CN110139551A - 工作车辆 - Google Patents

Abstract

具备支承于行驶装置5、6的行驶机体2、对行驶机体2进行方向操纵的方向操纵部13、以及对工作机3进行升降的升降装置16。控制部52在以行驶机体2的回转开始时的位置为原点并且将行驶机体2的左右方向作为横轴(X)，将行驶机体2的前后方向作为纵轴(Y)的坐标系上设定与横轴(X)并行地延伸的工作机下降开始线。而且，控制部52能够执行基于方向操纵部13的方向操纵操作以及上述行驶装置2的行驶距离计算上述行驶机体2的坐标，若上述行驶机体2在完成了回转的状态下到达上述工作机下降开始线，则通过上述升降装置16而上述工作机3开始下降的回转控制。

Description

工作车辆

技术领域

本发明涉及牵引车、乘用插秧机等工作车辆，详细而言涉及使工作机升降的升降装置的控制。

背景技术

以往，提出了具备在田地进行的耕耘、栽种等工作中，在地头的回转时进行工作的工作机自动控制机构的工作车(专利文献1)。该工作车若在机体到达地头的状态下对前轮进行方向操纵操作，则通过距离传感器开始机体的行驶距离的累计并且使工作装置上升，若机体的行驶距离达到设定距离，则使工作装置下降。

专利文献1：日本专利第4605622号公报

然而，上述专利文献1所记载的工作车若在地头的回转时搞错方向操纵操作，则即使不在作为目标的工作装置的下降定时，也在行驶距离达到设定距离时使工作装置下降，所以使距离田埂的地头宽度统一为适当的宽度进行工作要求操作人员具有较高的操纵技术。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供能够不管操作人员的操纵技术的高低，而精度良好地使距离田埂的地头宽度一致进行工作的工作车辆。

本发明的工作车辆1具备支承于行驶装置5、6的行驶机体2、对该行驶机体2进行方向操纵的方向操纵部13、以及使工作机3升降的升降装置16，其特征在于，

具备能够执行回转控制的控制部52，该回转控制是：在以上述行驶机体2的回转开始时的位置为原点的坐标系上设定工作机下降开始线，基于上述方向操纵部13的方向操纵操作、以及上述行驶装置5、6的行驶距离计算上述行驶机体2的坐标，若上述行驶机体2在完成回转的状态下到达上述工作机下降开始线，则通过上述升降装置16上述工作机3开始下降的控制。

由此，控制部在地头的回转时能够不管操作人员的操纵技术的高低，而精度良好地使距离田埂的地头宽度一致来进行工作。另外，能够防止操作人员弄错开始工作机的下降的定时等误操作，进行高效的耕耘工作。

例如参照图5、图7、图9以及图16，具备能够在第一位置与第二位置之间进行操作的操作件36，上述控制部52具有能够执行上述回转控制的执行状态、和不能够执行上述回转控制的解除状态，通过将上述操作件36在上述第一位置保持比规定时间短的期间之后移动到上述第二位置来切换上述执行状态和上述解除状态，在上述执行状态下将上述操作件36在上述第一位置保持上述规定时间以上的情况下，在上述操作件36位于上述第一位置的期间，停止上述工作机3的下降。

由此，在基于回转控制的工作机的下降开始定时与操作人员希望的下降开始定时不一致的情况下，能够通过操作件的操作从执行状态切换为解除状态，能够容易地重试行驶机体的回转。另外，在预料到基于回转控制的工作机的下降开始定时比操作人员希望的下降开始定时早时，能够通过操作件的操作暂时停止工作机的下降开始。

例如参照图1、图6以及图18(b)，具备显示装置51，该显示装置具有指示上述方向操纵部13的操作方向以使上述行驶机体2到达上述工作机下降开始线的第一显示部51c、和显示上述行驶机体2的上述坐标与上述工作机下降开始线的位置关系的第二显示部51b。

由此，操作人员能够明确用于到达工作机下降开始线的方向操纵部的操作方向、和行驶机体的当前位置与工作机下降开始线的位置关系，能够简单地进行行驶机体的回转操作。

此外，上述括号内的附图标记用于与附图进行对照，并不对本发明的构成进行任何限定。

附图说明

图1是表示本实施方式所涉及的牵引车的侧视图。

图2是表示驾驶部的后部的立体图。

图3是表示侧面板的立体图。

图4是表示侧面板的俯视图。

图5是表示驾驶部的前部的立体图。

图6是表示前面板的立体图。

图7是控制部的框图。

图8是表示自动下降控制的主程序的流程图。

图9是控制状态处理的流程图。

图10是机体信息获取处理的流程图。

图11是机体角度处理的流程图。

图12是角度运算的流程图。

图13是位置运算的流程图。

图14是位置标志处理的流程图。

图15是位置判定处理的流程图。

图16是下降开始处理的流程图。

图17是自动结束处理的流程图。

图18是表示液晶显示装置所显示的内容的图，图18(a)是表示自动下降解除状态显示的图，图18(b)是表示自动下降控制执行状态时的显示的图，图18(c)是表示基于自动下降控制的旋耕机的下降停止时的显示的图，图18(d)是表示基于自动下降控制的旋耕机的下降暂停时的显示的图，图18(e)是表示通过自动下降控制而旋耕机为下降中时的显示的图，图18(f)是表示自动下降控制位置报告显示的图，图18(g)是表示自动下降控制位置解除显示的图，图18(h)是表示机体角度在第一角度范围内时的显示的放大图，图18(i)是表示机体角度在第二角度范围内时的显示的放大图，图18(j)是表示机体角度在第三角度范围内时的显示的放大图，图18(k)是表示机体角度在回转完成角度范围内并且行驶机体的Y坐标在规定范围外时的显示的放大图，图18(m)是表示机体角度在第四角度范围内时的显示的放大图，图18(n)是表示机体角度在第五角度范围内时的显示的放大图，图18(p)是表示机体角度在回转完成角度范围内并且行驶机体的Y坐标在规定范围内时的显示的放大图。

图19是表示牵引车的行驶路径的示意图。

具体实施方式

＜整体构成＞

以下，基于附图对本实施方式进行说明。如图1所示，作为本实施方式所涉及的工作车辆的牵引车1具有行驶机体2、和具有旋转的旋转体3b且以能够升降的方式与行驶机体2的后部连结的作为工作机的旋耕机3。行驶机体2具有控制各电信号的输入输出的图7所示的控制部52、作为行驶装置的前轮5以及后轮6。前轮5以及后轮6分别设置各配置在左右的一对，通过向左右对前轮5进行转向操纵来对行驶机体2进行方向操纵操作。另外，行驶机体2具有支承于前轮5以及后轮6的机体框架7、和具有操作人员乘坐的驾驶座椅23的驾驶部10。此外，在本实施方式中，只要没有特别记载则将坐在载置于水平面的牵引车1的驾驶座椅23的操作人员朝向的正面方向定义为行驶机体2的方向亦即前方，并以其为基准定义前后左右方向。在控制部52的输出侧设置有能够通过放音向操作人员报告各种信息的报告蜂鸣器53，根据来自控制部52的输出信号进行工作。

＜动力传递结构＞

机体框架7具备产生用于驱动前轮5以及后轮6的动力的未图示的发动机、收纳发动机的发动机室9、以及配置在左右的后轮6之间的未图示的变速箱体。

在变速箱体的内部收纳有对发动机的动力进行变速的未图示的行驶变速器，在行驶变速器设置有以多级状对发动机的动力进行变速的未图示的主变速机构、进一步对在主变速机构进行了变速的动力进行多级状变速的未图示的副变速机构、以及对向未图示的PTO轴的动力进行变速的PTO变速机构。PTO轴的旋转传递到旋耕机3，旋转体3b通过以旋转体轴3a为中心旋转来耕耘田地。

变速箱体的内部被润滑油填满，该润滑油供给至通过发动机的动力驱动的未图示的油压泵，由油压泵产生的油压通过图7所示的起重臂阀20的操作传递到对旋耕机3进行升降的未图示的起重臂缸。

构成为经由了主变速机构以及副变速机构的动力通过未图示的后轮驱动轴经由未图示的后轮差动机构分配到左右的后轮6，并通过未图示的前轮变速机构以及未图示的前轮驱动轴经由未图示的前轮差动机构分配到左右的前轮5，在行驶机体2通过前轮5的转向操纵而向左右回转时允许内轮与外轮的转速之差，从而能够进行顺畅的行驶。

后轮差动机构将来自后轮驱动轴的动力经由能够独立地对左右的后轮6进行制动的左右一对未图示的制动机构传递到左右的后轮6。分别独立地通过车速传感器11检测后轮驱动轴以及左右任意一方的后轮6的每个单位时间的转速，并基于后轮驱动轴以及左右任意一方的后轮6的每个单位时间的转速计算行驶机体2的车速。这里，如图19所示，车速是指后轮6的旋转轴上的左右的后轮6的中心点亦即机体基准点2a的每个单位时间的移动距离。计算出的时刻的车速的信息通过电信号发送到控制部52。另外，控制部52通过对车速进行时间积分，得到机体基准点2a的移动距离，即行驶机体2的行驶距离。

前轮变速机构具备未图示的摩擦多板式的油压离合器，设置为通过对油压离合器进行断开连接，行驶机体2能够切换执行相对于左右的后轮6的平均圆周速度对左右的前轮5的平均圆周速度进行增速驱动的前轮倍速控制的前轮倍速开启四驱模式、相对于左右的后轮6的平均圆周速度对左右的前轮5的平均圆周速度进行大致等速驱动的前轮倍速关闭四驱模式、亦即不将动力传递到前轮5的二驱模式。

＜转向装置＞

在机体框架7配置有用于对行驶机体2进行方向操纵的转向装置12。转向装置12具有为了对前轮5进行转向操纵而由操作人员进行转动操作的作为方向操纵部的方向盘13、与方向盘13一体地转动的图6所示的转向柱14、向左右延伸配置并将转向柱14的转动转换为左右方向的大致直线运动的未图示的转向操纵机构、以及连接转向操纵机构的两端与左右的前轮5的未图示的转向横拉杆。若操作人员使方向盘13转动则转向柱14转动，基于转向柱14的转动角以及转动方向而转向横拉杆向左右移动从而对左右的前轮5进行转向操纵。

在转向装置12分别在左右的转动方向设置有限制方向盘13的向一个方向的规定角以上的转动的未图示的限位器部。构成为从行驶机体2大致直行的方向盘13的中立位置向一个方向的最大转动角度α1与向另一方向的最大转动角度大致为相同角度。若方向盘13从中立位置转动比最大转动角度α1稍小的规定角度α2以上，则图7所示的转向传感器15成为开启状态，检知方向盘13转动α2以上以及方向盘13的转动方向。另外，在方向盘13的转动角度从中立位置小于α2时，转向传感器15成为关闭状态，检知方向盘13的转动角度小于α2。转向传感器15的开启状态或者关闭状态以及方向盘13的转动方向的信息通过电信号发送到控制部52。

＜升降连杆机构＞

在行驶机体2的后部设置有连结机体框架7与旋耕机3，并且对旋耕机3进行升降的作为升降装置的升降连杆机构16。升降连杆机构16具有在行驶机体2的后部突出地设置的未图示的连杆托架、能够相对于连杆托架向上下摆动的方式被轴向支撑并向后方延伸突出的一根上连杆17、以及设置在上连杆的下方以能够相对于连杆托架向上下摆动的方式被轴向支撑并向后方延伸突出的左右一对底连杆18，上连杆17以及左右的底连杆18的后端部以能够相对于旋耕机3向上下摆动的方式被轴向支撑形成三点连杆机构。左右的底连杆18分别经由设置在左右的未图示的起重杆被未图示的起重臂吊持。起重臂的前端以能够向上下摆动的方式被连杆托架轴向支撑，随着起重臂缸的伸缩所伴随的起重臂的上下的摆动而底连杆18向上下摆动，而旋耕机3进行升降。通过设置在起重臂的图7所示的起重臂传感器21检测起重臂的摆动角，并通过电信号发送到控制部52。

＜驾驶部＞

接下来，沿着图2对驾驶部10进行说明。在驾驶座椅23的左侧方设置有被支承为能够摆动并对副变速机构进行变速操作的副变速杆27，在驾驶座椅23的下方设置有被支承为能够转动并对旋耕机3的下降速度进行调节的能够操作未图示的下降速度调节阀的工作机下降速度调节把手29。副变速杆27设置为能够操作到高档、中档、低档三个阶段的变速位置，构成在副变速杆27的变速位置位于高档时，发动机的转速除以后轮驱动轴的转速后的减速比在三个阶段中最小，低档的减速比最大，中档的减速比在高档与低档之间。另外，工作机下降速度调节把手29若由操作人员顺时针转动则操作下降速度调节阀而旋耕机3的下降速度降低，若逆时针转动则下降速度上升。副变速杆27的变速位置的信息以及工作机下降速度调节把手29的转动位置的信息通过电信号发送到控制部52。

＜侧面板＞

如图2、图3以及图4所示，在驾驶座椅23的右侧方设置有配置各种操作件、灯的侧面板26。在侧面板26配置有被支承为能够摆动并对主变速机构进行变速操作的主变速杆30、对旋耕机3进行升降操作的定位杆31、设定旋耕机3的最大上升高度的上升高度旋钮32以及自动下降定时旋钮33。

能够与基于副变速杆27的副变速机构的变速操作独立地进行基于主变速杆30的主变速机构的变速操作，设置为能够操作到从8级到1级八个阶段的变速位置、不将动力传递到前轮5以及后轮6的中立位置以及通过未图示的加速器踏板的操作在8级到4级自动地进行变速的加速器变速位置。构成为8级的主变速机构的减速比最小，并随着级数变小而减速比增大。主变速杆30的变速位置的信息通过电信号发送到控制部52。

定位杆31构成为以能够向前后摆动的方式被支承，并保持操作人员放开操作的手时的摆动位置。若向前后对定位杆31进行摆动操作，则旋耕机3升降到与定位杆31保持的位置对应的高度。定位杆31保持的位置的信息通过电信号发送到控制部52。

上升高度旋钮32以能够转动的方式被支承，设置为根据转动位置，能够选择设置在规定的转动范围的上升高度调节位置、和油压取出位置。在上升高度旋钮32的转动位置位于上升高度调节位置时，若操作人员顺时针转动上升高度旋钮32则扩大旋耕机3进行升降时的上限高度，若逆时针转动则上限高度缩小。在上升高度旋钮32的转动位置位于油压取出位置时，行驶机体2成为从未图示的油压取出口传递油压，而例如能够使前装载机等工作的状态，并且成为切断向起重缸的油压而旋耕机3不进行升降的状态。上升高度旋钮32的转动位置的信息通过电信号发送到控制部52。

自动下降定时旋钮33以能够转动的方式被支承，设置为能够变更为设置在规定的转动范围的开启位置和关闭位置。在自动下降定时旋钮33的转动位置位于开启位置时，在后述的自动下降控制中，能够与转动位置对应地调节旋耕机3的下降开始定时。自动下降定时旋钮33的转动位置的信息通过电信号发送到控制部52。另外，在侧面板26设置有自动开关灯48，自动开关灯48在自动下降定时旋钮33位于关闭位置时熄灭，在位于开启位置时，根据后述的自动下降许可条件的成立或者不成立而点亮或者闪烁。

＜方向盘周围＞

如图5所示，在驾驶座椅23的前方配置有方向盘13，在方向盘13的下方配置有操作左右的制动机构的制动踏板25以及加速器踏板，在方向盘13的周围配置有作为行驶机体2的主开关的启动开关34、作为操作人员对行驶机体2的前进和后退进行切换操作的前进后退切换操作件的往复杆35以及作为在预先设定的上限高度与下限高度之间对旋耕机3进行升降操作的操作件的快速上升杆36。

往复杆35设置为能够操作到前进位置、中立位置以及后退位置，在往复杆35位于前进位置时行驶机体2前进，在位于中立位置时行驶机体2的行驶停止，在位于后退位置时行驶机体2后退。往复杆35的操作位置的信息通过电信号发送到控制部52。

快速上升杆36被支承为能够在上位置、中央位置以及下位置之间摆动，并设置未图示的施力部件，从而若操作人员向上位置对快速上升杆36进行上升操作或者向下位置进行下降操作之后放开操作的手则复原到中央位置。若在旋耕机3的升降停止的状态下，进行快速上升杆36的短上升操作则旋耕机3上升到上限高度，若进行短下降操作则旋耕机3下降到下限高度亦即与定位杆31的摆动位置对应的高度。快速上升杆36的操作方向以及操作时间通过电信号发送到控制部52。此外，短上升操作是指快速上升杆36在作为第一位置的上位置保持规定时间t1以上且小于t2(t1＜t2)的期间之后使其移动到作为第二位置的中央位置的操作。例如，规定时间t1设定为0.1秒，t2设定为0.5秒。此外，虽然在本实施方式中为了防止误操作而短上升操作是规定时间t1以上且小于t2的上升操作，但也可以是小于t2的上升操作。

＜前面板＞

如图6所示，在方向盘13的前方配置有具备各种操作件、显示装置以及灯的前面板24。前面板24具备切换行驶机体2的后退上升模式的开启状态和关闭状态的后退上升切换开关37、和切换回转上升模式的开启状态与关闭状态的回转上升切换开关39。行驶机体2在后退上升模式的开启状态时，后退上升灯40点亮，若在旋耕机3不位于上限高度的状态下进行往复杆35(参照图5)从中立位置切换到后退位置的后退操作则旋耕机3上升到上限高度。在回转上升模式为开启状态时，回转上升灯41点亮，若在旋耕机3不位于上限高度的状态下转向传感器15从关闭状态切换到开启状态则旋耕机3上升到上限高度。后退上升切换开关37以及回转上升切换开关39的切换信息通过电信号发送到控制部52。

另外，前面板24具备进行油压离合器的断开连接操作的四驱切换开关42、和进行油压离合器的断开连接操作以及基于制动机构的制动操作的回转倍速切换开关43。操作人员每次操作四驱切换开关42，行驶机体2都切换将动力传递到前轮5的各模式和不将动力传递到前轮5的二驱模式，在将动力传递到前轮5的各模式时，四驱切换灯45点亮。四驱切换开关42以及回转倍速切换开关43的切换操作的信息通过电信号发送到控制部52。

在四驱切换灯45点亮的状态下，每次操作回转倍速切换开关43，行驶机体2都切换前轮倍速关闭四驱模式、前轮倍速开启四驱模式以及自动制动模式。在前轮倍速开启四驱模式下回转倍速灯46点亮，在自动制动模式下，执行前轮倍速控制，并且通过控制部52执行自动地对回转内侧的后轮6进行制动的自动制动控制，且自动制动回转灯47点亮。

前面板24具备能够切换用于行驶机体2在田地进行耕耘工作的工作模式和用于在田地外在路上等行驶的行驶模式的委托切换开关49、以及显示行驶机体2为工作模式和行驶模式的哪一个的委托切换灯50。构成为操作人员每次操作委托切换开关49，都交替地切换行驶机体2的工作模式和行驶模式。若行驶机体2从工作模式切换为行驶模式，则后退上升模式以及回转上升模式均为关闭状态，在为前轮倍速开启四驱模式或者自动制动模式时成为前轮倍速关闭四驱模式，在为二驱模式时维持二驱模式，限制通过快速上升杆36的旋耕机3的升降，并且成为在主变速杆30为加速器变速位置时，能够通过加速器踏板的操作进行主变速机构的变速操作的状态。若行驶机体2从行驶模式切换为工作模式，则成为从工作模式切换为行驶模式之前的后退上升模式、回转上升模式、前轮倍速开启四驱模式、自动制动模式以及二驱模式的任意一个状态，成为能够进行通过快速上升杆36的旋耕机3的升降的状态，并且限制通过加速器踏板的操作的主变速机构的变速操作。委托切换开关49的工作模式以及行驶模式的切换信息通过电信号发送到控制部52。

＜液晶显示装置＞

另外，前面板24具备显示行驶机体2的状态、耕耘工作相关的各种信息的液晶显示装置51，作为显示装置的液晶显示装置51如图18所示具有自动下降状态显示部51a以及报告显示部51e。在自动下降状态显示部51a显示有由发动机的温度显示以及燃料的余量显示构成的温度·燃料显示或者与后述的自动下降控制相关的信息等，在报告显示部51e显示有由发动机的转速显示以及总使用时间显示构成的发动机转速·使用时间显示或者与自动下降控制相关的报告文等。

＜框图＞

图7示出本实施方式中的控制框图，后述的能够执行自动下降控制的控制部52具备具有CPU52b、ROM52c、RAM52d、接口52e等的微型计算机52a。控制部52通过基于从转向传感器15、起重臂传感器21、车速传感器11、快速上升杆36、主变速杆30、副变速杆27、定位杆31、委托切换开关49、自动下降定时旋钮33、上升高度旋钮32、往复杆35、回转倍速切换开关43、四驱切换开关42、后退上升切换开关37、回转上升切换开关39、工作机下降速度调节把手29以及启动开关34输入的信号的微型计算机52a的运算输出信号，来使起重臂阀20以及报告蜂鸣器53工作，并且控制升起灯22、委托切换灯50、回转倍速灯46、四驱切换灯45、回转上升灯41、后退上升灯40、自动制动回转灯47以及自动开关灯48的点亮以及熄灭，并使液晶显示装置51显示各种信息。

＜自动下降控制＞

接下来，沿着图8～图17的流程图、图18的液晶显示装置51的报告内容以及作为田地H的耕耘工作中的牵引车1的行驶路径的一个例子的图19的示意图对作为控制部52执行的回转控制的自动下降控制进行说明。即，以下，仅对牵引车1进行右转时的自动下降控制进行说明，省略牵引车1进行左转时的自动下降控制的说明。自动下降控制是在行驶机体2在反复直行行驶以及在地头J的回转进行往复行驶的同时进行的田地H的耕耘工作中，到达地头J的牵引车1使旋耕机3上升并进行回转，之后若到达作为工作机下降开始线的下降开始线，则开始自动地旋耕机3的下降的控制。

＜主程序＞

图8是表示自动下降控制的主程序的流程图。若操作人员使启动开关34为接通状态则开始主程序，如图18(a)所示在液晶显示装置51显示有由自动下降状态显示部51a的温度·燃料显示、和报告显示部51e的发动机转速·使用时间显示构成的自动下降解除状态显示画面。在主程序的执行中，依次反复从数据获取处理(步骤S1)到自动结束处理(步骤S9)直至启动开关34成为断开状态为止。首先，操作人员进行在田地H向图19所示的路径L1以及路径L2的方向往复行驶的同时进行耕耘工作的情况下的适当的地头宽度M的测定。具体而言，例如是使旋耕机3的右端或者左端接近田埂E并沿着田埂E进行行驶，并附加明确旋耕机3的耕耘的宽度的标记的工作等。

接下来，操作人员进行各种设定，作为进行耕耘工作的预先的准备。首先，操作委托切换开关49将行驶机体2设定为工作模式，并使上升高度旋钮32的转动位置与上升高度调节位置一致，之后使自动下降定时旋钮33的转动位置从关闭位置变为开启位置，从而控制部52从自动下降关闭状态变为自动下降开启状态，自动开关灯48开始闪烁。然后，操作人员操作回转倍速切换开关43以及四驱切换开关42将行驶机体2设定为前轮倍速开启四驱模式或者自动制动模式，并且对主变速杆30以及副变速杆27进行变速操作成为根据主变速机构的变速档与副变速机构的变速档的组合决定的总减速比比规定的自动下降减速比大的状态，从而自动下降许可条件成立，自动开关灯48点亮。除此之外，操作人员根据需要通过回转上升切换开关39以及后退上升切换开关37的操作，使行驶机体2成为回转上升模式或者后退上升模式的开启状态。

若开始主程序，则控制部52进行检知规定的回转开始动作的有无等的数据获取处理(步骤S1)。这里，回转开始动作是指在后退上升模式的开启状态下并且在旋耕机3不位于上限高度的状态下的往复杆35的从中立位置向后退位置的切换、在回转上升模式的开启状态下并且在旋耕机3不位于上限高度的状态下的转向传感器15的从关闭状态向开启状态的切换以及旋耕机3的升降停止状态下的快速上升杆36的短上升操作。

操作人员使行驶机体2的方向与图19所示的路径L1一致，并在使行驶机体2沿着路径L1朝向地头J直行的同时进行耕耘工作。若行驶机体2接近地头J，则操作人员在利用目视确认旋转体轴3a的位置的同时继续耕耘工作，若在旋转体轴3a到达附加了地头宽度M的标记的工作边界C时，进行回转开始动作的任意一个，则开启自动下降开始标志。

此外，虽然在本实施方式中利用图19所示的L1、T、L2的路径进行说明，但在地头J上的回转时的行驶路径并不限定于此，例如也可以在行驶机体2到达田埂E后操作人员使方向盘13顺时针转动α2以上，并在后退上升模式的开启状态下使行驶机体2后退并且回转来使行驶机体2的方向与路径L2一致。另外，也可以在地头J旋转体轴3a到达工作边界C时，操作人员使方向盘13逆时针转动α2以上并使行驶机体2前进并且使其向左回转大致90°，之后在使方向盘13的转动角度返回到中立位置的状态下使行驶机体2直行后退到适当的位置，接下来在使方向盘13逆时针转动α2以上的状态下使其前进并且向左回转90°来使行驶机体2的方向与路径L2一致。

＜控制状态处理＞

接下来，控制部52进行判断是否许可计算当前的行驶机体2的位置、下降开始线的处理的执行的控制状态处理(步骤S2)。图9示出控制状态处理(步骤S2)的子流程。若开始控制状态处理(步骤S2)，则控制部52首先判断控制部52是否为自动下降开启状态(步骤S201)。

在控制部52为自动下降开启状态时(步骤S201的是)，控制部52判断自动下降执行标志是否开启(步骤S202)。这里，自动下降执行标志是指控制部52在进行回转中的行驶机体2的位置、下降开始线的计算等的自动下降执行状态时开启的标志，为了方便将是自动下降开启状态并且是自动下降执行标志关闭的状态称为自动下降解除状态。在自动下降执行标志关闭时(步骤S202的否)，控制部52判断自动下降开始标志是否开启(步骤S203)。即，控制部52判断自动下降开始条件是否成立。另外，作为执行状态的自动下降执行状态是能够执行自动下降控制的状态，作为解除状态的自动下降解除状态是不能够执行自动下降控制的状态。

在步骤S203中，在自动下降开始标志关闭时(步骤S203的否)，控制部52使处理返回到主程序，在自动下降开始标志开启时(步骤S203的是)，控制部52关闭自动下降开始标志(步骤S204)，并判断自动下降许可条件是否成立(步骤S205)。

在自动下降许可条件不成立时(步骤S205的否)，控制部52使处理返回到主程序，在自动下降许可条件成立时(步骤S205的是)，控制部52开启自动下降执行标志称为自动下降执行状态(步骤S206)。在自动下降执行状态下，在自动下降状态显示部51a显示前后方向显示部51b、左右方向显示部51c以及警告显示部51d，在警告显示部51d显示有图18(b)所示的警告文，在前后方向显示部51b以及左右方向显示部51c显示有图18(h)所示的符号。另外，在自动下降执行状态下，报告蜂鸣器53开始基于按照规定时间t5的间隔重复的短音的报告。在进行了这样的自动下降执行处理之后，控制部52使处理返回到主程序。这里，将从自动下降执行标志关闭的状态变化为自动下降执行标志开启的状态时称为回转开始时。另外，在前后方向显示部51b以及左右方向显示部51c，基于从后述的机体信息获取处理(步骤S3)到位置标志处理(步骤S10)为止的结果，显示有图18(h)～(p)所示的任意一个符号。即，作为第一显示部的左右方向显示部51c指示方向盘13的操作方向以使行驶机体2到达下降开始线，作为第二显示部的前后方向显示部51b显示行驶机体2的坐标与下降开始线的纵轴Y方向的位置关系。

在步骤S202中，自动下降执行标志开启时(步骤S202的是)，控制部52判断自动下降许可条件是否成立(步骤S207)，在自动下降许可条件未成立时(步骤S207的否)，换句话说，在行驶机体2在自动下降执行状态下进行了一次回转或者耕耘工作，但由于某种理由而进行了自动下降许可条件变为不成立的操作时，控制部52使自动开关灯48闪烁向操作人员报告自动下降许可条件不成立(步骤S208)，并作为自动下降复位处理将自动下降执行标志以及自动下降开始标志一起关闭(步骤S210)，称为自动下降解除状态。对此例如能够列举由于耕耘工作结束，而操作人员操作委托切换开关49使行驶机体2从工作模式切换为行驶模式的情况等。

在步骤S207中，自动下降许可条件成立时(步骤S207的是)，控制部52判断自动下降解除标志是否开启(步骤S209)。自动下降解除标志是若在自动下降执行状态下，利用自动结束处理(步骤S9)等而后述的自动下降解除条件成立则开启的标志。在自动下降解除标志关闭时(步骤S209的否)，控制部52使处理返回到主程序。在步骤S201中为自动下降关闭状态时(步骤S201的否)以及在步骤S209中自动下降解除标志开启时(步骤S209的是)的任意一种情况时，控制部52将自动下降执行标志以及自动下降开始标志一起关闭，并作为自动下降复位处理解除自动下降执行状态成为自动下降解除状态(步骤S210)，并使处理返回到主程序。

＜机体信息获取处理＞

图10示出读入牵引车的种类、设定等信息，基于回转开始时的行驶机体2的位置计算成为决定下降开始线的基准的下降基准线F的机体信息获取处理(步骤S3)的子流程。若开始机体信息获取处理，则控制部52作为马力设定的获取进行预先存储于控制部52的发动机的最大输出的读入(步骤S301)以及作为轮胎设定的获取进行由前轮5、后轮6等构成的行驶装置的种类、尺寸的读入(步骤S302)。行驶装置的种类有一对前轮5及一对后轮6、一对前轮5及一对履带以及仅一对履带等，行驶装置的尺寸有履带的长度或者前轮5与后轮6的轴间距离、左右的前轮5以及后轮6间的距离等。因此，行驶装置既可以是前轮5与履带的组合也可以仅为履带。接下来，控制部52读入行驶机体2为前轮倍速关闭四驱模式、前轮倍速开启四驱模式以及自动制动模式的哪一个(步骤S303)。

在控制部52预先存储有与步骤S301、步骤S302以及步骤S303的结果的各种组合对应的回转内周以及回转外周，控制部52对与上述结果的组合对应的回转内周以及回转外周进行运算(步骤S304)。这里，回转内周以及回转外周是指在方向盘13转动到左右任意一方的最大转动角度的状态下行驶机体2回转了360°的情况下的回转内侧以及回转外侧的后轮6的移动距离。

接下来，控制部52基于通过步骤S304读入的回转内周以及回转外周，计算回转内周以及回转外周的平均值亦即回转圆周(步骤S305)，基于该回转圆周计算回转半径r(步骤S306)。回转半径r是在方向盘13转动到左右任意一方的最大转动角度的状态下行驶机体2进行回转的情况下，机体基准点2a描绘的圆弧轨迹的半径，通过将回转圆周除以圆周率的二倍来进行计算。

接下来，控制部52读入预先存储于控制部52的、后轮6的旋转轴与旋转体3b的着地时的旋转体轴3a的俯视时的距离亦即挂接长度A(参照图19)(步骤S307)，并且读入通过车速传感器11测定出的车速(步骤S308)。然后，控制部52读入猛冲高度、上升高度旋钮32的转动位置以及工作机下降速度调节把手29的转动位置，基于车速计算从旋耕机3开始下降到着地为止机体基准点2a移动的下降行驶距离D(参照图19)(步骤S309)。这里，猛冲高度是指在旋耕机3下降到规定的高度之后使下降速度减少使其缓慢地接地以使行驶机体2不在旋转体3b旋转的状态下接地时由于旋转体3b的旋转力而进行急加速时，成为预先设定的下降速度的变化点的高度。

如图19所示，控制部52在俯视时，将回转开始时的机体基准点2a的位置，即回转开始位置作为原点O，设定基于此时的后轮6的旋转轴亦即横轴X以及与横轴X正交并且通过原点O，并将回转开始时的行驶机体2的后方作为正方向的纵轴Y的二维的正交坐标系。此外，横轴X与回转开始时的行驶机体2的左右方向平行地延伸，纵轴Y与回转开始时的行驶机体2的前后方向平行地延伸。然后，控制部52基于通过机体信息获取处理(步骤S3)进行的步骤S307～步骤S309的结果，在坐标系上，设定仅利用Y坐标进行定义并成为计算下降开始线的基准的下降基准线F(步骤S310)。另外，根据机体基准点2a的横轴X方向的X坐标以及纵轴Y方向的Y坐标确定坐标系上的行驶机体2的位置。

若在回转后着地的旋耕机3的旋转体轴3a的位置是与回转开始时的着地的状态下的旋耕机3的旋转体轴3a的位置亦即工作边界C一致的位置，即回转开始时的行驶机体2的方向与回转后的行驶机体2的方向为相反方向的状态下，在机体基准点2a的Y坐标与挂接长度A的二倍相等的工作重新开始位置G旋耕机3着地并重新开始耕耘工作，则能够使距离田埂E的地头宽度M一致来进行耕耘工作。若在行驶机体2沿着路径L2行驶中，在与工作重新开始位置G相比在近前下降行驶距离D开始下降，则能够不在行驶机体2在地头J进行回转时停止行驶机体2的行驶，而从工作重新开始位置G重新开始耕耘工作。这种情况下的从工作重新开始位置G的Y坐标减去下降行驶距离D后的Y坐标成为下降基准线F的Y坐标。控制部52若计算出下降基准线F，则使处理返回到主程序。另外，操作人员能够通过自动下降定时旋钮33的操作，设定使用作为规定长度的S，在从最小-S到最大+S的范围调节相对于下降基准线F开始旋耕机3的下降的位置的Y坐标的下降设定线。

＜机体角度处理＞

图11示出计算自动下降执行状态下的行驶机体2的方向的变化，并基于计算结果判断回转的完成的机体角度处理(步骤S4)的子流程。首先，控制部52判断是否为回转时行驶中(步骤S401)。回转时行驶中是指满足自动下降执行标志开启、行驶机体2的车速为0以外以及转向传感器15为开启状态的全部的条件的状态。在判断为回转时行驶中的情况下(步骤S401的是)，控制部52基于车速以及回转半径r计算微小时间dt内的行驶机体2的方向的变化，即角度变化量(步骤S403)。然后控制部52对计算出的角度变化量进行累积，计算回转开始时的行驶机体2的方向与运算时刻的行驶机体2的方向所成的角度亦即机体角度(步骤S404)。在步骤S401中，判断为不为回转时行驶中的情况下(步骤S401的否)，使角度变化量为0(步骤S402)，并计算机体角度(步骤S404)。

若由操作人员进行了任意一种回转开始动作，则切断从PTO轴到旋耕机3的动力传递且旋耕机3上升到上限高度，在是自动下降开启状态并且自动下降开始条件以及自动下降许可条件全部成立的情况下，成为自动下降执行状态，开始田地H内的行驶机体2的位置、方向的运算。此时从报告蜂鸣器53开始基于按照规定时间t5的间隔重复的短音的报告，在警告显示部51d显示有图18(b)所示的自动下降注意显示“AUTODOWN/下降注意”，在前后方向显示部51b以及左右方向显示部51c显示有图18(h)的符号。操作人员将方向盘13顺时针转动到最大转动角度使行驶机体2沿着半径成为回转半径r的圆弧状的路径T行驶。

接下来，控制部52判断机体角度是否在90°以上(步骤S405)，在机体角度小于90°时(步骤S405的否)，控制部52判断为回转未达成状态(步骤S406)。更详细而言，若机体角度小于20°，则控制部52使图18(h)所示的符号显示于前后方向显示部51b以及左右方向显示部51c，若在20°以上并且小于90°，则使图18(i)所示的符号显示于前后方向显示部51b以及左右方向显示部51c，并使处理返回到主程序。左右方向显示部51c在前后方向显示部51b的左右两侧各向左右方向排列三个分别能够切换仅显示外形线的非显示状态和以与外形线相同的颜色涂满外形线的内部的显示状态的矩形的显示部51i。在位于右侧的三个显示部51i的任意一个成为显示状态时，意味着若操作人员在顺时针转动方向盘13的状态下使行驶机体2行驶，则能够接近下降开始线。在位于左侧的三个显示部51i的任意一个成为显示状态时，意味着若操作人员在逆时针转动方向盘13的状态下使行驶机体2行驶，则能够接近下降开始线。另外，在显示于前后方向显示部51b的符号成为图18(h)所示的方向时，意味着在行驶机体2的后方有下降开始线，在显示于前后方向显示部51b的符号成为图18(p)所示的方向时，意味着在行驶机体2的前方有下降开始线。操作人员在观察前后方向显示部51b以及左右方向显示部51c的同时维持将方向盘13顺时针转动到最大转动角度的状态，使行驶机体2的回转沿着路径T继续。

在步骤S405中，在机体角度在90°以上时(步骤S405的是)，控制部52判断为回转结束状态(步骤S407)，并判断是否达成回转角度条件(步骤S408)。回转角度条件的达成是指机体角度在判断为完成回转的规定的回转完成角度范围内。回转完成角度范围使用α3＜α4的规定角度α3以及α4，在机体角度从180°±α3的范围外变化到180°±α3的范围内之后，回转完成角度范围成为180°±α4，在机体角度从180°±α4的范围内变化到180°±α4的范围外之后，回转完成角度范围成为180°±α3。这样，通过根据机体角度是否在回转完成角度范围内而使回转完成角度范围变化，即使在机体角度在回转完成角度范围的上限或者下限附近时例如行驶机体2稍微向左右摇晃，也防止频繁地切换处理。

在步骤S408中，未达成成回转角度条件时(步骤S408的否)，控制部52在回转角度在90°以上并且比回转完成角度范围小的情况下，使图18(j)所示的符号显示于前后方向显示部51b以及左右方向显示部51c，在回转角度比回转完成角度范围大并且在270°以下的情况下，使图18(m)所示的符号显示于前后方向显示部51b以及左右方向显示部51c，在回转角度超过270°且小于300°的情况下，使图18(n)所示的符号显示于前后方向显示部51b以及左右方向显示部51c并使回转角度条件标志关闭(步骤S409)，并使处理返回到主程序。

在步骤S408中，达成回转角度条件时(步骤S408的是)，控制部52在坐标系上的运算时刻的机体基准点2a的坐标，即当前位置的Y坐标距离下降开始线在负方向在规定距离以内的情况下，使前后方向显示部51b以及与前后方向显示部51b的左右邻接的显示部51i均为显示状态的图18(p)所示的符号显示并且使报告蜂鸣器53的短音的间隔变化为比t5短的规定时间t6来向操作人员预告报告接近到达下降开始线，在上述以外的情况下，使图18(k)所示的符号显示于前后方向显示部51b以及左右方向显示部51c，开启回转角度条件标志(步骤S410)，并使处理返回到主程序。

操作人员确认在左右方向显示部51c显示了图18(k)所示的符号，使方向盘13返回到中立位置，并使行驶机体2沿着路径L2与路径L1平行地直行行驶，制止左右方向显示部51c显示图18(p)所示的符号为止。

＜角度运算＞

图12示出基于机体角度，运算当前位置的角度运算(步骤S5)的子流程。首先，控制部52读入角度变化量(即回转角度)、机体角度以及车速(步骤S501)，基于角度变化量、机体角度以及车速计算微小时间dt内的坐标系上的行驶机体2的位置的变化，即坐标变化量(步骤S502)。接下来，控制部52判断行驶机体2的车速是否为0(步骤S503)，在车速(即回转速度)为0时(步骤S503的是)，维持当前位置(步骤S504)并使处理返回到主程序，在车速为0以外时(步骤S503的否)，对当前位置累积坐标变化量来计算新的当前位置(步骤S505)，并使处理返回到主程序。

＜位置运算＞

图13示出基于下降基准线F、当前位置以及下降设定线，运算下降开始线的位置运算(步骤S6)的子流程。首先，控制部52判断是否为自动下降执行状态(步骤S601)，在不为自动下降执行状态时(步骤S601的否)，采用下降设定线作为下降开始线(步骤S602)，并使处理返回到主程序。这里，下降开始线是指仅由Y坐标定义的变量，是通过位置运算(步骤S6)以及后述详细的位置判定处理(步骤S7)，根据基于下降基准线F、下降设定线、当前位置、机体角度以及行驶机体2的路径的运算的结果而变化，且由于当前位置到达而开始旋耕机3的下降的直线。在是自动下降执行状态的情况下(步骤S601的是)，控制部52在下降设定线的Y坐标在下降基准线F的Y坐标以上时(步骤S603的是)、以及在下降设定线的Y坐标在当前位置的Y坐标以上并且小于下降基准线F的Y坐标时(步骤S605的是)，采用下降设定线的Y坐标作为下降开始线的Y坐标(步骤S606)，并使处理返回到主程序。

在是自动下降执行状态的情况下，控制部52在下降基准线F的Y坐标超过下降设定线的Y坐标并且在当前位置的Y坐标以下时(步骤S607的是)，采用下降基准线F的Y坐标作为下降开始线的Y坐标(步骤S608)，并使处理返回到主程序。在是自动下降执行状态的情况下，控制部52在当前位置的Y坐标超过下降设定线的Y坐标并且小于下降基准线F的Y坐标时(步骤S607的否)，判断是否转向传感器15为开启状态或者往复杆35位于后退位置(步骤S609)。在转向传感器15为开启状态或者往复杆35位于后退位置时(步骤S609的是)，控制部52采用对当前位置的Y坐标加上了规定的滞后值γ后的值作为下降开始线的Y坐标(步骤S610)，并使处理返回到主程序。在步骤S609中，不是转向传感器15为开启状态或者往复杆35位于后退位置的状态的任何一个时(步骤S609的否)，使处理返回到主程序。这样，在自动下降执行状态下，随着当前位置与下降设定线的Y坐标的变化而下降开始线的Y坐标变化并且维持设定下降开始线的状态。

操作人员使行驶机体2沿着路径L2直行并且进行前进行驶，当前位置的Y坐标从下降开始线到达规定距离β以内，在前后方向显示部51b以及左右方向显示部51c显示图18(p)所示的符号，确认报告蜂鸣器53的短音的间隔减小，明确接近旋耕机3的下降的开始。

＜位置标志处理＞

即使在当前位置到达下降开始线的情况下，在机体角度较大地背离路径L2时，在转向传感器15为开启状态时以及在行驶机体2后退时，也不判断为行驶机体2适当地到达下降开始线，也不开始旋耕机3的下降。图14示出判定用于判断为行驶机体2适当地到达下降开始线的位置条件是否成立的位置标志处理(步骤S10)的子流程。在当前位置的Y坐标超过了对下降开始线的Y坐标加上滞后值γ后的值时(步骤S11的是)，控制部52关闭位置条件标志，开启位置通过条件标志(步骤S14)，并使处理返回到主程序。这里位置条件标志是在后述详细的位置判定处理中，用于控制部52开启开始旋耕机3的下降的下降标志的条件之一，是表示当前位置到达下降开始线的标志。另外，位置通过条件标志是虽然当前位置到达了下降开始线但不具备使旋耕机3下降的条件而通过了下降开始线的标志。

在步骤S11中，在当前位置的Y坐标在对下降开始线的Y坐标加上滞后值γ后的值以下时(步骤S11的否)，控制部52判断当前位置的Y坐标是否小于从下降开始线的Y坐标减去滞后值γ后的值(步骤S12)。在步骤S12中，在当前位置的Y坐标小于从下降开始线的Y坐标减去滞后值γ后的值时(步骤S12的是)，控制部52将位置条件标志和位置通过条件标志一起关闭(步骤S13)，并使处理返回到主程序。在步骤S12中，当前位置的Y坐标在从下降开始线的Y坐标减去滞后值γ后的值以上时(步骤S12的否)，控制部52判断位置通过条件标志是否开启(步骤S15)。

在步骤S15中，在位置通过条件标志开启(步骤S15的是)并且当前位置的Y坐标小于下降开始线的Y坐标时(步骤S16的是)以及在位置通过条件标志关闭(步骤S15的否)并且当前位置的Y坐标超过下降开始线的Y坐标时(步骤S17的是)，控制部52开启位置条件标志(步骤S18)。在步骤S16中当前位置的Y坐标在下降开始线的Y坐标以上时(步骤S16的否)以及在步骤S17中当前位置的Y坐标在下降开始线的Y坐标以下时(步骤S17的否)，控制部52使处理返回到主程序。

＜位置判定处理＞

图15示出基于位置标志处理(步骤S10)的结果发出旋耕机3的下降要求的位置判定处理(步骤S7)的子流程。首先，控制部52判断车速是否为0以外(步骤S701)，在车速为0时(步骤S701的否)使处理返回到主程序，在车速不为0时(步骤S701的是)，判断是否转向传感器15为关闭状态并且往复杆35位于前进位置(步骤S702)。在步骤S702中，在转向传感器15是开启状态或者往复杆35不位于前进位置时(步骤S702的否)，控制部52使处理返回到主程序。在步骤S702中，转向传感器15为关闭状态并且往复杆35位于前进位置时(步骤S702的是)，控制部52判断位置条件标志以及回转角度条件标志是否开启(步骤S703)。

在步骤S703中，在位置条件标志以及回转角度条件标志的至少任意一方关闭时(步骤S703的否)，控制部52使处理返回到主程序，在位置条件标志以及回转角度条件标志均开启时(步骤S703的是)，控制部52判断下降延迟操作是否超时(步骤S704)。这里，下降延迟操作是指在自动下降执行状态下，在快速上升杆36被上升操作到上位置的状态下，保持规定时间t2以上的期间的长上升操作。在进行下降延迟操作的状态下，如图18(d)所示在警告显示部51d显示暂停记号51g，成为限制旋耕机3的下降的暂时的停止状态，即使开始旋耕机3的下降的其它的条件成立旋耕机3也维持上限高度的位置。即，在快速上升杆36位于上位置的期间，停止旋耕机3的下降。若在下降延迟操作中，在操作人员对快速上升杆36进行长上升操作并进行保持的状态下，超过比t2长的规定时间t3，则下降延迟操作超时。例如，规定时间t3设定为10秒。在步骤S704中，在下降延迟操作超时时(步骤S704的是)，控制部52作为超时处理开启自动下降解除标志，如图18(c)所示使停止记号51f显示于警告显示部51d直至经过规定时间t4(步骤S707)，并使处理返回到主程序。在步骤S704中，下降延迟操作未超时时(步骤S704的否)，控制部52开启开始旋耕机3的下降的工作机下降标志并发出下降要求(步骤706)，并使处理返回到主程序。另外，若在下降延迟操作后，在规定时间t3以内操作人员从快速上升杆36放开操作的手则解除下降延迟操作，再次成为能够开始旋耕机3的下降的状态，警告显示部51d成为图18(b)的显示。

＜下降开始处理＞

图16示出基于下降要求而起重臂阀20工作从而开始旋耕机3的下降的下降开始处理(步骤S8)的子流程。首先，控制部52判断工作机下降标志是否开启(步骤S801)，在工作机下降标志关闭时(步骤S801的否)，使处理返回到主程序。在工作机下降标志开启时(步骤S801的是)，控制部52判断是否未由操作人员进行下降延迟操作(步骤S802)。在步骤S802，由操作人员进行了下降延迟操作时(步骤S802的否)，控制部52使处理返回到主程序。在未进行下降延迟操作时(步骤S802的是)，控制部52使工作机下降标志关闭(步骤S803)，并开始旋耕机3的下降(步骤S804)。于此同时控制部52如图18(e)所示使下降中记号51h显示于警告显示部51d，并通过基于报告蜂鸣器53的放音向操作人员报告旋耕机3在下降中(步骤S805)，并使处理返回到主程序。

操作人员在开始了旋耕机3的下降的状态下继续行驶机体2的前进行驶，并重新开始从PTO轴向旋耕机3的动力传递而旋转体3b旋转，若旋转体3b着地则重新开始耕耘工作。

＜自动结束处理＞

图17示出基于自动下降执行状态下的行驶机体2的行驶路径解除自动下降执行状态的自动结束处理的子流程。作为解除自动下降执行状态的条件，控制部52设置成为自动下降关闭状态的自动下降结束条件、成为自动下降解除状态的自动下降解除条件。

首先，控制部52进行对作为第一自动下降结束条件的自动下降结束位置条件的处理。控制部52在自动下降执行状态下，基于规定的结束距离ε1，判断当前位置是否在由XY坐标(X，Y)＝(-ε1，-ε1)、(-ε1，ε1)、(ε1，-ε1)、(ε1，ε1)定义的正方形的外侧亦即结束位置范围(步骤S901)。在步骤S901中，在当前位置处于结束位置范围时(步骤S901的是)，控制部52在规定时间t4的期间在报告显示部51e显示图18(g)所示的自动下降控制位置解除显示“由于位置限制而结束自动”，并执行使控制部52为自动下降关闭状态的自动结束处理(步骤S902)，并使处理返回到主程序。在经过规定时间t4之后，控制部52在报告显示部51e显示图18(a)所示的发动机转速·使用时间显示，并在自动下降状态显示部51a显示图18(a)所示的温度·燃料显示。这样，在由于自动下降结束条件为成为自动下降关闭状态的情况下，为了再次成为自动下降开启状态必须暂时将自动下降定时旋钮33转动到关闭位置，之后在一起满足控制部52为工作模式以及上升高度旋钮32的转动位置位于上升高度调节位置的状态下再次将自动下降定时旋钮33的转动位置从关闭位置变更为开启位置。

在步骤S901中，当前位置不在结束位置范围时(步骤S901的否)，控制部52基于结束距离ε1以及比结束距离ε1小的规定的报告距离ε2，判断当前位置是否在根据-ε1≤X坐标＜-ε2，或者，ε2＜X坐标≤ε1，并且，-ε1≤Y坐标＜-ε2，或者，ε2＜Y坐标≤ε1定义的报告位置范围(步骤S903)。在步骤S903中，当前位置处于报告位置范围时(步骤S903的是)，作为位置报告处理在报告显示部51e显示图18(f)所示的自动下降控制位置报告显示“超过位置限制”，对操作人员进行自动下降执行状态的解除的预告报告(步骤S904)。

在步骤S903中，当前位置不在报告位置范围时(步骤S903的否)，控制部52基于比结束距离ε1以及报告距离ε2小的规定的复位距离ε3，判断当前位置是否在由XY坐标(X，Y)＝(-ε3，-ε3)、(-ε3，ε3)、(ε3，-ε3)、(ε3，ε3)定义的正方形的内侧亦即结束位置复位范围(步骤S905)。在步骤S905中，当前位置处于结束位置复位范围时(步骤S905的是)，控制部52作为结束位置复位处理在图18(a)所示报告显示部51e显示发动机转速·使用时间显示(步骤S906)。

接下来，控制部52进行作为第二自动下降结束条件的自动下降结束角度条件的处理。控制部52判断自动下降执行状态下的机体角度是否超过规定的结束角度λ1(步骤S907)。在机体角度超过结束角度λ1时(步骤S907的是)，控制部52在规定时间t4的期间在报告显示部51e显示自动下降角度解除显示“由于角度限制而结束自动”，并执行使控制部52成为自动下降关闭状态的自动结束处理(步骤S902)，并使处理返回到主程序。在经过规定时间之后，控制部52如图18(a)所示在报告显示部51e显示发动机转速·使用时间显示，并在自动下降状态显示部51a显示温度·燃料显示。

在步骤S907中，机体角度未超过结束角度λ1时(步骤S907的否)，控制部52基于比结束角度λ1小的规定的报告角度λ2，判断机体角度是否在比λ2大并且在λ1以下的报告角度范围(步骤S908)。在步骤S908中，机体角度在报告角度范围时(步骤S908的是)，作为角度报告处理在报告显示部51e显示自动下降角度报告显示“超过角度限制”，对操作人员进行自动下降执行状态的解除的预告报告(步骤S909)。

在步骤S908中，机体角度不在报告角度范围时(步骤S908的否)，控制部52判断机体角度是否小于比报告角度λ2小的复位角度λ3(步骤S910)。在步骤S910中，机体角度小于复位角度λ3时(步骤S910的是)，控制部52作为结束角度复位处理在图18(a)所示报告显示部51e显示发动机转速·使用时间显示(步骤S911)。

接下来，控制部52进行作为第三自动下降结束条件的自动结束累计距离条件的处理。控制部52判断从成为自动下降执行状态开始到不为自动下降执行状态为止的累计行驶距离是否超过规定的结束累计距离ξ1(步骤S912)。这里，累计行驶距离是不依赖于前进、后退以及暂时的行驶停止的有无的、将从成为自动下降执行状态开始到不为自动下降执行状态为止的机体基准点2a的移动距离的全部相加后的距离。在步骤S912中，累计行驶距离超过结束累计距离ξ1时(步骤S912的是)，控制部52在规定时间t4的期间在报告显示部51e显示自动下降累计距离解除显示“由于行驶限制而结束自动”，并执行使控制部52为自动下降关闭状态的自动结束处理(步骤S902)，并使处理返回到主程序。在经过规定时间t4后，控制部52如图18(a)所示在报告显示部51e显示发动机转速·使用时间显示，并在自动下降状态显示部51a显示温度·燃料显示。

在步骤S912中，累计行驶距离未超过结束累计距离ξ1时(步骤S912的否)，控制部52基于比结束累计距离ξ1小的报告累计距离ξ2，判断累计行驶距离是否在比报告累计距离ξ2大且在结束累计距离ξ1以下的报告累计距离范围(步骤S913)。在步骤S913中，累计行驶距离在报告累计距离范围时(步骤S913的是)，控制部52作为累计距离报告处理在报告显示部51e显示自动下降累计距离报告显示“超过行驶限制”，对操作人员进行自动下降执行状态的解除的预告报告(步骤S914)。

接下来，控制部52判断作为自动下降解除条件的解除前进后退条件是否成立(步骤S915)。这里，解除前进后退条件的成立是指在从控制部52成为自动下降执行状态开始到不为自动下降执行状态为止的期间，转向传感器15一次也未成为开启状态的状态下，行驶机体2仅进行前进后退而连续地进行的移动距离亦即直行移动距离超过比复位距离ε3小的规定的解除前进后退距离ρ1时。在步骤S915中，解除前进后退条件成立时(步骤S915的是)，控制部52执行自动解除处理，在规定时间t4的期间在报告显示部51e显示自动下降累计距离解除显示“由于行驶限制进行控制解除”，开启自动下降解除标志(步骤S916)，成为自动下降解除状态，并使处理返回到主程序。在经过规定时间t4之后，控制部52如图18(a)所示在报告显示部51e显示发动机转速·使用时间显示，并在自动下降状态显示部51a显示温度·燃料显示。

在步骤S915中，在解除前进后退条件未成立时(步骤S915的否)，控制部52基于比解除前进后退距离ρ1小的规定的报告前进后退距离ρ2，判断前进移动距离是否在比报告前进后退距离ρ2大且在解除前进后退距离ρ1以下的报告前进后退范围(步骤S917)。在步骤S917中，前进移动距离在报告前进后退范围时(步骤S917的是)，控制部52作为前进后退报告处理在报告显示部51e显示自动下降累计距离报告显示“超过行驶限制”，对操作人员进行自动下降执行状态的解除的预告报告(步骤S918)，并使处理返回到主程序。

在步骤S917中，前进移动距离不在报告前进后退范围时(步骤S917的否)，控制部52判断前进移动距离是否小于比报告前进后退距离ρ2小的规定的复位前进后退距离ρ3(步骤S919)。在步骤919中，在前进后方距离小于复位前进后退距离ρ3时(步骤S919的是)，作为解除前进后退距离复位处理如图18(a)所示在报告显示部51e显示发动机转速·使用时间显示(步骤S920)，并使处理返回到主程序。

另外，在步骤S1中，控制部52进行对作为自动下降解除条件的快速上升解除条件的处理。在自动下降执行状态下有快速上升杆36的规定时间t7以上的下降操作时，控制部52开始旋耕机3的下降，开启自动下降解除标志，成为自动下降解除状态。另外，在自动下降执行状态下有快速上升杆36的小于规定时间t2的短上升操作时，控制部52使图18(c)所示的停止记号51f显示于警告显示部51d直至经过规定时间t4，开启自动下降解除标志，成为自动下降解除状态。

＜本实施方式的效果＞

根据以上，控制部52以行驶机体2的回转开始位置为原点O在坐标系上设定下降开始线，若行驶机体2的当前位置到达下降开始线则将旋耕机3下降，所以在牵引车1进行往复行驶来进行田地H的耕耘工作的情况下，操作人员能够选择任意的路径使行驶机体2回转。另外，不需要自己判断开始旋耕机3的下降的定时，能够不依赖操作人员的操纵技术的高低而精度良好地使距离田埂E的地头宽度M一致。另外，能够防止操作人员弄错开始旋耕机3的下降的定时等误操作、田地H的未耕耘部的形成以及重复耕耘工作等，能够进行高效的耕耘工作。

另外，在自动下降解除状态下，以检知到在后退上升模式的开启状态并且在旋耕机3不位于上限高度的状态下的往复杆35的从中立位置向后退位置的切换、在回转上升模式的开启状态并且在旋耕机3不位于上限高度的状态下的转向传感器15的从关闭状态向开启状态的切换以及快速上升杆36的规定时间t1以上的上升操作中至少任意一个为契机成为自动下降执行状态，并在以回转开始位置为原点O的坐标系上设定下降开始线，所以能够与根据操作人员的喜好等而不同的多种多样的回转操作顺序对应，能够提高操作人员进行的操作的自由度，并且减少不需要的操作顺序减轻操作人员的操作负担。

另外，在机体角度未达成成回转角度条件的状态下，即使行驶机体2到达下降开始线控制部52也不进行旋耕机3的下降，所以能够防止操作人员不希望的旋耕机3的下降。另外，由于仅根据回转开始时的机体基准点2a的前后方向的坐标定义下降开始线，所以能够由操作人员自由地选择工作重新开始时的行驶机体2的左右方向的位置，例如能够每隔一列进行耕耘工作，所以能够提高操作的自由度并且减轻控制部52的处理负担。

另外，控制部52预先存储各前轮倍速开启四驱模式，前轮倍速关闭四驱模式以及自动制动模式下的回转内周以及回转外周，并基于与选择的模式对应的回转内周以及回转外周计算当前位置，所以能够减少基于这些模式的不同的下降开始线的计算结果与操作人员期待旋耕机3的下降开始的位置的误差，能够以较高的精度使距离田埂的地头宽度M统一为规定的宽度。

另外，控制部52在选择了不适合在田地H的耕耘工作的二驱模式或者规定的减速比以下的高档位时不成为自动下降执行状态，所以能够防止操作人员不希望的旋耕机3的下降。另外，控制部52基于旋耕机3的上限高度以及自动下降执行状态下的车速设定下降开始线，所以能够防止从旋耕机3开始下降到接地为止所需要的时间的不同所引起的接地位置的偏差，能够以较高的精度使距离田埂的地头宽度M统一为规定的宽度。

另外，控制部52基于通过上升高度旋钮32的操作调节的旋耕机3的上限高度设定下降开始线，所以能够防止从旋耕机3开始下降到接地为止所需要的时间的不同所引起的接地位置的偏差，能够以较高的精度使距离田埂的地头宽度M统一为规定的宽度。另外，能够通过工作机下降速度调节把手29的操作，调节通过自动下降控制的旋耕机3的下降速度，控制部52基于旋耕机3的下降速度设定下降开始线，所以能够提高便利性，并且防止从旋耕机3开始下降到接地为止所需要的时间的不同所引起的接地位置的偏差，能够以较高的精度使距离田埂的地头宽度M统一为规定的宽度。另外，能够通过自动下降定时旋钮33，调节下降开始线的Y坐标，所以即使在由于前轮5以及后轮6等行驶装置的打滑而下降开始线产生误差的情况下，或者在不为矩形的田地例如梯形等田地进行耕耘工作的情况下也能够容易地对应，能够提高便利性，并且能够以较高的精度使距离田埂的地头宽度M统一为规定的宽度。

另外，通过自动下降执行状态下的快速上升杆36的规定时间t2以上的长上升操作，能够暂时使旋耕机3的下降成为停止状态，所以操作人员能够在由于前轮5或者后轮6的打滑、操作人员弄错方向操纵操作等，而预料到开始通过自动下降控制的旋耕机3的下降的定时比操作人员希望的开始下降的定时早时，暂时停止旋耕机3的下降的开始。另外，操作人员能够通过报告蜂鸣器53的短音的间隔从t5变为t6的预告报告，预先明确旋耕机3开始下降的定时，并且能够在基于预告报告判断为旋耕机3开始下降的定时过早时暂时使旋耕机3为停止状态，并在目视确认工作的重新开始位置的同时开始旋耕机3的下降。另外，在自动下降执行状态下，通过快速上升杆36的小于规定时间t2的短上升操作，解除自动下降执行状态，所以能够容易地中断旋耕机3的下降，并且能够通过进一步的快速上升杆36的上升操作再次成为自动下降执行状态，所以操作人员能够容易地进行回转的重试，能够提高便利性。

另外，若成为自动下降执行状态则控制部52通过报告蜂鸣器53的短音开始对操作人员的报告，并在机体角度在回转完成角度范围内并且机体基准点2a的Y坐标距离下降开始线在近前规定距离β以下时缩短报告蜂鸣器53的短音的间隔，所以操作人员能够明确为自动下降执行状态，并且能够预先明确接近下降开始线，操作人员能够预测基于自动下降控制的旋耕机3的自动下降的耕耘重新开始位置与操作人员希望的耕耘重新开始位置之差。另外，若成为自动下降执行状态则控制部52通过液晶显示装置51的显示开始对操作人员的报告，使以行驶机体2的当前位置为基准的下降开始线的方向显示，另外使显示根据到下降开始线为止的距离而变化，所以操作人员能够明确应该进行行驶机体2的方向操纵的方向并且能够预先明确接近下降开始线。由此，能够减轻操作人员的操作负担，并且操作人员能够在旋耕机3开始下降之前预测基于自动下降控制的旋耕机3的自动下降的耕耘重新开始位置与操作人员希望的耕耘重新开始位置之差。

另外，控制部52计算自动下降执行状态下的行驶机体2的当前位置以及机体角度，并在行驶机体2远离回转开始位置超过规定距离ε1时，在回转角度从180°偏离规定角度以上时或者行驶机体2的累计行驶距离超过了规定距离ξ1时，成为自动下降关闭状态，所以在结束在田地H往复地进行的耕耘工作而在地头行驶时或者在驶出到田地外之后等，能够防止操作人员不希望的旋耕机3的下降。

另外，在前进移动距离超过规定的前进后退解除距离ρ时，控制部52在维持自动下降开启状态的状态下解除自动下降执行状态，所以能够防止操作人员不希望的旋耕机3的下降，并且利用较少的操作再次成为自动下降执行状态。

另外，由于通过能够不使用高价的陀螺仪传感器、GPS等，而使用廉价的触点开关、光学传感器等的转向传感器15以及车速传感器11计算自动下降执行状态下的行驶机体2的位置，所以能够抑制成本。在自动下降控制中，基于根据发动机的最大输出、前轮5以及后轮6等行驶装置的种类、尺寸而不同的回转半径r的值计算行驶机体2的当前位置以及机体角度，所以能够在回转半径r不同的行驶机体2间将控制部52通用化。另外，基于是否执行前轮倍速控制、自动制动控制来计算行驶机体2的回转半径r，并根据该回转半径r计算行驶机体2的当前位置以及机体角度，所以行驶机体2的当前位置的计算精度提高，能够以较高的精度使距离田埂的地头宽度M统一为规定的宽度。

此外，虽然对于车速来说检测一方的后轮6的旋转以及后轮驱动轴的旋转，但也可以取而代之检测其它的部分的旋转，例如也可以代替后轮驱动轴的旋转而检测传动轴的旋转，也可以检测左右双方的后轮6的旋转。此外，虽然主变速机构以及副变速机构为多级状的变速机构，但只要能够检知发动机的转速与后轮6的转速之比亦即总减速比，则主变速机构以及副变速机构也可以是无级状的变速机构，也可以是仅具备任意一方的构成。此外，作为回转开始动作也可以加上基于定位杆31的操作的旋耕机3的上升操作。

此外，虽然对操作人员的视觉的报告基于液晶显示装置51的符号、报告文的变化，但也可以取而代之而为基于液晶以外的有机EL显示器、LED灯的点阵显示装置的显示，也可以利用发光的显示装置的颜色、位置的变化进行报告。此外，进行对控制部52的输入的各种操作件也可以是设置在液晶显示装置51的触摸面板，也可以是能够进行无线通信的设置在行驶机体2的外部的输入装置。此外，也可以是构成为具备操作人员不乘车而从远处操纵牵引车1的远程操作装置，并通过马达或者油压控制等驱动转向装置对前轮5进行转向操纵的结构。此外，方向盘13也可以是能够摆动或者能够水平移动的杆或者按钮等，方向盘13的操作并不限定于开启状态和关闭状态的任意一个的检知，也可以构成为控制部52能够按照数值检测操作角度并基于根据操作角度计算出的回转半径r运算方向盘的操纵。此外，对于方向盘13的操作来说也可以直接检知方向盘13的转动，也可以构成为根据转向横拉杆的移动量、前轮5的倾斜量进行检知。此外，控制部52既可以通过分立电路形成，也可以作为半导体集成电路元件一体地形成。

此外，虽然上述实施方式对具备旋耕机3的牵引车1进行了说明，但是并不限定于此，工作机也可以是耙田工作机、犁等，也能够同样地应用于插秧机等在行驶机体2设置了能够升降的工作机的其它的工作车辆。

本发明能够应用于牵引车等工作车辆，特别适合于在回转时对工作机进行升降控制的工作车辆。

附图标记说明

1…工作车辆(牵引车)，2…行驶机体，3…工作机(旋耕机)，5…行驶装置(前轮)，6…行驶装置(后轮)，13…方向操纵部(方向盘)，16…升降装置(升降连杆机构)，36…操作件(快速上升杆)，51…显示装置(液晶显示装置)，51b…第二显示部(前后方向显示部)，51c…第一显示部(左右方向显示部)，52…控制部。

Claims (3)

1.一种工作车辆，该工作车辆具备支承于行驶装置的行驶机体、对该行驶机体进行方向操纵的方向操纵部、以及使工作机升降的升降装置，该工作车辆的特征在于，

具备能够执行回转控制的控制部，该回转控制是：在以上述行驶机体的回转开始时的位置为原点的坐标系上设定工作机下降开始线，基于上述方向操纵部的方向操纵操作以及上述行驶装置的行驶距离来计算上述行驶机体的坐标，若上述行驶机体在完成回转的状态下到达上述工作机下降开始线，则通过上述升降装置使上述工作机开始下降的回转控制。

2.根据权利要求1所述的工作车辆，其特征在于，

具备能够在第一位置与第二位置之间进行操作的操作件，

上述控制部具有：能够执行上述回转控制的执行状态、和不能够执行上述回转控制的解除状态，通过将上述操作件在上述第一位置保持比规定时间短的期间之后移动到上述第二位置来切换上述执行状态和上述解除状态，

在上述执行状态下将上述操作件在上述第一位置保持上述规定时间以上的情况下，在上述操作件位于上述第一位置的期间，上述工作机的下降被停止。

3.根据权利要求1或者2所述的工作车辆，其特征在于，

具备显示装置，该显示装置具有：指示上述方向操纵部的操作方向以使上述行驶机体到达上述工作机下降开始线的第一显示部、和显示上述行驶机体的上述坐标与上述工作机下降开始线的位置关系的第二显示部。