下安全地履行其职责。

图6中所示的流程图概述了根据另一实施方式控制车辆运动的方法600。在块601处，根据接收装置接收来自远程控制装置200的指示车辆100的被请求运动的发送信号而从接收装置接收第一信号。第一信号可以取决于所接收的发送信号的信号强度。

在块603处，控制器10接收指示诊断装置400与车辆处于操作性通信的一个或更多个第二信号。在块605处，控制器10接收引擎盖打开或门打开信号，并且在块607处，控制器10根据被请求运动而提供用于控制车辆100的运动的输出信号。除非诊断装置400与车辆100处于操作性通信，否则在门402或引擎盖404打开的情况下，将输出信号禁止。

因此，除非门或引擎盖(例如，通过来自门打开传感器或引擎盖打开传感器的任一者或两者的信号)被确认为打开并且诊断装置400也已被确认为连接至车辆100，否则在远程控制装置200上形成的用于车辆运动的无意请求将被禁止并且将不会导致车辆动作(比如车轮、方向盘或制动器的运动)。这样，维护技术人员可以在知道车辆除非通过打开门402或引擎盖404和连接诊断装置400的双重动作来专门地启动否则不能被远程操作的情况下安全地履行其职责。

图7中所示的流程图概述了根据又一实施方式控制车辆运动的方法700。在块701处，根据接收装置接收来自远程控制装置200的指示车辆100的被请求运动的发送信号而从接收装置接收第一信号。第一信号可以取决于所接收的发送信号的信号强度。

在块703处，控制器10接收指示诊断装置400与车辆处于操作性通信的一个或更多个第二信号。在块705处，控制器10根据车辆重量是否由车轮承载而接收一个或更多个车轮上重量的信号。如果车轮111、112、114、115中的任何一者均没有承载重量，那么可以推断车辆已经升起脱离地面，例如位于车辆升降机上，并且因此正在进行维护操作。在块707处，控制器10根据被请求运动而提供用于控制车辆100的运动的输出信号。除非诊断装置400与车辆100处于操作性通信，否则在车辆重量不由车轮承载的情况下输出信号被禁止。

因此，除非车辆(例如通过来自车轮重量传感器的一个或更多个信号)被确认为升离地面并且诊断装置400也已经被确认为连接至车辆100，否则在远程控制装置200上形成的用于车辆运动的无意请求将被禁止并且将不会导致车辆动作(比如车轮、方向盘或制动器的运动)。这样，维护技术人员可以在知道除非通过将车辆升离地面和连接诊断装置400的双重动作来专门地启动车辆否则车辆不能被远程操作的情况下安全地履行其职责。

图9中示意性地示出了这些不同的场景，图9示出了在接受维护操作时，为了允许远程控制操作模式，那么诊断装置400必须连接至车辆100。在第一场景中，诊断装置400连接至车辆100提供了用以指示车辆正在接受维护的主要动作，并且用以允许远程控制模式的次级动作是启动维护模式。然而，在第二场景和第三场景中，在通过打开引擎盖或门(第二场景)或者将车辆升离地面(第三场景)的主要动作已确认车辆正在接受维护之后，诊断装置的连接是用以允许远程控制模式的次级动作。

在某些实施方式中，维护模式的激活需要至远程控制装置200的特定的主要用户输入，比如通过用户界面选择“维护模式”，并且可选地通过次级输入来确认该选择，所述次级输入比如是用户界面上的“确认”按钮或通过在用户界面的数字键盘上输入代码或者至远程控制装置的生物识别输入(例如指纹扫描仪或通过语音识别)。一旦在远程控制装置200处有效地激活了维护模式，则在接收装置202处通过第一信号来接收维护模式激活状态的指示(即，维护模式激活状态与来自远程控制装置的用于运动的任何请求一起被发送)，并且将该信息传送至VCU 10。

替代性地，可以通过第三信号来接收维护模式激活状态的指示，并且将该信息传送至VCU 10，该第三信号根据接收到的来自远程控制装置200的发送信号而从接收装置202被接收并且该第三信号独立于第一信号(即，维护模式激活状态独立于来自远程控制装置的用于运动的任何请求而发送)。

因此，维护模式的激活可能需要至少两个不同的用户输入。所述至少两个不同的用户输入可以是在单个装置上的“激活”和“确认”动作，如上面在远程控制装置200的背景下所描述的，然而，这些动作同样可以通过诊断装置400或车辆的控制系统来完成，比如经由车辆100中的触摸屏用户界面来完成。替代性地，可以在不同的装置上进行独立的动作(比如在远程控制装置200上进行一个动作并且在车辆控制系统上或在诊断装置400上进行另一动作)。

对输出信号的禁止可以在VCU 10处实现，其中，处理器10a不对来自远程控制装置200的请求起作用。替代性地，例如通过接收器202不将请求信号发送至VCU 10或者通过远程控制装置200自身阻止发送请求信号，禁止还可以在“上游”发生。因为远程装置200与VCU10之间的经由接收器202的通信链路可能不完全可靠(例如，由于信号减弱或噪声)，所以远程装置200不被认为具有鲁棒性，并且来自VCU 10至远程控制装置200的用以禁止远程控制模式功能的信号可能未被接收到。因此有利的是，禁止发生在VCU 10处。VCU 10内的状态机(或子模块——特别是专用于控制远程控制模式功能的ECU)将确定是否执行远程装置请求；即，在这种情况下，如果不满足条件则禁止。

总之，本发明的各方面提供了一种用于确保具有远程控制驾驶模式的车辆的安全维护的设备和相关联的方法，如果确定车辆正在接受维护则禁止远程模式，除非采取特定的动作以超越该禁止。在一个示例中，将诊断装置连接至车辆的动作确认正在进行维护操作，并且允许远程控制模式需要启动维护模式的独立动作。在另一示例中，打开引擎盖或门的动作指示正在进行维护。在又一示例中，将车辆升离地面从而使所有重量从车轮离开的动作指示正在进行维护。在后两个示例中，用以允许远程控制模式的独立动作是将诊断装置连接至车辆。

本文中对块、比如功能块的引用应当理解为：包括对车辆硬件项比如电子模块的引用以及对用于执行指定功能或动作的软件代码的引用，所述指定功能或动作可以是响应于一个或更多个输入而提供的输出。代码可以呈由计算机主程序调用的软件例程或功能的形式，或者代码可以编码成形成不是独立的例程或功能的代码流的一部分。功能块的引用是为了便于说明本发明的实施方式的操作方式。

本文描述的任何一个控制器或多个控制器可以适当地包括具有一个或更多个电子处理器的控制单元或计算装置。因此，该系统可以包括单个控制单元或电子控制器，或者替代性地，控制器的不同功能可以在不同的控制单元或控制器中体现或实施。如本文所使用的，术语“控制器”或“控制单元”应当理解为既包括单个控制单元或控制器也包括共同操作以提供任何规定的控制功能的多个控制单元或控制器。为了配置控制器，可以提供适合的一组指令，该组指令在被执行时使所述控制单元或计算装置实现本文指定的控制技术。该组指令可以适当地嵌入在所述一个或更多个电子处理器中。替代性地，该组指令可以被提供为存储在与所述控制器相关联的一个或更多个存储器上的软件，以在所述计算装置上执行。第一控制器可以以在一个或更多个处理器上运行的软件的方式来实现。一个或更多个其他控制器可以以在一个或更多个处理器——可选地，与第一控制器相同的一个或更多个处理器——上运行的软件的方式来实现。也可以使用其他适合的布置。

应当理解的是，本发明的实施方式可以以硬件、软件或硬件与软件的组合的形式来实现。任何这样的软件可以以易失性或非易失性存储器、比方说例如像无论是否是可擦写或可重写的ROM之类的存储装置的形式存储，或者以例如RAM、内存芯片、装置或集成电路的内存器的形式存储，或者存储在光学可读介质或磁性可读介质例如CD、DVD、磁盘或磁带上。应当理解的是，存储装置和存储介质是适合于存储程序的机器可读存储器的实施方式，所述程序当被执行时实现本发明的实施方式。相应地，实施方式提供了程序和存储这种程序的机器可读存储器，该程序包括用于实现如任一前述权利要求所要求保护的系统或方法的代码。此外，本发明的实施方式可以经由任何介质比如承载在有线或无线连接上的通信信号而被电传送，并且实施方式适当地包含这些通信信号。

本说明书中公开的所有特征(包括任何所附权利要求、摘要和附图)和/或因此公开的任何方法或过程的所有步骤可以以任何组合进行结合，除非组合中这些特征和/或步骤中的至少一些特征和/或步骤相互排斥。

除非另有明确说明，否则本说明书(包括任何所附权利要求、摘要和附图)中所公开的每个特征可以由用于相同、等效或相似目的的替代性特征代替。因此，除非另有明确说明，否则所公开的每个特征仅是通用系列的等效或类似特征的一个示例。

本发明不受限于任何前述实施方式的细节。本发明延伸到本说明书(包括任何所附权利要求、摘要和附图)中所公开的特征中的任何一个新颖特征或特征的任何新颖组合，或者延伸到因此公开的任何方法或过程的步骤中的任何一个新颖步骤或步骤的任何新颖组合。权利要求不应被解释为仅涵盖前述实施方式，而是还涵盖落入权利要求的范围内的任何实施方式。

Claims (14)

1.一种用于控制车辆运动的设备，所述设备包括处理装置，所述处理装置配置成：

根据接收到的来自远程控制装置的指示车辆的被请求运动的发送信号而从接收装置接收第一信号，所述第一信号指示所述车辆的动力系统的速度或动力的增加或减小、所述车辆的制动系统的制动的增加或减小以及所述车辆的行驶方向中的至少一者；

接收指示诊断装置与所述车辆处于操作性通信的一个或更多个第二信号；

根据所述第一信号或者根据一个或更多个第三信号来确定维护模式是否已激活；并且

根据所述被请求运动而提供用于控制所述车辆运动的输出信号，

其中，在所述第二信号指示所述诊断装置与所述车辆处于操作性通信并且所述维护模式尚未激活的情况下，所述输出信号被禁止。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述维护模式的激活需要至所述远程控制装置的特定用户输入，并且根据检测到的所述特定用户输入通过所述第一信号来接收所述维护模式激活状态的指示，或者通过所述第三信号来接收所述维护模式激活状态的指示，所述第三信号根据接收到的来自所述远程控制装置的发送信号而从所述接收装置被接收并且所述第三信号独立于所述第一信号。

3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述维护模式的激活需要至少两个不同的用户输入。

4.根据权利要求3所述的设备，其中，所述用户输入中的至少一个用户输入是经由所述车辆上的用户界面输入的。

5.根据权利要求3或权利要求4所述的设备，其中，所述用户输入中的至少一个用户输入是经由与所述车辆处于操作性通信的所述诊断装置输入的。

6.根据权利要求1至4中的任一项所述的设备，其中，接收指示所述诊断装置与所述车辆处于操作性通信的一个或更多个第二信号包括从车载诊断端口接收所述第二信号。

7.根据权利要求1至4中的任一项所述的设备，其中，接收指示所述诊断装置与所述车辆处于操作性通信的一个或更多个第二信号包括：根据接收到的来自所述诊断装置的发送信号而从所述接收装置接收所述第二信号。

8.根据权利要求1至4中的任一项所述的设备，其中：

所述处理装置包括电联接至电子存储器装置的电子处理器，所述电子存储器装置具有存储在所述电子存储器装置中的指令，并且所述电子处理器具有用于接收所述第一信号、所述第二信号和所述第三信号的电输入。

9.一种用于控制车辆运动的系统，所述系统包括根据权利要求1至8中的任一项所述的设备以及用于经由无线局域网接收来自远程控制装置的发送信号的接收装置。

10.一种车辆，包括根据权利要求1至8中的任一项所述的设备或者根据权利要求9所述的系统。

11.一种控制车辆运动的方法，所述方法包括：

根据接收到的来自远程控制装置的指示车辆的被请求运动的发送信号而从接收装置接收第一信号，所述第一信号指示所述车辆的动力系统的速度或动力的增加或减小、所述车辆的制动系统的制动的增加或减小以及所述车辆的行驶方向中的至少一者；

接收指示诊断装置与所述车辆处于操作性通信的一个或更多个第二信号；

根据所述第一信号或者根据一个或更多个第三信号来确定维护模式是否已激活；并且

根据所述被请求运动而提供用于控制所述车辆运动的输出信号，

其中，在所述第二信号指示所述诊断装置与所述车辆处于操作性通信并且所述维护模式尚未激活的情况下，将所述输出信号禁止。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，确定所述维护模式是否已激活包括验证至少两个不同的用户输入。

13.根据权利要求11或权利要求12所述的方法，其中，提供输出信号包括向下述各者中的至少一者提供输出信号：动力系统控制器、变速器控制器、制动器控制器和转向控制器，以使所述车辆根据所述被请求运动而移动。

14.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行根据权利要求11至13中的任一项所述的方法。

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