CN117426883A - 套管识别系统、套管识别方法、套管及台车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种套管识别系统、套管识别方法、套管及台车。该系统包括处理器、设置有至少一个待识别磁铁的目标套管以及设置有至少一个磁铁传感器的患者侧手术台车，其中，待识别磁铁设置于目标套管的台车连接端，磁铁传感器设置于患者侧手术台车的套管连接端，台车连接端与套管连接端相连，通过磁铁传感器，检测与其空间位置相对应的待识别磁铁的当前磁通量，进而处理器可以根据各磁铁传感器检测到的当前磁通量，确定目标套管对应的套管信息，实现了基于磁通量的套管信息识别，解决了现有技术中无法识别套管的信息的问题，进而保证了手术所使用的套管的正确性，提高了操作安全性。

Description

套管识别系统、套管识别方法、套管及台车

技术领域

本发明涉及手术机器人技术领域，尤其涉及一种套管识别系统、套管识别方法、套管及台车。

背景技术

远程控制的外科手术器械经常用于微创医疗程序，这些远程控制的外科手术器械一般包括遥操作的外科手术器械以及手动操作的外科手术器械(如腹腔镜、胸腔镜等)。在外科手术程序中，外科手术器械通过插入患者身体内的套管延伸至外科手术部位，并且被远程操纵以在手术部位处执行程序。随着越来越多的不同种类的外科手术应用需求，对连接外科手术器械的套管的要求也逐渐增多，套管的类型逐渐增多。

在实现本发明的过程中，发现现有技术中至少存在以下技术问题：现有技术中不存在对套管信息的识别，因此，有必要对套管进行识别，以保证手术所使用的套管的正确性。

发明内容

本发明提供了一种套管识别系统、套管识别方法、套管及台车，该系统可以实现对套管信息的识别，解决现有技术中无法识别套管的信息的问题，进而保证了手术所使用的套管的正确性。

根据本发明的一方面，提供了一种套管识别系统，所述系统包括处理器、患者侧手术台车以及目标套管，所述目标套管的台车连接端与所述患者侧手术台车的套管连接端相连，所述目标套管包括设置于所述台车连接端的至少一个待识别磁铁，所述患者侧手术台车包括设置于所述套管连接端的与所述待识别磁铁的空间位置相对应的磁铁传感器；其中，

所述磁铁传感器，用于检测与所述磁铁传感器的空间位置相对应的待识别磁铁的当前磁通量；

所述处理器，用于获取各所述磁铁传感器检测到的当前磁通量，基于各所述当前磁通量确定所述目标套管对应的套管信息。

可选的，所述处理器，还用于针对每一个所述磁铁传感器检测到的当前磁通量，基于当前磁通量确定与所述当前磁通量对应的待识别磁铁的磁通量等级，基于各所述待识别磁铁的磁通量等级确定所述目标套管对应的套管信息。

可选的，所述处理器，还用于基于各所述待识别磁铁的磁通量等级确定所述目标套管对应的套管编码，基于所述套管编码确定所述目标套管的套管长度、套管直径和套管重量中的至少一种。

可选的，所述待识别磁铁包括设置于所述台车连接端的第一磁铁和第二磁铁，所述处理器，还用于基于所述第一磁铁对应的磁通量等级确定所述目标套管的套管长度，基于所述第二磁铁对应的磁通量等级确定所述目标套管的套管直径。

可选的，所述目标套管还包括设置于所述台车连接端的触发部件，所述患者侧手术台车还包括设置于所述套管连接端的与所述触发部件的空间位置相对应的压力传感器；

所述压力传感器，用于检测压力信号；

所述处理器，还用于获取所述压力信号，若所述压力信号超过预设压力阈值，则确定所述压力传感器与所述触发部件完全接触，所述目标套管为正确连接状态。

可选的，所述处理器，还用于若所述压力信号不超过预设压力阈值，则确定所述压力传感器与所述触发部件不完全接触，所述目标套管与所述患者侧手术台车未连接或所述目标套管为错误连接状态。

可选的，所述目标套管还包括设置于所述台车连接端的触发部件，所述患者侧手术台车还包括设置于所述套管连接端的与所述触发部件的空间位置相对应的触发开关；

所述触发开关，用于在被所述触发部件触发后生成预设接通信号；

所述处理器，还用于若检测到所述预设接通信号，确定所述触发部件与所述触发开关完全接触，所述目标套管为正确连接状态。

根据本发明的另一方面，提供了一种套管识别方法，所述方法包括：

基于设置于患者侧手术台车中的套管连接端的至少一个磁铁传感器，检测与所述磁铁传感器的空间位置相对应的待识别磁铁的当前磁通量，其中，所述待识别磁铁设置于与患者侧手术台车连接的目标套管的台车连接端中；

基于各所述当前磁通量确定所述目标套管对应的套管信息。

可选的，所述基于各所述当前磁通量确定所述目标套管对应的套管信息，包括：

针对每一个所述磁铁传感器检测到的当前磁通量，基于当前磁通量确定与所述当前磁通量对应的待识别磁铁的磁通量等级，基于各所述待识别磁铁的磁通量等级确定所述目标套管对应的套管信息。

可选的，所述基于各所述待识别磁铁的磁通量等级确定所述目标套管对应的套管信息，包括：

基于各所述待识别磁铁的磁通量等级确定所述目标套管对应的套管编码；

基于所述套管编码确定所述目标套管的套管长度、套管直径和套管重量中的至少一种。

可选的，所述待识别磁铁包括设置于所述台车连接端的第一磁铁和第二磁铁，所述基于各所述待识别磁铁的磁通量等级确定所述目标套管对应的套管信息，包括：

基于所述第一磁铁对应的磁通量等级确定所述目标套管的套管长度；

基于所述第二磁铁对应的磁通量等级确定所述目标套管的套管直径。

可选的，所述方法还包括：

基于设置于所述套管连接端的压力传感器，检测压力信号，其中，所述压力传感器与设置于所述台车连接端的触发部件的空间位置相对应；

若所述压力信号超过预设压力阈值，则确定所述压力传感器与所述触发部件完全接触，所述目标套管为正确连接状态。

可选的，所述方法还包括：

若所述压力信号不超过预设压力阈值，则确定所述压力传感器与所述触发部件不完全接触，所述目标套管与所述患者侧手术台车未连接或所述目标套管为错误连接状态。

可选的，所述方法还包括：

基于设置于所述套管连接端的触发开关，在被触发部件触发后生成预设接通信号，其中，所述触发部件设置于所述台车连接端，且与所述触发开关的空间位置相对应；

若检测到所述预设接通信号，确定所述触发部件与所述触发开关完全接触，所述目标套管为正确连接状态。

根据本发明的另一方面，提供了一种套管，所述套管包括台车连接端，所述台车连接端用于连接患者侧手术台车的套管连接端，所述台车连接端包括至少一个待识别磁铁。

根据本发明的另一方面，提供了一种患者侧手术台车，所述台车包括套管连接端，所述套管连接端用于连接套管的台车连接端，所述套管连接端包括至少一个磁铁传感器，所述磁铁传感器，用于检测与所述磁铁传感器的空间位置相对应的待识别磁铁的当前磁通量。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的套管识别方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的套管识别方法。

本发明实施例提供的套管识别系统，包括处理器、设置有至少一个待识别磁铁的目标套管以及设置有至少一个磁铁传感器的患者侧手术台车，其中，待识别磁铁设置于目标套管的台车连接端，磁铁传感器设置于患者侧手术台车的套管连接端，台车连接端与套管连接端相连，通过磁铁传感器，检测与其空间位置相对应的待识别磁铁的当前磁通量，进而处理器可以根据各磁铁传感器检测到的当前磁通量，确定目标套管对应的套管信息，实现了基于磁通量的套管信息识别，解决了现有技术中无法识别套管的信息的问题，进而保证了手术所使用的套管的正确性，提高了操作安全性。并且，该系统通过磁铁传感器检测非接触式的信号识别套管信息，可以适用于台车和套管之间设置隔离袖套的场景，在设置隔离袖套的场景下可以使用磁铁信号这种非接触式的信号进行套管识别，保证了系统的无菌性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A是本发明实施例一提供的一种套管识别系统的结构示意图；

图1B是本发明实施例一提供的一种套管与台车之间的连接示意图；

图1C是本发明实施例一提供的一种待识别磁铁和磁铁传感器的位置示意图；

图1D是本发明实施例一提供的一种待识别磁铁的位置示意图；

图1E是本发明实施例一提供的磁铁传感器的检测示意图；

图2是本发明实施例三提供的一种套管识别系统的结构示意图；

图3是本发明实施例三提供的一种压力传感器的设置示意图；

图4是本发明实施例四提供的一种套管识别系统的结构示意图；

图5是本发明实施例五提供的一种套管识别方法的流程示意图；

图6是本发明实施例六提供的一种套管的结构示意图；

图7是本发明实施例七提供的一种患者侧手术台车与套管的连接示意图；

图8是本发明实施例八提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1A是本发明实施例一提供的一种套管识别系统的结构示意图。如图1A所示，该系统包括处理器10、患者侧手术台车11以及目标套管12，目标套管12的台车连接端120与患者侧手术台车11的套管连接端110相连，目标套管12包括设置于台车连接端120的至少一个待识别磁铁1200，患者侧手术台车11包括设置于套管连接端110的与待识别磁铁1200的空间位置相对应的磁铁传感器1100。

其中，磁铁传感器1100，用于检测与磁铁传感器1100的空间位置相对应的待识别磁铁1200的当前磁通量；处理器10，用于获取各磁铁传感器1100检测到的当前磁通量，基于各当前磁通量确定目标套管12对应的套管信息。

具体的，患者侧手术台车11的套管连接端110可以设置于患者侧手术台车11的机械臂上。患者侧手术台车11通过套管连接端110与各个套管进行连接；在本实施例中，通过将台车的套管连接端110与套管的台车连接端120连接，可以实现台车与套管之间的连接。

示例性的，参见图1B，展示了一种套管与台车之间的连接示意图。在一种可选的实施方式中，考虑到患者侧手术台消毒复杂，为了保证患者侧手术台车的无菌性，还可以在台车的套管连接端设置隔离袖套，隔离袖套用于覆盖台车的套管连接端，即，可以在套管连接端的外层设置隔离袖套，以使套管连接端与台车连接端不直接接触，套管连接端与台车连接端通过隔离袖套连接，进而保证患者侧手术台车的无菌性。

在安装隔离袖套的非接触工作场景下，套管与台车之间的连接面不直接接触，通过磁铁传感器识别磁通量，可以实现基于非接触式信号的方式识别套管信息，进而保证系统可以实现套管信息识别的功能设计。

需要说明的是，一个患者侧手术台车11可以包括至少一个套管连接端110，通常患者侧手术台车11可以连接一个套管。

在本实施例中，套管连接端110上设置有至少一个磁铁传感器1100。台车连接端120上设置有至少一个待识别磁铁1200。具体的，磁铁传感器1100，可以用于在患者侧手术台车11的套管连接端110与目标套管12的台车连接端120连接后，检测台车连接端120上的待识别磁铁1200对应的当前磁通量。

其中，磁铁传感器1100具体检测的是设置于台车连接端120上、与其满足空间位置对应关系的待识别磁铁1200的当前磁通量。例如，各磁铁传感器1100设置于套管连接端110的第一连接面上，各待识别磁铁1200设置于台车连接端120的第二连接面上，第一连接面与第二连接面为套管和台车相连时互相接触的面或互相对立的面，与磁铁传感器1100满足空间位置对应关系的待识别磁铁1200，可以是在第二连接面上位于与磁铁传感器1100相对立位置处的待识别磁铁1200。

示例性的，参见图1C，展示了一种待识别磁铁和磁铁传感器的位置示意图，其中，第二连接面为台车连接端的底面，各待识别磁铁设置于套管连接端的底面，第一连接面为与第二连接面相对立的面。当然，第二连接面不局限于台车连接端的底面，可以是台车连接端上与套管连接端相对的任意面，本实施例对此不进行限定。

需要说明的是，为了区分各种不同类型的套管，本实施例可以针对不同类型的套管，在套管中预先安装不同型号的待识别磁铁，如不同体积、不同材料的待识别磁铁，使得不同类型的套管中所包含的各待识别磁铁的当前磁通量不完全相同。

又或者，还可以针对不同类型的套管，通过对相同待识别磁铁设置不同的安装方式，来使得不同类型的套管所对应的当前磁通量不完全相同。例如，预先加工深度不同的孔洞，或预先加工形状不同的孔洞，或预先加工深度、形状均不同的孔洞，将待识别磁铁安装于孔洞中。

参见图1D，展示了一种待识别磁铁的位置示意图，其中，0、1、2分别代表各待识别磁铁的接口位置，每个接口位置可以加工深度为5mm的孔洞，可以在接口位置内安装对应形状、对应尺寸的待识别磁铁。

示例性的，若具备n种不同磁通量设置方式(磁铁种类、孔洞深度)，磁铁传感器的数量为m，则可以识别出的套管的类型数量为N^m。

在本实施例中，套管连接端110上的每一个磁铁传感器1100，均可以对与其满足空间位置对应关系的待识别磁铁1200进行磁通量检测。如，若磁铁传感器1100的数量为5，则可以检测到5个当前磁通量。示例性的，参见图1E，展示了一种磁铁传感器的检测示意图。

若待识别磁铁1200的数量为多个，则可以将各待识别磁铁均匀设置于第二连接面上，将各磁铁传感器1100均匀设置于第一连接面上。即，各待识别磁铁1200之间的间距可以相同。如待识别磁铁1200的数量为3个，则可以将3个待识别磁铁排列成直线，任意相邻的两个待识别磁铁之间的间距相同，或者，可以3个待识别磁铁排列成等边三角形，3个待识别磁铁分别位于三角形的三个顶点，任意相邻的两个待识别磁铁之间的间距相同。这样设置的好处在于：可以尽量使得待识别磁铁均匀分布在第二连接面上，避免了不均匀分布下各待识别磁铁之间的相互干扰，提高了磁铁传感器所检测到的磁通量的准确性。

具体的，处理器10可以获取各个磁铁传感器1100检测到的当前磁通量，根据各个当前磁通量确定与患者侧手术台车11连接的目标套管12的套管信息。其中，套管信息可以是套管类型，或者，也可以是套管直径、套管长度、指导使用次数、套管重量以及套管材质中的至少一种。

示例性的，可以根据各个当前磁通量，以及预先设置的磁通量与套管信息之间的对应关系，查询与当前磁通量相对应的套管信息，得到目标套管的套管信息。

本实施例提供的套管识别系统，包括处理器、设置有至少一个待识别磁铁的目标套管以及设置有至少一个磁铁传感器的患者侧手术台车，其中，待识别磁铁设置于目标套管的台车连接端，磁铁传感器设置于患者侧手术台车的套管连接端，台车连接端与套管连接端相连，通过磁铁传感器，检测与其空间位置相对应的待识别磁铁的当前磁通量，进而处理器可以根据各磁铁传感器检测到的当前磁通量，确定目标套管对应的套管信息，实现了基于磁通量的套管信息识别，解决了现有技术中无法识别套管的信息的问题，进而保证了手术所使用的套管的正确性，提高了操作安全性。此外，还需说明的是，本实施例通过检测各个待识别磁铁的当前磁通量，可以降低外界环境对套管信息识别结果的影响，进一步的提高了套管信息的识别准确性。

实施例二

本实施例在上述各实施方式的基础上，对处理器根据各当前磁通量确定目标套管对应的套管信息的过程进行了示例性说明。

在一种具体的实施方式中，处理器10，还用于针对每一个磁铁传感器1100检测到的当前磁通量，基于当前磁通量确定与当前磁通量对应的待识别磁铁1200的磁通量等级，基于各待识别磁铁1200的磁通量等级确定目标套管12对应的套管信息。

具体的，可以预先设置不同磁通量范围所对应的预设等级。例如，预设等级可以包括第一等级、第二等级以及第三等级，其中，第一等级所对应的磁通量范围大于第二等级所对应的磁通量范围，第二等级所对应的磁通量范围大于第三等级所对应的磁通量范围。

示例性的，磁铁传感器1100检测到的当前磁通量可以以输出电压信号表示，则输出电压信号为90％-100％时，对应的预设等级为第一等级，输出电压信号为50％-60％时，对应的预设等级为第二等级，输出电压信号为0％-10％时，对应的预设等级为第三等级。

进一步的，处理器10可以针对每一个当前磁通量，基于当前磁通量以及预先设置的各磁通量范围，确定当前磁通量所属的磁通量范围，进而根据所属的磁通量范围以及与其对应的预设等级，确定与当前磁通量对应的待识别磁铁的磁通量等级。

处理器10在得到各个待识别磁铁分别对应的磁通量等级后，可以根据各磁通量等级确定目标套管的套管信息。例如，可以根据各磁通量等级，以及预先设置的等级信息对应关系，确定各磁通量等级对应的套管信息。

示例性的，处理器10，还用于基于各待识别磁铁1200的磁通量等级确定目标套管12对应的套管编码，基于套管编码确定目标套管12的套管长度、套管直径和套管重量中的至少一种。

即，处理器10可以根据各待识别磁铁1200的磁通量等级以及预设编码规则，确定目标套管12对应的套管编码，进一步的，根据套管编码以及预设编码信息对应关系，确定目标套管12的套管长度、套管直径和套管重量中的至少一种。

其中，预设编码规则可以是预先设置的根据磁通量等级确定编码的规则，如表1所示，展示了一种预设编码规则。可选的，当前磁通量为0也可以用于表征一种套管信息，即还可以在磁铁传感器1100检测到某一个待识别磁铁的当前磁通量为0时，确定一种套管信息。或者，在磁铁传感器1100检测的任意一个待识别磁铁的当前磁通量为0时，确定目标套管12未正确安装至患者侧手术台车11。

表1一种预设编码规则

预设编码信息对应关系可以包括各预设编码以及各预设编码分别对应的套管信息。处理器10可以基于目标套管的套管编码，从预设编码信息对应关系中查询与套管编码对应的套管信息。示例性的，参见表2，以套管信息包括套管直径和套管长度(即套管工作长度)为例，展示了一种预设编码信息对应关系。

表2一种编码信息对应关系

预设编码	套管直径	套管长度
			1	5mm	100mm
2	5mm	150mm
			3	8mm	100mm
4	8mm	150mm
			5	10mm	100mm
6	10mm	150mm
			7	12mm	100mm
8	12mm	150mm

在上述实施方式中，处理器10先根据磁通量等级确定套管编码，再根据套管编码确定套管长度、套管直径和套管重量中的至少一种，实现了基于预设编码的套管信息的自动识别。

在另一种具体的实施方式中，待识别磁铁1200包括设置于台车连接端的第一磁铁和第二磁铁，处理器10，还用于基于第一磁铁对应的磁通量等级确定目标套管12的套管长度，基于第二磁铁对应的磁通量等级确定目标套管12的套管直径。

其中，第一磁铁、第二磁铁分别用于确定一种具体的套管信息，即套管长度和套管直径。第一磁铁的磁通量大小可以表示套管长度的大小，第二磁铁的磁通量大小可以表示套管直径的大小。

具体的，根据第一磁铁的磁通量等级以及预设的等级长度对应关系，即可确定目标套管12的套管长度，根据第二磁铁的磁通量等级以及预设的等级直径对应关系，即可确定目标套管12的套管直径。

在上述实施方式中，可以无需根据磁通量等级确定套管编码，而是直接根据磁通量等级确定套管长度或套管直径，并且，可以根据套管的长度和直径分别选择需要安装的第一磁铁和第二磁铁，各磁铁所代表的套管信息相互独立。

需要说明的是，待识别磁铁还可以包括第三磁铁，第三磁铁对应的磁通量等级可以用于确定目标套管的套管重量或套管材质等信息，本实施例对此不进行限定，可以根据实际需求设置待识别磁铁的数量。

实施例三

图2为本发明实施例三提供的一种套管识别系统的结构示意图。本实施例在上述各实施例的基础上，可选的，目标套管还包括设置于台车连接端的触发部件，患者侧手术台车还包括设置于套管连接端的与触发部件的空间位置相对应的压力传感器。

参见图2，本实施例提供的套管识别系统包括处理器20、患者侧手术台车21以及目标套管22，目标套管22的台车连接端220与患者侧手术台车21的套管连接端210相连，目标套管22包括设置于台车连接端220的至少一个待识别磁铁2200以及设置于台车连接端220的触发部件2201，患者侧手术台车21包括设置于套管连接端210的与待识别磁铁2200的空间位置相对应的磁铁传感器2100，以及设置于套管连接端210的与触发部件2201的空间位置相对应的压力传感器2101。

其中，压力传感器2101，用于检测压力信号；处理器20，还用于获取压力信号，若压力信号超过预设压力阈值，则确定压力传感器2101与触发部件2201完全接触，目标套管22为正确连接状态。

具体的，预设压力阈值的设定与压力传感器2101和触发部件2201之间的接触面积、以及套管与台车之间的夹持方式相关。

在本实施例中，压力传感器2101可以持续的进行压力信号的检测。例如，压力传感器2101可以进行周期性的压力信号检测，检测周期可以是20s、10s等。

触发部件2201可以是设置于台车连接端220表面的凸起部件，用于在目标套管22与患者侧手术台车21连接时，触压压力传感器2101，以向压力传感器2101释放压力。

具体的，若目标套管22与患者侧手术台车21正确连接，则触发部件2201可以与压力传感器2101接触，以使压力传感器2101检测到大于预设压力阈值的压力信号。进一步的，处理器20可以获取压力传感器2101检测到的压力信号，并对压力信号的大小进行判断，如果压力信号超过预设压力阈值，则可以确定压力传感器2101与触发部件2201完全接触，进而可以确定目标套管22为正确连接状态。

需要说明的是，本实施例设置压力传感器以及触发部件的目的在于：若套管和台车之间设置有用于保证无菌操作的隔离袖套，则会使得待识别磁铁和磁铁传感器之间隔了一层具备刚度的软性材料，进而可能会影响磁铁传感器的信号接收，无法判断磁铁传感器是否正确接收到信号，因此，通过设置压力传感器以及触发部件，可以实现对套管的安装检测，避免了由于隔离袖套的存在使得磁铁传感器无法检测磁通量，进而导致未识别套管信息的情形。

示例性的，参见图3所示，展示了一种压力传感器的设置示意图。其中，压力传感器可以与各磁铁传感器设置在同一平面。为了尽量扩大各磁铁传感器之间的间距，可以将压力传感器设置于各磁铁传感器之间。如图3，若磁铁传感器的数量为2个，则压力传感器可以设置于磁铁传感器的中间位置处，当然，若磁铁传感器的数量为3个，则压力传感器可以设置于各磁铁传感器所构成的三角形的中心位置处。

可选的，处理器20，还用于若压力信号不超过预设压力阈值，则确定压力传感器2101与触发部件2201不完全接触，目标套管22与患者侧手术台车21未连接或目标套管22为错误连接状态。

即，如果压力传感器2101检测到的压力信号不超过预设压力阈值，则可以表明压力传感器2101与触发部件2201未接触，目标套管22与患者侧手术台车21未连接，或者，可以表明压力传感器2101与触发部件2201没有达到完全接触，目标套管22与患者侧手术台车21为错误连接状态。

可选的，处理器20还可以在确定出目标套管22与患者侧手术台车21未连接或目标套管22为错误连接状态时，控制患者侧手术台车21停止运行，或者，控制语音播放器播放报警提示音，控制显示设备显示报警信号，进一步的提高了操作安全性。

需要说明的是，若处理器20确定目标套管22与患者侧手术台车21未连接或目标套管22为错误连接状态，则即使磁铁传感器检测到的当前磁通量，处理器20也无需根据该当前磁通量确定套管信息。换言之，处理器20可以在确定出目标套管22为正确连接状态时，根据磁铁传感器检测的当前磁通量识别套管信息。

本实施例提供的套管识别系统，通过压力传感器以及触发部件，实现了对套管是否正确连接台车的准确识别，避免了由于套管未准确安装所带来的安全隐患，同时，还可以避免在未安装套管时，根据磁铁传感器检测到的受外界磁场的干扰产生的磁通量进行套管识别，进而保证了所识别的套管的信息准确性。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种套管识别系统的结构示意图。本实施例在上述各实施例的基础上，可选的，目标套管还包括设置于台车连接端的触发部件，患者侧手术台车还包括设置于套管连接端的与触发部件的空间位置相对应的触发开关。

参见图4，本实施例提供的套管识别系统包括处理器40、患者侧手术台车41以及目标套管42，目标套管42的台车连接端420与患者侧手术台车41的套管连接端410相连，目标套管42包括设置于台车连接端420的至少一个待识别磁铁4200以及设置于台车连接端420的触发部件4201，患者侧手术台车41包括设置于套管连接端410的与待识别磁铁4200的空间位置相对应的磁铁传感器4100，以及设置于套管连接端410的与触发部件4201的空间位置相对应的触发开关4101。

其中，触发开关4101，用于在被触发部件4201触发后生成预设接通信号；处理器40，还用于若检测到预设接通信号，确定触发部件4201与触发开关4101完全接触，目标套管42为正确连接状态。

具体的，触发部件4201可以是设置于台车连接端420表面的凸起部件，用于在目标套管42与患者侧手术台车41连接时，触压触发开关4101，以向触发开关4101释放压力，进而使得触发开关4101接通，产生预设接通信号。

示例性的，触发开关4101可以是微动开关；触发开关4101产生的预设接通信号可以是数字信号，如高电平信号或低电平信号等。

进一步的，处理器40可以检测触发开关4101是否产生预设接通信号，若是，则可以确定触发部件4201与触发开关4101完全接触，进而可以确定目标套管42为正确连接状态。

可选的，处理器40还可以在检测到患者侧手术台车41运行，且触发开关4101未生成预设接通信号时，控制患者侧手术台车41停止运行；或者，控制语音播放器播放报警提示音，控制显示设备显示报警信号，以避免在套管未安装或套管未正确安装下执行手术操作，进一步的提高了操作安全性。

本实施例提供的套管识别系统，通过触发开关以及触发部件，实现了对套管是否正确连接台车的准确识别，避免了由于套管未准确安装所带来的安全隐患，同时，还可以避免在未安装套管时，根据磁铁传感器检测到的受外界磁场的干扰产生的磁通量进行套管识别，进而保证了所识别的套管的信息准确性。

实施例五

图5是本发明实施例五提供的一种套管识别方法的流程示意图。本实施例可适用于对连接至患者侧手术台车的套管，进行信息识别的情形，该方法可以由处理器来执行，该处理器可以采用硬件和/或软件的形式实现，该处理器可配置于诸如远程控制端、患者侧手术台车或其它电子设备中。如图5所示，该方法包括：

S510、基于设置于患者侧手术台车中的套管连接端的至少一个磁铁传感器，检测与磁铁传感器的空间位置相对应的待识别磁铁的当前磁通量，其中，待识别磁铁设置于与患者侧手术台车连接的目标套管的台车连接端中。

S520、基于各当前磁通量确定目标套管对应的套管信息。

在上述实施例的基础上，可选的，基于各当前磁通量确定目标套管对应的套管信息，可以是：针对每一个所述磁铁传感器检测到的当前磁通量，基于当前磁通量确定与所述当前磁通量对应的待识别磁铁的磁通量等级，基于各所述待识别磁铁的磁通量等级确定所述目标套管对应的套管信息。

在上述实施例的基础上，可选的，基于各待识别磁铁的磁通量等级确定目标套管对应的套管信息，包括：基于各待识别磁铁的磁通量等级确定目标套管对应的套管编码；基于套管编码确定目标套管的套管长度、套管直径和套管重量中的至少一种。

在上述实施例的基础上，可选的，待识别磁铁包括设置于台车连接端的第一磁铁和第二磁铁，基于各待识别磁铁的磁通量等级确定目标套管对应的套管信息，包括：基于第一磁铁对应的磁通量等级确定目标套管的套管长度；基于第二磁铁对应的磁通量等级确定目标套管的套管直径。

在上述实施例的基础上，可选的，本实施例提供的方法还包括：基于设置于套管连接端的压力传感器，检测压力信号，其中，压力传感器与设置于台车连接端的触发部件的空间位置相对应；若压力信号超过预设压力阈值，则确定压力传感器与触发部件完全接触，目标套管为正确连接状态。

在上述实施例的基础上，可选的，本实施例提供的方法还包括：若压力信号不超过预设压力阈值，则确定压力传感器与触发部件不完全接触，目标套管与患者侧手术台车未连接或目标套管为错误连接状态。

在上述实施例的基础上，可选的，本实施例提供的方法还包括：基于设置于套管连接端的触发开关，在被触发部件触发后生成预设接通信号，其中，触发部件设置于台车连接端，且与触发开关的空间位置相对应；若检测到预设接通信号，确定触发部件与触发开关完全接触，目标套管为正确连接状态。

本实施例的技术方案，通过磁铁传感器检测与其空间位置相对应的待识别磁铁的当前磁通量，进而可以根据各磁铁传感器检测到的当前磁通量，确定目标套管对应的套管信息，实现了基于磁通量的套管信息识别，解决了现有技术中无法识别套管的信息的问题，进而保证了手术所使用的套管的正确性，提高了操作安全性。

实施例六

图6是本发明实施例六提供的一种套管的结构示意图，如图6所示，套管包括台车连接端61，台车连接端61用于连接患者侧手术台车的套管连接端，台车连接端61包括至少一个待识别磁铁610。

其中，台车连接端61与患者侧手术台车的套管连接端可以构成机械连接。各个待识别磁铁610可以均匀设置在台车连接端61上。如，任意相邻的两个待识别磁铁610之间的距离可以相同。当然，各待识别磁铁610也可以是非均匀设置于台车连接端61上的，本实施例对此不进行限定。

并且，各待识别磁铁610不局限于设置于台车连接端61中的同一面上，即各待识别磁铁610可以分别设置于台车连接端61的不同面上。

本实施例提供的套管，可以与具备磁铁传感器的患者侧手术台车配合使用，基于磁铁传感器以及待识别磁铁实现套管信息的识别，解决了现有技术中无法识别套管信息的技术问题，进而保证了手术所使用的套管的正确性。

实施例七

图7是本发明实施例七提供的一种患者侧手术台车与套管的连接示意图，如图7所示，患者侧手术台车包括套管连接端71，套管连接端71用于连接套管的台车连接端，套管连接端71包括至少一个磁铁传感器710，磁铁传感器710，用于检测与磁铁传感器710的空间位置相对应的待识别磁铁的当前磁通量。

其中，套管连接端71与套管的台车连接端可以构成机械连接。各个磁铁传感器710可以均匀设置在套管连接端上。需要说明的是，各个磁铁传感器710需要设置于与各待识别磁铁相对应的位置处，以使各磁铁传感器710尽量仅检测到与其相对的待识别磁铁的当前磁通量，保证磁铁传感器710与待识别磁铁的一一对应关系，以提高检测到的当前磁通量的准确性。

本实施例提供的患者侧手术台车，可以与具备待识别磁铁的套管配合使用，基于待识别磁铁以及磁铁传感器实现套管信息的识别，解决了现有技术中无法识别套管信息的技术问题，进而保证了手术所使用的套管的正确性。

实施例八

图8是本发明实施例八提供的一种电子设备的结构示意图。电子设备10旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图8所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如套管识别方法。

在一些实施例中，套管识别方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的套管识别方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行套管识别方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的套管识别方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

实施例九

本发明实施例九还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行一种套管识别方法，该方法包括：

基于设置于患者侧手术台车中的套管连接端的至少一个磁铁传感器，检测与所述磁铁传感器的空间位置相对应的待识别磁铁的当前磁通量，其中，所述待识别磁铁设置于与患者侧手术台车连接的目标套管的台车连接端中；

基于各所述当前磁通量确定所述目标套管对应的套管信息。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (16)

1.一种套管识别系统，其特征在于，所述系统包括处理器、患者侧手术台车以及目标套管，所述目标套管的台车连接端与所述患者侧手术台车的套管连接端相连，所述目标套管包括设置于所述台车连接端的至少一个待识别磁铁，所述患者侧手术台车包括设置于所述套管连接端的与所述待识别磁铁的空间位置相对应的磁铁传感器；其中，

所述磁铁传感器，用于检测与所述磁铁传感器的空间位置相对应的待识别磁铁的当前磁通量；

所述处理器，用于获取各所述磁铁传感器检测到的当前磁通量，基于各所述当前磁通量确定所述目标套管对应的套管信息。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述处理器，还用于针对每一个所述磁铁传感器检测到的当前磁通量，基于当前磁通量确定与所述当前磁通量对应的待识别磁铁的磁通量等级，基于各所述待识别磁铁的磁通量等级确定所述目标套管对应的套管信息。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述处理器，还用于基于各所述待识别磁铁的磁通量等级确定所述目标套管对应的套管编码，基于所述套管编码确定所述目标套管的套管长度、套管直径和套管重量中的至少一种。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述待识别磁铁包括设置于所述台车连接端的第一磁铁和第二磁铁，所述处理器，还用于基于所述第一磁铁对应的磁通量等级确定所述目标套管的套管长度，基于所述第二磁铁对应的磁通量等级确定所述目标套管的套管直径。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述目标套管还包括设置于所述台车连接端的触发部件，所述患者侧手术台车还包括设置于所述套管连接端的与所述触发部件的空间位置相对应的压力传感器；

所述压力传感器，用于检测压力信号；

所述处理器，还用于获取所述压力信号，若所述压力信号超过预设压力阈值，则确定所述压力传感器与所述触发部件完全接触，所述目标套管为正确连接状态。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述处理器，还用于若所述压力信号不超过预设压力阈值，则确定所述压力传感器与所述触发部件不完全接触，所述目标套管与所述患者侧手术台车未连接或所述目标套管为错误连接状态。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述目标套管还包括设置于所述台车连接端的触发部件，所述患者侧手术台车还包括设置于所述套管连接端的与所述触发部件的空间位置相对应的触发开关；

所述触发开关，用于在被所述触发部件触发后生成预设接通信号；

所述处理器，还用于若检测到所述预设接通信号，确定所述触发部件与所述触发开关完全接触，所述目标套管为正确连接状态。

8.一种套管识别方法，其特征在于，所述方法包括：

基于设置于患者侧手术台车中的套管连接端的至少一个磁铁传感器，检测与所述磁铁传感器的空间位置相对应的待识别磁铁的当前磁通量，其中，所述待识别磁铁设置于与患者侧手术台车连接的目标套管的台车连接端中；

基于各所述当前磁通量确定所述目标套管对应的套管信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于各所述当前磁通量确定所述目标套管对应的套管信息，包括：

针对每一个所述磁铁传感器检测到的当前磁通量，基于当前磁通量确定与所述当前磁通量对应的待识别磁铁的磁通量等级，基于各所述待识别磁铁的磁通量等级确定所述目标套管对应的套管信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于各所述待识别磁铁的磁通量等级确定所述目标套管对应的套管信息，包括：

基于各所述待识别磁铁的磁通量等级确定所述目标套管对应的套管编码；

基于所述套管编码确定所述目标套管的套管长度、套管直径和套管重量中的至少一种。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述待识别磁铁包括设置于所述台车连接端的第一磁铁和第二磁铁，所述基于各所述待识别磁铁的磁通量等级确定所述目标套管对应的套管信息，包括：

基于所述第一磁铁对应的磁通量等级确定所述目标套管的套管长度；

基于所述第二磁铁对应的磁通量等级确定所述目标套管的套管直径。

12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于设置于所述套管连接端的压力传感器，检测压力信号，其中，所述压力传感器与设置于所述台车连接端的触发部件的空间位置相对应；

若所述压力信号超过预设压力阈值，则确定所述压力传感器与所述触发部件完全接触，所述目标套管为正确连接状态。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述压力信号不超过预设压力阈值，则确定所述压力传感器与所述触发部件不完全接触，所述目标套管与所述患者侧手术台车未连接或所述目标套管为错误连接状态。

14.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于设置于所述套管连接端的触发开关，在被触发部件触发后生成预设接通信号，其中，所述触发部件设置于所述台车连接端，且与所述触发开关的空间位置相对应；

若检测到所述预设接通信号，确定所述触发部件与所述触发开关完全接触，所述目标套管为正确连接状态。

15.一种套管，其特征在于，所述套管包括台车连接端，所述台车连接端用于连接患者侧手术台车的套管连接端，所述台车连接端包括至少一个待识别磁铁。

16.一种患者侧手术台车，其特征在于，所述台车包括套管连接端，所述套管连接端用于连接套管的台车连接端，所述套管连接端包括至少一个磁铁传感器，所述磁铁传感器，用于检测与所述磁铁传感器的空间位置相对应的待识别磁铁的当前磁通量。