CN114137969A - 作业机器人的控制方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种作业机器人的控制方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：获取作业机器人沿障碍物表面作业过程中的传感器数据；根据传感器数据识别障碍物表面信息，并根据识别的障碍物表面信息，匹配障碍物的拐角类型；控制作业机器人采用与拐角类型对应的作业方式，沿障碍物表面进行作业。采用本申请实施例的方法，在能够确保作业机器人通过拐角的情况下，避免作业过程中拐角区域的遗漏，还能够控制作业机器人继续沿障碍物表面进行作业，提高作业机器人在沿障碍物表面作业时的作业效率。

Description

作业机器人的控制方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及作业机器人技术领域，特别是涉及一种作业机器人的控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，出现了全自动作业的作业机器人，市面上的作业机器人的形状多种多样，例如，圆形、方形和D形等形状的作业机器人。其中，圆形的作业机器人较为常见，而相对于圆形的作业机器人，其他形状的作业机器人在沿障碍物表面进行作业，在通过拐角位置时，具有一定的作业优势。

然而，其他形状的作业机器人在沿障碍物表面进行作业，在通过拐角位置时，可能无法通过，还可能会造成一定区域的遗漏，使得作业机器人在沿障碍物表面作业时的作业效率不高。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高作业机器人在沿障碍物表面作业时的作业效率的作业机器人的控制方法、装置、电子设备和存储介质。

一种作业机器人的控制方法，所述方法包括：

获取作业机器人沿障碍物表面作业过程中的传感器数据；

根据所述传感器数据识别障碍物表面信息，并根据识别的所述障碍物表面信息，匹配障碍物的拐角类型；

控制所述作业机器人采用与所述拐角类型对应的作业方式，沿所述障碍物表面进行作业。

在其中一个实施例中，所述传感器数据包括所述作业机器人沿障碍物第一表面的作业过程中的传感器数据；

所述根据所述传感器数据识别障碍物表面信息，并根据识别的所述障碍物表面信息，匹配障碍物的拐角类型，包括：

所述作业机器人沿所述障碍物第一表面的作业过程中，若通过所述传感器数据识别到障碍物第二表面，确定所述障碍物的拐角类型为内拐角；

所述作业机器人沿所述障碍物第一表面的作业过程中，若通过所述传感器数据，确定所述作业机器人离开了所述障碍物第一表面，且通过所述传感器数据识别到障碍物第二表面，确定所述障碍物的拐角类型为外拐角。

在其中一个实施例中，所述若通过所述传感器数据，确定所述作业机器人离开了所述障碍物第一表面，且通过所述传感器数据识别到障碍物第二表面，确定所述障碍物的拐角类型为外拐角，包括：

若通过所述传感器数据，确定所述作业机器人离开了所述障碍物第一表面，调整所述作业机器人的当前行进速度为第一调整后速度，控制所述作业机器人以所述第一调整后速度行进，所述第一调整后速度小于所述当前行进速度；

若所述作业机器人以所述第一调整后速度行进的过程中，在预设时间段内通过所述传感器数据识别到障碍物第二表面，确定所述障碍物的拐角类型为外拐角。

在其中一个实施例中，在所述根据识别的所述障碍物表面信息，匹配障碍物的拐角类型之后，在所述控制所述作业机器人采用与所述拐角类型对应的作业方式，沿所述障碍物表面进行作业之前，还包括：

若所述障碍物的拐角类型为内拐角，调整所述作业机器人的当前行进速度为第二调整后速度，所述第二调整后速度小于所述当前行进速度，控制所述作业机器人以所述第二调整后速度行进。

在其中一个实施例中，所述控制所述作业机器人采用与所述拐角类型对应的作业方式，沿所述障碍物表面进行作业，包括：

根据所述障碍物第一表面与所述障碍物第二表面，确定所述障碍物第一表面与所述障碍物第二表面之间的拐角信息；

根据所述拐角信息以及所述传感器数据，计算所述作业机器人的转向角；

基于所述转向角和所述障碍物第二表面，控制所述作业机器人基于所述转向角进行转向作业。

在其中一个实施例中，若所述障碍物的拐角类型为外拐角，在所述基于所述转向角和所述障碍物第二表面，控制所述作业机器人基于所述转向角进行转向作业之后，还包括：

控制所述作业机器人移动至第一预设位置，所述第一预设位置与所述障碍物第二表面之间的距离为第一预设距离。

在其中一个实施例中，若所述障碍物的拐角类型为内拐角，所述基于所述转向角和所述障碍物第二表面，控制所述作业机器人基于所述转向角进行转向作业，包括：

确定所述作业机器人在所述内拐角的循环作业次数；

控制所述作业机器人在距离所述障碍物第二表面预设距离范围内进行所述循环作业次数的循环作业；

在达到所述循环作业次数后，基于所述转向角和所述障碍物第二表面，控制所述作业机器人基于所述转向角进行转向作业。

在其中一个实施例中，所述控制所述作业机器人在距离所述障碍物第二表面预设距离范围内进行所述循环作业次数的循环作业，包括：

控制所述作业机器人移动至第二预设位置，所述第二预设位置与所述障碍物第二表面之间的距离为第二预设距离；

控制所述作业机器人后退至第三预设位置，所述第三预设位置与所述障碍物第二表面之间的距离为第三预设距离，所述第三预设距离大于所述第二预设距离，所述障碍物第二表面预设距离范围为所述第二预设位置与所述第三预设位置之间的距离范围；

返回所述控制所述作业机器人移动至第二预设位置的步骤，直至达到所述循环作业次数。

在其中一个实施例中，所述控制所述作业机器人采用与所述拐角类型对应的作业方式，沿所述障碍物表面进行作业，还包括：

若所述障碍物的拐角类型为非拐角，按照所述作业机器人的出厂设置参数，控制所述作业机器人进行作业。

一种作业机器人的控制装置，所述装置包括：

传感器数据获取模块，用于获取作业机器人沿障碍物表面作业过程中的传感器数据；

拐角类型确定模块，用于根据所述传感器数据识别障碍物表面信息，并根据识别的所述障碍物表面信息，匹配障碍物的拐角类型；

作业控制模块，用于控制所述作业机器人采用与所述拐角类型对应的作业方式，沿所述障碍物表面进行作业。

一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的作业机器人的控制方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的作业机器人的控制方法的步骤。

上述作业机器人的控制方法、装置、电子设备和存储介质，通过获取作业机器人沿障碍物表面作业过程中的传感器数据；根据传感器数据识别障碍物表面信息，并根据识别的障碍物表面信息，匹配障碍物的拐角类型；控制作业机器人采用与拐角类型对应的作业方式，沿障碍物表面进行作业。采用上述实施例的方法，在作业机器人沿障碍物表面进行作业的过程中，通过获取的传感器数据识别障碍物表面信息，以确定障碍物的拐角类型，可以根据拐角类型控制作业机器人执行不同的作业方式，在能够确保作业机器人通过拐角的情况下，避免作业过程中拐角区域的遗漏，还能够控制作业机器人继续沿障碍物表面进行作业，提高作业机器人在沿障碍物表面作业时的作业效率。

附图说明

图1为一个实施例中作业机器人的控制方法的应用环境图；

图2为一个实施例中作业机器人的控制方法的流程示意图；

图3为一个实施例中作业机器人的形状的示意图；

图4为一个具体实施例中作业机器人通过障碍物的外拐角的示意图；

图5为一个具体实施例中作业机器人通过障碍物的内拐角的示意图；

图6为一个具体实施例中作业机器人的控制方法的流程示意图；

图7为一个实施例中作业机器人的控制装置的结构框图；

图8为一个实施例中电子设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在其中一个实施例中，本申请提供的作业机器人的控制方法，应用环境可以同时涉及作业机器人102和外部控制设备104，如图1所示。作业机器人102设置有各种类型的传感器，作业机器人102通过网络与外部控制设备104进行通信。其中，外部控制设备104向作业机器人102发送启动作业指令，作业机器人102在接收到启动作业指令后，可以是启动并先识别作业区域内的障碍物表面，并沿障碍物表面进行作业，障碍物表面作业完成后，再在作业区域内的除了障碍物表面之外的其他区域进行作业，还可以是启动并先在作业区域内的除了障碍物表面之外的其他区域进行作业，其他区域作业完成后，再沿障碍物表面进行作业。具体地，外部控制设备104获取作业机器人102沿障碍物表面作业过程中的传感器数据，根据传感器数据识别障碍物表面信息，并根据识别的障碍物表面信息，匹配障碍物的拐角类型，外部控制设备104确定与拐角类型对应的作业机器人102的作业方式，向作业机器人102发送作业指令，作业机器人102在获取到作业指令后，沿障碍物表面进行作业。

在其中一个实施例中，本申请提供的作业机器人的控制方法，应用环境可以仅涉及作业机器人102。其中，作业机器人102设置有各种类型的传感器，作业机器人102设置有控制器，用户可以点击启动按钮，以生成启动作业指令。控制器接收启动作业指令，并控制作业机器人102在启动后，沿障碍物表面进行作业。控制器获取作业机器人102沿障碍物表面作业过程中的传感器数据，根据传感器数据识别障碍物表面信息，并根据识别的障碍物表面信息，匹配障碍物的拐角类型，并控制作业机器人102采用与拐角类型对应的作业方式，沿障碍物表面进行作业。

其中，作业机器人102可以是清洁机器人，例如，扫地机器人，拖地机器人等，还可以是喷漆机器人，搬运机器人，建筑机器人等。作业机器人102中控制器包括但不限于是控制芯片，控制电路板等。外部控制设备104可以是终端或服务器，终端可以是各种智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

在其中一个实施例中，如图2所示，提供了一种作业机器人的控制方法，以该方法应用于图1中的作业机器人102中控制器为例进行说明，包括：

步骤S202，获取作业机器人沿障碍物表面作业过程中的传感器数据。

在其中一个实施例中，作业机器人设置有控制器，控制器可以接收启动作业指令，控制器接收启动作业指令并控制作业机器人启动后，沿障碍物表面进行作业。具体地，可以是用户点击启动按钮，以生成启动作业指令，或通过外部控制设备发送启动作业指令。在作业机器人启动后，根据传感器采集的传感器数据，自动运行至靠近障碍物表面的任意位置，并沿障碍物表面进行作业。其中，作业机器人设置有各种类型的传感器，例如，激光雷达传感器，红外传感器，沿墙传感器等。上述的障碍物包括但不限于是墙体，障碍物表面包括但不限于是墙面。

在其中一个实施例中，由于障碍物可能存在拐角，为了避免作业机器人沿障碍物表面进行作业的过程中造成一定区域的遗漏，可以采用包含拐角的作业机器人进行作业。其中，作业机器人的俯视图形中包括至少一个角，角的角度值可以是任意值，可以根据实际使用场景设置，一个实施例中可以设置为90°。例如，作业机器人可以设置为方形，对应的俯视图形中包括四个角，还可以设置为D形，则对应的俯视图形中包括两个角，角度值为90°。以作业机器人设置为D形为例，如图3所示为作业机器人的形状的示意图，明显看出作业机器人的俯视图形中包括两个角。

在其中一个实施例中，为了确保作业机器人能够沿障碍物表面进行作业，作业机器人设置有至少一个沿墙传感器，沿墙传感器可以实时检测与障碍物表面之间的距离，其具体可以设置在作业机器人的角的至少一条边上，即设置在作业机器人的至少一个呈直线形的边缘区域上。在作业机器人沿障碍物表面进行作业时，使作业机器人设置有沿墙传感器的边缘区域靠近障碍物表面，以提高采集的传感器数据的准确性。以作业机器人设置为D形为例，如图3所示，作业机器人的两个角的边为a边，b边和c边，即呈直线形的边缘区域包括a边缘区域，b边缘区域和c边缘区域，则沿墙传感器可以设置在作业机器人的至少一个上述的边缘区域上。此外，为了提高作业效率，在作业机器人设置有沿墙传感器的边缘区域中还设置有至少一个刷头，刷头的类型具体根据作业机器人的类型进行设置。例如，若作业机器人为清洁机器人，刷头可以是清洁刷头，若作业机器人为喷漆机器人，刷头可以是喷漆刷头。

在其中一个实施例中，由于障碍物可能存在拐角，为了方便区分作业机器人在未通过拐角时进行作业的障碍物表面，以及在通过拐角后进行作业的障碍物表面，将障碍物表面划分为障碍物第一表面和障碍物第二表面。其中，将作业机器人在未通过拐角时进行作业的障碍物表面，确定为障碍物第一表面，将作业机器人在通过拐角后进行作业的障碍物表面，确定为障碍物第二表面。具体地，获取作业机器人沿障碍物表面作业过程中的传感器数据，传感器数据包括作业机器人沿障碍物第一表面的作业过程中的传感器数据。其中，传感器数据包括但不限于是距离数据，图像数据，位姿数据，高度数据等。

步骤S204，根据传感器数据识别障碍物表面信息，并根据识别的障碍物表面信息，匹配障碍物的拐角类型。

在其中一个实施例中，作业机器人的传感器采集的传感器数据包含障碍物表面信息，障碍物第一表面的信息称为障碍物第一表面信息，障碍物第二表面的信息称为障碍物第二表面信息。其中，可以根据传感器数据识别的障碍物表面信息，匹配障碍物的拐角类型，进而控制作业机器人的作业方式。具体地，障碍物的拐角类型包括内拐角和外拐角，内拐角的角度值为小于180°，即障碍物第一表面与障碍物第二表面之间的夹角小于180°。外拐角的角度值为大于180°，即障碍物第一表面与障碍物第二表面之间的夹角大于180°。

在其中一个实施例中，若作业机器人在作业区域内并非首次作业，作业机器人会存储有作业地图，可以根据作业地图匹配障碍物的拐角类型。然而，作业区域内的障碍物可能会改变，例如，用户在作业区域内放置了新的障碍物，因此，在匹配障碍物的拐角类型时，为了提高匹配的准确性，需要根据传感器实时采集的传感器数据识别障碍物表面信息，而且，上述的拐角类型的确定方式，对作业机器人是否为首次作业并无限制。此外，若作业机器人在作业区域内并非首次作业，还可以进一步结合作业地图综合确定障碍物的拐角类型。

在其中一个实施例中，作业机器人沿障碍物第一表面的作业过程中，若通过传感器数据识别到障碍物第二表面，确定障碍物的拐角类型为内拐角，具体地，可以是作业机器人沿障碍物第一表面的作业过程中，既能识别到障碍物第一表面，又能识别到障碍物第二表面，还可以是作业机器人沿障碍物第一表面进行作业，并靠近障碍物第二表面的过程中，识别到了障碍物第二表面。即传感器数据包含障碍物第一表面信息且包含障碍物第二表面信息，即在作业机器人未离开障碍物第一表面的情况下，已经识别到障碍物第二表面。

在其中一个实施例中，为了避免与障碍物第二表面碰撞，还可以控制作业机器人降速行进。具体地，若障碍物的拐角类型为内拐角，调整作业机器人的当前行进速度为第二调整后速度，第二调整后速度小于当前行进速度，控制作业机器人以第二调整后速度行进。其中，第二调整后速度可以是当前行进速度降低第二预设比例后的速度，第二预设比例可以根据实际技术需要进行设置，例如，一个实施例中第二预设比例可以设置为30％-50％。此外，为了在降速的同时提高作业效率，可以在作业机器人距离障碍物第二表面预设间距时，调整作业机器人的当前行进速度为第二调整后速度。其中，预设间距可以根据实际技术需要进行设置，例如，可以设置为20厘米。

在其中一个实施例中，作业机器人沿障碍物第一表面的作业过程中，若通过传感器数据，确定作业机器人离开了障碍物第一表面，且通过传感器数据识别到障碍物第二表面，确定障碍物的拐角类型为外拐角。其中，作业机器人离开了障碍物第一表面，可以根据传感器数据中的距离数据，位姿数据等确定，还可以根据传感器数据不包含障碍物第一表面信息确定。例如，作业机器人靠近障碍物第一表面的边缘区域与障碍物第一表面之间的距离数据大于距离阈值时，则确定作业机器人离开了障碍物第一表面。其中，距离阈值根据作业机器人的实际使用场景限定。

在其中一个实施例中，若确定作业机器人离开了障碍物第一表面，同时为了能够识别到周围其他的障碍物表面，控制作业机器人降速行进。此外，若作业机器人无限执行识别障碍物第二表面的步骤，会影响其继续执行后续步骤，导致作业效率低下，因此，设置了预设时间段，即在预设时间段内通过传感器数据识别障碍物第二表面。其中，预设时间段根据作业机器人的实际使用场景确定，例如，可以设置为5秒。

具体地，若通过传感器数据，确定作业机器人离开了障碍物第一表面，调整作业机器人的当前行进速度为第一调整后速度，控制作业机器人以第一调整后速度行进，第一调整后速度小于当前行进速度，若作业机器人以第一调整后速度行进的过程中，在预设时间段内通过传感器数据识别到障碍物第二表面，确定障碍物的拐角类型为外拐角。其中，第一调整后速度可以是当前行进速度降低第一预设比例后的速度，第一预设比例大于第二预设比例，即相对于内拐角，作业机器人在通过外拐角时的降速程度更高。其中，第一预设比例可以根据实际技术需要进行设置，例如，一个实施例中第一预设比例可以设置为60％。

在其中一个实施例中，作业机器人沿障碍物第一表面的作业过程中，若通过传感器数据，确定作业机器人离开了障碍物第一表面，且通过传感器数据未识别到障碍物第二表面，即传感器数据不包含障碍物第二表面信息，确定障碍物的拐角类型为非拐角，即障碍物不存在拐角。从而，若障碍物的拐角类型为非拐角，按照作业机器人的出厂设置参数，控制作业机器人进行作业，即作业机器人后续将不会沿障碍物表面进行作业，此外，还可以结合作业地图确定后续的作业方式。例如，后续的作业方式可以是按照常规作业方式进行作业。

步骤S206，控制作业机器人采用与拐角类型对应的作业方式，沿障碍物表面进行作业。

在其中一个实施例中，作业机器人的前进端，一般只有确定的一端，可以理解的是，无论障碍物的拐角类型为内拐角或外拐角，均需要控制作业机器人进行转向作业，以能够通过拐角，从而继续沿障碍物表面进行作业。具体地，根据障碍物第一表面与障碍物第二表面，确定障碍物第一表面与障碍物第二表面之间的拐角信息，根据拐角信息以及传感器数据，计算作业机器人的转向角，基于转向角和障碍物第二表面，控制作业机器人基于转向角进行转向作业。

其中，拐角信息具体可以包括拐角角度和拐角位置，拐角角度具体是指作业机器人通过的障碍物第一表面与障碍物第二表面之间的夹角，拐角位置具体是拐角与作业机器人之间的相对位置。转向角是指作业机器人沿障碍物第一表面作业时的第一行进方向，与沿障碍物第二表面作业时的第二行进方向之间的夹角，在计算作业机器人的转向角时，结合拐角信息以及传感器数据中的位姿数据综合确定，可以采用任意一种现有的计算方式实现，在此不做限定。在转向作业完成后，作业机器人靠近障碍物第二表面，即设置有沿墙传感器的边缘区域与障碍物第二表面平行，即作业机器人的机身与障碍物第二表面平行。

在其中一个实施例中，根据障碍物的拐角类型，控制作业机器人采用与拐角类型对应的作业方式进行作业。其中，若障碍物的拐角类型为外拐角，在基于转向角和障碍物第二表面，控制作业机器人基于转向角进行转向作业之后，控制作业机器人移动至第一预设位置，以免与障碍物第二表面碰撞且靠近障碍物第二表面。其中，第一预设位置与障碍物第二表面之间的距离为第一预设距离，第一预设距离可以根据实际技术需要进行设置，例如，可以设置在1-3厘米。即在作业机器人沿障碍物第一表面的作业过程中，若通过传感器数据，确定作业机器人离开了障碍物第一表面，控制作业机器人降速作业，且通过传感器数据识别到障碍物第二表面，确定障碍物的拐角类型为外拐角时，先控制作业机器人进行转向作业，再控制作业机器人移动至靠近障碍物第二表面的第一预设位置，以便进行后续的沿障碍物表面进行作业。

在其中一个实施例中，若障碍物的拐角类型为内拐角，需要控制作业机器人在内拐角进行循环作业，以提高内拐角区域的作业效果，循环作业完成后再控制作业机器人进行转向作业。其中，循环作业在靠近障碍物第二表面之前进行，即在距离障碍物第二表面预设距离范围内进行，以避免与障碍物第二表面碰撞。具体地，确定作业机器人在内拐角的循环作业次数，控制作业机器人在距离障碍物第二表面预设距离范围内进行循环作业次数的循环作业，在达到循环作业次数后，基于转向角和障碍物第二表面，控制作业机器人基于转向角进行转向作业。作业机器人在内拐角的循环作业次数，可以是根据实际技术需要进行系统设置，例如，可以设置为2-5次。此外，还可以是根据作业机器人的传感器数据和障碍物第二表面计算得到。例如，根据作业机器人与障碍物第二表面之间的距离数据和角度数据，采用任何一种可实现的方式计算确定。

在其中一个实施例中，控制作业机器人在距离障碍物第二表面预设距离范围内进行循环作业次数的循环作业，具体包括，控制作业机器人移动至第二预设位置，第二预设位置与障碍物第二表面之间的距离为第二预设距离；控制作业机器人后退至第三预设位置，第三预设位置与障碍物第二表面之间的距离为第三预设距离，第三预设距离大于第二预设距离，障碍物第二表面预设距离范围为第二预设位置与第三预设位置之间的距离范围；返回控制作业机器人移动至第二预设位置的步骤，直至达到循环作业次数。其中，第二预设距离和第三预设距离可以根据实际技术需要进行设置，例如，第二预设距离可以设置在1-3厘米，第三预设距离可以设置在15-20厘米。即作业机器人沿障碍物第一表面的作业过程中，在通过传感器数据识别到障碍物第二表面，确定障碍物的拐角类型为内拐角时，控制作业机器人降速作业，并在距离障碍物第二表面预设距离范围内进行循环作业，在循环作业完成后，控制作业机器人进行转向作业，以便进行后续的沿障碍物表面进行作业。

上述作业机器人的控制方法中，通过获取作业机器人沿障碍物表面作业过程中的传感器数据；根据传感器数据识别障碍物表面信息，并根据识别的障碍物表面信息，匹配障碍物的拐角类型；控制作业机器人采用与拐角类型对应的作业方式，沿障碍物表面进行作业。采用上述实施例的方法，在作业机器人沿障碍物表面进行作业的过程中，通过获取的传感器数据识别障碍物表面信息，以确定障碍物的拐角类型，可以根据拐角类型控制作业机器人执行不同的作业方式，在能够确保作业机器人通过拐角的情况下，避免作业过程中拐角区域的遗漏，还能够控制作业机器人继续沿障碍物表面进行作业，提高作业机器人在沿障碍物表面作业时的作业效率。

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及一个具体实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在一个具体实施例中，作业机器人设置为D形，沿障碍物表面进行清洁作业，图4为作业机器人通过障碍物的外拐角的示意图，图5为作业机器人通过障碍物的内拐角的示意图。图4和图5中的箭头均表示作业机器人的行进方向，障碍物第一表面表示为01，障碍物第二表面表示为02。其中，作业机器人设置有控制器和激光雷达传感器，作业机器人靠近障碍物第一表面01的边缘区域还设置有一个沿墙传感器和一个清洁刷头，沿墙传感器用点表示，清洁刷头用圆形虚线表示。如图6所示为作业机器人的控制方法的流程示意图，步骤如下：

作业机器人的系统设置为，先在作业区域内沿障碍物表面进行作业，障碍物表面作业完成后，再在作业区域内除了障碍物表面之外的其他区域进行作业；在用户点击作业机器人的启动按钮之后，控制器接收到启动作业指令，作业机器人自动运行至靠近障碍物第一表面01的任意位置，且设置有沿墙传感器的边缘区域靠近障碍物第一表面01，沿障碍物第一表面01进行作业，激光雷达传感器和沿墙传感器不断地采集传感器数据；根据传感器数据识别障碍物表面信息，并根据识别的障碍物表面信息，匹配障碍物的拐角类型；

1，以匹配的障碍物的拐角类型为外拐角为例，如图4所示；

控制器获取作业机器人沿障碍物第一表面01的作业过程中的传感器数据，若通过传感器数据，确定作业机器人离开了障碍物第一表面01，如图4中(1)所示，将作业机器人的当前行进速度调整为降低60％后的速度，后续均控制作业机器人以降低60％后的速度行进，若作业机器人以降低60％后的速度行进的过程中，在5秒内通过传感器数据识别到障碍物第二表面02，确定障碍物的拐角类型为外拐角；

根据障碍物第一表面01与障碍物第二表面02，确定障碍物第一表面01与障碍物第二表面02之间的拐角信息，具体包括拐角角度和拐角位置；根据拐角信息以及传感器数据中的位姿数据，计算作业机器人的转向角；基于转向角和障碍物第二表面02，控制作业机器人基于转向角进行转向作业，转向作业完成后作业机器人的机体与障碍物第二表面02平行，如图4中(2)所示，控制作业机器人移动至与障碍物第二表面02之间的距离为1-3厘米的位置，再控制作业机器人沿障碍物第二表面02继续进行作业；

2，以匹配的障碍物的拐角类型为内拐角为例，如图5所示；

控制器获取作业机器人沿障碍物第一表面01的作业过程中的传感器数据，若通过传感器数据识别到障碍物第二表面02，确定障碍物的拐角类型为内拐角；在作业机器人与障碍物第二表面02之间的间距为20厘米时，将作业机器人的当前行进速度调整为降低30％后的速度，后续均控制作业机器人以降低30％后的速度行进；并根据障碍物第一表面01与障碍物第二表面02，确定障碍物第一表面01与障碍物第二表面02之间的拐角信息，具体包括拐角角度和拐角位置；根据拐角信息以及传感器数据中的位姿数据，计算作业机器人的转向角；

确定作业机器人在内拐角的循环作业次数为3次，控制作业机器人移动至与障碍物第二表面02之间的距离为1-3厘米的位置，再控制作业机器人后退至与障碍物第二表面02之间的距离为15-20厘米的位置，而后返回控制作业机器人移动至与障碍物第二表面02之间的距离为1-3厘米的位置的步骤，如此反复直至达到3次；再基于转向角和障碍物第二表面02，控制作业机器人基于转向角进行转向作业，转向作业完成后作业机器人的机体与障碍物第二表面02平行，且与障碍物第二表面02之间的距离为1-3厘米，控制作业机器人沿障碍物第二表面02继续进行作业。

应该理解的是，虽然上述的各流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述的各流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在其中一个实施例中，如图7所示，提供了一种作业机器人的控制装置，包括：传感器数据获取模块710、拐角类型确定模块720和作业控制模块730，其中：

传感器数据获取模块710，用于获取作业机器人沿障碍物表面作业过程中的传感器数据。

拐角类型确定模块720，用于根据所述传感器数据识别障碍物表面信息，并根据识别的所述障碍物表面信息，匹配障碍物的拐角类型。

作业控制模块730，用于控制所述作业机器人采用与所述拐角类型对应的作业方式，沿所述障碍物表面进行作业。

在其中一个实施例中，所述拐角类型确定模块720，包括以下单元：

内拐角确定单元，用于在所述作业机器人沿所述障碍物第一表面的作业过程中，若通过所述传感器数据识别到障碍物第二表面，确定所述障碍物的拐角类型为内拐角。

外拐角确定单元，用于在所述作业机器人沿所述障碍物第一表面的作业过程中，若通过所述传感器数据，确定所述作业机器人离开了所述障碍物第一表面，且通过所述传感器数据识别到障碍物第二表面，确定所述障碍物的拐角类型为外拐角。

在其中一个实施例中，所述作业控制模块730，还用于在通过所述传感器数据，确定所述作业机器人离开了所述障碍物第一表面时，调整所述作业机器人的当前行进速度为第一调整后速度，控制所述作业机器人以所述第一调整后速度行进，所述第一调整后速度小于所述当前行进速度。

在其中一个实施例中，所述外拐角确定单元，用于在所述作业机器人以所述第一调整后速度行进的过程中，在预设时间段内通过所述传感器数据识别到障碍物第二表面，确定所述障碍物的拐角类型为外拐角。

在其中一个实施例中，所述作业控制模块730，还用于在所述障碍物的拐角类型为内拐角时，调整所述作业机器人的当前行进速度为第二调整后速度，所述第二调整后速度小于所述当前行进速度，控制所述作业机器人以所述第二调整后速度行进。

在其中一个实施例中，作业控制模块730，包括以下单元：

拐角信息确定单元，用于根据所述障碍物第一表面与所述障碍物第二表面，确定所述障碍物第一表面与所述障碍物第二表面之间的拐角信息。

转向角计算单元，用于根据所述拐角信息以及所述传感器数据，计算所述作业机器人的转向角。

转向作业控制单元，用于基于所述转向角和所述障碍物第二表面，控制所述作业机器人基于所述转向角进行转向作业。

在其中一个实施例中，所述作业控制模块730，还用于控制所述作业机器人移动至第一预设位置，所述第一预设位置与所述障碍物第二表面之间的距离为第一预设距离。

在其中一个实施例中，所述作业控制模块730，还包括以下单元：

循环作业控制单元，用于确定所述作业机器人在所述内拐角的循环作业次数；控制所述作业机器人在距离所述障碍物第二表面预设距离范围内进行所述循环作业次数的循环作业。

在其中一个实施例中，所述转向作业控制单元，还用于在达到所述循环作业次数后，基于所述转向角和所述障碍物第二表面，控制所述作业机器人基于所述转向角进行转向作业。

在其中一个实施例中，所述循环作业控制单元，还用于控制所述作业机器人移动至第二预设位置，所述第二预设位置与所述障碍物第二表面之间的距离为第二预设距离；控制所述作业机器人后退至第三预设位置，所述第三预设位置与所述障碍物第二表面之间的距离为第三预设距离，所述第三预设距离大于所述第二预设距离，所述障碍物第二表面预设距离范围为所述第二预设位置与所述第三预设位置之间的距离范围。

在其中一个实施例中，所述作业控制模块730，还用于在所述障碍物的拐角类型为非拐角时，按照所述作业机器人的出厂设置参数，控制所述作业机器人进行作业。

关于作业机器人的控制装置的具体限定可以参见上文中对于作业机器人的控制方法的限定，在此不再赘述。上述作业机器人的控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于电子设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于电子设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在其中一个实施例中，提供了一种电子设备，其内部结构图可以如图8所示。该电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的通信接口用于与外部控制设备进行有线或无线方式的通信，通信接口可以用于接收外部控制设备发送的启动作业指令，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种作业机器人的控制方法。

在其中一个实施例中，电子设备还包括显示屏和输入装置，该电子设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该电子设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是电子设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板等，用户可以点击输入装置的启动按钮，以使作业机器人启动。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在其中一个实施例中，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述的作业机器人的控制方法的步骤。

在其中一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的作业机器人的控制方法的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种作业机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取作业机器人沿障碍物表面作业过程中的传感器数据；

根据所述传感器数据识别障碍物表面信息，并根据识别的所述障碍物表面信息，匹配障碍物的拐角类型；

控制所述作业机器人采用与所述拐角类型对应的作业方式，沿所述障碍物表面进行作业。

2.根据权利要求1所述的作业机器人的控制方法，其特征在于，所述传感器数据包括所述作业机器人沿障碍物第一表面的作业过程中的传感器数据；

所述根据所述传感器数据识别障碍物表面信息，并根据识别的所述障碍物表面信息，匹配障碍物的拐角类型，包括：

所述作业机器人沿所述障碍物第一表面的作业过程中，若通过所述传感器数据识别到障碍物第二表面，确定所述障碍物的拐角类型为内拐角；

所述作业机器人沿所述障碍物第一表面的作业过程中，若通过所述传感器数据，确定所述作业机器人离开了所述障碍物第一表面，且通过所述传感器数据识别到障碍物第二表面，确定所述障碍物的拐角类型为外拐角。

3.根据权利要求2所述的作业机器人的控制方法，其特征在于，所述若通过所述传感器数据，确定所述作业机器人离开了所述障碍物第一表面，且通过所述传感器数据识别到障碍物第二表面，确定所述障碍物的拐角类型为外拐角，包括：

若通过所述传感器数据，确定所述作业机器人离开了所述障碍物第一表面，调整所述作业机器人的当前行进速度为第一调整后速度，控制所述作业机器人以所述第一调整后速度行进，所述第一调整后速度小于所述当前行进速度；

若所述作业机器人以所述第一调整后速度行进的过程中，在预设时间段内通过所述传感器数据识别到障碍物第二表面，确定所述障碍物的拐角类型为外拐角。

4.根据权利要求1所述的作业机器人的控制方法，其特征在于，在所述根据识别的所述障碍物表面信息，匹配障碍物的拐角类型之后，在所述控制所述作业机器人采用与所述拐角类型对应的作业方式，沿所述障碍物表面进行作业之前，还包括：

若所述障碍物的拐角类型为内拐角，调整所述作业机器人的当前行进速度为第二调整后速度，所述第二调整后速度小于所述当前行进速度，控制所述作业机器人以所述第二调整后速度行进。

5.根据权利要求2所述的作业机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述作业机器人采用与所述拐角类型对应的作业方式，沿所述障碍物表面进行作业，包括：

根据所述障碍物第一表面与所述障碍物第二表面，确定所述障碍物第一表面与所述障碍物第二表面之间的拐角信息；

根据所述拐角信息以及所述传感器数据，计算所述作业机器人的转向角；

基于所述转向角和所述障碍物第二表面，控制所述作业机器人基于所述转向角进行转向作业。

6.根据权利要求5所述的作业机器人的控制方法，其特征在于，若所述障碍物的拐角类型为外拐角，在所述基于所述转向角和所述障碍物第二表面，控制所述作业机器人基于所述转向角进行转向作业之后，还包括：

控制所述作业机器人移动至第一预设位置，所述第一预设位置与所述障碍物第二表面之间的距离为第一预设距离。

7.根据权利要求5所述的作业机器人的控制方法，其特征在于，若所述障碍物的拐角类型为内拐角，所述基于所述转向角和所述障碍物第二表面，控制所述作业机器人基于所述转向角进行转向作业，包括：

确定所述作业机器人在所述内拐角的循环作业次数；

控制所述作业机器人在距离所述障碍物第二表面预设距离范围内进行所述循环作业次数的循环作业；

在达到所述循环作业次数后，基于所述转向角和所述障碍物第二表面，控制所述作业机器人基于所述转向角进行转向作业。

8.根据权利要求7所述的作业机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述作业机器人在距离所述障碍物第二表面预设距离范围内进行所述循环作业次数的循环作业，包括：

控制所述作业机器人移动至第二预设位置，所述第二预设位置与所述障碍物第二表面之间的距离为第二预设距离；

控制所述作业机器人后退至第三预设位置，所述第三预设位置与所述障碍物第二表面之间的距离为第三预设距离，所述第三预设距离大于所述第二预设距离，所述障碍物第二表面预设距离范围为所述第二预设位置与所述第三预设位置之间的距离范围；

返回所述控制所述作业机器人移动至第二预设位置的步骤，直至达到所述循环作业次数。

9.根据权利要求1所述的作业机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述作业机器人采用与所述拐角类型对应的作业方式，沿所述障碍物表面进行作业，还包括：

若所述障碍物的拐角类型为非拐角，按照所述作业机器人的出厂设置参数，控制所述作业机器人进行作业。

10.一种作业机器人的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

传感器数据获取模块，用于获取作业机器人沿障碍物表面作业过程中的传感器数据；

拐角类型确定模块，用于根据所述传感器数据识别障碍物表面信息，并根据识别的所述障碍物表面信息，匹配障碍物的拐角类型；

作业控制模块，用于控制所述作业机器人采用与所述拐角类型对应的作业方式，沿所述障碍物表面进行作业。

11.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9中任一项所述的作业机器人的控制方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的作业机器人的控制方法的步骤。

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