CN116101671A - 袋装物料的搬运方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种袋装物料的搬运方法、装置、设备及存储介质，涉及仓储技术领域，无需为人工堆叠预留较大的操作空间，从而能够提高仓库库容。所述袋装物料的搬运方法，包括：获取调度指令；根据所述调度指令控制智能导航叉车将装载有袋装物料的第一目标托盘运送至目标货位；其中，所述目标货位存放有第二目标托盘，所述第二目标托盘装载有袋装物料；控制所述智能导航叉车将所述第一目标托盘堆叠至所述第二目标托盘中位于上层的袋装物料上。

Description

袋装物料的搬运方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及仓储技术领域，特别是涉及一种袋装物料的搬运方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着经济的快速发展，仓储技术已应用于生活中的各行各业，例如仓储技术已应用于制造业成品仓储、原材料仓储以及快递和物流行业集中周转仓储等。相关技术中，在对颗粒物料等袋装物料进行搬运时，通常需要将颗粒物料装进塑料袋，将塑料袋放置到托盘上，利用搬运工具将托盘搬运至目标位置，再由人工进行堆叠。其中，为了提高搬运效率，托盘上通常堆叠有多层袋装物料，这就导致在人工堆叠的过程中，需要多人协作，不仅较为耗费人力，且需要较大的操作空间，使得仓库库容较低。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本申请提供一种袋装物料的搬运方法、装置、设备及存储介质，无需为人工堆叠预留较大的操作空间，从而能够提高仓库库容。

第一方面，本申请实施例提供一种袋装物料的搬运方法，包括：

获取调度指令；

根据所述调度指令控制智能导航叉车将装载有袋装物料的第一目标托盘运送至目标货位；其中，所述目标货位存放有第二目标托盘，所述第二目标托盘装载有袋装物料；

控制所述智能导航叉车将所述第一目标托盘堆叠至所述第二目标托盘中位于上层的袋装物料上。

在一些实施例中，所述的搬运方法，还包括：

获取处于搬运状态的智能导航叉车的实际位置信息；

在根据所述智能导航叉车的实际位置信息确定所述智能导航叉车存在与其它可移动设备碰撞的风险时，控制所述智能导航叉车进行避让。

在一些实施例中，所述智能导航叉车具有机身及货叉机构，所述货叉机构与所述机身连接的一端设置有图像采集装置；

所述控制所述智能导航叉车将所述第一目标托盘堆叠至所述第二目标托盘中位于上层的袋装物料上，包括：

获取图像采集设备采集的所述第一目标托盘和所述第二目标托盘中位于上层的袋装物料的图像数据；

根据所述图像数据确定所述第二目标托盘中位于上层的袋装物料的位置信息和第一目标托盘的位置信息；

根据所述第二目标托盘中位于上层的袋装物料的位置信息和第一目标托盘的位置信息，控制所述智能导航叉车卸下所述第一目标托盘，将所述第一目标托盘堆叠于所述第二目标托盘中位于上层的袋装物料上。

在获取图像采集设备采集的第二目标托盘中位于上层的袋装物料的图像数据之后，还包括：

确定所述位于上层的袋装物料中，位于相对两侧的袋装物料在所述袋装物料的厚度方向的高度差；

在所述高度差超过阈值时，控制所述智能导航叉车暂停卸下所述第一目标托盘，并生成提示信息。

在一些实施例中，在根据所述调度指令控制智能导航叉车将装载有袋装物料的第一目标托盘运送至目标货位之前，还包括：

根据所述调度指令中的起始位置信息及终止位置信息确定所述智能导航叉车的搬运线路；其中，所述搬运线路满足如下至少一个条件：所述搬运线路的距离最小；所述搬运线路中的交通岔路口数量最少；所述搬运线路中的障碍物数量最少。

在一些实施例中，所述调度指令中的起始位置信息为所述第一目标托盘在仓库产线接驳区的位置信息；

所述调度指令中的终止位置信息为所述第一目标托盘在仓库缓存区中的目标货位的位置信息。

在一些实施例中，所述根据所述调度指令控制智能导航叉车将装载有袋装物料的第一目标托盘运送至目标货位，包括：

根据调度指令中的搬运起始位置，从处于空闲状态的多个智能导航叉车中调度与所述搬运起始位置距离最近的智能导航叉车；

控制智能导航叉车将装载有袋装物料的第一目标托盘运送至调度指令中的搬运终止位置所对应的目标货位。

在一些实施例中，所述搬运方法，还包括：

在所述调度指令中具有插队标识时，将所述调度指令所对应的搬运任务置于任务列表的顶端，以优先为所述搬运任务调度智能导航叉车。

在一些实施例中，所述第一目标托盘或所述第二目标托盘所在装载的袋装物料中，其中至少两个所述袋装物料沿所述袋装物料的厚度方向堆叠设置，其中至少两个所述袋装物料沿垂直于所述厚度方向的水平面方向平铺设置；

其中，所述袋装物料在所述水平面方向具有长度方向及宽度方向，所述袋装物料沿所述长度方向的尺寸大于所述袋装物料沿宽度方向的尺寸；沿所述袋装物料的厚度方向相邻的两层袋装物料的长度方向垂直且宽度方向垂直设置，位于同一层平铺设置的多个袋装物料的长度方向平行且宽度方向平行，使得其中一层的一个所述袋装物料能够与相邻层中的多个所述袋装物料接触。

第二方面，本申请实施例提供一种袋装物料的搬运装置，包括：

第一获取单元，用于获取调度指令；

第一控制单元，用于根据所述调度指令控制智能导航叉车将装载有袋装物料的第一目标托盘运送至目标货位；其中，所述目标货位存放有第二目标托盘，所述第二目标托盘装载有袋装物料；

第二控制单元，用于控制所述智能导航叉车将所述第一目标托盘堆叠至所述第二目标托盘中位于上层的袋装物料上。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现前述任一项所述的方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述中任一项所述的方法的步骤。

本实施例提供的袋装物料的搬运方法、装置、设备及存储介质，通过获取调度指令，根据所述调度指令控制智能导航叉车将装载有袋装物料的第一目标托盘运送至目标货位，其中，所述目标货位存放有第二目标托盘，所述第二目标托盘装载有袋装物料，控制所述智能导航叉车将所述第一目标托盘堆叠至所述第二目标托盘中位于上层的袋装物料上，从而实现袋装物料的自动运送及堆垛，能够节省人力，且无需为人工堆叠预留较大的操作空间，进而能够提高仓库库容。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

图1a是本申请一实施例提供的搬运场景中原烟周转仓库的示意图；

图1b是本申请一实施例提供的搬运场景中设备的连接示意图；

图2是本申请一实施例提供的袋装物料的搬运方法的流程示意图；

图3a是本申请一实施例提供的置于第一目标托盘的上表面的第一层袋装物料的排布(俯视)示意图；

图3b是本申请一实施例提供的堆叠于第一层袋装物料上的第二层袋装物料的排布(俯视)示意图；

图3c是本申请一实施例提供的第一目标托盘上第一层袋装物料及第二层袋装物料的排布(侧视)示意图；

图4是本申请一实施例提供的袋装物料的搬运装置的结构框图；

图5是本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

相关技术中，在对颗粒物料等袋装物料进行搬运时，通常需要将颗粒物料装进塑料袋，将塑料袋放置到托盘上，利用搬运工具将托盘搬运至目标位置，再由人工进行堆叠。然而，为了提高搬运效率，托盘上通常堆叠有多层袋装物料，这就导致在人工堆叠的过程中，需要多人协作，需要较大的操作空间，使得仓库库容较低。而且，人工堆叠的精度差，通常需要经过多次调整之后才能堆叠到位，导致人工堆叠速度较慢，且较为耗费人力。

为了克服上述问题，本申请实施例提供一种袋装物料的搬运方法、装置、设备及存储介质，利用智能导航叉车对装载有袋装物料的托盘进行搬运，且在将装载有袋装物料的托盘搬运至目的地之后，利用智能导航叉车的举升机构对装载有袋装物料的托盘进行举升，将该装载有袋装物料的托盘堆叠于其它托盘之上，从而实现自动运送及堆垛，能够节省人力，且无需为人工堆叠预留较大的操作空间，进而能够提高仓库库容。

如图1a所示，搬运场景可以包括仓库。仓库具有仓库产线接驳区、仓库缓存区、空托缓存位。其中，仓库缓存区具有第一缓存区及第二缓存区，第一缓存区用于缓存采用尺寸较大的塑料袋的袋装物料，第二缓存区用于缓存采用尺寸较小的塑料袋的袋装物料。此外，仓库还可以具有充电区(图中未示出)，充电区用于对智能导航叉车充电。

如图1b所示，搬运场景还可以包括智能导航叉车和电子设备。智能导航叉车可以具有多辆。电子设备可以配置有中控系统，使得电子设备分别对多辆智能导航叉车进行控制，以提高搬运效率。电子设备还可以配置有仓储管理系统(Warehouse ManagementSystem，WMS)，用于对搬运过程中产生的数据进行管理，且还用于对搬运任务进行管理。其中，中控系统与WMS可以配置在同一电子设备上，也可以配置于不同的电子设备上，具体可以根据实际需要进行设置。搬运场景还可以包括人机交互终端，人机交互终端可以与搬运场景中的其它设备如电子设备通信连接。

其中，智能导航叉车可以为自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)，也可以为其它具有自动导航功能的运输车。智能导航叉车包括机身，机身的底端设置有万向轮或其它行走机构，机身上设置有举升机构及货叉机构，举升机构用于带动货叉机构举升或下降，货叉机构用于叉取或卸下托盘。智能叉车可以通过举升机构将托盘举升，以将托盘堆叠于下层托盘之上；还可以通过举升机构将位于上层的托盘拆垛。其中，本实施例未对智能导航叉车的结构进行说明的部分，可以根据实际需要来设置。

图2为一实施例提供的袋装物料的搬运方法的流程示意图。请参照图2，本实施例提供的袋装物料的搬运方法可以包括如下步骤：

S201、获取调度指令。

本实施例的执行主体为电子设备。或者，本实施例的执行主体也可以为其它具有信息处理功能的控制设备或者处理设备等。本实施例此处对执行主体不进行限定，此处只是举例说明。为便于描述，本实施例将以执行主体为电子设备为例来说明。

示例性的，在有搬运需求时，现场工作人员可以通过人机交互终端向电子设备发送调度指令。例如，现场工作人员可以通过人机交互终端触发电子设备的WMS向电子设备的中控系统发送调度指令。又例如，现场工作人员也可以通过人机交互终端直接向电子设备的中控系统发送调度指令。其中，调度指令中可以包括起始位置信息及终止位置信息。

在有紧急搬运需求时，现场工作人员可以通过人机交互终端触发WMS向中控系统发送调度指令，该调度指令可以携带有插队标识，使得中控系统，将调度指令所对应的搬运任务置于任务列表的顶端，从而优先为该调度指令所对应的搬运任务分配智能导航叉车。

S202、根据调度指令控制智能导航叉车将装载有袋装物料的第一目标托盘运送至目标货位；其中，目标货位存放有第二目标托盘，第二目标托盘装载有袋装物料。

S203、控制智能导航叉车将第一目标托盘堆叠至第二目标托盘中位于上层的袋装物料上。

第一目标托盘为本次搬运任务所搬运的托盘。第一目标托盘或第二目标托盘所在装载的袋装物料中，其中至少两个袋装物料沿袋装物料的厚度方向堆叠设置，其中至少两个袋装物料沿垂直于厚度方向的水平面方向平铺设置。

其中，袋装物料在水平面方向具有长度方向及宽度方向，袋装物料沿长度方向的尺寸大于袋装物料沿宽度方向的尺寸；沿袋装物料的厚度方向相邻的两层袋装物料的长度方向垂直且宽度方向垂直设置，位于同一层平铺设置的多个袋装物料的长度方向平行且宽度方向平行，使得其中一层的一个袋装物料能够与相邻层中的多个袋装物料接触。

下面以第一目标托盘所装载的袋装物料为例进行说明。第一目标托盘上可以装载有多个袋装物料，部分袋装物料可以沿袋装物料的厚度方向堆叠设置，部分袋装物料可以沿垂直于厚度方向的水平面方向平铺设置。

袋装物料大致呈长方形，每个袋装物料均具有相对的两个长侧边以及短侧边，长侧边沿袋装物料的长度方向延伸，短侧边沿袋装物料的宽度方向延伸，长侧边的延伸尺寸大于短侧边的延伸尺寸。

在一些示例中，沿堆叠方向相邻的两层袋装物料的长度方向垂直且宽度方向垂直设置，位于同一层平铺设置的多个袋装物料的长度方向平行且宽度方向平行，使得其中一层的一个袋装物料能够与相邻层中的多个袋装物料接触，从而提高堆叠可靠性，进而能够减少甚至避免在搬运过程中袋装物料出现滑落的情况。

为便于描述，其中，以堆叠方向为上下方向，垂直于堆叠方向的水平面方向具有左右方向及前后方向。

下面以置于托盘上表面的第一层袋装物料以及堆叠于第一层袋装物料上的第二层袋装物料为例进说明。如图3a及图3c所示，置于托盘上表面的第一层袋装物料的长度方向平行于前后方向，第一层袋装物料的宽度方向平行于左右方向；如图3b及图3c所示，置于第一层袋装物料上的第二层袋装物料的长度方向平行于左右方向，第二层袋装物料的宽度方向平行于前后方向。

其中，第一层袋装物料中位于左排前侧的袋装物料可以与第二层袋装物料中相应区域的两个袋装物料接触，第一层袋装物料中位于中间排前侧的袋装物料可以与第二层袋装物料中相应区域的四个袋装物料接触，第一层其余袋装物料可以上述类似。

第二层袋装物料中位于左排前侧的袋装物料可以与第二层袋装物料中相应区域的两个袋装物料接触；第二层袋装物料中位于左排中间的袋装物料可以与第二层袋装物料中相应区域的四个袋装物料接触，第二层其余袋装物料可以上述类似。

在具体实现时，各层袋装物料的几何中心点相连得到的连线平行于袋装物料的厚度方向，以免堆叠的袋装物料发生歪斜甚至滑落。其中，相邻两层袋装物料的外边缘可以对齐也可以不对齐，具体可以根据实际需要进行设置。

在其它示例中，多个袋装物料可以沿上下方向堆叠成列。袋装物料堆叠的列数可以根据实际需要进行设置，例如，一列或两列或三列或四列。其中，在袋装物料堆叠的列数为大于一的奇数列时，多列堆叠的袋装物料可以呈线性排布；在袋装物料堆叠的列数为大偶数列时，多列堆叠的袋装物料可以呈线性排布或呈矩阵式分布。

在堆叠的袋装物料排布为多列时，在其中相邻两列堆叠的袋装物料中，每列中上下相邻的两个袋装物料的长度方向垂直且宽度方向垂直设置，且两列中位于同一层的袋装物料的长度方向垂直且宽度方向垂直设置，如此，在相邻两列中相向的两侧可以相互插接，从而提高堆叠可靠性。以左右相邻的两列堆叠的袋装物料来说，左列堆叠的袋装物料中在右侧可以形成有缺口且该缺口分布于间隔的层中，右列堆叠的袋装物料中在左侧可以形成有凸起部且凸起部能够插设于左列堆叠的袋装物料形成的缺口中。

当然，袋装物料的排列方式并不限于此，本实施例此处只是举例说明。

目标货位为调度指令中终止位置信息所对应的位置，也即为本次搬运的第一目标托盘的目的地。

电子设备在接收到调度指令之后，根据调度指令调度智能导航叉车执行调度指令所对应的搬运任务。电子设备调度智能导航叉车时，可以从处于空闲状态的多辆智能导航叉车中调度距离起始位置较近的智能导航叉车来执行搬运任务，或者，从处于空闲状态的多辆智能导航叉车中调度空闲时间较长的智能导航叉车来执行搬运任务。智能导航叉车处于空闲状态时未执行堆垛任务或拆垛任务，在充电区或等候区待命。

其中，电子设备可以为本次搬运任务调度一辆或多辆智能导航叉车，具体可以根据实际需要设置。例如，在搬运任务所对应的托盘总数量较大时，可以为搬运任务调度多辆智能导航叉车；在处于空闲状态的智能导航叉车的数量较多时，可以为搬运任务调度多辆智能导航叉车。

电子设备将调度指令所对应的搬运任务的任务信息，发送给所分配的智能导航叉车。任务信息中可以包括起始位置信息及终止位置信息。

任务信息中还可以包括智能导航叉车本次搬运的托盘的托盘信息，托盘信息可以包括但不限于：托盘识别码等，使得智能导航叉车能够通过对托盘识别码进行识别，以判断当前托盘是否为本次搬运任务的第一目标托盘，从而提高搬运的准确性。

在智能导航叉车行驶至第一目标托盘所在位置后，可以控制举升机构举升以使得货叉机构的叉臂能够与第一目标托盘配合，实现多第一目标托盘的叉取。在叉取第一目标托盘之后，可以控制货叉机构下降，将货叉机构所叉取的第一目标托盘平稳地运送至目标货位。在将第一目标托盘运送至目标货位之后，若目标货位当前未存放托盘，则可以将第一目标托盘置于地面；若目标货位当前已存放有第二目标托盘，则可以将第一目标托盘堆叠于第二目标托盘中位于上层的袋装物料上，实现自动堆垛。堆垛是指将多个托盘堆叠成垛。第二目标托盘上的袋装物料的布设方向可以与第一目标托盘上的袋装物料的布设方式相似，本实施例此处不再赘述。

本实施例提供的袋装物料的搬运方法，通过获取调度指令，根据调度指令控制智能导航叉车将装载有袋装物料的第一目标托盘运送至目标货位，其中，目标货位存放有第二目标托盘，控制智能导航叉车将第一目标托盘堆叠至第二目标托盘中位于上层的袋装物料上，不仅实现了多层堆叠，还实现了袋装物料的自动运送及堆垛，能够节省人力，且无需为人工堆叠预留较大的操作空间，进而能够提高仓库库容。

在一些实施例中，智能导航叉车具有机身及货叉机构，货叉机构与机身连接的一端设置有图像采集装置，以使智能导航叉车具有精准的感知功能、自适应校准功能以及自主判断是否堆叠到位的功能，提高托盘堆垛的控制精确性。

控制智能导航叉车将第一目标托盘堆叠至第二目标托盘中位于上层的袋装物料上，具体可以包括：

获取图像采集设备采集的第一目标托盘和第二目标托盘中位于上层的袋装物料的图像数据；

根据图像数据确定第二目标托盘中位于上层的袋装物料的位置信息和第一目标托盘的位置信息；

根据第二目标托盘中位于上层的袋装物料的位置信息和第一目标托盘的位置信息，控制智能导航叉车卸下第一目标托盘，将第一目标托盘堆叠于第二目标托盘中位于上层的袋装物料上。

货叉机构具有相对设置的两个叉臂。两个叉臂与车身连接的一端分别设置有图像采集装置。图像采集装置用于采集叉臂所叉取的第一目标托盘与位于第一目标托盘下方的第二目标托盘中位于上层的袋装物料的图像数据，根据图像数据以及预先标定的外参，确定点云数据继而确定第一目标托盘的位置信息和第二目标托盘中位于上层的袋装物料的位置信息。

根据第一目标托盘的位置信息和第二目标托盘中位于上层的袋装物料的位置信息确定第一目标托盘位于第二目标托盘中位于上层的袋装物料的正上方时，控制智能导航叉车卸下第一目标托盘，将第一目标托盘堆叠于第二目标托盘中位于上层的袋装物料上。在其它示例中，也可以在根据第一目标托盘的位置信息和第二目标托盘中位于上层的袋装物料的位置信息确定第一目标托盘在水平面方向上相对于第二目标托盘中位于上层的袋装物料的偏移量小于阈值时，控制智能导航叉车卸下第一目标托盘；其中，阈值可以根据实际需要进行设置。

本实施例中，通过获取图像采集设备采集的第一目标托盘和第二目标托盘中位于上层的袋装物料的图像数据，根据图像数据确定第一目标托盘的位置信息和第二目标托盘中位于上层的袋装物料的位置信息，继而精准地控制智能导航叉车卸下第一目标托盘，能够地将第一目标托盘精准地堆叠于第二目标托盘中位于上层的袋装物料上，从而提高堆叠的精确性。

在一些实施例中，在获取图像采集设备采集的第二目标托盘中位于上层的袋装物料的图像数据之后，还可以包括：

确定位于上层的袋装物料中，位于相对两侧的袋装物料在袋装物料的厚度方向的高度差；

在得到的高度差超过阈值时，控制智能导航叉车暂停卸下第一目标托盘，并生成提示信息。

其中，提示信息用于触发视觉提示或声音提示，以提示现场工作人员检查上述第二目标托盘所装载的袋装物料是否发生歪斜或滑落的情况。

具体实现时，第二目标托盘中位于上层的袋装物料可以具有多个。可以确定位于左侧的袋装物料与位于右侧的袋装物料的高度差，或者确定位于前侧的袋装物料与位于后侧的袋装物料的高度差。以确定位于左侧的袋装物料与位于右侧的袋装物料的高度差为例，可以确定位于左侧的袋装物料的左边缘与位于右侧的袋装物料的右边缘的高度差，或者，确定位于左侧的袋装物料的中间区域与位于右侧的袋装物料的中间区域的高度差，或者，将左侧的袋装物料与位于右侧的袋装物料在袋装物料的厚度方向的最大差值作为高度差。

若得到的高度差超过预先设定的安全值也即阈值，则表示第二目标托盘所装载的袋装物料极可能发生歪斜或滑落等情况，需控制智能导航叉车暂停卸下第一目标托盘，并生成提示信息以提醒现场工作人员，以免将第一目标托盘卸下并堆叠于第二目标托盘中位于上层的袋装物料之后，因第二目标托盘中袋装物料歪斜或滑落等情况导致第一目标托盘所装载的袋装物料发生歪斜或滑落等情况，从而提高堆垛安全性。

在其它实施例中，也可以确定第二目标托盘中位于上层的袋装物料中，位于其中一对角线两端的袋装物料在袋装物料的厚度方向的高度差，在得到的高度差超过阈值时，控制智能导航叉车暂停卸下第一目标托盘，并生成提示信息。

在一些实施例中，在运送第一目标托盘的过程中，搬运方法还包括：

获取处于搬运状态的智能导航叉车的实际位置信息；

在根据智能导航叉车的实际位置信息确定智能导航叉车存在与其它可移动设备碰撞的风险时，控制智能导航叉车进行避让。

以智能导航叉车为AGV小车时，正在执行搬运任务的也即处于搬运状态的AGV小车能够通过扫描磁性地标或磁条，得到当前的实际位置信息并发送给电子设备,电子设备根据接收到的实际位置信息确定AGV小车与其它可移动设备存在碰撞的风险时，控制AGV小车进行避让。控制AGV小车进行避让具体可以包括如下至少一种：控制AGV小车暂停、控制AGV小车退后、控制AGV小车移动至其它可移动设备错开的位置。

在智能导航叉车为其它具有导航功能的搬运设备时，可以由搬运设备自行获取实际位置信息并发送给电子设置，获取实际位置信息的实现方式可以根据实际需要进行设置。

本实施例中，能够及时发现智能导航叉车存在与其它可移动设备发生碰撞的风险，从而及时控制智能导航叉车进行避，能够避免交通堵塞甚至能避免智能导航叉车与其它可移动设备发生碰撞。

在一些实施例中，在根据所述调度指令控制智能导航叉车将装载有袋装物料的第一目标托盘运送至目标货位之前，还包括：

根据调度指令中的起始位置信息及终止位置信息确定智能导航叉车的搬运线路。

其中，搬运线路满足如下至少一个条件：搬运线路的距离最小；搬运线路中的交通岔路口数量最少；搬运线路中的障碍物数量最少。

其中，障碍物可以为静态障碍物，也可以为动态障碍物。动态障碍物可以包括其它智能导航叉车以及可移动设备。

可选的，调度指令中的起始位置信息为第一目标托盘在仓库产线接驳区的位置信息；调度指令中的终止位置信息为第一目标托盘在仓库缓存区中的目标货位的位置信息。

具体实现时，从仓库产线接驳线通往目标货位可以有多个备选线路。可以将多个备选线路中距离最小的作为搬运线路。也可以将多个备选线路中存在的交通岔路口数量最少的作为搬运线路。还可以将多个备选线路中存在的障碍物数量最少作为搬运线路。

例如，多个备选线路中，距离最小的有三个，在三个距离最小的备选线路中交通岔路口数量最少的有两个，两个交通岔路口数量最少的备选线路中有一个备选线路中障碍物数量最少，则将该备选线路作为搬运线路。

在其它示例中，还可以预先确定当前的智能导航叉车执行搬运任务所需的搬运时间段，获取该搬运时间段内其它可移动设备的线路，从中确定出可移动设备数量较多的路段，将包括上述路段的备选线路排除，从余下的备选线路中确定搬运线路。

下面以堆叠四层托盘为例，对本实施例提供的袋装物料的搬运方法的实现过程进行举例说明。

在仓库产线接驳区的袋装物料码垛完成后，现场工作人员通过人机交互终端触发WMS向中控系统发送调度指令。配置有中控系统的电子设备调度智能导航叉车从仓库产线接驳区处叉取装载有袋装物料的托盘，并控制智能导航叉车将所叉取的托盘搬运至仓库缓存区的目标货位。若目标货位处已有托盘，则控制智能导航叉车将所叉取的托盘堆叠于已有托盘所装载的袋装物料上；若目标货位处没有托盘，则控制智能导航叉车将所叉取的托盘置于地面等支撑面上。智能导航叉车将所叉取的托盘卸下之后，可以前往充电区进行充电或等待下一次搬运任务。

本实施例提供一种袋装物料的搬运装置，用于实现前述任一实施例中的袋装物料的搬运方法，本实施例与前述实施例的相同之处，不再赘述。

请参照图4，本申请实施例提供的袋装物料的搬运装置，包括：

第一获取单元41，用于获取调度指令；

第一控制单元42，用于根据调度指令控制智能导航叉车将装载有袋装物料的第一目标托盘运送至目标货位；其中，目标货位存放有第二目标托盘，第二目标托盘中装载有袋装物料；

第二控制单元43，用于控制智能导航叉车将第一目标托盘堆叠至第二目标托盘中位于上层的袋装物料上。

在一些实施例中，袋装物料的搬运装置，还包括：

第二获取单元，用于获取处于搬运状态的智能导航叉车的实际位置信息；

第一控制单元42还用于：在根据智能导航叉车的实际位置信息确定智能导航叉车存在与其它可移动设备碰撞的风险时，控制智能导航叉车进行避让。

在一些实施例中，智能导航叉车具有机身及货叉机构，货叉机构与机身连接的一端设置有图像采集装置；

第二控制单元43具体用于：

获取图像采集设备采集的第一目标托盘和第二目标托盘中位于上层的袋装物料的图像数据；

根据图像数据确定第二目标托盘中位于上层的袋装物料的位置信息和第一目标托盘的位置信息；

根据第二目标托盘中位于上层的袋装物料的位置信息和第一目标托盘的位置信息，控制智能导航叉车卸下第一目标托盘，将第一目标托盘堆叠于第二目标托盘中位于上层的袋装物料上。

在一些实施例中，第二控制单元43还用于：

确定位于上层的袋装物料中，位于相对两侧的袋装物料在袋装物料的厚度方向的高度差；

在得到的高度差超过阈值时，控制智能导航叉车暂停卸下第一目标托盘，并生成提示信息。

在一些实施例中，袋装物料的搬运装置，还包括：

确定单元，用于根据调度指令中的起始位置信息及终止位置信息确定智能导航叉车的搬运线路；其中，搬运线路满足如下至少一个条件：搬运线路的距离最小；搬运线路中的交通岔路口数量最少；搬运线路中的障碍物数量最少。

在一些实施例中，调度指令中的起始位置信息为第一目标托盘在仓库产线接驳区的位置信息；

调度指令中的终止位置信息为第一目标托盘在仓库缓存区中的目标货位的位置信息。

在一些实施例中，第一控制单元42具体用于：

根据调度指令中的搬运起始位置，从处于空闲状态的多个智能导航叉车中调度与搬运起始位置距离最近的智能导航叉车；

控制智能导航叉车将装载有袋装物料的第一目标托盘运送至调度指令中的搬运终止位置所对应的目标货位。

在一些实施例中，袋装物料的搬运装置，还包括：

处理单元，还用于在调度指令中具有插队标识时，将调度指令所对应的搬运任务置于任务列表的顶端，以优先为搬运任务调度智能导航叉车。

在一些实施例中，第一目标托盘所在装载的袋装物料中，其中至少两个袋装物料沿袋装物料的厚度方向堆叠设置，其中至少两个袋装物料沿垂直于厚度方向的水平面方向平铺设置；

其中，袋装物料在水平面方向具有长度方向及宽度方向，袋装物料沿长度方向的尺寸大于袋装物料沿宽度方向的尺寸；沿袋装物料的厚度方向相邻的两层袋装物料的长度方向垂直且宽度方向垂直设置，位于同一层平铺设置的多个袋装物料的长度方向平行且宽度方向平行，使得其中一层的一个袋装物料能够与相邻层中的多个袋装物料接触。

请参照图5，本实施例还提供了一种电子设备，可以包括：处理器501、存储器502、输入装置503和输出装置504。设备中的处理器501的数量可以一个或多个。在一些实施例中，处理器501、存储器502、输入装置503和输出装置504可通过总线或其它方式连接。

存储器502可用于存储软件程序以及模块，处理器501通过运行存储在存储器502的软件程序以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理。存储器502可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。输入装置503可用于接收输入的数字或字符信息。

具体在本实施例中，处理器501会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器502中，并由处理器501来运行存储在存储器502中的应用程序，从而实现上述台车的搬运方法的各种功能。

本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当指令在终端设备上运行时，使得终端设备实现前述任一实施例中的台车的搬运方法。

本实施例还提供了一种自动搬运系统，包括前述任一实施例中的电子设备以及与电子设备通信连接的智能导航叉车。其中，智能导航叉车具有一个或多个。

需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

此外，本申请实施例中所使用的“第一”、“第二”等术语，仅用于描述目的，而不可以理解为指示或者暗示相对重要性，或者隐含指明本实施例中所指示的技术特征数量。由此，本申请实施例中限定有“第一”、“第二”等术语的特征，可以明确或者隐含地表示该实施例中包括至少一个该特征。在本申请的描述中，词语“多个”的含义是至少两个或者两个及以上，例如两个、三个、四个等，除非实施例中另有明确具体的限定。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种袋装物料的搬运方法，其特征在于，包括：

获取调度指令；

根据所述调度指令控制智能导航叉车将装载有袋装物料的第一目标托盘运送至目标货位；其中，所述目标货位存放有第二目标托盘，所述第二目标托盘装载有袋装物料；

控制所述智能导航叉车将所述第一目标托盘堆叠至所述第二目标托盘中位于上层的袋装物料上。

2.根据权利要求1所述的搬运方法，其特征在于，还包括：

获取处于搬运状态的智能导航叉车的实际位置信息；

在根据所述智能导航叉车的实际位置信息确定所述智能导航叉车存在与其它可移动设备碰撞的风险时，控制所述智能导航叉车进行避让。

3.根据权利要求1所述的搬运方法，其特征在于，所述智能导航叉车具有机身及货叉机构，所述货叉机构与所述机身连接的一端设置有图像采集装置；

所述控制所述智能导航叉车将所述第一目标托盘堆叠至所述第二目标托盘中位于上层的袋装物料上，包括：

获取图像采集设备采集的所述第一目标托盘和所述第二目标托盘中位于上层的袋装物料的图像数据；

根据所述图像数据确定所述第二目标托盘中位于上层的袋装物料的位置信息和所述第一目标托盘的位置信息；

根据所述第二目标托盘中位于上层的袋装物料的位置信息和所述第一目标托盘的位置信息，控制所述智能导航叉车卸下所述第一目标托盘，将所述第一目标托盘堆叠于所述第二目标托盘中位于上层的袋装物料上。

4.根据权利要求3所述的搬运方法，其特征在于，在获取图像采集设备采集的第二目标托盘中位于上层的袋装物料的图像数据之后，还包括：

确定所述位于上层的袋装物料中，位于相对两侧的袋装物料在所述袋装物料的厚度方向的高度差；

在所述高度差超过阈值时，控制所述智能导航叉车暂停卸下所述第一目标托盘，并生成提示信息。

5.根据权利要求1所述的搬运方法，其特征在于，在根据所述调度指令控制智能导航叉车将装载有袋装物料的第一目标托盘运送至目标货位之前，还包括：

根据所述调度指令中的起始位置信息及终止位置信息确定所述智能导航叉车的搬运线路；

其中，所述搬运线路满足如下至少一个条件：所述搬运线路的距离最小；所述搬运线路中的交通岔路口数量最少；所述搬运线路中的障碍物数量最少；

所述调度指令中的起始位置信息为所述第一目标托盘在仓库产线接驳区的位置信息；

所述调度指令中的终止位置信息为所述第一目标托盘在仓库缓存区中的目标货位的位置信息。

6.根据权利要求1所述的搬运方法，其特征在于，所述根据所述调度指令控制智能导航叉车将装载有袋装物料的第一目标托盘运送至目标货位，包括：

根据调度指令中的搬运起始位置，从处于空闲状态的多个智能导航叉车中调度与所述搬运起始位置距离最近的智能导航叉车；

控制智能导航叉车将装载有袋装物料的第一目标托盘运送至调度指令中的搬运终止位置所对应的目标货位；

或，所述搬运方法，还包括：

在所述调度指令中具有插队标识时，将所述调度指令所对应的搬运任务置于任务列表的顶端，以优先为所述搬运任务调度智能导航叉车。

7.根据权利要求1所述的搬运方法，其特征在于，所述第一目标托盘或所述第二目标托盘所在装载的袋装物料中，其中至少两个所述袋装物料沿所述袋装物料的厚度方向堆叠设置，其中至少两个所述袋装物料沿垂直于所述厚度方向的水平面方向平铺设置；

其中，所述袋装物料在所述水平面方向具有长度方向及宽度方向，所述袋装物料沿所述长度方向的尺寸大于所述袋装物料沿所述宽度方向的尺寸；沿所述袋装物料的厚度方向相邻的两层袋装物料的长度方向垂直且宽度方向垂直设置，位于同一层平铺设置的多个袋装物料的长度方向平行且宽度方向平行，使得其中一层的一个所述袋装物料能够与相邻层中的多个所述袋装物料接触。

8.一种袋装物料的搬运装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取调度指令；

第一控制单元，用于根据所述调度指令控制智能导航叉车将装载有袋装物料的第一目标托盘运送至目标货位；其中，所述目标货位存放有第二目标托盘，所述第二目标托盘装载有袋装物料；

第二控制单元，用于控制所述智能导航叉车将所述第一目标托盘堆叠至所述第二目标托盘中位于上层的袋装物料上。

9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

Images