CN118984787A - 驾驶支援装置、驾驶支援方法及程序 - Google Patents

Abstract

本发明提供驾驶支援装置、驾驶支援方法及程序。驾驶支援装置在对象物体与车辆的接近程度满足第三条件、且在满足第三条件的时间点判定为在对象物体的侧方的行驶路中的任一方均不存在在进行基于转向的躲避之后能够行进的空间的情况下，进行与第一预备动作相比在较早的时机开始的第二预备动作。

Description

驾驶支援装置、驾驶支援方法及程序

技术领域

本发明涉及驾驶支援装置、驾驶支援方法及程序。

背景技术

近年来，公开了进行自动减速控制和自动转向控制的车辆控制装置的发明(例如参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2020-50010号公报

发明内容

发明要解决的课题

关于除了自动减速控制以外还能够进行自动转向控制的车辆，对于车辆的周边环境的骤变也能够迅速应对的概率变高，控制的富余度变得比较高。另一方面，在对象物体的侧方不存在躲避空间的情况下难以进行自动转向控制，因此关于控制的富余度而与仅进行自动减速控制的车辆相比无变化。在以往的技术中，有时不能进行与这样的环境的不同相应的动作。

本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一提供能够进行与对象物体的周边状况相应的恰当的预备动作的驾驶支援装置、驾驶支援方法及程序。

用于解决课题的方案

本发明所涉及的驾驶支援装置、驾驶支援方法及程序采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案涉及一种驾驶支援装置具备：制动控制部，其参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆的接近程度满足第一条件的情况下，指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止；以及转向躲避控制部，其指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体接触，所述制动控制部包括第一预备动作控制部，该第一预备动作控制部在所述接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作，所述驾驶支援装置还具备第二预备动作控制部，在所述接近程度满足第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任一方均不存在在进行基于所述转向的躲避之后能够行进的空间的情况下，所述第二预备动作控制部进行第二预备动作，所述第一条件是与所述第二条件相比在所述接近程度较高的情况下满足的条件，所述第二条件是与所述第三条件相比在所述接近程度较高的情况下满足的条件，所述第二预备动作是与所述第一预备动作相比在较早的时机开始的动作。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述第二预备动作是与所述第一预备动作相比以多阶段进行的动作。

(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述第一预备动作和所述第二预备动作中的至少一方是指示所述制动装置输出比所述制动控制部指示所述制动装置输出的制动力小的制动力的动作。

(4)：在上述(3)的方案的基础上，所述第一预备动作和所述第二预备动作这双方是指示所述制动装置输出比所述制动控制部指示所述制动装置输出的制动力小的制动力的动作，

在所述第二预备动作中最初输出的制动力比在所述第一预备动作中最初输出的制动力小。

(5)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述第一预备动作和所述第二预备动作中的至少一方是指示输出装置进行用于引起注意的显示、声音输出或振动输出的动作。

(6)：本发明的其他方案涉及一种驾驶支援方法，其中，所述驾驶支援方法使驾驶支援装置进行如下处理：参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆的接近程度满足第一条件的情况下，进行指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止这一处理、以及指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体接触这一处理中的一方或双方；在所述接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作；以及在所述接近程度满足第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任一方均不存在在进行基于所述转向的躲避之后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作，所述第一条件是与所述第二条件相比在所述接近程度较高的情况下满足的条件，所述第二条件是与所述第三条件相比在所述接近程度较高的情况下满足的条件，所述第二预备动作是与所述第一预备动作相比在较早的时机开始的动作。

(7)：本发明的其他方案涉及一种程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆的接近程度满足第一条件的情况下，进行指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止这一处理、以及指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体接触这一处理中的一方或双方；在所述接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作；以及在所述接近程度满足第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任一方均不存在在进行基于所述转向的躲避之后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作，所述第一条件是与所述第二条件相比在所述接近程度较高的情况下满足的条件，所述第二条件是与所述第三条件相比在所述接近程度较高的情况下满足的条件，所述第二预备动作是与所述第一预备动作相比在较早的时机开始的动作。

发明效果

根据上述(1)～(7)的方案，能够进行与对象物体的周边状况相应的恰当的预备动作。

附图说明

图1是搭载实施方式的驾驶支援装置的车辆的结构图。

图2是表示驾驶支援装置的功能的概要的图。

图3是表示转向躲避控制部的工作场景的一例的图。

图4是用于说明预备动作的图。

图5是表示由驾驶支援装置执行的处理的流程的一例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的驾驶支援装置、驾驶支援方法及程序的实施方式。

[整体结构]

图1是搭载实施方式的驾驶支援装置100的车辆M的结构图。车辆M例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

在车辆M例如搭载相机10、雷达装置12、LIDAR(Light Detection and Ranging)14、物体识别装置16、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、驾驶操作件80、驾驶支援装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。需要说明的是，图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下称作车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。

雷达装置12向车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

LIDAR14向车辆M的周边照射光(或波长与光接近的电磁波)，并测定散射光。LIDAR14基于从发光到受光的时间来检测距对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。LIDAR14安装于车辆M的任意部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及LIDAR14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向驾驶支援装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及LIDAR14的检测结果直接向驾驶支援装置100输出。也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。相机10、雷达装置12、LIDAR14及物体识别装置16中的一部分或全部是“检知器件”的一例。

HMI30对车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、振动发生装置(振动器)、触摸面板、开关、按键等。

车辆传感器40包括检测车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测车辆M的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具有GNS S(Global Navigation Satellite System)接收机、引导控制部、存储有地图信息的存储部等。GNSS接收机基于从GNSS卫星接收到的信号来确定车辆M的位置。车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(InertialNavigation System)来确定或补充。引导控制部例如参照地图信息来决定从由GNSS接收机确定的车辆M的位置(或输入的任意的位置)到由乘员输入的目的地的路径，并使HMI30输出引导信息以使车辆M沿着路径行驶。地图信息例如是通过表示道路的路段和由路段连接的节点来表现道路形状的信息。地图信息也可以包含道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。导航装置50也可以经由通信装置向导航服务器发送车辆M的当前位置和目的地，并从导航服务器取得路径。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、转向盘、换挡杆、其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及ECU。ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从驾驶支援装置100输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[驾驶支援装置]

驾驶支援装置100例如具备制动控制部110、转向躲避控制部120及第二预备动作控制部130。制动控制部110包括第一预备动作控制部112，第二预备动作控制部130包括可否转向躲避判定部132。这些功能部例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部可以由LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于驾驶支援装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于驾驶支援装置100的HDD、闪存器。

在行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220的内部中设定为，从驾驶支援装置100向行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220的指示比来自驾驶操作件80的检测结果优先执行。需要说明的是，关于制动，也可以设定为，在与来自驾驶支援装置100的指示相比基于制动踏板的操作量产生的制动力较大的情况下，优先执行后者。另外，作为用于优先执行来自驾驶支援装置100的指示的组织结构，也可以使用车内LAN中的通信优先级。

图2是表示驾驶支援装置100的功能的概要的图。以下，参照本图和图1来说明驾驶支援装置100的各部分。在图2中车辆M在三车道的道路上行驶着，且位于该道路的中央处的车道L2。D _M为车辆M的行进方向。

制动控制部110参照对存在于车辆M的前方的物体的存在进行检知的检知器件(前述)的输出，在物体中的对象物体TO与车辆M的接近程度满足第一条件的情况下，指示制动装置210和/或行驶驱动力输出装置200使车辆M减速、停止。对象物体TO是如下物体：处于与车辆M相同的行驶路上、且处于车辆M的行进方向侧，而且是除了人孔等可越过的物体以外的车辆M应该躲避接触的物体。制动控制部110提取这样的物体而将其设定为对象物体TO。在图2的例子中，位于之前的最后尾的其他车辆被设定为对象物体TO。行驶路例如是车道，但在不存在道路划分线的路面中也可以是车辆M假想地设定的假想车道。在以下的说明中也同样。

“接近程度”由表示物体间的接近程度的各种指标值来表示。例如，“接近程度”是距离除以相对速度(将彼此接近的方向设为正)而求出的指标值即TTC(Time ToCollision)。需要说明的是，在相对速度为负(彼此远离的方向)的情况下，TTC被假设设定为无限大。TTC是值越小则表示“接近程度”越高的指标值。并且，满足“第一条件”是指，例如TTC小于第一阈值Th1。第一阈值Th1例如是一点几[sec]程度的值。也可以代替TTC而使用具有同样的性质的指标值例如车头时距、距离、其他指标值作为“接近程度”。另外，也可以使用考虑加速度、加加速度而调整了的TTC作为“接近程度”。在以下的说明中，说明“接近程度”为TTC的情况。

制动控制部110在TTC小于第一阈值Th1的情况下，指示制动装置210和/或行驶驱动力输出装置200输出例如使车辆M以第一减速度B1减速的制动力。第一减速度B1例如是零点几[G](接近1)的程度的减速度。由此，制动控制部110使车辆M迅速减速并停止而躲避与对象物体TO接触。根据指示的减速度而求出制动输出、再生控制量、发动机制动量等的功能由制动装置210、行驶驱动力输出装置200的ECU所具有，ECU基于指示的减速度和车辆M的速度来决定各个控制量。关于此为公知技术，省略详细的说明。

关于第一预备动作控制部112的动作见后述，先说明转向躲避控制部120。

图3是表示转向躲避控制部120的工作场景的一例的图。转向躲避控制部120在判定为制动控制部110难以使车辆M在比对象物体TO靠跟前的位置停止的情况下，判定在对象物体TO的侧方的行驶路(例如车道L1、L2)是否存在车辆M能够行进的空间，在判定为存在空间的情况下，生成躲避轨道ET，并指示转向装置220使车辆M沿着躲避轨道ET行进(转向躲避)。例如，转向躲避控制部120判定在如图3所示的区域A2L、A2R那样对象车辆TO的两侧的从对象车辆的稍靠前的位置延到后方而延伸配置的侧方区域内是否存在物体，在不存在物体的情况下，判定为在对象物体TO的侧方的行驶路存在车辆M能够行进的空间。关于制动控制部110是否难以使车辆M在比对象物体TO靠跟前的位置停止的判定，可以由制动控制部110进行，也可以由转向躲避控制部120进行。转向躲避控制部120可以通过识别例如相机图像的白线、路肩而也识别行驶路的边界，在能够行驶的区域A2L、A2R中的任一方原本就均不存在的情况下，例如车道L1、L3中的任一方均不存在的情况下，判定为在该区域存在物体。

进行转向躲避是如下场景，所述场景是指对象物体TO进行了设想外的减速、相对于识别着的对象物体TO而言别的物体向车辆M与对象物体TO之间插队过来而被设定成了新的对象车辆TO等车辆的周边环境发生了骤变的场景。在这样的场景中，凭借预先以在对象车辆TO的跟前停止的方式计算出的减速度则存在无法应对的可能性，但通过具有转向躲避的功能，能够提高对于车辆的周边环境的骤变也能够予以应对的概率。

[预备动作]

以下，说明第一预备动作控制部112及第二预备动作控制部130的处理。图4是用于说明预备动作的图。

第一预备动作控制部112在对象物体TO与车辆M之间的接近程度满足第二条件的情况(例如TTC小于第二阈值Th2的情况)下，进行用于向车辆M的驾驶员传达对象物体TO的存在的第一预备动作。第一预备动作例如是，在从TTC小于第二阈值Th2起到TTC小于第一阈值Th1为止的期间，指示制动装置210和/或行驶驱动力输出装置200输出使车辆M以第二减速度B2减速的制动力的动作。第二减速度B2是比第一减速度B1小的(接近零)的减速度。第二阈值Th2是比第一阈值Th1大的值。因此，第一条件是与第二条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件。

第二预备动作控制部130在对象物体TO与车辆M之间的接近程度满足第三条件(例如TTC小于第三阈值Th3)、且在满足第三条件的时间点判定为在对象物体TO的侧方的行驶路中的任一方均不存在在进行基于转向的躲避之后能够行进的空间的情况下，进行用于向车辆M的驾驶员传达对象物体TO的存在的第二预备动作。与能够行进的空间相关的判定由可否转向躲避判定部132进行。第三阈值Th3是比第二阈值Th2大的值。因此，第二条件是与第三条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件。

可否转向躲避判定部132例如在TTC小于第三阈值Th3的时间点，判定在如图4所示的区域A1L、A1R那样对象车辆TO的两侧的从对象车辆的稍靠前的位置延到后方而延伸配置的侧方区域内是否存在物体，在不存在物体的情况下，判定为在对象物体TO的侧方的行驶路存在车辆M能够行进的空间。区域A1L、A1R分别例如考虑将来的不确定因素而被设定为比区域A2L、A2R各自大的区域。可否转向躲避判定部132可以与转向躲避控制部120同样地，通过识别例如相机图像的白线、路肩而也识别行驶路的边界，在能够行驶的区域A1L、A1R中的任一方原本就均不存在的情况下，例如车道L1、L3中的任一方均不存在的情况下，判定为在该区域存在物体。在图4的例子中，在区域A1R不存在物体，因此可否转向躲避判定部132判定为在对象物体TO的侧方的行驶路存在车辆M能够行进的空间。

第二预备动作例如是如下动作：在从TTC小于第三阈值Th3起到TTC小于第一阈值Th1为止的期间，首先指示制动装置210和/或行驶驱动力输出装置200输出使车辆M以第三减速度B3进行减速的制动力，接下来，指示制动装置210和/或行驶驱动力输出装置200输出使车辆M以第四减速度B4减速的制动力。第三减速度B3例如是比第二减速度B2小(接近零)的减速度，第四减速度B4是比第二减速度大或与第二减速度同程度、且比第一减速度B1小的减速度。关于从第三减速度B3切换为第四减速度B4的时机，可以任意设定。

这样，第二预备动作与第一预备动作相比在更早的时机开始、且以多阶段进行。如前所述，在能够进行转向躲避的状况下，对于车辆的周边环境的骤变也能够迅速应对的概率变高，控制的富余度变得比较高。另一方面，在对象物体的侧方不存在躲避空间的情况下，即便具备转向躲避的功能，也难以执行转向躲避的功能，因此控制的富余度与仅能够进行自动停止的车辆相比无变化。即，在难以进行转向躲避的状况下，与能够进行转向躲避的状况相比，优选更早且有效地引起车辆M的驾驶员注意。根据本实施方式，使第二预备动作与第一预备动作相比在更早的时机开始、且以多阶段进行，能够进行与对象物体的周边状况相应的恰当的预备动作。

图5是表示由驾驶支援装置100执行的处理的流程的一例的流程图。

首先，制动控制部110确定对象物体TO(步骤S1)。接下来，第二预备动作控制部130判定车辆M与对象物体TO之间的TTC是否小于第三阈值Th3(步骤S2)。在车辆M与对象物体TO之间的TTC为第三阈值Th3以上的情况下，使处理返回步骤S1。

在判定为车辆M与对象物体TO之间的TTC小于第三阈值Th3的情况下，第二预备动作控制部130的可否转向躲避判定部132判定在对象物体TO的侧方的行驶路是否存在车辆M能够行进的空间(步骤S3)。

在判定为在对象物体TO的侧方的行驶路不存在车辆M能够行进的空间的情况下，第二预备动作控制部130执行第二预备动作(步骤S4)。接下来，第二预备动作控制部130判定车辆M与对象物体TO之间的TTC是否上升而成为了第三阈值Th3以上(步骤S5)。在判定为车辆M与对象物体TO之间的TTC上升而成为了第三阈值Th3以上的情况下，使处理返回步骤S1。

在没有判定为车辆M与对象物体TO之间的TTC上升而成为了第三阈值Th3以上的情况下，制动控制部110判定车辆M与对象物体TO之间的TTC是否小于第一阈值Th1(步骤S6)。在判定为车辆M与对象物体TO之间的TTC为第一阈值Th1以上的情况下，使处理返回步骤S3。在步骤S3中得到了肯定性的判定的情况下，停止第二预备动作，执行步骤S8以后的处理。在判定为车辆M与对象物体TO之间的TTC小于第一阈值Th1的情况下，制动控制部110使制动装置210和/或行驶驱动力输出装置200输出使车辆M以第一减速度B1减速的制动力而使车辆M减速、停止(步骤S7)。此时，如前所述，有时代替使车辆M减速并停止而(或在此基础上)进行转向躲避。

在步骤S3中得到了肯定性的判定的情况下，即在车辆M与对象物体TO之间的TTC小于第三阈值Th3、且在对象物体TO的侧方的行驶路存在车辆M能够行进的空间的情况下，制动控制部110的第一预备动作控制部112判定车辆M与对象物体TO之间的TTC是否小于第二阈值Th2(步骤S8)。在判定为车辆M与对象物体TO之间的TTC为第二阈值Th2以上的情况下，使处理返回步骤S1。

在判定为车辆M与对象物体TO之间的TTC小于第二阈值Th2的情况下，第一预备动作控制部112执行第一预备动作(步骤S9)。接下来，第一预备动作控制部112判定车辆M与对象物体TO之间的TTC是否上升而成为了第二阈值Th2以上(步骤S10)。在判定为车辆M与对象物体TO之间的TTC上升而成为了第二阈值Th2以上的情况下，使处理返回步骤S1。

在没有判定为车辆M与对象物体TO之间的TTC上升而成为了第二阈值Th2以上的情况下，制动控制部110判定车辆M与对象物体TO之间的TTC是否小于第一阈值Th1(步骤S11)。在判定为车辆M与对象物体TO之间的TTC为第一阈值Th1以上的情况下，使处理返回步骤S3。在步骤S3中得到了否定性的判定的情况下，停止第一预备动作，执行步骤S4以后的处理。在判定为车辆M与对象物体TO之间的TTC小于第一阈值Th1的情况下，制动控制部110使制动装置210和/或行驶驱动力输出装置200输出第一减速度B1而使车辆M减速、停止(步骤S7)。

根据以上说明的实施方式，在对象物体TO与车辆M的接近程度满足第三条件、且在满足第三条件的时间点判定为在对象物体TO的侧方的行驶路中的任一方均不存在在进行基于转向的躲避之后能够行进的空间的情况下，进行在比第一预备动作早的时机开始的第二预备动作，由此能够进行与对象物体TO的周边状况相应的恰当的预备动作。

在上述实施方式中，在第一预备动作和第二预备动作中的任意预备动作中，也可以代替制动力的输出而进行用于引起注意的显示、声音输出、振动输出等。在该情况下，作为第二预备动作以多阶段进行的例子，代替如前述那样一边改变减速程度一边阶段性地输出制动力而可举出使第二次以后的显示画面的着眼度(对比度、亮度、色彩等)与最初的显示画面不同、使第二次以后的声音输出的内容或音量与最初的声音输出不同、使第二次以后的振动输出大于最初的振动输出等。

在上述实施方式中，也可以是，在导航装置50中设定的向目的地的分支路处于车辆M行驶着的车道的左右任意的一侧的情况下，在预备动作的途中强制性地进行车道变更。这样，其结果是，能够使车辆M向接近目的地的方向移动、且诱导为对象物体所相邻的物体不处于车辆M的附近的状态。

上述说明的实施方式能够如以下这样表现。

一种驾驶支援装置，其具备：

保存能够由计算机读入的命令(computer-readable instructions)的存储介质(storage medium)；以及

与所述存储介质连接的处理器，

所述处理器通过执行能够由所述计算机读入的命令而执行如下处理：(theprocessor executing the computer-readable instructions to：)

参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆的距离除以相对速度而得到的指标值小于第一阈值的情况下，进行指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止这一处理、以及指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体接触这一处理中的一方或双方；

在所述指标值小于第二阈值的情况下，进行第一预备动作；以及

在所述指标值小于第三阈值、且在所述指标值小于第三阈值的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任一方均不存在在进行基于所述转向的躲避之后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作，

所述第一阈值比所述第二阈值小，

所述第二阈值比所述第三阈值小，

所述第一预备动作和所述第二预备动作这双方是指示所述制动装置输出比所述制动控制部指示所述制动装置输出的制动力小的制动力的动作，所述第二预备动作是指示所述制动装置在与所述第一预备动作相比较早的时机输出所述制动力的动作。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

附图标记说明

10相机

12雷达装置

14LIDAR

16物体识别装置

80驾驶操作件

100驾驶支援装置

110制动控制部

112第一预备动作控制部

120转向躲避控制部

130第二预备动作控制部

132可否转向躲避判定部

200行驶驱动力输出装置

210制动装置

220转向装置。

Claims (7)

1.一种驾驶支援装置，其中，

所述驾驶支援装置具备：

制动控制部，其参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆的接近程度满足第一条件的情况下，指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止；以及

转向躲避控制部，其指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体接触，

所述制动控制部包括第一预备动作控制部，该第一预备动作控制部在所述接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作，

所述驾驶支援装置还具备第二预备动作控制部，在所述接近程度满足第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任一方均不存在在进行基于所述转向的躲避之后能够行进的空间的情况下，所述第二预备动作控制部进行第二预备动作，

所述第一条件是与所述第二条件相比在所述接近程度较高的情况下满足的条件，

所述第二条件是与所述第三条件相比在所述接近程度较高的情况下满足的条件，

所述第二预备动作是与所述第一预备动作相比在较早的时机开始的动作。

2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，

所述第二预备动作是与所述第一预备动作相比以多阶段进行的动作。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，

所述第一预备动作和所述第二预备动作中的至少一方是指示所述制动装置输出比所述制动控制部指示所述制动装置输出的制动力小的制动力的动作。

4.根据权利要求3所述的驾驶支援装置，其中，

所述第一预备动作和所述第二预备动作这双方是指示所述制动装置输出比所述制动控制部指示所述制动装置输出的制动力小的制动力的动作，

在所述第二预备动作中最初输出的制动力比在所述第一预备动作中最初输出的制动力小。

5.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，

所述第一预备动作和所述第二预备动作中的至少一方是指示输出装置进行用于引起注意的显示、声音输出或振动输出的动作。

6.一种驾驶支援方法，其中，

所述驾驶支援方法使驾驶支援装置进行如下处理：

参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆的接近程度满足第一条件的情况下，进行指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止这一处理、以及指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体接触这一处理中的一方或双方；

在所述对象物体与所述车辆的接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作；以及

在所述对象物体与所述车辆的接近程度满足第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任一方均不存在在进行基于所述转向的躲避之后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作，

所述第一条件是与所述第二条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，

所述第二条件是与所述第三条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，

所述第二预备动作是与所述第一预备动作相比在较早的时机开始的动作。

7.一种程序，其中，

所述程序使计算机进行如下处理：

参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆的接近程度满足第一条件的情况下，进行指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止这一处理、以及指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体接触这一处理中的一方或双方；

在所述对象物体与所述车辆的接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作；以及

在所述对象物体与所述车辆的接近程度满足第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任一方均不存在在进行基于所述转向的躲避之后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作，

所述第一条件是与所述第二条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，

所述第二条件是与所述第三条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，

所述第二预备动作是与所述第一预备动作相比在较早的时机开始的动作。