CN110027545B - 驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法。该装置具有：目的地设定部；路线规划部；自动驾驶控制部；停车判断部；开闭信息获取部，获取设施中的多个出入口的开闭信息；出入口抽出部，车辆停车后，根据上述多个出入口的开闭信息，从多个出入口中抽出在规定时刻可以通行的出入口；目的地设定部，当上述出入口抽出部没有抽出规定的出入口的情况下，将在规定时刻能够通行且与规定出入口不同的其他出入口设置为目的地；上述自动驾驶控制部，控制车辆自动驾驶在上述规定时刻能够到达上述目的地。本发明能够利用访问设施的各个出入口的开闭信息，在用户从设施中出来时能够使车辆根据获取的开闭信息通过自动驾驶自动在用户出来的出入口处等待用户。

Description

驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法

技术领域

本发明涉及了驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法，尤其涉及能够避免当从设施中出来按原路线返回到停车场时，原出入口不能通行，改走其他出入口后距离原停车位远的不便的驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法。

背景技术

随着科技的发展，现在存在具备自动驾驶功能的车辆(以下，简称自动驾驶车辆)中具备自动驾驶控制装置，使用户在所希望的时刻到达所希望的场所得以实现。具体来讲，自动驾驶装置根据用户的时间表信息，锁定下一个用户将要到达的场所信息，将该场所信息作为目的地进行设置，最后自动驾驶车辆通过自动驾驶到达该目的地(参照专利文献1)。

一般来说，用户进出某个设施的停车场后，将车辆停在设施的停车场的停车位后，从距离该停车位最近的出入口进入到设施内部。但是，大型建筑设施(例如，大型商场等)的各个出入口都设有开闭时间，这样，虽然用户从距离停车位置最近的出入口进入设施内部，但是返回时，进入时的出入口因为时间的原因很有可能从开放的状态变为关闭的状态，这样用户不得不寻找在该时间其他开放的出入口，从这样的出入口返回停车场的停车位就会出现绕远的情况。

但是，现有技术中存在，如果用户将从设施中出发时可以通行的设施出入口信息记录在时刻表中的话，车辆通过自动驾驶到达该出入口进行等候的技术。虽然利用上述技术能够避免用户自身绕远取车的问题，但是用户必须事先对设施中各个出入口的开闭情况进行调查，然后对用户要去的下一个目的地进行手动设置，这样就存在浪费时间的问题；同时，如果用户事先没有预先设置用户要去的下一个目的地，而是因为设施中突发情况不得已改变出入口时，用户也不得不绕远取车。

专利文献1：日本特开2012-48563号公报

发明内容

本发明是为了解决现有技术中存在的上述课题而提出的，目的在于提供一种：利用访问设施的各个出入口的开闭信息，在用户从设施中出来时能够使车辆根据获取的开闭信息通过自动驾驶自动在用户出来的出入口处等待用户的驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法。

本发明提供一种驾驶辅助装置，具有：获取车辆当前位置的位置获取部；用于存储地图数据的地图数据存储部；目的地设定部；以及利用上述地图数据，用于规划从上述车辆位置到上述目的地的路线的路线规划部；使车辆按照上述路线进行自动驾驶的自动驾驶控制部；停车判断部，判断车辆是否在拥有多个出入口的设施中停车；开闭信息获取部，获取上述设施中的多个出入口的开闭信息；出入口抽出部，上述车辆停车后，根据上述多个出入口的开闭信息，从上述多个出入口中抽出在规定时刻可以通行的出入口；上述目的地设定部，当上述出入口抽出部没有抽出规定的出入口的情况下，将在规定时刻能够通行且与规定出入口不同的其他出入口设置为目的地；上述自动驾驶控制部，控制车辆自动驾驶在上述规定时刻能够到达上述目的地。

还有，在上述驾驶辅助装置中，当上述出入口抽出部抽出了规定的出入口的情况下，上述目的地设定部将该抽出的规定的出入口设置为目的地，上述自动驾驶控制部，控制车辆自动驾驶使得车辆能够在上述规定时刻到达上述设置的目的地。

还有，在上述驾驶辅助装置中，上述规定的出入口是指，上述车辆停车后上述车辆的驾驶者通行过的出入口。

还有，在上述驾驶辅助装置中，上述规定的出入口，距离上述车辆所停的停车位置最近的出入口。

还有，上述驾驶辅助装置，还具有：时间表信息获取部，获取时间表信息，该时间表信息至少包含在上述设施中停留的停留时间信息；上述规定时刻是指从上述设施退出的退出时刻。

还有，上述驾驶辅助装置，还具有：通信部，与上述车辆的驾驶者的携带终端设备进行通信，将由上述目的地设定部设置的目的地的出入口的位置发送给上述携带终端设备。

本发明还提供一种驾驶辅助装置，具有：获取车辆当前位置的位置获取部；用于存储地图数据的地图数据存储部；将具有多个出入口的设施设置为目的地的目的地设定部；利用上述地图数据，用于规划从上述车辆位置到上述目的地的路线的路线规划部；以及对上述路线进行导航的导航部；开闭信息获取部，获取上述多个出入口的开闭信息；出入口抽出部，根据获取的多个出入口的开闭信息，从上述多个出入口中抽出在规定时刻能够通行的出入口；上述目的地设定部，将上述出入口抽出部抽出的出入口设置为车辆的目的地。

还有，上述驾驶辅助装置，还具有：通信部，与设施的使用者的携带终端设备进行通信；时间表信息获取部，通过上述携带终端设备获取设施的使用者的时间表信息；上述规定时刻是指驾驶者从上述设施退出的退出时刻。

本发明提供的一种车辆驾驶辅助方法，具有：获取车辆当前位置的位置获取步骤；存储地图数据的地图数据存储步骤；目的地设定步骤；以及利用上述地图数据，规划从上述车辆位置到上述目的地的路线的路线规划步骤；使车辆按照上述路线进行自动驾驶的自动驾驶控制步骤；停车判断步骤，判断车辆是否在拥有多个出入口的设施中停车；开闭信息获取步骤，获取上述设施中的多个出入口的开闭信息；出入口抽出步骤，上述车辆停车后，根据上述多个出入口的开闭信息，从上述多个出入口中抽出在规定时刻可以通行的出入口；上述目的地设定步骤，当上述出入口抽出步骤中没有抽出规定的出入口的情况下，将在规定时刻能够通行且与规定出入口不同的其他出入口设置为目的地；上述自动驾驶控制步骤，控制车辆自动驾驶在上述规定时刻能够到达上述目的地。

还有，在上述驾驶辅助方法中，在上述出入口抽出步骤中抽出规定的出入口的情况下，上述目的地设定步骤将该抽出的规定的出入口设置为目的地，上述自动驾驶控制步骤，控制车辆自动驾驶使得车辆能够在上述规定时刻到达上述设置的目的地。

还有，上述驾驶辅助方法，还具有：通信步骤，与上述车辆的驾驶者的携带终端设备进行通信，将由上述目的地设定部设置的目的地的出入口的位置发送给上述携带终端设备。

本发明还提供一种车辆驾驶辅助方法，具有：获取车辆当前位置的车辆位置获取步骤；用于存储地图数据的地图数据存储步骤；将具有多个出入口的设施设置为目的地的目的地设定步骤；利用上述地图数据，用于规划从上述车辆位置到上述目的地的路线的路线规划步骤；以及对上述路线进行导航的导航步骤；开闭信息获取步骤，获取上述多个出入口的开闭信息；出入口抽出步骤，根据获取的多个出入口的开闭信息，从上述多个出入口中抽出在规定时刻能够通行的出入口；上述目的地设定步骤，将上述出入口抽出部抽出的出入口设置为车辆的目的地。

发明的效果：

根据本发明提供的驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法，能够避免当从设施中出来按原路线返回到停车场时，该原出入口不能通行，改走其他出入口后距离原停车位远的不便的问题。

附图说明

图1是本发明的实施方式一涉及的驾驶辅助装置的构成框图。

图2是本发明的实施方式一涉及的驾驶辅助装置的驾驶控制处理方法的流程图。

图3是本发明的实施方式二涉及的驾驶辅助装置的构成框图。

图4是本发明的实施方式二涉及的驾驶辅助装置的驾驶控制处理方法的流程图。

图5是本发明实施例中设施的各个出入口的开闭信息的示例图。

图6是本发明实施例中预约表的示例图。

图7是本发明实施例中设施的多个出入口的示例图。

图8是本发明的实施方式三涉及的驾驶辅助装置的构成框图。

图9是本发明的实施方式三涉及的驾驶辅助装置的驾驶控制处理方法的流程图。

附图标记说明：

100A、100B、100C：驾驶辅助装置；101：位置获取部；102：地图数据存储部；103：停车判断部；104：开闭信息获取部；105：出入口抽出部；106：目的地设定部；107：路线规划部；108：自动驾驶控制部；109：时间表信息获取部；110：通信部；111：导航部；1～9：停车位；A、B、C、D、E：出入口。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式涉及的驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法进行说明。其中，在具体实施方式中，装置的部件可以根据实际情况变更、删减或追加，方法的步骤可以根据实际情况变更、删减、追加或改变顺序。

实施方式一

图1是本发明的实施方式一涉及的驾驶辅助装置的构成框图。本实施方式的驾驶辅助装置，例如，可以作为搭载在车辆中的导航设备的一项功能进行实施。另外，本实施方式的驾驶辅助装置也适用于自动驾驶的车辆。

如图1所示，驾驶辅助装置100A由位置获取部101；地图数据存储部102；停车判断部103；开闭信息获取部104；出入口抽出部105；目的地设定部106；路线规划部107；自动驾驶控制部108等功能模块组成。

上述101～108的各功能模块可以由硬件、DSP(Digital Signal Processor)、软件中的任何一个或者几个组成。例如，由软件组成的情况下，上述101～108的各功能模块功能，实际上也是需要依靠存储在由CPU、RAM、ROM等构成的计算机程序以及RAM、ROM、硬件或者半导体存储器等存储介质中的程序动作才能实现。

位置获取部101获取车辆的当前位置(经度、纬度)。例如，位置获取部101至少由用以接收GPS(Global Positioning System)卫星GPS信号的GPS接收器，检测车辆速度的车速感应器，以及能够计算出车辆的偏航角度的角速度感应器中的一种构成。

地图数据存储部102，对于驾驶辅助装置来说存储了保证导航功能能够实现的必要的地图数据。地图数据是由：道路网信息的道路数据，描绘地图的背景数据，执行路线探索时的路线计算成本信息等构成路线计算数据以及具有POI(Point Of Interest)信息的设施数据构成。因此，上述设施数据包含了设施中的停车场的位置，设施的出入口的位置以及该出入口的开闭时间等数据。另外，对于自动驾驶来说必要的地图数据以同上述地图数据一起或者分别存储的形式进行存储。

停车判断部103，根据位置获取部101获取的车辆的当前位置，判断车辆是否已经停车。这里，所谓的停车指的是：车辆的当前位置在连续的时间间隔(例如，5分钟为一个时间间隔)内没有发生变化的状态。车辆是否停车的一个判断方法为：停车判断部103当检测到车辆的当前位置在地图数据中道路之外的场所(设施中的停车场等)上一定时间以上不变化时，则判定为车辆已经停车了。另外，停车判断部103也可以根据车辆的发动机是否关闭，来判断车辆是否已经停车，当车辆的发动机是关闭的状态时，则可以认为车辆已经停车。然后，停车判断部103再根据地图数据判断车辆已经在设施的停车场中停车后，进一步对该设施中是否有多个(2个以上)出入口参照地图数据中的设施数据进行判断。

开闭信息获取部104，获取车辆所停车的设施的各个出入口的开闭信息。具体来说，获取设施的各个出入口的开闭信息的方法有很多，例如可以根据地图数据获取设施的出入口的开闭时间，然后，通过驾驶辅助装置中未图示的通信部与设施中的通信装置进行通信，获取设施中各个出入口的开闭时间；也可以利用未图示的车载摄像头对设施中各个出入口的开闭时间进行拍摄，来获取各个出入口的开闭时间信息。这里，开闭时间是指可以通过该出入口自由通行到设施。然后，将获取的各个出入口的开闭时间信息发送给出入口抽出部105。

出入口抽出部105，上述开闭信息获取部104获取的各个出入口的开闭时间信息，规定时刻可以通行的出入口(1个以上)进行抽出，发送给目的地设定部106。由此，规定时刻指的是，例如，驾驶者从设施中退出的退场时刻，该时刻可以由驾驶者将车辆停车后，直接上传到驾驶辅助准装置100A中，也可以事先设置为固定的时间，例如可以设置为停车后的2个小时。

目的地设定部106，判断出入口抽出部105接收到多个出入口中是否包含规定的出入口，例如，当规定的出入口为：驾驶者进入设施时通过的出入口(具体例子后面再进行说明)时，则目的地设定部106对出入口抽出部105接收到的多个出入口中是否包含规定的出入口进行判断；例如，当规定的出入口为：根据车辆的停车位置与地图数据中包含的设施中的出入口的位置判断出的、距离停车位置距离最短的出入口时，则目的地设定部106对出入口抽出部105接收到的多个出入口中是否包含该与停车位置距离最短的出入口进行判断。当判断结果为：包含驾驶者进入设施时规定的出入口时，则将该出入口设置为目的地，车辆在现在的停车位置不移动而是原地等待用户，中止处理。当判断结果为：不包含规定的出入口时，则目的地设定部106从接收到的出入口中选择一个，也就是说将规定的出入口之外的其他在驾驶者从设施中退场的退场时刻可以通行的出入口自动设置为目的地。

路线规划部107，利用地图数据规划从车辆的当前位置到目的地设定部106设置的目的地之间的路线。另外，通过对交通信息适当的考虑，保证驾驶者从设施中退场时车辆能够到达目的地的前提下进行路线的规划。

自动驾驶控制部108，具有：外界识别部，路线校正部，车辆控制部。外界识别部(未图示)通过车载摄像头以及车载感应器识别障碍物、行人以及路面。通过该外界识别部识别的障碍物、行人以及路面情况再结合路线规划部107规划的路线，以及对自动驾驶的路线进行校正的路线校正部(未图示)，对车辆的驾驶实施控制(例如，方向盘的控制，油门控制，刹车控制等)。自动驾驶控制部108的车辆控制部中控制的车辆控制参数通过未图示的自动驾驶部进行发送，自动驾驶部108基于该车辆控制参数，自动对方向盘、油门以及刹车等进行操作，使自动驾驶到达目的地成为可能。

图2是本发明的实施方式1涉及的驾驶辅助装置的流程图。

首先，位置获取部101在规定的时间间隔连续的获取车辆的现在车辆位置(步骤S101)；

其次，停车判断部103，根据位置获取部101获取的车辆的当前位置的变化情况以及地图数据判断车辆是否在设施的停车场中停车(步骤S102)。当判断结果为：车辆没有在设施的停车场中停车的情况下(步骤S102：否)，车辆重复步骤S102，直至判断结果为车辆在设施的停车场中停车为止。

然后，当判断结果为：车辆在设施的停车场中停车的情况下(步骤S102：是)，停车判断部103判断车辆所停的设施是否具有多个(2个及2个以上)可以通行的出入口(步骤S103)。当判断结果为：车辆所停车的设施没有多个可以通行的出入口(步骤S103：否)，则该驾驶辅助控制处理方法结束。

当判断结果为：车辆所停车的设施存在多个可以通行的出入口(步骤S103：是)，开闭信息获取部104从地图数据存储102以及与设施之间进行通信等渠道获取车辆所停车的设施中的各个出入口的开闭时间信息(步骤S104)。

然后，出入口抽出部105根据步骤S104中获取的各个出入口的开闭时间信息，将在驾驶者从设施中退场的退场时刻能够通行的出入口进行抽出(步骤S105)。

然后，目的地设定部106判断在上述步骤S105中抽出的能够通行的出入口中是否存在规定的出入口(步骤S106)，即在上述步骤S105中抽出的能够通行的出入口中是否存在距离停车位置距离最短的出入口(步骤S106)。当判断结果为：在上述步骤S105中抽出的能够通行的出入口中存在距离停车位置距离最短的出入口(步骤S106：是)时，则目的地设定部106将规定的出入口设置为目的地(步骤S110)。这里，最优地，目的地设定部106将距离停车位置距离最短的出入口设置为目的地。

当判断结果为：在上述步骤S105中抽出的能够通行的出入口中不存在距离停车位置距离最短的出入口(步骤S106：否)时，则目的地设定部106将在上述步骤S105中抽出的在驾驶者从设施中退场时刻能够通行的出入口设置为目的地(步骤S107)。

最后，路线规划部107规划从车辆的当前位置(停车位置)到上述步骤S107或者S110中设定的目的地为止的路线(步骤S108)。自动驾驶控制部108，沿着上述步骤S108中规划的路线在驾驶者从设施中退场的时刻能够到达目的地为目的地实施自动驾驶控制(步骤S109)。

实施方式二

接下来详细说明本发明的实施方式二。图3是本发明的实施方式二涉及的驾驶辅助装置的构成框图。驾驶辅助装置100B，例如，可以作为导航装置的一个功能装载于车辆。另外，本实施方式的驾驶辅助装置适用于可以自动驾驶的车辆。

这里，对于与实施方式1不同的构成部分进行详细说明，与实施方式一不同的构成则省略说明。

通信部110能够与驾驶者所携带的终端设备进行数据通信，无线连接(例如，WrielessLAN)。这里的通信数据，至少包含驾驶者从停车后的车上下车后携带终端设备的移动轨迹、驾驶者的时间表信息等信息。

时间表信息获取部109通过通信部110从携带末端设备获取用户的时间表信息。这里，时间表信息包含时间表名称、设施信息、时间信息(开始时间以及结束时间)等信息。另外，时间表信息获取部109也可以根据未图示的存储部存储的驾驶者事前登陆的时间表信息获取时间表信息。

出入口抽出部105，根据上述开闭信息获取部104获取的各个出入口的开闭时间信息抽出在规定时刻能够通行的出入口(1个以上)，然后发送给目的地设定部106。这里，规定时刻指的是：时间表信息获取部109获取的时间表信息中规定的驾驶者从设施中退场的退场时刻。

目的地设定部106对从出入口抽出部105接收的一个以上的出入口中是否含有规定的出入口进行判断。这里所说的规定的出入口，可以是实施方式一中根据车辆的停车位置与地图数据中包含的设施中的出入口的位置判断的、距离停车位置距离最短的出入口；也可以是，指通过驾驶者所持的终端设备与通信部110之间的通信，将驾驶者所持的终端设备中记录的驾驶者的移动轨迹与地图数据相结合，判断出驾驶者进入设施时通过的出入口。在本实施方式中，以规定的出入口为驾驶者进入设施时通过的出入口为例进行说明，当出入口抽出部105接收到的一个以上的出入口中包含用户进入设施时通过的出入口时，则目的地设定部106将该用户进入设施时通过的出入口自动设置为目的地；反之，当出入口抽出部105接收到的一个以上的出入口中不包含用户进入设施时通过的出入口时，则目的地设定部106将抽出的多个出入口中选择一个出入口自动设置为目的地，这里，当抽出的出入口有多个时，目的地设定部106最好将距离驾驶者进入设施时通过的出入口最近的出入口设置为目的地，也可以根据各个出入口周围的拥堵情况，将不拥堵的出入口设置为目的地。

图4是本发明的实施方式2涉及的驾驶辅助装置的流程图。

如图4所示步骤S201至步骤S204与图2中的步骤S101至步骤S104相同，在这里省略说明，从步骤S205开始进行说明。

首先，时间表信息获取部109从通信部110从携带终端接收到的驾驶者的时间表信息，或者用户已经登录的存储在驾驶辅助装置100B的驾驶者的时间表信息中获取时间信息(步骤S205)。这里，时间表信息包含时间表名称，设施信息，时间信息(开始时间以及结束时间)等信息。

其次，出入口抽出部105，根据时间表信息获取部109获取的时间信息(开始时间以及结束时间)计算驾驶者从设施中退场的退场时刻(步骤S206)。

然后，出入口抽出部105根据开闭信息获取部104获取的各个出入口的开闭信息将在驾驶者从设施中退场的退场时刻能够通行的出入口中进行抽出(步骤S207)。

然后，出入口抽出部105在通信部110接收到携带终端记录的移动轨迹后，根据该移动轨迹与地图数据中包含的设施的出入口的位置，锁定驾驶者实际进入时通过的出入口(步骤S208)。

其次，出入口抽出部105判断在上述步骤S207中抽出的出入口中是否存在在步骤S208中锁定的出入口，即判断在上述步骤S207中抽出的出入口中是否存在驾驶者实际进入设施时通过的出入口(步骤S209)。当判断结果为：上述步骤S207中抽出的出入口中不存在驾驶者实际进入时通过的出入口时(步骤S209：否)，目的地设定部106，出入口抽出部从接收到的出入口中选择一个自动设置为目的地(步骤S210)。目的地设定部106最好将距离驾驶者进入设施时通过的出入口最近的出入口设置为目的地，也可以根据各个出入口周围的拥堵情况，将不拥堵的出入口设置为目的地。当判断结果为：上述步骤S207中抽出的出入口中存在驾驶者实际进入设施时通过的出入口时(步骤S209：是)，则目的地设定部106将驾驶者实际进入设施时通过的出入口自动设置为目的地(步骤S211)。

最后，路线规划部107，车辆当前位置(停车位置)到上述步骤S210或者步骤S211设定的目的地的路线进行规划(步骤S212)，自动驾驶控制部108则按照上述步骤S212中规划的路线，在驾驶者从设施退场的时刻能够到达目的地为目标实施自动驾驶控制(步骤S213)。

这里，经过上述步骤S209判断出上述步骤S207中抽出的出入口中不存在驾驶者实际进入设施时通过的出入口时，接下来，目的地设定部106可以不进行目的地的设置，而是在原地等待。

另外，目的地设定部106在步骤S210或者步骤S211中将设施的一个出入口设置为目的地时，通信部110将位置获取部101获取的车辆的当前位置发送给携带终端。由此，用户可以清楚地把握车辆是否到达预定的目的地的情况。

接下来，对于本发明的实施方式二结合实际的例子进行详细说明。这里，如图7所示以拥有出入口A～出入口E的设施为例，各出入口相关的开闭时间表如图5所示，用户的时间表如图6所示。

首先，用户到达目的地之后，车辆在图7所示的停车位1停车，然后从出入口E进入设施中。

首先，在步骤S201、步骤S202对车辆是否停车进行判断。在步骤S203中对停车位置所属的设施中是否有多个出入口(出入口A～出入口E)进行判断。在步骤S204中，车辆停车后，开闭信息获取部104从地图数据存储部102或者与设施通信设备间的通信获取如图5所示的设施中的各个出入口的开闭信息。

在步骤S205中，时间表信息获取部109通过通信部110与携带终端设备之间的通信获取如图6所示的驾驶者的时间表信息。

然后，在步骤S206中，例如当前时刻为“平日20点”时，出入口抽出部105根据驾驶者的时间表可知，在20点至22点之间存在《速度与激情8》的电影，由此可以计算出驾驶者从设施中退场的时间为22点。

然后，在步骤S207中出入口抽出部105将在22点可以通行的出入口C进行抽出。接着，在步骤S208中出入口抽出部105根据通信部110与携带终端设备之间的通信锁定用户进入设施时通过的出入口为出入口E。

然后，在步骤S209中，出入口抽出部105判断在步骤S207中抽出的出入口C与在步骤S208中抽出的出入口E不是同一个出入口，则在步骤S210中目的地设定部106将出入口C自动设置为目的地。

最后，在步骤S212中路线规划部107，规划从车辆的当前位置，即图7中的停车位1，至出入口C的路线。在步骤S213中，自动驾驶控制部108控制车辆自动驾驶，使车辆沿着上述步骤S212中规划的路线在驾驶者从设施中退出的时刻，即22点时能够到达出入口C。

作为另外一个实施方式，例如，当计算出驾驶者从设施中退场的时间为“平日的21点”时，出入口抽出部105将在“平日的21点”可以通行的出入口B、出入口C抽出，这时，目的地设定部106将距离停车位置距离最短的出入口B自动设置为目的地。

实施方式三

接下来，详细说明本发明的实施方式三。图8是本发明的实施方式三涉及的驾驶辅助装置的构成框图。驾驶辅助装置100C，例如，可以作为导航装置的一个功能装载于车辆。另外，本实施方式的驾驶辅助装置不光适用于可以自动驾驶的车辆，也适用于不具备自动驾驶功能的普通车辆。这里，对于与实施方式二不同的构成部分进行详细说明，与实施方式二不同的构成则省略说明。

根据驾驶者的输入操作、地点检索操作等设置目的地后，进一步，目的地设定部106，将出入口抽出部105从该目的地的设施中抽出的出入口作为最终的目的地进行设置。

路线规划部107规划车辆的当前位置至出入口抽出部105抽出的出入口之间的路线。

导航部111，按照路线规划部107规划好的路线进行导航。

接下来，参照图9对本发明的实施方式三涉及的驾驶辅助装置的流程图进行说明。

首先，驾驶者设置设施作为目的地后，沿规划好的路线进行行驶时，位置获取部101实时获取车辆的当前位置(步骤S301)。

开闭信息获取部104，获取驾驶者设置的目的地设施的出入口信息，根据该信息判断该设施是否是有多个出入口(步骤S302)；当该设施不具备多个出入口时(步骤S302：否)，则结束处理。

当该设施具备多个出入口时(步骤S302：是)，则开闭信息获取部104通过地图数据存储部102或者与设施之间的通信获取各个出入口的开闭时间信息(步骤S303)。

时间表信息获取部109根据通信部110从携带终端接收的驾驶者的时间表信息，以及，根据驾驶者事先登陆的驾驶辅助装置100C中存储的驾驶者的时间表信息获取驾驶者的时间表信息(步骤S304)。这里，时间表信息包括：时间表名称、设施信息、时间信息(开始时间以及结束时间)等信息。

接下来，出入口抽出部105根据时间表信息获取部109获取的时间表信息中的时间信息，计算出驾驶者从设施中退场的时间(步骤S305)。

然后，出入口抽出部105根据从开闭信息获取部104中获取的各个出入口的开闭信息抽出在驾驶者从设施中退场时能够通行的出入口(步骤S306)。

然后，目的地设定部106，将出入口抽出部105抽出的出入口中的1个出入口自动设置为目的地(步骤S307)。这里，如果出入口抽出部105抽出的出入口存在多个时，可以根据驾驶者的操作自行选择一个出入口作为目的地，也可以默认选择距离当前位置最近的出入口作为目的地。

最后，路线规划部107规划从车辆的当前位置至在步骤S307中设定的目的地(设施的出入口)的路线(步骤S308)。导航部111根据在步骤S308中规划的路线进行导航(步骤S309)。

接下来，对于本发明的驾驶辅助装置的实施方式三结合实际的例子进行详细说明。这里，如图7所示以拥有出入口A～出入口E的设施为例，各出入口相关的开闭时间表如图5所示，用户的时间表如图6所示。

首先，通过步骤S301，步骤S302中判断出车辆向已经设置目的地行驶中且该目的地的设施存在多个出入口(出入口A～E)。

然后，在步骤S303中开闭信息获取部104获取如图5所示的设施的多个出入口的开闭信息。

然后，在步骤S304中时间表信息获取部109通过与携带终端通信获取如图6所示的时间表信息。

然后，在步骤S305中，例如当前时间为“平时20点”时，参照驾驶者的时间表得知，在20点至22点有《速度与激情8》的电影，由此可知驾驶者从设施中退场的时间为22点。

接下来，在步骤S306中出入口抽出部105抽出在22点时能够通行的出入口C，在步骤S307中自动将出入口C设置为目的地。

最后，在步骤S308中规划出车辆从当前位置到出入口C的路线，步骤S309根据规划好的路线进行导航。

另外，当前时间为“周末20点”时，参照驾驶者的时间表得知，在20点至22点有《速度与激情8》的电影，由此可知驾驶者从设施中退场的时间为22点。那么在22点可以通行的出入口有出入口C、出入口D，出入口E三个出入口。在这种情况下，驾驶者可以根据各个出入口周围的拥堵情况以及空车位的数量选择一个出入口作为目的地进行设置。

以上参照附图说明了本发明的具体实施方式和具体例。其中，以上说明的具体实施方式和具体例仅是本发明的具体例子，用于理解本发明，而不用于限定本发明的范围。本领域技术人员能够基于本发明的技术思想对具体实施方式和具体例进行各种变形、组合和要素的合理省略，由此得到的方式也包括在本发明的范围内。例如，上述各实施方式和具体例皆可以相互组合，其组合而成的实施方式也包含在本发明的范围中。

其中，本发明的上述各实施方式的优先应用确定方法中包括的各步骤也可以作为优先应用确定程序所包括的各步骤、或者记录有上述优先应用确定程序的记录介质实现，并获得同样的技术效果。

Claims (9)

1.一种驾驶辅助装置，具有：

获取车辆当前位置的位置获取部；用于存储地图数据的地图数据存储部；目的地设定部；以及利用上述地图数据，用于规划从上述车辆当前位置到上述目的地设定部设定的目的地的路线的路线规划部；使车辆按照上述路线进行自动驾驶的自动驾驶控制部；其特征在于，具有：

停车判断部，判断车辆是否在拥有多个出入口的设施中停车；

开闭信息获取部，当车辆所停车的设施中存在多个可以通行的出入口时，获取上述设施中的多个出入口的开闭信息；

出入口抽出部，上述车辆停车后，根据上述多个出入口的开闭信息，

从上述多个出入口中抽出在规定时刻可以通行的出入口；

上述目的地设定部，对上述抽出的出入口中是否包含规定的出入口进行判断，当上述抽出的出入口中不包含规定的出入口时，则将在规定时刻能够通行且与上述规定的出入口不同的其他出入口设置为目的地；

上述自动驾驶控制部，控制车辆自动驾驶使得车辆能够在上述规定时刻能够到达上述目的地。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

上述规定的出入口是指，上述车辆停车后上述车辆的驾驶者通行过的出入口。

3.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

上述规定的出入口，距离上述车辆所停的停车位置最近的出入口。

4.如权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还具有：

时间表信息获取部，获取时间表信息，该时间表信息至少包含设施的使用者在上述设施中停留的停留时间信息；

上述规定时刻是指驾驶者从上述设施退出的退出时刻。

5.一种驾驶辅助装置，具有：

获取车辆当前位置的位置获取部；用于存储地图数据的地图数据存储部；将具有多个出入口的设施设置为目的地的目的地设定部；利用上述地图数据，规划从上述车辆当前位置到上述目的地的路线的路线规划部；以及对上述路线进行导航的导航部；其特征在于，具有：

开闭信息获取部，获取上述多个出入口的开闭信息；

出入口抽出部，根据获取的多个出入口的开闭信息，从上述多个出入口中抽出在规定时刻能够通行的出入口；

上述目的地设定部，将上述出入口抽出部抽出的出入口设置为车辆的目的地。

6.如权利要求5所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还具有：

通信部，与设施的使用者的携带终端设备进行通信；

时间表信息获取部，通过上述携带终端设备获取设施的使用者的时间表信息；

上述规定时刻是指驾驶者从上述设施退出的退出时刻。

7.一种驾驶辅助方法，具有：

获取车辆当前位置的位置获取步骤；存储地图数据的地图数据存储步骤；目的地设定步骤；以及利用上述地图数据，规划从上述车辆当前位置到上述目的地设定步骤中设定的目的地的路线的路线规划步骤；使车辆按照上述路线进行自动驾驶的自动驾驶控制步骤；

停车判断步骤，判断车辆是否在拥有多个出入口的设施中停车；

开闭信息获取步骤，当车辆所停车的设施中存在多个可以通行的出入口时，获取上述设施中的多个出入口的开闭信息；

出入口抽出步骤，上述车辆停车后，根据上述多个出入口的开闭信息，

从上述多个出入口中抽出在规定时刻可以通行的出入口；

上述目的地设定步骤，对上述抽出的出入口中是否包含规定的出入口进行判断，当上述抽出的出入口中不包含规定的出入口时，则在规定时刻能够通行且与规定出入口不同的其他出入口设置为目的地；

上述自动驾驶控制步骤，控制车辆自动驾驶在上述规定时刻能够到达上述目的地。

8.如权利要求7所述的驾驶辅助方法，其特征在于，还具有：

通信步骤，与上述车辆的驾驶者的携带终端设备进行通信，将由上述目的地设定步骤设置的目的地的出入口的位置发送给上述携带终端设备。

9.一种驾驶辅助方法，具有：

获取车辆当前位置的位置获取步骤；用于存储地图数据的地图数据存储步骤；将具有多个出入口的设施设置为目的地的目的地设定步骤；利用上述地图数据，规划从上述车辆当前位置到上述目的地的路线的路线规划步骤；以及对上述路线进行导航的导航步骤；

开闭信息获取步骤，获取上述多个出入口的开闭信息；

出入口抽出步骤，根据获取的多个出入口的开闭信息，从上述多个出入口中抽出在规定时刻能够通行的出入口；

上述目的地设定步骤，将上述出入口抽出步骤抽出的出入口设置为车辆的目的地。

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