CN108357585B - 一种物流agv的光电开关复用方法和装置 - Google Patents
一种物流agv的光电开关复用方法和装置 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种AGV光电开关复用装置，包括AGV小车，储物架、光电开关复用装置、光电开关和运动控制单元；所述的储物架垂直安装在AGV小车上部；所述的光电开关复用装置安装在所述的AGV小车前部；所述的光电开关复用装置包括水平旋转模块和垂直升降模块；所述的垂直升降模块是丝杆螺母结构；所述的丝杆与所述的电机相连；所述的螺母与所述的支撑板相连；所述的水平旋转机构通过支撑板安装在所述的垂直升降模块上；所述的光电开关安装在所述的水平旋转机构上；本发明在不改变现有装置的前提下，通过安装光电开关复用装置带动光电开关运动，实现一个光电既能防碰撞，又能检测车体货架货物存放状态，解决通用性差的问题。
Description
技术领域
本发明涉及物流仓储领域，尤其涉及一种物流AGV的光电开关复用方法和装置。
背景技术
随着物流相关技术的快速发展，越来越多的自动化移动设备(如物流AGV小车)被应用于各个仓库。通过物流AGV小车可实现无人化的存取货物。为了实现AGV小车在运动过程中的避障功能，在车头位置安装固定的光电开关。当光电开关检测到前方有障碍物时，上位机会给小车发送紧急停止的指令，来达到避障的目的。该方案极大的提高了AGV小车的安全性。为了检测AGV小车储物架的不同层位上是否有货物，会在车体货架的每一层安装固定的光电开关，从而满足储物架储物状态检测的可靠性。但是由于光电开光的安装位置是固定的，只能检测一个高度平面上的障碍物，针对不同仓库，运行路线上障碍物高度不同的情况，通用性很差。进一步地，每层储物架都安装一个光电开关，需要在AGV上安装大量的光电开关。这样一方面增加了电气接线上的繁琐度，另一方面也增加了成本上的投入。
因此，本领域的技术人员致力于开发一种物流AGV的光电开关复用方法及装置，在不改变现有装置的前提下，通过安装光电开关复用装置带动光电开关运动，实现一个光电既能防碰撞，又能检测车体货架货物存放状态，解决通用性差的问题。
发明内容
有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是：在不改变现有装置的前提下，通过安装光电开关复用装置带动光电开关运动，实现一个光电既能防碰撞，又能检测车体货架货物存放状态，解决通用性差的问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种物流AGV的光电开关复用方法及装置，采用以下技术方案：
一种物流AGV光电开关复用装置，包括AGV小车，还包括储物架、光电开关复用装置、光电开关和运动控制单元；所述的储物架垂直安装在AGV小车上部；所述的光电开关复用装置安装在所述的AGV小车前部；所述的光电开关复用装置包括水平旋转模块和垂直升降模块；所述的垂直升降模块是丝杆螺母结构；所述的丝杆与所述的电机相连；所述的螺母与所述的支撑板相连；所述的水平旋转机构通过支撑板安装在所述的垂直升降模块上；所述的光电开关安装在所述的水平旋转机构上；
进一步的技术方案为：所述的运动控制单元包括依次相连的PLC、驱动器和电机；所述的光电开关连接到所述的PLC的输入端口；所述的运动控制单元安装在所述的物流AGV内部；
本发明还提出一种物流AGV光电开关复用方法，包含以下步骤：
S1：所述的旋转模块通过旋转运动使所述的光电开关的工作面正对所述的储物架；
S2：所述的垂直升降模块带动所述的光电开关遍历所述储物架的储物状态，并在所述的PLC内储存储物架的状态信息；
S3：所述的旋转模块通过旋转运动使所述的光电开关的工作面正对所述的AGV的运行方向；
S4：所述的垂直升降模块带动所述的光电开关运行到待检测障碍物的高度上；
S5：根据所述的AGV小车的运行任务，依次执行所述的S1、所述的S2、所述的S3和所述的S4。
本发明存在以下优点和积极效果：
1、在不改变现有装置的前提下，通过安装光电开关复用装置带动光电开关运动，实现一个光电既能防碰撞，又能检测车体货架货物存放状态，从而降低了成本；
2、光电开光数量大大减少，降低了电气接线的繁琐度；
3、可依据任务在软件层面更改检测高度和方向，通用性更强。
以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。
附图说明
图1是物流AGV与光电开关复用装置的整体装配结构示意图；
图2是光电开关复用装置的结构示意图。
具体实施方式
以下参考说明书附图介绍本发明的多个优选实施例，使其技术内容更加清楚和便于理解。本发明可以通过许多不同形式的实施例来得以体现，本发明的保护范围并非仅限于文中提到的实施例。
在附图中，结构相同的部件以相同数字标号表示，各处结构或功能相似的组件以相似数字标号表示。附图所示的每一组件的尺寸和厚度是任意示出的，本发明并没有限定每个组件的尺寸和厚度。为了使图示更清晰，附图中有些地方适当夸大了部件的厚度。
实施例一：一种物流AGV的光电开关复用装置。
本实施例提出一种物流AGV的光电开关复用装置，如图所示，包括物流AGV1，垂直升降模块2，水平旋转模块3，光电开关4，运动控制单元5和储物架6。
储物架6垂直安装在AGV1小车上部，一般为多层结构，每一层可根据AGV1小车的运行任务存放不同的物品。为了确保储物架6上以正确放入物品，需要使用光电开关4进行检测。所述的光电开关复用装置安装在所述的AGV小车前部，其包括水平旋转模块2和垂直升降模块3。所述的垂直升降模块2是丝杆螺母结构，所述的丝杆与所述的电机相连；所述的螺母与所述的支撑板7相连；所述的水平旋转模块2通过支撑板安装在所述的垂直升降模块3上；所述的光电开关4安装在所述的水平旋转模块3上。
进一步的技术方案为：所述的运动控制单元5包括依次相连的PLC、驱动器和电机；所述的光电开关4连接到所述的PLC的输入端口；所述的运动控制单元5安装在所述的物流AGV1内部。
实施例二：一种物流AGV光电开关复用方法。
本实施例提出一种物流AGV光电开关复用方法，包含以下步骤：
S1：所述的旋转模块3通过旋转运动使所述光电开关4的工作面正对所述的储物架6；
S2：所述的垂直升降模块2带动所述的光电开关4遍历所述储物架6的储物状态，并在所述的PLC内储存储物架的状态信息；
S3：所述的旋转模块3通过旋转运动使所述的光电开关4的工作面正对所述的AGV1的运行方向；
S4：所述的垂直升降模块2带动所述的光电开关4运行到待检测障碍物的高度上；
S5：根据所述的AGV1小车的运行任务，依次执行所述的S1、所述的S2、所述的S3和所述的S4。
实施例三：
本实施例提出一种物流AGV的光电开关复用装置的扩展实施方式，如图所示，包括物流AGV1，垂直升降模块2，水平旋转模块3，开关型物品存在检测单元4，运动控制单元5和储物架6。
储物架6垂直安装在AGV1小车上部，一般为多层结构，每一层可根据AGV1小车的运行任务存放不同的物品。为了确保储物架6上以正确放入物品，需要使用开关型物体存在检测单元4进行检测。所述的光电开关复用装置安装在所述的AGV小车前部，其包括水平旋转模块2和垂直升降模块3。所述的垂直升降模块2是丝杆螺母结构，所述的丝杆与所述的电机相连；所述的螺母与所述的支撑板7相连；所述的水平旋转模块2通过支撑板安装在所述的垂直升降模块3上；所述的光开关型物体存在检测单元4安装在所述的水平旋转模块3上。
进一步的技术方案为：所述的运动控制单元5包括依次相连的PLC、驱动器和电机；所述的开关型物体存在检测单元4连接到所述的PLC的输入端口；所述的运动控制单元5安装在所述的物流AGV1内部。
进一步的技术方案为：所述的开关型物体存在检测单元4可以是光电开关、超声传感器、安全激光和相机。
实施例四：
本实施例提出一种物流AGV光电开关复用方法，包含以下步骤：
S1：所述的旋转模块3通过旋转运动使所述光电开关4的工作面正对所述的储物架6；
S2：所述的垂直升降模块2带动所述的光电开关4遍历所述储物架6的储物状态，并在所述的PLC内储存储物架的状态信息；
S3：所述的旋转模块3通过旋转运动使所述的光电开关4的工作面正对所述的AGV1的运行方向；
S4：所述的垂直升降模块2带动所述的光电开关4运行到待检测障碍物的高度上；
S5：根据所述的AGV1小车的运行任务，可以选择性执行所述的S1、所述的S2、所述的S3和所述的S4。
实施例五：
本实施例提出一种物流AGV的光电开关复用装置，如图所示，包括物流AGV1，垂直升降模块2，水平旋转模块3，光电开关4，运动控制单元5和储物架6。
储物架6垂直安装在AGV1小车上部，一般为多层结构，每一层可根据AGV1小车的运行任务存放不同的物品。为了确保储物架6上以正确放入物品，需要使用光电开关4进行检测。所述的光电开关复用装置安装在所述的AGV小车前部，其包括水平旋转模块2和垂直升降模块3。所述的垂直升降模块2是丝杆螺母结构，所述的丝杆与所述的电机相连；所述的螺母与所述的支撑板7相连；所述的水平旋转模块2通过支撑板安装在所述的垂直升降模块3上；所述的光电开关4安装在所述的水平旋转模块3上。
进一步的技术方案为：所述的运动控制单元5包括依次相连的PLC、驱动器和电机；所述的光电开关4连接到所述的PLC的输入端口；所述的运动控制单元5安装在所述的物流AGV1内部。
进一步的技术方案为：所述的光电开关4组成光电开关模组安装在所述的水平选装模块3上，用于适应更大范围、更多角度的检测需求。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。
Claims (3)
1.一种物流AGV光电开关复用装置，包括AGV小车，其特征在于，还包括储物架、光电开关复用装置、光电开关和运动控制单元；所述的储物架垂直安装在AGV小车上部；所述的光电开关复用装置安装在所述的AGV小车前部；所述的光电开关复用装置包括水平旋转模块和垂直升降模块；所述的垂直升降模块是丝杆螺母结构；所述的丝杆与电机相连；所述的螺母与支撑板相连；所述的水平旋转机构通过支撑板安装在所述的垂直升降模块上；所述的光电开关安装在所述的水平旋转机构上。
2.如权利要求1所述的一种物流AGV光电开关复用装置，其特征在于，所述的运动控制单元包括依次相连的PLC、驱动器和电机；所述的光电开关连接到所述的PLC的输入端口；所述的运动控制单元安装在所述的物流AGV内部。
3.一种物流AGV光电开关复用方法，其特征在于，包含以下步骤：S1旋转模块通过旋转运动使所述的光电开关的工作面正对储物架；S2垂直升降模块带动所述的光电开关遍历所述储物架的储物状态，并在PLC内储存储物架的状态信息；S3所述的旋转模块通过旋转运动使所述的光电开关的工作面正对所述的AGV的运行方向；S4所述的垂直升降模块带动所述的光电开关运行到待检测障碍物的高度上；S5根据所述的AGV小车的运行任务，依次执行所述的S1和所述的S2、所述的S3和所述的S4。
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