CN115402410B - 车辆控制方法、装置和车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种车辆控制方法、装置和车辆。该方法包括：将获取的横向控制参数发送至横向控制器，以供横向控制器根据所述横向控制参数对车辆进行横向控制；根据获取的纵向控制参数生成补偿系数，并将所述补偿系数发送至纵向控制器，以供纵向控制器根据生成的纵向控制基础力矩和所述补偿系数生成纵向控制力矩，并根据所述纵向控制力矩对车辆进行纵向控制。本发明实施例提供中通过纵向控制补偿力矩对纵向控制基础力矩进行补偿，提高了自动泊车过程中的起步速度及行进速度，提高了用户的泊车体验，提高了泊车效率。
Description
【技术领域】
本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置和车辆。
【背景技术】
随着智能化汽车的普及，越来越多车型搭载自动驾驶系统。自动泊车功能作为自动驾驶系统的核心功能，以解决用户的停车痛点为目标，可以在很大程度上解决用户的停车烦恼。然而，在车辆的自动泊车过程包括转向过程时(尤其是较大弧度的转向过程)，转向过程中车辆行驶速度缓慢，加速度较小，从而使得泊车速度缓慢，用户的泊车体验较差，泊车效率较低。
【发明内容】
有鉴于此，本发明实施例提供了一种车辆控制方法、装置和车辆，用以解决现有技术中自动泊车过程包括转向过程时，泊车速度缓慢，用户的泊车体验较差，泊车效率较低的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：
将获取的横向控制参数发送至横向控制器，以供横向控制器根据所述横向控制参数对车辆进行横向控制；
根据获取的纵向控制参数生成补偿系数，并将所述补偿系数发送至纵向控制器，以供纵向控制器根据生成的纵向控制基础力矩和所述补偿系数生成纵向控制力矩，并根据所述纵向控制力矩对车辆进行纵向控制。
在一种可能的实现方式中，所述纵向控制参数包括方向盘转角和传动比；
所述根据获取的纵向控制参数生成补偿系数，包括：
根据所述方向盘转角判断车辆是否转向；
若判断出车辆转向，则根据方向盘转角和传动比生成补偿系数；
若判断出车辆不转向，则确定出补偿系数为零。
在一种可能的实现方式中，所述根据方向盘转角和传动比生成补偿系数，包括：
根据所述方向盘转角和所述传动比生成转向轮转角，所述转向轮转角包括方向盘转角与传动比的比值；
根据所述转向轮转角生成补偿系数。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述方向盘转角判断车辆是否转向之前，还包括：
基于车辆所处的泊车场景，生成方向盘转角。
第二方面，本发明实施例提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：
自动泊车控制器将获取的横向控制参数发送至横向控制器；
横向控制器根据所述横向控制参数对车辆进行横向控制；
自动泊车控制器根据获取的纵向控制参数生成补偿系数，并将所述补偿系数发送至纵向控制器；
纵向控制器根据生成的纵向控制基础力矩和所述补偿系数生成纵向控制力矩，并根据所述纵向控制力矩对车辆进行纵向控制。
在一种可能的实现方式中，所述纵向控制器根据生成的纵向控制基础力矩和所述补偿系数生成纵向控制力矩，包括：
纵向控制器根据生成的纵向控制基础力矩和所述补偿系数生成纵向控制补偿力矩；
纵向控制器将所述纵向控制补偿力矩和所述纵向控制基础力矩进行叠加处理，生成纵向控制力矩。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述纵向控制力矩对车辆进行纵向控制，包括：
若所述车辆处于前进档位，则纵向控制器确定出纵向控制力矩的方向为前进方向，基于前进方向对车辆进行纵向控制；或者，
若所述车辆处于后退档位，则纵向控制器确定出纵向控制力矩的方向为后退方向，基于后退方向对车辆进行纵向控制。
第三方面，本发明实施例提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：
发送模块，用于将获取的横向控制参数发送至横向控制器，以供横向控制器根据所述横向控制参数对车辆进行横向控制；
所述发送模块，还用于根据获取的纵向控制参数生成补偿系数，并将所述补偿系数发送至纵向控制器，以供纵向控制器根据生成的纵向控制基础力矩和所述补偿系数生成纵向控制力矩，并根据所述纵向控制力矩对车辆进行纵向控制。
第四方面，本发明实施例提供了一种车辆，所述车辆包括自动泊车控制器、横向控制器和纵向控制器；
自动泊车控制器用于将横向控制参数发送至横向控制器；
所述横向控制器用于根据所述横向控制参数对车辆进行横向控制；
所述自动泊车控制器用于根据获取的纵向控制参数生成补偿系数，并将所述补偿系数发送至纵向控制器；
所述纵向控制器用于根据生成的纵向控制基础力矩和所述补偿系数生成纵向控制力矩，并根据所述纵向控制力矩对车辆进行纵向控制。
在一种可能的实现方式中，所述车辆还包括CAN总线；
自动泊车控制器具体用于通过CAN总线将横向控制参数发送至横向控制器；
自动泊车控制器具体用于通过CAN总线将所述补偿系数发送至纵向控制器。
在一种可能的实现方式中，所述纵向控制参数包括方向盘转角和传动比；
所述自动泊车控制器具体用于根据所述方向盘转角判断车辆是否转向；若判断出车辆转向，则根据方向盘转角和传动比生成补偿系数；若判断出车辆不转向，则确定出补偿系数为零。
在一种可能的实现方式中，所述纵向控制器具体用于根据生成的纵向控制基础力矩和所述补偿系数生成纵向控制补偿力矩；将所述纵向控制补偿力矩和所述纵向控制基础力矩进行叠加处理，生成纵向控制力矩。
第五方面，本发明实施例提供了一种自动泊车控制器，包括：
一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述自动泊车控制器执行时，使得所述自动泊车控制器执行第一方面或第一方面任一可能的实现方式中的车辆控制方法。
第六方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行第一方面或第一方面任一可能的实现方式中的车辆控制方法。
第七方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行第二方面或第二方面任一可能的实现方式中的车辆控制方法。
本发明实施例提供的技术方案中，自动泊车控制器将获取的横向控制参数发送至横向控制器，横向控制器根据横向控制参数对车辆进行横向控制，自动泊车控制器根据获取的纵向控制参数生成补偿系数，并将补偿系数发送至纵向控制器，纵向控制器根据生成的纵向控制基础力矩和补偿系数生成纵向控制力矩，并根据纵向控制力矩对车辆进行纵向控制。本发明实施例提供的技术方案中，通过纵向控制补偿力矩对纵向控制基础力矩进行补偿，提高了自动泊车过程中的起步速度及行进速度，提高了用户的泊车体验，提高了泊车效率。
【附图说明】
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明实施例提供的一种车辆的示意图；
图2为本发明实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；
图3为本发明实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图；
图4为本发明实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的一种自动泊车控制器的示意图。
【具体实施方式】
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，甲和/或乙，可以表示：单独存在甲，同时存在甲和乙，单独存在乙这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
图1为本发明实施例提供的一种车辆的示意图，如图1所示，该车辆包括自动泊车控制器11、横向控制器12和纵向控制器13，自动泊车控制器11与横向控制器12和纵向控制器13连接。自动泊车控制器11用于将横向控制参数发送至横向控制器12；横向控制器12用于根据横向控制参数对车辆进行横向控制；自动泊车控制器11用于根据获取的纵向控制参数生成补偿系数，并将补偿系数发送至纵向控制器13；纵向控制器13用于根据生成的纵向控制基础力矩和补偿系数生成纵向控制力矩，并根据纵向控制力矩对车辆进行纵向控制。
本发明实施例中，该车辆还包括通过控制器域网(Controller Area Network，简称CAN)总线14，自动泊车控制器11通过CAN总线14与横向控制器12和纵向控制器13连接。自动泊车控制器11具体用于通过CAN总线14将横向控制参数发送至横向控制器12；自动泊车控制器11具体用于通过CAN总线14将补偿系数发送至纵向控制器13。
本发明实施例中，自动泊车控制器11具体用于根据方向盘转角判断车辆是否转向；若判断出车辆转向，则根据方向盘转角和传动比生成补偿系数；若判断出车辆不转向，则确定出补偿系数为零。
本发明实施例中，自动泊车控制器11具体用于根据方向盘转角和传动比生成转向轮转角，转向轮转角包括方向盘转角与传动比的比值；根据转向轮转角生成补偿系数。
本发明实施例中，自动泊车控制器11还用于基于车辆所处的泊车场景，生成方向盘转角。
本发明实施例中，纵向控制器13具体用于根据生成的纵向控制基础力矩和补偿系数生成纵向控制补偿力矩；将纵向控制补偿力矩和纵向控制基础力矩进行叠加处理，生成纵向控制力矩。
本发明实施例中，纵向控制器13具体用于若车辆处于前进档位，则纵向控制器13确定出纵向控制力矩的方向为前进方向，基于前进方向对车辆进行纵向控制；或者，若车辆处于后退档位，则纵向控制器13确定出纵向控制力矩的方向为后退方向，基于后退方向对车辆进行纵向控制。
图2为本发明实施例提供的一种车辆控制方法的流程图，如图2所示，该方法包括：
步骤100、自动泊车控制器响应于用户输入的泊车开始操作，控制泊车开始，并执行步骤101和步骤103。
本步骤中，自动泊车控制器响应于用户输入的泊车开始操作，进入自动泊车模式并控制泊车开始。例如，泊车开始操作包括用户在中控显示屏上点击“开始泊车”按钮的操作。具体地，用户在中控显示屏上点击“开始泊车”按钮，自动泊车控制器响应于用户输入的点击“开始泊车”按钮的操作，控制泊车开始。
步骤101、自动泊车控制器将获取的横向控制参数发送至横向控制器。
本步骤中，横向控制参数包括方向盘转角。自动泊车控制器基于车辆所处的泊车场景，实时生成方向盘转角。若车辆所处的泊车场景为转向场景，则自动泊车控制器基于转向场景实时生成方向盘转角；若车辆所处的泊车场景不是转向场景，则自动泊车控制器确定出方向盘转角为零。
自动泊车控制器将方向盘转角实时发送至CAN网络，横向控制器从CAN网络获取方向盘转角。
横向控制器包括电动助力转向系统(Electric Power Steering，简称EPS)。
步骤102、横向控制器根据横向控制参数对车辆进行横向控制，并执行步骤105。
步骤103、自动泊车控制器根据获取的纵向控制参数生成补偿系数，并将补偿系数发送至纵向控制器。
本步骤中，纵向控制参数包括方向盘转角和传动比。自动泊车控制器将补偿系数发送至CAN网络，纵向控制器从CAN网络获取补偿系数。
步骤104、纵向控制器根据生成的纵向控制基础力矩和补偿系数生成纵向控制力矩，并根据纵向控制力矩对车辆进行纵向控制，并执行步骤105。
步骤105、自动泊车控制器判断泊车是否完成，若判断出泊车完成，则流程结束；若判断出泊车未完成，则执行步骤101。
本步骤中，若自动泊车控制器判断出泊车完成，表明横向控制器和纵向控制器无需再对车辆进行控制，则流程结束；若自动泊车控制器判断出泊车未完成，表明横向控制器和纵向控制器仍然需要对车辆进行控制，则执行步骤101。
自动泊车控制器判断泊车是否完成具体可包括：自动泊车控制器通过判断车辆是否处于预设的泊车位置判断泊车是否完成。若自动泊车控制器判断出车辆处于预设的泊车位置，则确定出泊车完成；若自动泊车控制器判断出车辆未处于预设的泊车位置，则确定出泊车未完成。本发明实施例提供的技术方案中，自动泊车控制器将获取的横向控制参数发送至横向控制器，横向控制器根据横向控制参数对车辆进行横向控制，自动泊车控制器根据获取的纵向控制参数生成补偿系数，并将补偿系数发送至纵向控制器，纵向控制器根据生成的纵向控制基础力矩和补偿系数生成纵向控制力矩，并根据纵向控制力矩对车辆进行纵向控制。本发明实施例提供的技术方案中，通过纵向控制补偿力矩对纵向控制基础力矩进行补偿，提高了自动泊车过程中的起步速度及行进速度，提高了用户的泊车体验，提高了泊车效率。
图3为本发明实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图，如图3所示，该方法包括：
步骤200、自动泊车控制器响应于用户输入的泊车开始操作，控制泊车开始，并执行步骤201和步骤203。
本发明实施例中，对步骤200的描述可参见对步骤100的描述，此处不再重复描述。
步骤201、自动泊车控制器将获取的方向盘转角发送至横向控制器。
本发明实施例中，对步骤201的描述可参见对步骤101的描述，此处不再重复描述。
步骤202、横向控制器根据方向盘转角对车辆进行横向控制，并执行步骤211。
步骤203、自动泊车控制器根据获取的方向盘转角判断车辆是否转向，若判断出车辆转向，则执行步骤204；若判断出车辆不转向，则执行步骤206。
本步骤中，自动泊车控制器实时监控方向盘转角，若判断出车辆转向，表明车辆需要进行纵向力矩的补偿，则执行步骤204；若判断出车辆不转向，表明车辆不需要进行纵向力矩的补偿，则执行步骤206。
步骤204、自动泊车控制器根据方向盘转角和获取的传动比生成转向轮转角。
本步骤中，传动比包括方向盘转角与转向轮转角的传动比。传动比由车辆的实际车况确定，确定出传动比后，将传动比输入自动泊车控制器。
自动泊车控制器通过公式对方向盘转角与传动比进行计算，生成转向轮转角。其中，φ表示转向轮转角，θ表示方向盘转角，k表示传动比。
步骤205、自动泊车控制器根据转向轮转角生成补偿系数。
本步骤中，自动泊车控制器通过公式对转向轮转角进行计算，生成补偿系数。其中，α表示补偿系数，φ表示转向轮转角。
步骤206、自动泊车控制器确定出补偿系数为零。
步骤207、自动泊车控制器将补偿系数发送至纵向控制器。
本步骤中，自动泊车控制器将补偿系数发送至CAN网络，纵向控制器从CAN网络获取补偿系数。
步骤208、纵向控制器根据生成的纵向控制基础力矩和补偿系数生成纵向控制补偿力矩。
本步骤中，纵向控制器根据获取的泊车请求距离、泊车限制速度、车辆的实时速度和车辆的实时加速度生成纵向控制基础力矩。其中，自动泊车控制器通过CAN总线将泊车请求距离和泊车限制速度发送至纵向控制器；轮速传感器通过CAN总线将车辆的实时速度发送至纵向传感器；纵向控制器内部安装有加速度传感器，加速度传感器采集车辆的实时加速度，以使纵向控制器根据泊车请求距离、泊车限制速度、车辆的实时速度和车辆的实时加速度生成纵向控制基础力矩。
纵向控制器通过公式Tθ＝α·Tb对纵向控制基础力矩和补偿系数进行计算，生成纵向控制补偿力矩。其中，Tθ表示纵向控制补偿力矩，α表示补偿系数，Tb表示纵向控制基础力矩。
步骤209、纵向控制器将纵向控制补偿力矩和纵向控制基础力矩进行叠加处理，生成纵向控制力矩。
本步骤中，纵向控制基础力矩的方向与纵向控制补偿力矩的方向为同一方向。若车辆处于前进档位，则纵向控制基础力矩的方向为前进方向，纵向控制补偿力矩的方向为前进方向，纵向控制器基于前进方向对纵向控制补偿力矩和纵向控制基础力矩进行叠加处理，生成纵向控制力矩；或者，若车辆处于后退档位，则纵向控制基础力矩的方向为后退方向，纵向控制补偿力矩的方向为后退方向，纵向控制器基于后退方向对纵向控制补偿力矩和纵向控制基础力矩进行叠加处理，生成纵向控制力矩。例如，纵向控制基础力矩的大小为200N·m，纵向控制基础力矩的方向为前进方向；纵向控制补偿力矩的大小为20N·m，纵向控制补偿力矩的方向为前进方向，则纵向控制器基于前进方向对纵向控制基础力矩和纵向控制补偿力矩进行叠加处理，生成纵向控制力矩。其中，纵向控制力矩的大小为220N·m，纵向控制力矩的方向为前进方向。
步骤210、纵向控制器根据纵向控制力矩对车辆进行纵向控制，并执行步骤211。
本步骤中，纵向控制器包括控制单元和执行单元，执行单元包括纵向控制执行机构。控制单元将纵向控制力矩发送至纵向控制执行机构，纵向控制执行机构根据纵向控制力矩对车辆进行纵向控制。具体地，若车辆处于前进档位，则纵向控制力矩的方向为前进方向，纵向控制执行机构基于前进方向对车辆进行纵向控制；或者，若车辆处于后退档位，则纵向控制力矩的方向为后退方向，纵向控制执行机构基于后退方向对车辆进行纵向控制。
步骤211、自动泊车控制器判断泊车是否完成，若是，则流程结束；若否，则执行步骤200。
本发明实施例中，对步骤211的描述可参见对步骤105的描述，此处不再重复描述。
本发明实施例提供的技术方案中，自动泊车控制器将获取的横向控制参数发送至横向控制器，横向控制器根据横向控制参数对车辆进行横向控制，自动泊车控制器根据获取的纵向控制参数生成补偿系数，并将补偿系数发送至纵向控制器，纵向控制器根据生成的纵向控制基础力矩和补偿系数生成纵向控制力矩，并根据纵向控制力矩对车辆进行纵向控制。本发明实施例提供的技术方案中，通过纵向控制补偿力矩对纵向控制基础力矩进行补偿，提高了自动泊车过程中的起步速度及行进速度，提高了用户的泊车体验，提高了泊车效率。
图4为本发明实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图，如图4所示，该装置包括发送模块21。
发送模块21用于将获取的横向控制参数发送至横向控制器，以供横向控制器根据所述横向控制参数对车辆进行横向控制；根据获取的纵向控制参数生成补偿系数，并将所述补偿系数发送至纵向控制器，以供纵向控制器根据生成的纵向控制基础力矩和所述补偿系数生成纵向控制力矩，并根据所述纵向控制力矩对车辆进行纵向控制。
本发明实施例中，发送模块21包括判断单元211、第一生成单元212和确定单元213，判断单元211与第一生成单元212和确定单元213连接。判断单元211用于根据所述方向盘转角判断车辆是否转向；第一生成单元212用于若判断单元211判断出车辆转向，则根据方向盘转角和传动比生成补偿系数；确定单元213用于若判断单元211判断出车辆不转向，则确定出补偿系数为零。
本发明实施例中，第一生成单元212具体用于根据所述方向盘转角和所述传动比生成转向轮转角，所述转向轮转角包括方向盘转角与传动比的比值；根据所述转向轮转角生成补偿系数。
本发明实施例中，发送模块21还包括第二生成单元214，第二生成单元214与判断单元211连接。第二生成单元214用于基于车辆所处的泊车场景，生成方向盘转角。
本发明实施例提供的技术方案中，车辆控制装置将获取的横向控制参数发送至横向控制器，横向控制器根据横向控制参数对车辆进行横向控制，车辆控制装置根据获取的纵向控制参数生成补偿系数，并将补偿系数发送至纵向控制器，纵向控制器根据生成的纵向控制基础力矩和补偿系数生成纵向控制力矩，并根据纵向控制力矩对车辆进行纵向控制。本发明实施例提供的技术方案中，车辆控制装置通过纵向控制补偿力矩对纵向控制基础力矩进行补偿，提高了自动泊车过程中的起步速度及行进速度，提高了用户的泊车体验，提高了泊车效率。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述车辆控制方法的实施例。
图5为本发明实施例提供的一种自动泊车控制器的示意图，包括：该实施例的自动泊车控制器3包括：处理器31、存储器32以及存储在存储器32中并可在处理器31上运行的计算机程序33，该计算机程序33被处理器31执行时实现实施例中的车辆控制方法，为避免重复，此处不一一赘述。
自动泊车控制器3包括，但不仅限于，处理器31、存储器32。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是自动泊车控制器3的示例，并不构成对自动泊车控制器3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如网络设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器31可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器32可以是自动泊车控制器3的内部存储单元，例如自动泊车控制器3的硬盘或内存。存储器32也可以是自动泊车控制器3的外部存储设备，例如自动泊车控制器3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器32还可以既包括自动泊车控制器3的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器32用于存储计算机程序以及网络设备所需的其他程序和数据。存储器32还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。
Claims (10)
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
将获取的横向控制参数发送至横向控制器，以供横向控制器根据所述横向控制参数对车辆进行横向控制；
根据获取的纵向控制参数生成补偿系数，并将所述补偿系数发送至纵向控制器，以供纵向控制器根据生成的纵向控制基础力矩和所述补偿系数生成纵向控制力矩，并根据所述纵向控制力矩对车辆进行纵向控制；
所述纵向控制参数包括方向盘转角和传动比；
所述根据获取的纵向控制参数生成补偿系数，包括：
根据所述方向盘转角判断车辆是否转向；
若判断出车辆转向，则根据方向盘转角和传动比生成补偿系数；
若判断出车辆不转向，则确定出补偿系数为零；
所述根据方向盘转角和传动比生成补偿系数，包括：
根据所述方向盘转角和所述传动比生成转向轮转角，所述转向轮转角包括方向盘转角与传动比的比值；
根据所述转向轮转角生成补偿系数；
所述根据所述方向盘转角判断车辆是否转向之前，还包括：
基于车辆所处的泊车场景，生成方向盘转角。
2.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
自动泊车控制器将获取的横向控制参数发送至横向控制器；
横向控制器根据所述横向控制参数对车辆进行横向控制；
自动泊车控制器根据获取的纵向控制参数生成补偿系数，并将所述补偿系数发送至纵向控制器；
纵向控制器根据生成的纵向控制基础力矩和所述补偿系数生成纵向控制力矩，并根据所述纵向控制力矩对车辆进行纵向控制；
所述纵向控制参数包括方向盘转角和传动比；
所述自动泊车控制器根据获取的纵向控制参数生成补偿系数，包括：
自动泊车控制器根据获取的方向盘转角判断车辆是否转向，若判断出车辆转向，则根据方向盘转角和获取的传动比生成转向轮转角，根据转向轮转角生成补偿系数；若判断出车辆不转向，则确定出补偿系数为零。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述纵向控制器根据生成的纵向控制基础力矩和所述补偿系数生成纵向控制力矩，包括：
纵向控制器根据生成的纵向控制基础力矩和所述补偿系数生成纵向控制补偿力矩；
纵向控制器将所述纵向控制补偿力矩和所述纵向控制基础力矩进行叠加处理，生成纵向控制力矩。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述纵向控制力矩对车辆进行纵向控制，包括：
若所述车辆处于前进档位，则纵向控制器确定出纵向控制力矩的方向为前进方向，基于前进方向对车辆进行纵向控制；或者，
若所述车辆处于后退档位，则纵向控制器确定出纵向控制力矩的方向为后退方向，基于后退方向对车辆进行纵向控制。
5.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
发送模块，用于将获取的横向控制参数发送至横向控制器，以供横向控制器根据所述横向控制参数对车辆进行横向控制；根据获取的纵向控制参数生成补偿系数，并将所述补偿系数发送至纵向控制器，以供纵向控制器根据生成的纵向控制基础力矩和所述补偿系数生成纵向控制力矩，并根据所述纵向控制力矩对车辆进行纵向控制；
所述纵向控制参数包括方向盘转角和传动比；
所述发送模块包括判断单元、第一生成单元和确定单元，判断单元用于根据所述方向盘转角判断车辆是否转向；第一生成单元用于若判断单元判断出车辆转向，则根据方向盘转角和传动比生成补偿系数；确定单元用于若判断单元判断出车辆不转向，则确定出补偿系数为零；
所述第一生成单元具体用于根据所述方向盘转角和所述传动比生成转向轮转角，所述转向轮转角包括方向盘转角与传动比的比值；根据所述转向轮转角生成补偿系数；
所述发送模块还包括第二生成单元，所述第二生成单元用于基于车辆所处的泊车场景，生成方向盘转角。
6.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括自动泊车控制器、横向控制器和纵向控制器；
自动泊车控制器用于将横向控制参数发送至横向控制器；
所述横向控制器用于根据所述横向控制参数对车辆进行横向控制；
所述自动泊车控制器用于根据获取的纵向控制参数生成补偿系数，并将所述补偿系数发送至纵向控制器；
所述纵向控制器用于根据生成的纵向控制基础力矩和所述补偿系数生成纵向控制力矩，并根据所述纵向控制力矩对车辆进行纵向控制；
所述纵向控制参数包括方向盘转角和传动比；
所述自动泊车控制器具体用于根据所述方向盘转角判断车辆是否转向；若判断出车辆转向，则根据方向盘转角和传动比生成补偿系数；若判断出车辆不转向，则确定出补偿系数为零；
所述自动泊车控制器具体用于根据方向盘转角和传动比生成转向轮转角，转向轮转角包括方向盘转角与传动比的比值；根据转向轮转角生成补偿系数；
所述自动泊车控制器还用于基于车辆所处的泊车场景，生成方向盘转角。
7.根据权利要求6所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括CAN总线；
自动泊车控制器具体用于通过CAN总线将横向控制参数发送至横向控制器；
自动泊车控制器具体用于通过CAN总线将所述补偿系数发送至纵向控制器。
8.根据权利要求6所述的车辆，其特征在于，
所述纵向控制器具体用于根据生成的纵向控制基础力矩和所述补偿系数生成纵向控制补偿力矩；将所述纵向控制补偿力矩和所述纵向控制基础力矩进行叠加处理，生成纵向控制力矩。
9.一种自动泊车控制器，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述自动泊车控制器执行时，使得所述自动泊车控制器执行权利要求1所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1，或权利要求2至4中任一项所述的方法。
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