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CN109270832B - 无人车控制方法、装置、设备以及存储介质 - Google Patents

无人车控制方法、装置、设备以及存储介质 Download PDF

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CN109270832B CN201811005091.2A CN201811005091A CN109270832B CN 109270832 B CN109270832 B CN 109270832B CN 201811005091 A CN201811005091 A CN 201811005091A CN 109270832 B CN109270832 B CN 109270832B
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Abstract

本申请提供一种无人车控制方法、装置、设备以及存储介质，其中，该方法包括：接收至少两个自动驾驶物理装置发送的控制报文，控制报文中包括指示信息；根据每一个控制报文中的指示信息，确定最优的控制报文；将最优的控制报文，发送给无人车控制设备，以使无人车控制设备根据最优的控制报文对无人车进行行驶控制。在多个自动驾驶物理装置都发出控制报文的时候，此时控制报文冗余，可以选择出一个控制报文进行执行，使得无人车可以及时接收到控制信号，有利于无人车的安全行驶。

Description

无人车控制方法、装置、设备以及存储介质
技术领域
本申请实施例涉及无人车技术领域，尤其涉及一种无人车控制方法、装置、设备以及存储介质。
背景技术
随着智能技术的发展，无人车开始得到发展和应用。在无人车的行驶过程中，需要对无人车进行控制。
现有技术中，为了提升自动驾驶的安全性，会为无人车设置多个自动驾驶物理装置，进而由多个自动驾驶物理装置对无人车的底盘进行控制，使得无人车可以及时的接收到控制命令进行行驶。
现有技术中，在多个自动驾驶物理装置同时向无人车的底盘发出控制命令的时候，无人车并不能够获知选择哪个控制命令进行执行，进而导致出现无人车的控制出现问题的现象，不利于无人车的安全行驶。
发明内容
本申请实施例提供一种无人车控制方法、装置、设备以及存储介质，用于解决上述方案中无人车的控制出现问题的现象，不利于无人车的安全行驶的问题。
本申请第一方面提供一种无人车控制方法，包括：
接收至少两个自动驾驶物理装置发送的控制报文，所述控制报文中包括指示信息；
根据每一个所述控制报文中的指示信息，确定最优的控制报文；
将所述最优的控制报文，发送给无人车控制设备，以使所述无人车控制设备根据所述最优的控制报文对无人车进行行驶控制。
进一步地，所述指示信息为自动驾驶物理装置标识；
根据每一个所述控制报文中的指示信息，确定最优的控制报文，包括：
根据预存的优先级列表，确定优先级最高的自动驾驶物理装置标识，其中，所述优先级列表中包括具有优先级次序的自动驾驶物理装置标识；
确定与优先级最高的自动驾驶物理装置标识对应的控制报文，为所述最优的控制报文。
进一步地，所述指示信息为自动驾驶物理装置的工作状态信息；
根据每一个所述控制报文中的指示信息，确定最优的控制报文，包括：
根据每一个所述自动驾驶物理装置的工作状态信息，确定出工作状态最佳的自动驾驶物理装置；
确定工作状态最佳的自动驾驶物理装置所发送的控制报文，为所述最优的控制报文。
进一步地，在所述根据每一个所述控制报文中的指示信息，确定最优的控制报文之后，还包括：
将除去所述最优的控制报文之外的所有所述控制报文，进行舍弃处理。
进一步地，在每一个所述控制报文的报文内容不同时，在将所述最优的控制报文，发送给无人车控制设备之后，还包括：
根据每一个所述控制报文中的指示信息，对每一个所述控制报文进行排序，得到报文列表，其中，所述报文列表中包括了优先级从高到低进行排序的所述控制报文；
将所述报文列表中除去所述最优的控制报文之外的各控制报文，按照优先级从高到低的次序，每隔预设时间段依次发送给所述无人车控制设备。
进一步地，所述接收至少两个自动驾驶物理装置发送的控制报文，包括：
在一个时间窗口内接收至少两个自动驾驶物理装置发送的控制报文。
进一步地，将所述最优的控制报文，发送给无人车控制设备，以使所述无人车控制设备根据所述最优的控制报文对无人车进行行驶控制，包括：
将所述最优的控制报文，转换为控制信号；
将所述控制信号发送给所述无人车控制设备，以使所述无人车控制设备根据所述控制信号对无人车进行行驶控制。
进一步地，所述无人车控制设备为以下的任意一种：
底盘控制设备、制动设备、无人车自动驾驶控制设备。
进一步地，所述控制报文的格式为以下的任意一种：
超文本传输协议HTTP报文、传输控制协议TCP报文、网络协议IP报文、地址解析协议ARP报文、因特网包探索器PING报文、控制器局域网络CAN报文。
本申请第二方面提供一种无人车控制装置，包括：
接收模块，用于接收至少两个自动驾驶物理装置发送的控制报文，所述控制报文中包括指示信息；
确定模块，用于根据每一个所述控制报文中的指示信息，确定最优的控制报文；
发送模块，用于将所述最优的控制报文，发送给无人车控制设备，以使所述无人车控制设备根据所述最优的控制报文对无人车进行行驶控制。
进一步地，所述指示信息为自动驾驶物理装置标识；
所述确定模块，具体用于：
根据预存的优先级列表，确定优先级最高的自动驾驶物理装置标识，其中，所述优先级列表中包括具有优先级次序的自动驾驶物理装置标识；
确定与优先级最高的自动驾驶物理装置标识对应的控制报文，为所述最优的控制报文。
进一步地，所述指示信息为自动驾驶物理装置的工作状态信息；
所述确定模块，具体用于：
根据每一个所述自动驾驶物理装置的工作状态信息，确定出工作状态最佳的自动驾驶物理装置；
确定工作状态最佳的自动驾驶物理装置所发送的控制报文，为所述最优的控制报文。
进一步地，所述装置，还包括：
舍弃模块，用于在所述确定模块根据每一个所述控制报文中的指示信息，确定最优的控制报文之后，将除去所述最优的控制报文之外的所有所述控制报文，进行舍弃处理。
进一步地，在每一个所述控制报文的报文内容不同时，所述装置，还包括：
排序模块，用于在所述发送模块将所述最优的控制报文，发送给无人车控制设备之后，根据每一个所述控制报文中的指示信息，对每一个所述控制报文进行排序，得到报文列表，其中，所述报文列表中包括了优先级从高到低进行排序的所述控制报文；
处理模块，用于将所述报文列表中除去所述最优的控制报文之外的各控制报文，按照优先级从高到低的次序，每隔预设时间段依次发送给所述无人车控制设备。
进一步地，所述接收模块，具体用于：
在一个时间窗口内接收至少两个自动驾驶物理装置发送的控制报文。
进一步地，所述发送模块，包括：
转换子模块，用于将所述最优的控制报文，为控制信号；
发送子模块，用于将所述控制信号发送给所述无人车控制设备，以使所述无人车控制设备根据所述控制信号对无人车进行行驶控制。
进一步地，所述无人车控制设备为以下的任意一种：
底盘控制设备、制动设备、无人车自动驾驶控制设备。
进一步地，所述控制报文的格式为以下的任意一种：
超文本传输协议HTTP报文、传输控制协议TCP报文、网络协议IP报文、地址解析协议ARP报文、因特网包探索器PING报文、控制器局域网络CAN报文。
本申请第三方面提供一种控制设备，包括：发送器、接收器、存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机指令；所述处理器用于运行所述存储器存储的所述计算机指令实现第一方面任一实现方式提供的无人车控制方法。
本申请第四方面提供一种存储介质，其特征在于，包括：可读存储介质和计算机指令，所述计算机指令存储在所述可读存储介质中；所述计算机指令用于实现第一方面任一实现方式提供的无人车控制方法。
本申请实施例提供的无人车控制方法、装置、设备以及存储介质，通过接收至少两个自动驾驶物理装置发送的控制报文，控制报文中包括指示信息；根据每一个控制报文中的指示信息，确定最优的控制报文；将最优的控制报文，发送给无人车控制设备，以使无人车控制设备根据最优的控制报文对无人车进行行驶控制。在多个自动驾驶物理装置都发出控制报文的时候，此时控制报文冗余，可以选择出一个控制报文进行执行，使得无人车可以及时接收到控制信号，有利于无人车的安全行驶。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本申请实施例提供的一种无人车控制方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的另一种无人车控制方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的又一种无人车控制方法的流程图；
图4为本申请实施例提供的再一种无人车控制方法的流程图；
图5为本申请实施例提供的一种无人车控制装置的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的另一种无人车控制装置的结构示意图；
图7为本申请实施例提供的一种控制设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
现有技术中，为了提升自动驾驶的安全性，会为无人车设置多个自动驾驶物理装置，进而由多个自动驾驶物理装置对无人车的底盘进行控制，使得无人车可以及时的接收到控制命令进行行驶。
现有技术中，在多个自动驾驶物理装置同时向无人车的底盘发出控制命令的时候，无人车并不能够获知选择哪个控制命令进行执行，进而导致出现无人车的控制出现问题的现象，不利于无人车的安全行驶。
针对上述存在的问题，本申请提出一种无人车控制方法、装置、设备以及存储介质，可以在多个自动驾驶物理装置都发出控制报文的时候，此时控制报文冗余，可以选择出一个控制报文进行执行，使得无人车可以及时接收到控制信号，有利于无人车的安全行驶。下面通过几个具体实施例对该方案进行详细说明。
图1为本申请实施例提供的一种无人车控制方法的流程图，如图1所示，该方案的执行主体为无人车的控制器、无人车的控制设备、无人车的自主驾驶系统的控制设备等等，该无人车控制方法，包括：
步骤101、接收至少两个自动驾驶物理装置发送的控制报文，控制报文中包括指示信息。
在本步骤中，具体的，本实施例以执行主体为无人车的控制器进行说明。
在多个自动驾驶物理装置同时向无人车的底盘发出控制报文的时候，无人车的控制器可以接收到多个自动驾驶物理装置各自发送的控制报文，每一个自动驾驶物理装置发送的控制报文中包括了指示信息，指示信息用于确定出最优的控制报文。
步骤102、根据每一个控制报文中的指示信息，确定最优的控制报文。
在本步骤中，具体的，无人车的控制器根据每一个自动驾驶物理装置发送的控制报文中的指示信息，对多个自动驾驶物理装置进行分析，进而确定出最优的自动驾驶物理装置，然后确定出与最优的自动驾驶物理装置对应的控制报文。或者，无人车的控制器根据每一个自动驾驶物理装置发送的控制报文中的指示信息，对多个控制报文进行分析，进而确定出最优控制报文。
举例来说，无人车上设置了自动驾驶物理装置1、自动驾驶物理装置2、自动驾驶物理装置3、自动驾驶物理装置4、自动驾驶物理装置5；自动驾驶物理装置1、自动驾驶物理装置2、自动驾驶物理装置3、自动驾驶物理装置4、自动驾驶物理装置5分别与无人车的控制器连接；自动驾驶物理装置1向无人车的控制器发送控制报文1，自动驾驶物理装置2向无人车的控制器发送控制报文2，自动驾驶物理装置3向无人车的控制器发送控制报文3，自动驾驶物理装置4向无人车的控制器发送控制报文4，自动驾驶物理装置5向无人车的控制器发送控制报文5，每一个控制报文中包括了一个指示信息；无人车的控制器可以确定出最优的控制报文，为控制报文2。
步骤103、将最优的控制报文，发送给无人车控制设备，以使无人车控制设备根据最优的控制报文对无人车进行行驶控制。
在本步骤中，具体的，无人车的控制器将确定出的最优的控制报文，发送给无人车控制设备；无人车控制设备根据最优的控制报文所指示出的内容，对无人车的行驶进行控制。
举例来说，无人车的控制器可以确定出最优的控制报文，为控制报文2，其中，控制报文2指示无人车进行转向；无人车的控制器将控制报文2，发送给无人车的底盘控制设备；然后，底盘控制设备根据控制报文2，控制无人车进行转向。
本实施例通过接收至少两个自动驾驶物理装置发送的控制报文，控制报文中包括指示信息；根据每一个控制报文中的指示信息，确定最优的控制报文；将最优的控制报文，发送给无人车控制设备，以使无人车控制设备根据最优的控制报文对无人车进行行驶控制。在多个自动驾驶物理装置都发出控制报文的时候，此时控制报文冗余，可以选择出一个控制报文进行执行，使得无人车可以及时接收到控制信号，有利于无人车的安全行驶。
图2为本申请实施例提供的另一种无人车控制方法的流程图，如图2所示，该方案的执行主体为无人车的控制器、无人车的控制设备、无人车的自主驾驶系统的控制设备等等，该无人车控制方法，包括：
步骤201、在一个时间窗口内接收至少两个自动驾驶物理装置发送的控制报文，控制报文中包括指示信息。
可选的，控制报文的格式为以下的任意一种：超文本传输协议(Hyper TextTransfer Protocol，简称HTTP)报文、传输控制协议(Transmission Control Protocol，简称TCP)报文、网络协议(Internet Protocol，简称IP)报文、地址解析协议(AddressResolution Protocol，简称ARP)报文、因特网包探索器(Packet Internet Groper，简称PING)报文、控制器局域网络(Controller Area Network，简称CAN)报文。
在本步骤中，具体的，本实施例以执行主体为无人车的控制器进行说明。
在多个自动驾驶物理装置同时向无人车的底盘发出控制报文的时候，无人车控制器在一个时间窗口内，接收至少两个自动驾驶物理装置发送的控制报文，每一个自动驾驶物理装置的控制报文中包括有指示信息；每一个自动驾驶物理装置设置在无人车中。并且，设置了多个时间窗口，每一个时间窗口上接收到多个控制报文。
举例来说，无人车上设置了自动驾驶物理装置1、自动驾驶物理装置2、自动驾驶物理装置3、自动驾驶物理装置4、自动驾驶物理装置5；自动驾驶物理装置1、自动驾驶物理装置2、自动驾驶物理装置3、自动驾驶物理装置4、自动驾驶物理装置5分别与无人车的控制器连接；在时间窗口1内，自动驾驶物理装置1向无人车的控制器发送控制报文1，自动驾驶物理装置2向无人车的控制器发送控制报文2，自动驾驶物理装置3向无人车的控制器发送控制报文3；在时间窗口2内，自动驾驶物理装置4向无人车的控制器发送控制报文4，自动驾驶物理装置5向无人车的控制器发送控制报文5，每一个控制报文中包括了一个指示信息。可知，自动驾驶物理装置1、自动驾驶物理装置2、自动驾驶物理装置3在一个时刻同时向无人车的控制器发送控制报文，自动驾驶物理装置4、自动驾驶物理装置5在另一个时刻同时向无人车的控制器发送控制报文。
步骤202、根据每一个控制报文中的指示信息，确定最优的控制报文。
步骤202包括以下几种实施方式：
步骤202的第一种实施方式为，在指示信息为自动驾驶物理装置标识时，步骤202具体包括：
步骤2021a、根据预存的优先级列表，确定优先级最高的自动驾驶物理装置标识，其中，优先级列表中包括具有优先级次序的自动驾驶物理装置标识；
步骤2022a、确定与优先级最高的自动驾驶物理装置标识对应的控制报文，为最优的控制报文。
步骤202的第二种实施方式为，在指示信息为自动驾驶物理装置的工作状态信息时，步骤202具体包括：
步骤2021b、根据每一个自动驾驶物理装置的工作状态信息，确定出工作状态最佳的自动驾驶物理装置；
步骤2022b、确定工作状态最佳的自动驾驶物理装置所发送的控制报文，为最优的控制报文。
在本步骤中，具体的，本步骤提供了以下几种实施方式。
第一种实施方式为以下内容：
控制报文中指示信息可以是自动驾驶物理装置标识。无人车的控制器中存储有一个优先级列表，优先级列表中多个自动驾驶物理装置标识，优先级列表中自动驾驶物理装置标识具有优先级次序。无人车的控制器可以根据优先级列表，查询出接收到的多个自动驾驶物理装置标识中优先级最高的自动驾驶物理装置标识。然后无人车的控制器就可以确定与优先级最高的自动驾驶物理装置标识对应的控制报文，作为最优的控制报文。
举例来说，无人车上设置了自动驾驶物理装置1、自动驾驶物理装置2、自动驾驶物理装置3、自动驾驶物理装置4、自动驾驶物理装置5；自动驾驶物理装置1、自动驾驶物理装置2、自动驾驶物理装置3、自动驾驶物理装置4、自动驾驶物理装置5分别与无人车的控制器连接。在同一时刻，自动驾驶物理装置1向无人车的控制器发送控制报文1，控制报文1中包括了自动驾驶物理装置标识1；自动驾驶物理装置2向无人车的控制器发送控制报文2，控制报文2中包括了自动驾驶物理装置标识2；自动驾驶物理装置3向无人车的控制器发送控制报文3，控制报文3中包括了自动驾驶物理装置标识3；自动驾驶物理装置4向无人车的控制器发送控制报文4，控制报文4中包括了自动驾驶物理装置标识4；自动驾驶物理装置5向无人车的控制器发送控制报文5，控制报文5中包括了自动驾驶物理装置标识5。在优先级列表中优先级次序从高到低，依次具有自动驾驶物理装置标识2、自动驾驶物理装置标识7、自动驾驶物理装置标识3、自动驾驶物理装置标识1、自动驾驶物理装置标识4、自动驾驶物理装置标识5、自动驾驶物理装置标识6。无人车的控制器可以确定接收到的自动驾驶物理装置标识中，自动驾驶物理装置标识2的优先级最高。无人车的控制器确定与优先级最高的自动驾驶物理装置标识2对应的控制报文2，是最优的控制报文。
第二种实施方式为以下内容：
控制报文中指示信息可以是自动驾驶物理装置的工作状态信息。无人车的控制器可以对接收到的每一个自动驾驶物理装置的工作状态信息进行分析，进而对自动驾驶物理装置的工作状态进行分析，确定出工作状态最佳的自动驾驶物理装置。然后，无人车的控制器就可以确定工作状态最佳的自动驾驶物理装置所发送的控制报文，作为最优的控制报文。其中，工作状态信息为以下的至少一种：自动驾驶物理装置的工作电压、自动驾驶物理装置的工作电流、自动驾驶物理装置的其他工作参数、等等。
其中，无人车的控制器确定自动驾驶物理装置的工作电压在预设电压值范围内，则确定自动驾驶物理装置的工作状态较佳；无人车的控制器确定自动驾驶物理装置的工作电压不在预设电压值范围内，则确定自动驾驶物理装置的工作状态较差。无人车的控制器确定自动驾驶物理装置的工作电流在预设电流值范围内，则确定自动驾驶物理装置的工作状态较佳；无人车的控制器确定自动驾驶物理装置的工作电流不在预设电流值范围内，则确定自动驾驶物理装置的工作状态较差。
无人车的控制器可以对工作状态信息进行综合分析，以确定出工作状态最佳的自动驾驶物理装置。例如，无人车的控制器确定自动驾驶物理装置1的工作电压在预设电压值范围内，自动驾驶物理装置1的工作电流在预设电流在值范围内；无人车的控制器确定自动驾驶物理装置2的工作电压不在预设电压值范围内，自动驾驶物理装置2的工作电流不在预设电流在值范围内；无人车的控制器确定自动驾驶物理装置3的工作电压不在预设电压值范围内，自动驾驶物理装置3的工作电流在预设电流在值范围内；则无人车的控制器确定工作状态从好到差依次为自动驾驶物理装置1、自动驾驶物理装置3、自动驾驶物理装置2。
举例来说，无人车上设置了自动驾驶物理装置1、自动驾驶物理装置2、自动驾驶物理装置3、自动驾驶物理装置4、自动驾驶物理装置5；自动驾驶物理装置1、自动驾驶物理装置2、自动驾驶物理装置3、自动驾驶物理装置4、自动驾驶物理装置5分别与无人车的控制器连接。在同一时刻，自动驾驶物理装置1向无人车的控制器发送控制报文1，控制报文1中包括了自动驾驶物理装置1的工作状态信息1；自动驾驶物理装置2向无人车的控制器发送控制报文2，控制报文2中包括了自动驾驶物理装置2的工作状态信息2；自动驾驶物理装置3向无人车的控制器发送控制报文3，控制报文3中包括了自动驾驶物理装置3的工作状态信息3；自动驾驶物理装置4向无人车的控制器发送控制报文4，控制报文4中包括了自动驾驶物理装置4的工作状态信息4；自动驾驶物理装置5向无人车的控制器发送控制报文5，控制报文5中包括了自动驾驶物理装置5的工作状态信息5。无人车的控制器可以对工作状态信息进行综合分析，确定出工作状态最佳的自动驾驶物理装置为自动驾驶物理装置3；无人车的控制器确定出自动驾驶物理装置3所发送的控制报文3，作为最优的控制报文。
步骤203、将最优的控制报文，转换为控制信号。
在本步骤中，具体的，无人车的控制器将最优的控制报文，转换为控制信号。
步骤204、将控制信号发送给无人车控制设备，以使无人车控制设备根据控制信号对无人车进行行驶控制。
可选的，无人车控制设备为以下的任意一种：底盘控制设备、制动设备、无人车自动驾驶控制设备。
在本步骤中，具体的，无人车的控制器将得到的控制信号发送给无人车控制设备；然后无人车控制设备根据控制信号，对无人车进行行驶控制。
举例来说，无人车的控制器确定出最优的控制报文，该控制报文指示控制无人车的底盘；无人车的控制器将该控制报文，转换为底盘控制信号；无人车的控制器将底盘控制信号发送给底盘控制设备；底盘控制设备根据底盘控制信号，对无人车的自动行驶过程进行控制，例如控制无人车转弯。
再举例来说，无人车的控制器确定出最优的控制报文，该控制报文指示控制无人车的制动过程；无人车的控制器将该控制报文，转换为制动控制信号；无人车的控制器将制动控制信号发送给制动设备；制动设备根据制动控制信号，对无人车的自动行驶过程进行控制，例如控制无人车刹车或加速。
本实施例通过为自动驾驶物理装置设置优先级，在多个自动驾驶物理装置同时发出控制报文的时候，选择优先级最高的自动驾驶物理装置所发出控制报文；或者，选择工作状态最佳的自动驾驶物理装置所发出控制报文；将选择出的最优的控制报文转换为控制信号；使得无人车根据控制信号，对无人车的自动行驶过程进行控制。解决多个自动驾驶物理装置的控制报文冗余的时候，选择出一个控制报文进行执行，使得无人车的底盘可以及时接收到控制信号，有利于无人车的安全行驶。
图3为本申请实施例提供的又一种无人车控制方法的流程图，如图3所示，该方案的执行主体为无人车的控制器、无人车的控制设备、无人车的自主驾驶系统的控制设备等等，该无人车控制方法，包括：
步骤301、在一个时间窗口内接收至少两个自动驾驶物理装置发送的控制报文，控制报文中包括指示信息。
在本步骤中，具体的，本实施例以执行主体为无人车的控制器进行说明。
本步骤可以参见图2的步骤201，不再赘述。
步骤302、根据每一个控制报文中的指示信息，确定最优的控制报文。
在本步骤中，具体的，本步骤可以参见图2的步骤202，不再赘述。
在每一个控制报文的报文内容相同或不同时，则在步骤302之后，还包括步骤303、将除去最优的控制报文之外的所有控制报文，进行舍弃处理。
在本步骤中，具体的，无人车的控制器若确定多个控制报文的报文内容相同，则无人车的控制器只保留优先级最高的自动驾驶物理装置所发出的控制报文，或者，无人车的控制器只保留工作状态最佳的自动驾驶物理装置所发出的控制报文；然后无人车的控制器舍弃其他自动驾驶物理装置所发出的控制报文。
举例来说，在同一时刻，自动驾驶物理装置1向无人车的控制器发送控制报文1，控制报文1中包括了自动驾驶物理装置1的工作状态信息1；自动驾驶物理装置2向无人车的控制器发送控制报文2，控制报文2中包括了自动驾驶物理装置2的工作状态信息2；自动驾驶物理装置3向无人车的控制器发送控制报文3，控制报文3中包括了自动驾驶物理装置3的工作状态信息3；自动驾驶物理装置4向无人车的控制器发送控制报文4，控制报文4中包括了自动驾驶物理装置4的工作状态信息4；自动驾驶物理装置5向无人车的控制器发送控制报文5，控制报文5中包括了自动驾驶物理装置5的工作状态信息5。无人车的控制器可以对工作状态信息进行综合分析，确定出工作状态最佳的自动驾驶物理装置为自动驾驶物理装置3；无人车的控制器确定出自动驾驶物理装置3所发送的控制报文3，作为最优的控制报文。然后，无人车的控制器将控制报文1、控制报文2、控制报文4和控制报文5进行舍弃。
步骤304、将最优的控制报文，转换为控制信号。
在本步骤中，具体的，本步骤可以参见图2的步骤203，不再赘述。
步骤305、将控制信号发送给无人车控制设备，以使无人车控制设备根据控制信号对无人车进行行驶控制。
在本步骤中，具体的，本步骤可以参见图2的步骤204，不再赘述。
本实施例通过为自动驾驶物理装置设置优先级，在多个自动驾驶物理装置同时发出控制报文的时候，选择优先级最高的自动驾驶物理装置所发出控制报文；或者，选择工作状态最佳的自动驾驶物理装置所发出控制报文；将选择出的最优的控制报文转换为控制信号；使得无人车根据控制信号，对无人车的自动行驶过程进行控制。解决多个自动驾驶物理装置的控制报文冗余的时候，选择出一个控制报文进行执行，使得无人车的底盘可以及时接收到控制信号，有利于无人车的安全行驶。并且将其他多余的控制报文进行舍弃，节约无人车的系统的内存和空间。
图4为本申请实施例提供的再一种无人车控制方法的流程图，如图4所示，该方案的执行主体为无人车的控制器、无人车的控制设备、无人车的自主驾驶系统的控制设备等等，该无人车控制方法，包括：
步骤401、在一个时间窗口内接收至少两个自动驾驶物理装置发送的控制报文，控制报文中包括指示信息。
在本步骤中，具体的，本实施例以执行主体为无人车的控制器进行说明。
本步骤可以参见图2的步骤201，不再赘述。
步骤402、根据每一个控制报文中的指示信息，确定最优的控制报文。
在本步骤中，具体的，本步骤可以参见图2的步骤202，不再赘述。
步骤403、将最优的控制报文，转换为控制信号。
在本步骤中，具体的，本步骤可以参见图2的步骤203，不再赘述。
步骤404、将控制信号发送给无人车控制设备，以使无人车控制设备根据控制信号对无人车进行行驶控制。
在本步骤中，具体的，本步骤可以参见图2的步骤204，不再赘述。
在每一个控制报文的报文内容不同时，则在步骤404之后，还包括步骤405-406：
步骤405、根据每一个控制报文中的指示信息，对每一个控制报文进行排序，得到报文列表，其中，报文列表中包括了优先级从高到低进行排序的控制报文。
在本步骤中，具体的，无人车的控制器中存储有优先级列表，优先级列表中多个自动驾驶物理装置标识，优先级列表中自动驾驶物理装置标识具有优先级次序。无人车的控制器若确定多个控制报文的报文内容不同，则无人车的控制器根据自动驾驶物理装置的优先级次序，将各个自动驾驶物理装置所发出的控制报文进行排序，得到报文列表，其中，报文列表中包括了优先级从高到低的控制报文。
步骤406、将报文列表中除去最优的控制报文之外的各控制报文，按照优先级从高到低的次序，每隔预设时间段依次发送给无人车控制设备。
在本步骤中，具体的，无人车的控制器在最优的控制报文转换控制信号并将控制信号发送给无人车控制设备之后，无人车的控制器根据报文列表中优先级次序，将除去最优的控制报文之外的各控制报文依次转换为控制信号并发送给无人车控制设备。
举例来说，在同一时刻，自动驾驶物理装置1向无人车的控制器发送控制报文1，控制报文1中包括了自动驾驶物理装置标识1；自动驾驶物理装置2向无人车的控制器发送控制报文2，控制报文2中包括了自动驾驶物理装置标识2；自动驾驶物理装置3向无人车的控制器发送控制报文3，控制报文3中包括了自动驾驶物理装置标识3；自动驾驶物理装置4向无人车的控制器发送控制报文4，控制报文4中包括了自动驾驶物理装置标识4；自动驾驶物理装置5向无人车的控制器发送控制报文5，控制报文5中包括了自动驾驶物理装置标识5。无人车的控制器确定与优先级最高的自动驾驶物理装置标识2对应的控制报文2，是最优的控制报文。在优先级列表中优先级次序从高到低，依次具有自动驾驶物理装置标识2、自动驾驶物理装置标识7、自动驾驶物理装置标识3、自动驾驶物理装置标识1、自动驾驶物理装置标识4、自动驾驶物理装置标识5、自动驾驶物理装置标识6。无人车的控制器将最优的控制报文转换为控制信号，将控制信号发送给无人车控制设备。然后，无人车的控制器根据优先级列表，确定优先级从高到低依次为自动驾驶物理装置标识2、自动驾驶物理装置标识3、自动驾驶物理装置标识1、自动驾驶物理装置标识4、自动驾驶物理装置标识5，并去除自动驾驶物理装置标识2。然后，无人车的控制器将自动驾驶物理装置3发送的控制报文3转换为控制信号，并将控制信号发送给无人车控制设备；然后，无人车的控制器将自动驾驶物理装置1发送的控制报文1转换为控制信号，并将控制信号发送给无人车控制设备；然后，无人车的控制器将自动驾驶物理装置4发送的控制报文4转换为控制信号，并将控制信号发送给无人车控制设备；然后，无人车的控制器将自动驾驶物理装置5发送的控制报文5转换为控制信号，并将控制信号发送给无人车控制设备。
本实施例通过为自动驾驶物理装置设置优先级，在多个自动驾驶物理装置同时发出控制报文的时候，选择优先级最高的自动驾驶物理装置所发出控制报文；或者，选择工作状态最佳的自动驾驶物理装置所发出控制报文；将选择出的最优的控制报文转换为控制信号；使得无人车根据控制信号，对无人车的自动行驶过程进行控制。解决多个自动驾驶物理装置的控制报文冗余的时候，选择出一个控制报文进行执行，使得无人车的底盘可以及时接收到控制信号，有利于无人车的安全行驶。并且对其他的控制报文进行排序处理，将排序后的控制报文依次发送给无人车控制设备，使得无人车控制设备依次对排序后的控制报文进行执行。
图5为本申请实施例提供的一种无人车控制装置的结构示意图，如图5所示，本实施例提供的无人车控制装置，包括：
接收模块51，用于接收至少两个自动驾驶物理装置发送的控制报文，控制报文中包括指示信息。
确定模块52，用于根据每一个控制报文中的指示信息，确定最优的控制报文。
发送模块53，用于将最优的控制报文，发送给无人车控制设备，以使无人车控制设备根据最优的控制报文对无人车进行行驶控制。
本实施例提供的无人车控制装置，同于实现前述任一实施例提供的无人车控制方法中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，不再赘述。
图6为本申请实施例提供的另一种无人车控制装置的结构示意图，在图5所示的实施例基础上，如图6所示，本实施例提供的无人车控制装置，指示信息为自动驾驶物理装置标识；确定模块52，具体用于：
根据预存的优先级列表，确定优先级最高的自动驾驶物理装置标识，其中，优先级列表中包括具有优先级次序的自动驾驶物理装置标识；
确定与优先级最高的自动驾驶物理装置标识对应的控制报文，为最优的控制报文。
指示信息为自动驾驶物理装置的工作状态信息；确定模块52，具体用于：
根据每一个自动驾驶物理装置的工作状态信息，确定出工作状态最佳的自动驾驶物理装置；
确定工作状态最佳的自动驾驶物理装置所发送的控制报文，为最优的控制报文。
接收模块51，具体用于：在一个时间窗口内接收至少两个自动驾驶物理装置发送的控制报文。
发送模块53，包括：
转换子模块531，用于将最优的控制报文，为控制信号；
发送子模块532，用于将控制信号发送给无人车控制设备，以使无人车控制设备根据控制信号对无人车进行行驶控制。
无人车控制设备为以下的任意一种：底盘控制设备、制动设备、无人车自动驾驶控制设备。
控制报文的格式为以下的任意一种：HTTP报文、TCP报文、IP报文、ARP报文、PING报文、CAN报文。
可选的，本实施例提供的装置，还包括：舍弃模块，用于在确定模块52根据每一个控制报文中的指示信息，确定最优的控制报文之后，将除去最优的控制报文之外的所有控制报文，进行舍弃处理。
可选的，在每一个控制报文的报文内容不同时，本实施例提供的装置，还包括：排序模块，用于在发送模块53将最优的控制报文，发送给无人车控制设备之后，根据每一个控制报文中的指示信息，对每一个控制报文进行排序，得到报文列表，其中，报文列表中包括了优先级从高到低进行排序的控制报文；处理模块，用于将报文列表中除去最优的控制报文之外的各控制报文，按照优先级从高到低的次序，每隔预设时间段依次发送给无人车控制设备。
本实施例提供的无人车控制装置，同于实现前述任一实施例提供的无人车控制方法中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，不再赘述。
图7为本申请实施例提供的一种控制设备的结构示意图，如图7所示，该控制设备，包括：发送器71、接收器72、存储器73和处理器74；
存储器73用于存储计算机指令；处理器74用于运行存储器73存储的计算机指令实现前述实施例提供任一实现方式的无人车控制方法的技术方案。
本申请还提供一种存储介质，其特征在于，包括：可读存储介质和计算机指令，计算机指令存储在可读存储介质中；计算机指令用于实现前述例提供的任一实现方式的无人车控制方法的技术方案。
在上述控制设备的具体实现中，应理解，处理器74可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application SpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读存储器(英文：read-only memory，缩写：ROM)、RAM、快闪存储器、硬盘、固态硬盘、磁带(英文：magnetictape)、软盘(英文：floppy disk)、光盘(英文：optical disc)及其任意组合。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (18)

1.一种无人车控制方法，其特征在于，包括：
接收无人车上设置的至少两个自动驾驶物理装置发送的至少两个控制报文，每个控制报文中包括用于确定最优的控制报文的指示信息；
根据每一个所述控制报文中的指示信息，确定最优的控制报文；
将所述最优的控制报文，发送给无人车控制设备，以使所述无人车控制设备根据所述最优的控制报文对无人车进行行驶控制；
若所述指示信息为自动驾驶物理装置的工作状态信息，则根据每一个所述控制报文中的指示信息，确定最优的控制报文，包括：
根据每一个所述自动驾驶物理装置的工作状态信息，确定出工作状态最佳的自动驾驶物理装置；
确定工作状态最佳的自动驾驶物理装置所发送的控制报文，为所述最优的控制报文。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述指示信息为自动驾驶物理装置标识，则根据每一个所述控制报文中的指示信息，确定最优的控制报文，包括：
根据预存的优先级列表，确定优先级最高的自动驾驶物理装置标识，其中，所述优先级列表中包括具有优先级次序的自动驾驶物理装置标识；
确定与优先级最高的自动驾驶物理装置标识对应的控制报文，为所述最优的控制报文。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述根据每一个所述控制报文中的指示信息，确定最优的控制报文之后，还包括：
将除去所述最优的控制报文之外的所有所述控制报文，进行舍弃处理。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在每一个所述控制报文的报文内容不同时，在将所述最优的控制报文，发送给无人车控制设备之后，还包括：
根据每一个所述控制报文中的指示信息，对每一个所述控制报文进行排序，得到报文列表，其中，所述报文列表中包括了优先级从高到低进行排序的所述控制报文；
将所述报文列表中除去所述最优的控制报文之外的各控制报文，按照优先级从高到低的次序，每隔预设时间段依次发送给所述无人车控制设备。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述接收至少两个自动驾驶物理装置发送的控制报文，包括：
在一个时间窗口内接收至少两个自动驾驶物理装置发送的控制报文。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，将所述最优的控制报文，发送给无人车控制设备，以使所述无人车控制设备根据所述最优的控制报文对无人车进行行驶控制，包括：
将所述最优的控制报文，转换为控制信号；
将所述控制信号发送给所述无人车控制设备，以使所述无人车控制设备根据所述控制信号对无人车进行行驶控制。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述无人车控制设备为以下的任意一种：
底盘控制设备、制动设备、无人车自动驾驶控制设备。
8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制报文的格式为以下的任意一种：
超文本传输协议HTTP报文、传输控制协议TCP报文、网络协议IP报文、地址解析协议ARP报文、因特网包探索器PING报文、控制器局域网络CAN报文。
9.一种无人车控制装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收无人车上设置的至少两个自动驾驶物理装置发送至少两个的控制报文，每个控制报文中包括用于确定最优的控制报文的指示信息；
确定模块，用于根据每一个所述控制报文中的指示信息，确定最优的控制报文；
发送模块，用于将所述最优的控制报文，发送给无人车控制设备，以使所述无人车控制设备根据所述最优的控制报文对无人车进行行驶控制；
若所述指示信息为自动驾驶物理装置的工作状态信息，则所述确定模块，具体用于：
根据每一个所述自动驾驶物理装置的工作状态信息，确定出工作状态最佳的自动驾驶物理装置；
确定工作状态最佳的自动驾驶物理装置所发送的控制报文，为所述最优的控制报文。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，若所述指示信息为自动驾驶物理装置标识，则所述确定模块，具体用于：
根据预存的优先级列表，确定优先级最高的自动驾驶物理装置标识，其中，所述优先级列表中包括具有优先级次序的自动驾驶物理装置标识；
确定与优先级最高的自动驾驶物理装置标识对应的控制报文，为所述最优的控制报文。
11.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述装置，还包括：
舍弃模块，用于在所述确定模块根据每一个所述控制报文中的指示信息，确定最优的控制报文之后，将除去所述最优的控制报文之外的所有所述控制报文，进行舍弃处理。
12.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，在每一个所述控制报文的报文内容不同时，所述装置，还包括：
排序模块，用于在所述发送模块将所述最优的控制报文，发送给无人车控制设备之后，根据每一个所述控制报文中的指示信息，对每一个所述控制报文进行排序，得到报文列表，其中，所述报文列表中包括了优先级从高到低进行排序的所述控制报文；
处理模块，用于将所述报文列表中除去所述最优的控制报文之外的各控制报文，按照优先级从高到低的次序，每隔预设时间段依次发送给所述无人车控制设备。
13.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述接收模块，具体用于：
在一个时间窗口内接收至少两个自动驾驶物理装置发送的控制报文。
14.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述发送模块，包括：
转换子模块，用于将所述最优的控制报文，为控制信号；
发送子模块，用于将所述控制信号发送给所述无人车控制设备，以使所述无人车控制设备根据所述控制信号对无人车进行行驶控制。
15.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述无人车控制设备为以下的任意一种：
底盘控制设备、制动设备、无人车自动驾驶控制设备。
16.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述控制报文的格式为以下的任意一种：
超文本传输协议HTTP报文、传输控制协议TCP报文、网络协议IP报文、地址解析协议ARP报文、因特网包探索器PING报文、控制器局域网络CAN报文。
17.一种控制设备，其特征在于，包括：发送器、接收器、存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机指令；所述处理器用于运行所述存储器存储的所述计算机指令实现权利要求1至8任一项所述的无人车控制方法。
18.一种存储介质，其特征在于，包括：可读存储介质和计算机指令，所述计算机指令存储在所述可读存储介质中；所述计算机指令用于实现权利要求1至8任一项所述的无人车控制方法。
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