CN109521494B - 一种机载红外搜索跟踪系统消旋方法 - Google Patents
一种机载红外搜索跟踪系统消旋方法 Download PDFInfo
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Abstract
本发明涉及一种机载红外搜索跟踪系统消旋方法,实时采集载机姿态角及框架运动角度,实时计算出由于载机角运动带来的图像旋转角度,再叠加传统的消除方位框架运动带来的图像旋转角度,控制消旋机构跟随总的消旋角度,同时消除了方位框架运动及载机角运动带来的图像旋转。消旋机构的运动范围较传统消旋机构有所扩大。
Description
技术领域
本发明涉及一种机载红外搜索跟踪系统消旋方法,属于光电探测技术领域。
背景技术
基于面阵探测器的机载红外搜索跟踪采用反射镜稳定技术,将反射镜安装在两轴框架的扫描机构上,两轴框架通常是方位及俯仰两个方向,通过方位及俯仰框架的运动来完成大范围的搜索。反射镜方位框架的运动必然带来图像的旋转,通过旋转红外探测器可以补偿图像的旋转,补偿角是方位的运动角度。探测器往往安装在一种旋转机构上,简称消旋机构,通过控制消旋机构来补偿图像的旋转。这种方式只是补偿了方位框架运动带来的图像旋转,并未解决由于载机角运动带来的图像旋转,同时这种消旋机构的旋转范围只要略大于方位框架的旋转范围。
发明内容
要解决的技术问题
为了解决现有技术的由于载机角运动带来的图像旋转,本发明提出一种机载红外搜索跟踪系统消旋方法。
技术方案
一种机载红外搜索跟踪系统消旋方法,其特征在于步骤如下:
步骤1:通过载机惯导实时获得载机的姿态角,包括横滚角、航向角及俯仰角,计算出地理系到机体系的坐标变换矩阵Teb;
步骤2:扫描机构自带测角元件,可以实时获得机体系角度,包括方位角、俯仰角及横滚角,扫描机构只有方位及俯仰两个框架,无横滚框架,横滚角为0,方位及俯仰角度为测角元件的输出值,计算出机体系到探测器系的坐标变换矩阵Tbd;
步骤3:计算出X=RT*Teb*Tbd=[X0,X1,X2];其中R=[0,0,1];
步骤4:计算出消旋补偿角C0=arctan(X1/X2);
步骤5:总的补偿角度为C=C1+C0,其中,C1为方位方向带来的旋转角度;
步骤6:控制消旋机构实时跟随补偿角,消除图像旋转。
有益效果
本发明提出的一种机载红外搜索跟踪系统消旋方法,解决了如何通过消旋机构消除由于载机角运动带来的成像旋转问题。扩大传统消旋机构的运动范围,实时计算出由于载机角运动带来图像的旋转角度,再叠加由于扫描机构框架运动带来的图像旋转角度,控制消旋机构实时跟随总的补偿角度,完全消除了图像旋转。
附图说明
图1列出了消旋补偿角度计算软件流程图;
图2列出了图像旋转示意图。
具体实施方式
现结合实施例、附图对本发明作进一步描述:
一种机载红外搜索跟踪系统消旋方法,通过载机惯导实时获得载机的姿态角,包括横滚角、航向角及俯仰角,计算出地理系到机体系的坐标变换矩阵。扫描机构自带测角元件,可以实时获得机体系角度,包括方位角、俯仰角及横滚角,扫描机构只有方位及俯仰两个框架,无横滚框架,横滚角为0,方位及俯仰角度为测角元件的输出值,可以计算出机体系到探测器系的坐标变换矩阵。计算出地理系下单位矢量R=[0,0,1]在探测器系下的坐标,就可以算出图像的旋转角度。再叠加由于方位机构运动带来的旋转角度,就可以同时消除载机角运动及方位框架运动造成的图像旋转。这对消旋机构运动范围提出了新的要求,根据需求计算出最大的补偿角,来设计消旋机构的运动范围。
如图1所示,具体实施步骤如下:
第一步,获得载机姿态角度,得出地理系到机体系的坐标变换矩阵Teb;
第二步,获得机体系角度,计算出机体系到探测器系的坐标变换矩阵Tbd;
第三步,计算出X=RT*Teb*Tbd=[X0,X1,X2];
第四步,计算出消旋补偿角C0=arctan(X1/X2);
第五步,方位方向带来的旋转角度为C1,总的补偿角度为C=C1+C0;
第五步,控制消旋机构实时跟随补偿角。
Claims (1)
1.一种机载红外搜索跟踪系统消旋方法,其特征在于步骤如下:
步骤1:通过载机惯导实时获得载机的姿态角,包括横滚角、航向角及俯仰角,计算出地理系到机体系的坐标变换矩阵Teb;
步骤2:扫描机构自带测角元件,实时获得机体系角度,包括方位角、俯仰角及横滚角,扫描机构只有方位及俯仰两个框架,无横滚框架,横滚角为0,方位及俯仰角度为测角元件的输出值,计算出机体系到探测器系的坐标变换矩阵Tbd;
步骤3:计算出X=RT*Teb*Tbd=[X0,X1,X2];其中R=[0,0,1];
步骤4:计算出消旋补偿角C0=arctan(X1/X2);
步骤5:总的补偿角度为C=C1+C0,其中,C1为方位方向带来的旋转角度;
步骤6:控制消旋机构实时跟随补偿角,消除图像旋转。
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