CN108196549A - 一种用于潜入式agv激光红外避障系统 - Google Patents
一种用于潜入式agv激光红外避障系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108196549A CN108196549A CN201810041055.5A CN201810041055A CN108196549A CN 108196549 A CN108196549 A CN 108196549A CN 201810041055 A CN201810041055 A CN 201810041055A CN 108196549 A CN108196549 A CN 108196549A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- laser infrared
- infrared sensor
- dot laser
- mcu
- dot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02B—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO BUILDINGS, e.g. HOUSING, HOUSE APPLIANCES OR RELATED END-USER APPLICATIONS
- Y02B20/00—Energy efficient lighting technologies, e.g. halogen lamps or gas discharge lamps
- Y02B20/30—Semiconductor lamps, e.g. solid state lamps [SSL] light emitting diodes [LED] or organic LED [OLED]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Pallets (AREA)
- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Circuit Arrangement For Electric Light Sources In General (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Assembled Shelves (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Brushes (AREA)
Abstract
本发明公开了一种用于潜入式AGV激光红外避障系统，包括电源、多个点激光红外传感器、隔离CAN收发器、SDA、SCL、MCU、驱动模块、工控机和CAN总线，所述电源给所述点激光红外传感器、所述MCU、所述隔离CAN收发器供电，所述MCU通过多路模拟串行总线的方式访问每个点激光红外传感器并将所述点激光红外传感器采集的距离值保存至内存，通过PDO方式发送给所述隔离CAN收发器，数据经处理传送到所述CAN总线，所述工控机通过所述CAN总线获取所述MCU传送的距离值，然后和避障的位移值进行比较得出结果，通过CAN总线控制驱动模块。本发明节约了点激光红外传感器，并可保证避障面积覆盖全身。
Description
技术领域
本发明涉及物流仓储AGV(自动导引运输车)领域，尤其涉及一种潜入式AGV激光红外避障系统。
背景技术
随着AGV(自动导引运输车)机器人市场的发展，尤其是潜入式AGV的发展，避障系统成为了各家潜入式AGV发展竞争的关键因素。为了能够控制体积和成本实现高性能的避障方式，现在主流市场运用的多为激光雷达避障或者超声波等一些避障方式。
发明专利CN201610576609.2，用于机器人避障的超声阵列装置及超声数据处理方法，该专利安装在机器人上，使用上是超声测距的方式进行避障，容易受环境影响，如温度、风速等，且不可检测吸声材料。
发明专利CN201710760249.6，一种潜入式AGV以及运行系统，该专利虽然解决了潜入式AGV避障的问题，但是它使用的方法是使用激光雷达，这种方法成本很高，在大规模的潜入式AGV生产上面所占的器件成本过高，增加了潜入式AGV应用的门槛。
发明专利CN201710399667.7，基于多红外的机器人避障装置、其控制方法及机器人沿边控制方法，该专利使用上是红外的方式进行避障，受环境影响很大，比如物体的颜色、方向、周围的光线都能导致测量误差，测量不够精确。
PSD(Position Sensitive Detector)型红外传感器，对被测物体表面光滑度要求过高，所以应用实施方面控制性比较差。且尺寸过大。
另外，现有的潜入式避障无法完全覆盖车体全身。
因此，本领域的技术人员致力于开发一种潜入式AGV激光红外避障系统，降低成本和安装要求，传感器对检测环境和被检测物体要求低，检测距离远，节约点激光红外传感器，同时保证避障面积覆盖全身。
发明内容
有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是：激光雷达式的避障方式相对成本过高，且需要安装在较高处才可以进行四周物体的避障；超声波传感器避障多应用在机器人相对较为庞大，机器人高度足够，安装在离地或者离顶较远的地方，无法应用于潜入式AGV机器人；传统红外传感器抗干扰能力较弱，容易受到外部的干扰，对被测物体的颜色也有较高要求，且测试距离很近；PSD(Position Sensitive Detector)型红外传感器，对被测物体表面光滑度要求高，应用实施方面控制性比较差，且尺寸过大；现有的潜入式避障无法完全覆盖车体全身。
为实现上述目的，本发明提供了一种潜入式AGV激光红外避障系统，包括电源，多个点激光红外传感器，MCU(Microcontroller Unit，微控制单元，可以使用ARM微处理器)、隔离CAN收发器，电源给点激光红外传感器、MCU、隔离CAN收发器供电；MCU运行预置的程序，通过多路模拟I2C的连接方式(I2C，Inter－Integrated Circuit，是由PHILIPS公司开发的两线式串行总线，用于连接微控制器及其外围设备，是微电子通信控制领域广泛采用的一种总线标准，它是同步通信的一种特殊形式，具有接口线少，控制方式简单，器件封装形式小，通信速率较高等优点。)依次使能点激光红外传感器；由于每个点激光红外传感器是个相互独立的模块，每个点激光红外传感器按一定频率采集外部障碍物与自己的距离；MCU不断的通过模拟I2C的工作方式去访问每个点激光红外传感器，将它们采集的距离值保存至自己的内存中；因为MCU采用CANOPEN(标准CAN协议)的通信协议，它会按固定频率将自己内存中保存的各传感器采集的距离值通过PDO(过程数据对象)的方式发送给隔离CAN收发器；隔离CAN收发器在将数据处理然后传送到CAN总线上面；工控机通过CAN总线获取MCU传送出来的各点激光红外传感器检测出来的距离值，然后和自己避障的位移值进行比较得出结果后，再次通过CAN总线控制驱动模块，从而实现避障效果。
进一步地，本发明使用的点激光红外传感器ST公司的VL53L0X距离传感器，其应用在潜入式AGV避障方面拥有很多优势：尺寸很小；价格低；测试距离远；对环境要求很低，对阳光具有适应性，不受阳光干扰；对黑色物体光滑物体也不受干扰。不过，由于这种传感器需要用I2C的方式去通信，且每个传感器又只有一个地址，所以不能多个传感器串联在一起使用，这大大制约了在AGV上的应用。本发明使用多路模拟I2C的方式用单颗MCU去控制整车的点激光红外传感器，方法是将所有点激光红外传感器的SCL(时钟总线)连接在一起，通过将各点激光红外传感器的SDA(数据总线)分别接入MCU的引脚，通过MCU控制各引脚去模拟I2C的工作模式，从而实现MCU去和每一路点激光红外传感器通信，驱动和获取每一路传感器的数据。
进一步地，本发明点激光红外传感器使用交错斜坡式的安装方式，将点激光红外传感器垂直水平线，再与车身表面有一定角度倾斜着安装，将之前的可以正着投射出红外光的方式，斜着投射出去。斜着投射相较于直着投射采集的面积更大，在潜入式AGV这种侧表面积比较大的机器人上面，可以大大减少传感器使用数量，既节约成本又增加探测面积。将点激光红外传感器发射极向下竖直安装，并背离地面的方向向后倾斜3度，各点激光红外传感器发射极发射出的红外光投射不进其他机器人点红外传感器的接收端，做到各机器人相互不影响的同时又可以相互避障。
本发明成本低，安装要求低，传感器对检测环境和被检测物体要求低，检测距离远；使用的多路模拟I2C总线通信技术，大大增加了潜入式AGV避障的面积，提高安全性；而且使用的抬高的方法，解决了多机器人相互工作共同避障的问题；使用交错斜坡式的安装方式，节约点激光红外传感器的同时还可以保证避障面积覆盖全身。
以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。
附图说明
图1是本发明使用的点激光红外传感器示意图；
图2是本发明的工作原理图；
图3是本发明多路模拟I2C工作时序图；
图4是本发明实施例1的布局示意图；
图5是本发明实施例2的布局示意图。
其中，“1-电源，2-点激光红外传感器，3-隔离CAN收发器，4-SDA(数据总线)，5-SCL(时钟总线)，6-ARM微处理器，7-驱动模块，8-工控机，9-CAN总线，10-障碍物，11-正向检测范围，12-检测死区范围，13-垂直水平线斜安装的点激光红外传感器，14-斜侧检测范围，15-潜入式AGV机器人，16-ARM微处理器输出的SCL信号，17-第一个点激光红外传感器收到SDA信号，18-第二个点激光红外传感器收到SDA信号，19-第n个点激光红外传感器收到SDA信号，20-安装在叉车式AGV机器人前后的点激光红外传感器，21-前方检测范围，22-后方测范围，23-叉车式AGV机器人。”
具体实施方式
以下参考说明书附图介绍本发明的多个优选实施例，使其技术内容更加清楚和便于理解。本发明可以通过许多不同形式的实施例来得以体现，本发明的保护范围并非仅限于文中提到的实施例。
在附图中，结构相同的部件以相同数字标号表示，各处结构或功能相似的组件以相似数字标号表示。附图所示的每一组件的尺寸和厚度是任意示出的，本发明并没有限定每个组件的尺寸和厚度。为了使图示更清晰，附图中有些地方适当夸大了部件的厚度。
如图2所示，本发明的实施例1为用于潜入式AGV激光红外避障系统，包括电源1、十六个点激光红外传感器2、隔离CAN收发器3、SDA4、SCL5、MCU(本实施例使用ARM微处理器6)、驱动模块7、工控机、CAN总线9。具体工作过程如下：
1)电源1供电给ARM微处理器6、隔离CAN收发器3、点激光红外传感器2；
2)ARM微处理器6上电后，开始执行预置的程序，该程序通过多路模拟I2C的连接方式，即各点激光红外传感器2共用SCL(时钟总线)5，依次用引脚模拟控制各点激光红外传感器的SDA(数据总线)4进行通信，使能各点激光红外传感器2；
3)每个点激光红外传感器2是个相互独立的模块，各点激光红外传感器2开始按一定频率采集外部障碍物与自己的距离；
4)ARM微处理器6不断低通过模拟I2C的工作方式去访问每个点激光红外传感器2，将它们采集的距离值保存至自己的内存中；
5)因为ARM微处理器6采用CANOPEN(标准CAN协议)的通信协议，按固定频率将自己内存中保存的各传感器采集的距离值通过PDO(过程数据对象)的方式发送给隔离CAN收发器3；
6)隔离CAN收发器3在将数据处理后传送到CAN总线9；
7)工控机8通过CAN总线9获取ARM微处理器6传送出来的各点激光红外传感器2检测出来的距离值，然后和自己避障的位移值进行比较得出结果；
8)再次通过CAN总线9控制驱动模块7，实现避障效果。
本实施例使用的点激光红外传感器是ST公司的VL53L0X距离传感器。由于这种传感器需要用I2C的方式去通信，且每个传感器又只有一个地址，不能多个传感器串联在一起使用，因此本实施例使用多路模拟I2C的方式用单颗MCU去控制整车的点激光红外传感器。具体方法是将所有点激光红外传感器的SCL(时钟总线)连接在一起，通过将各传感器的SDA(数据总线)分别接入MCU的引脚。工作时序控制如图3所示，ARM微处理器输出SCL信号16；ARM微处理器先控制连接第一个点激光红外传感器2的SDA引脚输出信号，第一个点激光红外传感器2收到SDA信号17，两者进行通信，通信完成后停止第一个点激光红外传感器2的SDA引脚信号；然后ARM微处理器再控制连接第二个点激光红外传感器2的SDA引脚输出信号，第二个点激光红外传感器2收到SDA信号18，两者进行通信，通信完成后停止第二个点激光红外传感器2的SDA引脚信号；再次ARM微处理器控制连接第三个点激光红外传感器2的SDA引脚输出信号，第三个点激光红外传感器2收到SDA信号19，两者进行通信，通信完成后停止第三个点激光红外传感器2的SDA引脚信号；一直到最后第n个(本实施例n＝16)点激光红外传感器2收到SDA信号19，两者进行通信完成。按这种方式可以达到和每一个点激光红外传感器通信，该过程循环进行，即可不断控制和读取点激光红外传感器。
本实施例安装如图4所示，在潜入式AGV机器人15四周，设置垂直水平线斜安装的点激光红外传感器13，这样就会出现斜侧检测范围14，斜侧检测范围投射在障碍物10上，返回进入自己的接收端可以检测物体距离。由于这种斜侧检测会出现一个死区无法检测全面，所以再加一个传感器单独检测死区范围12。不同于正向检测范围11，斜侧检测可以用少量的传感器检测很大的面积，适合应用在大面积的潜入式AGV上。
本发明的实施例2为用于叉车式AGV激光红外避障系统，安装有六个点激光红外传感器，本实施例的工作原理和多路模拟I2C工作时序和实施例1相同，不再赘述。点激光红外传感器布局如图5所示。安装在叉车式AGV机器人23前后的点激光红外传感器20，按照叉车行驶方向，包括前方检测范围21和后侧检测范围22，实现避障的效果。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。
Claims (10)
1.一种用于潜入式AGV激光红外避障系统，其特征在于，包括电源、多个点激光红外传感器、隔离CAN收发器、SDA、SCL、MCU、驱动模块、工控机和CAN总线，所述电源给所述点激光红外传感器、所述MCU、所述隔离CAN收发器供电，所述MCU，通过多路模拟串行总线的方式依次使能所述点激光红外传感器，所述点激光红外传感器分别按一定采集频率采集外部障碍物与自己的距离，所述MCU不断通过多路模拟串行总线的方式去访问每个点激光红外传感器并将所述点激光红外传感器采集的距离值保存至内存中，并通过通信协议按固定频率将内存中保存的所述点激光红外传感器采集的距离值通过PDO方式发送给所述隔离CAN收发器，所述隔离CAN收发器将数据处理后传送到所述CAN总线，所述工控机通过所述CAN总线获取所述MCU传送的所述点激光红外传感器采集的距离值，然后和避障的位移值进行比较得出结果，通过CAN总线控制驱动模块，完成避障。
2.如权利要求1所述的用于潜入式AGV激光红外避障系统，其特征在于，所述MCU为ARM微处理器。
3.如权利要求1所述的用于潜入式AGV激光红外避障系统，其特征在于，对于潜入式AGV机器人，所述点激光红外传感器的数量为16。
4.如权利要求1所述的用于潜入式AGV激光红外避障系统，其特征在于，对于叉车式AGV机器人，所述点激光红外传感器的数量为6。
5.如权利要求1-4任一所述的用于潜入式AGV激光红外避障系统，其特征在于，所述的通信协议为CANOPEN。
6.如权利要求5所述的用于潜入式AGV激光红外避障系统，其特征在于，所述点激光红外传感器为ST公司的VL53L0X距离传感器。
7.如权利要求6所述的用于潜入式AGV激光红外避障系统，其特征在于，所述多路模拟串行总线的方式，为多路模拟I2C的连接方式，将所有点激光红外传感器的SCL连接在一起，通过将各点激光红外传感器的SDA分别接入所述MCU的引脚，通过所述MCU控制各引脚去模拟I2C。
8.如权利要求6所述的用于潜入式AGV激光红外避障系统，其特征在于，所述点激光红外传感器采用交错斜坡式的安装方式，将点激光红外传感器垂直水平线，再与车身表面有一定角度倾斜着安装。
9.如权利要求7或8所述的用于潜入式AGV激光红外避障系统，其特征在于，所述所述点激光红外传感器向下竖直安装，并背离地面的方向向后倾斜3度。
10.如权利要求7所述的用于潜入式AGV激光红外避障系统，其特征在于，所述MCU和所述多个点激光红外传感器的工作时序控制如下：MCU输出SCL信号；MCU先控制连接第一个点激光红外传感器的SDA引脚输出信号，第一个点激光红外传感器收到SDA信号，两者进行通信，通信完成后停止第一个点激光红外传感器的SDA引脚信号；然后MCU再控制连接第二个点激光红外传感器的SDA引脚输出信号，第二个点激光红外传感器收到SDA信号，两者进行通信，通信完成后停止第二个点激光红外传感器的SDA引脚信号；一直到最后一个点激光红外传感器收到SDA信号，两者进行通信完成，最终完成和每一个点激光红外传感器通信。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2017100290864 | 2017-01-16 | ||
| CN201710029086 | 2017-01-16 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108196549A true CN108196549A (zh) | 2018-06-22 |
Family
ID=62514858
Family Applications (25)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810041055.5A Pending CN108196549A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种用于潜入式agv激光红外避障系统 |
| CN201820068727.7U Active CN207903264U (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种具有货物检测功能的运输装置 |
| CN201810039576.7A Pending CN108363388A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种基于红外传感器的agv机器人避障系统 |
| CN201810040025.2A Active CN108321866B (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种移动机器人自主充电装置 |
| CN201810041802.5A Pending CN108382880A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种具有自动装卸载系统的自动导引车及其工作方法 |
| CN201810041896.6A Pending CN108217038A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种机器人及其搬运货箱的方法 |
| CN201820070470.9U Active CN207903268U (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种货箱搬运机器人 |
| CN201810041860.8A Active CN108408647B (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种货箱搬运机器人伸缩叉齿调平机构 |
| CN201820069917.0U Active CN207903267U (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种可检测货物的自动导引运输车 |
| CN201810040042.6A Pending CN108158369A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种储物箱 |
| CN201810040559.5A Active CN108298239B (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种被动防止托盘掉落的装置 |
| CN201810040556.1A Pending CN108381572A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 带防碰撞顶翻装置的机器人叉齿组件及相应的防护方法 |
| CN201810039560.6A Active CN108388243B (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种agv机器人的安全防护方法及安全防护结构 |
| CN201810040610.2A Active CN108271291B (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种基于can总线定位相机恒流自诊断红外频闪照明灯系统 |
| CN201810041483.8A Active CN108357585B (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种物流agv的光电开关复用方法和装置 |
| CN201810040560.8A Pending CN108340797A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种agv自主充电装置及其自主充电方法 |
| CN201810040588.1A Active CN108383043B (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种模块化的叉车式搬运机器人 |
| CN201810040847.0A Pending CN108190337A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种自动导引设备及相应的订单实现方法 |
| CN201810041852.3A Pending CN108364043A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种基于can转以太网的电子拣货标签系统 |
| CN202110062907.0A Active CN112607293B (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种agv机器人的安全防护方法及安全防护结构 |
| CN201810040045.XA Pending CN108363389A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种应用于移动机器人的超声波避障系统 |
| CN201810041801.0A Pending CN108357846A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种采用光电传感器检测货物的方法 |
| CN201820070532.6U Active CN207902024U (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种脚轮防护装置 |
| CN201820069876.5U Active CN207903266U (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种自动导引设备 |
| CN201810040589.6A Pending CN108341201A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种用于物流仓储搬运货物的自动引导设备 |
Family Applications After (24)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201820068727.7U Active CN207903264U (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种具有货物检测功能的运输装置 |
| CN201810039576.7A Pending CN108363388A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种基于红外传感器的agv机器人避障系统 |
| CN201810040025.2A Active CN108321866B (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种移动机器人自主充电装置 |
| CN201810041802.5A Pending CN108382880A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种具有自动装卸载系统的自动导引车及其工作方法 |
| CN201810041896.6A Pending CN108217038A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种机器人及其搬运货箱的方法 |
| CN201820070470.9U Active CN207903268U (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种货箱搬运机器人 |
| CN201810041860.8A Active CN108408647B (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种货箱搬运机器人伸缩叉齿调平机构 |
| CN201820069917.0U Active CN207903267U (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种可检测货物的自动导引运输车 |
| CN201810040042.6A Pending CN108158369A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种储物箱 |
| CN201810040559.5A Active CN108298239B (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种被动防止托盘掉落的装置 |
| CN201810040556.1A Pending CN108381572A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 带防碰撞顶翻装置的机器人叉齿组件及相应的防护方法 |
| CN201810039560.6A Active CN108388243B (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种agv机器人的安全防护方法及安全防护结构 |
| CN201810040610.2A Active CN108271291B (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种基于can总线定位相机恒流自诊断红外频闪照明灯系统 |
| CN201810041483.8A Active CN108357585B (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种物流agv的光电开关复用方法和装置 |
| CN201810040560.8A Pending CN108340797A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种agv自主充电装置及其自主充电方法 |
| CN201810040588.1A Active CN108383043B (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种模块化的叉车式搬运机器人 |
| CN201810040847.0A Pending CN108190337A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种自动导引设备及相应的订单实现方法 |
| CN201810041852.3A Pending CN108364043A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种基于can转以太网的电子拣货标签系统 |
| CN202110062907.0A Active CN112607293B (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种agv机器人的安全防护方法及安全防护结构 |
| CN201810040045.XA Pending CN108363389A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种应用于移动机器人的超声波避障系统 |
| CN201810041801.0A Pending CN108357846A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种采用光电传感器检测货物的方法 |
| CN201820070532.6U Active CN207902024U (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种脚轮防护装置 |
| CN201820069876.5U Active CN207903266U (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种自动导引设备 |
| CN201810040589.6A Pending CN108341201A (zh) | 2017-01-16 | 2018-01-16 | 一种用于物流仓储搬运货物的自动引导设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (25) | CN108196549A (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109901583A (zh) * | 2019-03-21 | 2019-06-18 | 创泽智能机器人股份有限公司 | 一种机器人障碍物检测及路径调整系统 |
| CN110908378A (zh) * | 2019-11-28 | 2020-03-24 | 深圳乐动机器人有限公司 | 一种机器人沿边的方法及机器人 |
| CN111812621A (zh) * | 2020-08-06 | 2020-10-23 | 常州市贝叶斯智能科技有限公司 | 一种多路Vl53l0X激光测距校准方法及驱动 |
Families Citing this family (105)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11396424B2 (en) | 2017-11-14 | 2022-07-26 | Hai Robotics Co., Ltd. | Handling robot |
| RU2754121C1 (ru) | 2017-11-14 | 2021-08-26 | Хай Роботикс Ко., Лтд. | Погрузочно-разгрузочный робот и способ для взятия единицы складского учета с помощью погрузочно-разгрузочного робота |
| US11465840B2 (en) | 2017-11-14 | 2022-10-11 | Hai Robotics Co., Ltd. | Handling robot |
| US12006143B2 (en) | 2017-11-14 | 2024-06-11 | Hai Robotics Co., Ltd. | Handling robot |
| US12103771B2 (en) | 2017-11-14 | 2024-10-01 | Hai Robotics Co., Ltd. | Handling robot |
| CN108408315B (zh) * | 2018-04-26 | 2024-04-12 | 北京极智嘉科技股份有限公司 | 搬运设备 |
| EP3786085B1 (en) | 2018-04-26 | 2024-05-01 | Beijing Geekplus Technology Co., Ltd. | Conveying system and conveying method with a first robot and a second robot |
| CN110796400B (zh) * | 2018-08-01 | 2024-09-20 | 北京京东振世信息技术有限公司 | 一种缓存货物的方法和装置 |
| CN109101028A (zh) * | 2018-08-28 | 2018-12-28 | 郑州航空工业管理学院 | 一种轨道式巡检机器人远程无线驱动控制系统 |
| CN109137829A (zh) * | 2018-08-29 | 2019-01-04 | 青岛港国际股份有限公司 | 自动化码头agv防撞保护方法和系统 |
| CN110376603B (zh) * | 2018-09-06 | 2022-03-04 | 北京京东乾石科技有限公司 | 一种应用于叉车的定位对象方法和装置 |
| DE102018215780A1 (de) * | 2018-09-18 | 2020-03-19 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zum Handhaben von Lagereinheiten |
| CN109435760B (zh) * | 2018-09-25 | 2023-05-23 | 杭叉集团股份有限公司 | Agv叉车自主充电控制装置及方法 |
| CN109324623B (zh) * | 2018-09-30 | 2021-08-10 | 深圳市尧天科技有限公司 | 一种抗干扰的机器人红外避障传感器及其抗干扰方法 |
| JP7190867B2 (ja) * | 2018-10-24 | 2022-12-16 | 日本電産サンキョー株式会社 | 産業用ロボットのハンドおよび産業用ロボット |
| CN111137808B (zh) * | 2018-11-02 | 2024-07-26 | 杭州海康机器人股份有限公司 | 搬运小车 |
| CN111137812B (zh) * | 2018-11-02 | 2024-05-17 | 杭州海康机器人股份有限公司 | 搬运小车 |
| CN109227529A (zh) * | 2018-11-05 | 2019-01-18 | 上海快仓智能科技有限公司 | 货物搬运机器人及其控制方法 |
| CN110303933B (zh) * | 2018-11-09 | 2021-11-16 | 林德（中国）叉车有限公司 | 一种自动导引车的电池自动充电方法 |
| CN111284352A (zh) * | 2018-12-06 | 2020-06-16 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 一种运输车充电方法和系统 |
| CN109625727B (zh) * | 2018-12-12 | 2021-06-18 | 北京兆驰供应链管理有限公司 | 一种带锁的货物搬运机器人 |
| CN109573449B (zh) * | 2019-01-29 | 2024-09-17 | 北京极智嘉科技股份有限公司 | 一种搬运机器人、仓储物流系统及货箱搬运方法 |
| CN109607021A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-04-12 | 珠海格力智能装备有限公司 | 立体库系统 |
| CN109533376B (zh) * | 2019-01-03 | 2024-03-12 | 昆明船舶设备集团有限公司 | 一种行李密集存储装载系统及其方法 |
| CN109573445A (zh) * | 2019-01-17 | 2019-04-05 | 广东博智林机器人有限公司 | 烹饪系统 |
| CN109573444A (zh) * | 2019-01-17 | 2019-04-05 | 广东博智林机器人有限公司 | 自动烹饪系统 |
| CN109839931A (zh) * | 2019-01-30 | 2019-06-04 | 斯坦德机器人（深圳）有限公司 | 自动导引运输车的取货方法、装置和计算机设备 |
| US11597598B2 (en) | 2019-02-01 | 2023-03-07 | Hai Robotics Co., Ltd. | Handling robot |
| CN209758195U (zh) * | 2019-02-01 | 2019-12-10 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 一种搬运机器人 |
| US11542135B2 (en) | 2019-02-01 | 2023-01-03 | Hai Robotics Co., Ltd. | Handling robot |
| CN111552240A (zh) * | 2019-02-11 | 2020-08-18 | 上海商明信息科技有限公司 | 智能自动化货物搬运系统及方法 |
| USD918281S1 (en) | 2019-03-13 | 2021-05-04 | Shenzhen Hairou Innovation Technology Co., Ltd. | Warehouse robot |
| CN111731746B (zh) * | 2019-05-08 | 2022-06-07 | 北京京东乾石科技有限公司 | 一种搬运机器人及仓储物流系统 |
| CN112093344B (zh) * | 2019-06-18 | 2022-12-20 | 北京极智嘉科技股份有限公司 | 一种物品拣选系统 |
| CH716348A1 (de) * | 2019-06-27 | 2020-12-30 | Rotzinger Ag | Beschickungseinrichtung für eine mehrbahnige Beschickung von Pick-and-Place-Einrichtungen. |
| CN112306000B (zh) * | 2019-07-24 | 2022-02-08 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 自动导引运输车调度方法、装置及系统 |
| CN113998363A (zh) * | 2019-07-31 | 2022-02-01 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 一种智能分拣货物的系统、方法、仓储机器人及处理终端 |
| CN110606305A (zh) * | 2019-07-31 | 2019-12-24 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 一种智能分拣系统、方法、仓储机器人及处理终端 |
| CN110498174A (zh) * | 2019-08-03 | 2019-11-26 | 广东智源机器人科技有限公司 | 智能仓储设备 |
| CN115122323A (zh) * | 2019-08-09 | 2022-09-30 | 科沃斯机器人股份有限公司 | 自主移动设备 |
| CN111847321B (zh) * | 2019-08-26 | 2021-10-08 | 中农联华控股有限公司 | 仓储物流用搬运机器人的升降驱动组件及搬运机器人 |
| CN110589327B (zh) * | 2019-08-30 | 2022-03-29 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 分拣机器人及分拣方法 |
| CN110626691B (zh) * | 2019-09-12 | 2022-06-07 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 分拣机器人及分拣方法 |
| EP4023570B1 (en) | 2019-08-30 | 2024-07-10 | Hai Robotics Co., Ltd. | Sorting robot and sorting method |
| CN113978985B (zh) * | 2019-08-30 | 2022-12-13 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 分拣机器人及分拣方法 |
| CN110562082B (zh) * | 2019-09-11 | 2021-09-10 | 广东博智林机器人有限公司 | 充电桩 |
| CN112541648B (zh) * | 2019-09-23 | 2024-07-19 | 北京京东乾石科技有限公司 | 调度车辆充电的方法和装置 |
| WO2021063412A1 (zh) * | 2019-09-30 | 2021-04-08 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 取、放货控制方法、装置、搬运装置及搬运机器人 |
| DE102019215180A1 (de) * | 2019-10-02 | 2021-04-08 | Robert Bosch Gmbh | Flurförderzeug, eingerichtet für den fahrerlosen, autonom agierenden Betrieb für eine zu transportierende Last |
| CN110854570B (zh) * | 2019-10-16 | 2021-11-30 | 浙江华睿科技股份有限公司 | 充电触头机构、充电桩以及移动机器人 |
| WO2021078326A2 (de) * | 2019-10-21 | 2021-04-29 | Harburg-Freudenberger Maschinenbau Gmbh | Vorrichtung und verfahren zur handhabung von reifen sowie reifenheizpresse |
| CN110734006B (zh) * | 2019-10-25 | 2020-11-20 | 台州风达机器人科技有限公司 | 一种多层式的搬运机器人 |
| EP3816600B1 (de) * | 2019-10-29 | 2024-08-07 | IMS Gear SE & Co. KGaA | Fahrerlose transportvorrichtung und fahrerloses transportsystem zum transportieren von gegenständen sowie verfahren zum betreiben einer fahrerlosen transportvorrichtung und eines fahrerlosen transportsystems zum transportieren von gegenständen |
| CN110733820A (zh) * | 2019-11-15 | 2020-01-31 | 上海快仓智能科技有限公司 | 物流系统及物流控制方法 |
| CN110723496A (zh) * | 2019-11-15 | 2020-01-24 | 上海快仓智能科技有限公司 | 运输车及控制方法 |
| CN211197466U (zh) | 2019-11-19 | 2020-08-07 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 一种搬运装置及具有此搬运装置的搬运机器人 |
| CN110838749A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-02-25 | 上海有个机器人有限公司 | 机器人自动充电的控制方法 |
| CN111099374B (zh) * | 2019-12-16 | 2021-09-24 | 意欧斯智能科技股份有限公司 | 一种自动存储和拣选系统 |
| CN112975995B (zh) * | 2019-12-17 | 2022-08-16 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种服务机器人底盘防跌落阵列装置及防跌落方法 |
| CN111003410B (zh) * | 2019-12-27 | 2021-03-23 | 广东利元亨智能装备股份有限公司 | 物料存取方法、装置及机器人 |
| CN111268379B (zh) * | 2019-12-30 | 2021-05-18 | 浙江工业大学 | 一种全向多载智能搬运小车 |
| CN110963448A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-04-07 | 安徽安鑫货叉有限公司 | 一种用于特殊搬运圆货叉 |
| CN111016715A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-04-17 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 一种叉车自动充电装置及叉车系统 |
| CN111070213B (zh) * | 2020-01-08 | 2022-06-07 | 京东科技信息技术有限公司 | 一种机器人控制系统 |
| CN110874102B (zh) * | 2020-01-16 | 2020-05-05 | 天津联汇智造科技有限公司 | 一种移动机器人虚拟安全防护区域保护系统以及方法 |
| CN111169820A (zh) * | 2020-02-13 | 2020-05-19 | 昆山铝业有限公司 | 一种铝箔成品卷的全纸型包装箱 |
| CN111276849B (zh) * | 2020-03-15 | 2021-03-02 | 肖宏丽 | 一种具有防护功能的机器人用充电装置 |
| CN111361917A (zh) * | 2020-03-16 | 2020-07-03 | 福建通力达实业有限公司 | 一种移动货架位置测算纠偏方法和系统 |
| CN111268605A (zh) * | 2020-03-26 | 2020-06-12 | 浙江芯球智能科技有限公司 | 一种带反馈的举升装置 |
| CN111497727A (zh) * | 2020-05-01 | 2020-08-07 | 汇佳网（天津）科技有限公司 | 升降式agv小车及其供电系统 |
| CN115417053A (zh) * | 2020-05-12 | 2022-12-02 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 搬运机器人及转移货箱的方法 |
| CN111689156B (zh) * | 2020-05-28 | 2022-04-22 | 山东科技大学 | 一种啮合驱动式搬运agv及其工作方法 |
| CN111652560B (zh) * | 2020-06-08 | 2022-07-05 | 北京京东振世信息技术有限公司 | 订单复核方法、装置、系统和货架 |
| CN111703799A (zh) * | 2020-06-10 | 2020-09-25 | 北京极智嘉科技有限公司 | 一种搬运机器人、取箱方法、货箱上货方法及仓储物流系统 |
| CN113809783A (zh) * | 2020-06-11 | 2021-12-17 | 深圳赤马人工智能有限公司 | 移动机器人充电系统 |
| CN111762498A (zh) * | 2020-06-24 | 2020-10-13 | 北京极智嘉科技有限公司 | 可移动指示设备、拣选系统、拣选方法及服务器 |
| CN111732031B (zh) * | 2020-06-29 | 2022-04-12 | 西安京东天鸿科技有限公司 | 物流运输车、物流无人机和自动装卸货系统、方法 |
| US11897350B2 (en) | 2020-07-02 | 2024-02-13 | Crown Equipment Corporation | Materials handling vehicle charging system comprising a floor-mounted charging plate |
| CN111725874B (zh) * | 2020-07-14 | 2024-06-18 | 上海亮一科技有限公司 | 一种大电流高容错充电接口 |
| CN112093725B (zh) * | 2020-09-09 | 2022-05-03 | 深圳市荣士通科技有限公司 | 一种具有电能自动补充装置的移动式工业搬运机器人 |
| CN112079035A (zh) * | 2020-09-11 | 2020-12-15 | 三峡大学 | 移动式平移输送机 |
| CN112158522A (zh) * | 2020-09-25 | 2021-01-01 | 孙国花 | 一种智能化的机器人流水线加工装置 |
| CN112009172B (zh) * | 2020-10-09 | 2021-07-23 | 河南省肿瘤医院 | 一种防止缠绕发丝的医用车轮 |
| CN114343484B (zh) * | 2020-10-13 | 2023-04-18 | 广东美的白色家电技术创新中心有限公司 | 扫地机器人的管理库及扫地机器人系统 |
| CN112357435B (zh) * | 2020-11-12 | 2022-06-10 | 北京极智嘉科技股份有限公司 | 一种货物搬运系统及货物搬运方法 |
| CN112471571A (zh) * | 2020-11-19 | 2021-03-12 | 重庆工程职业技术学院 | 一种带烘烤功能的烟草货架 |
| CN112519846B (zh) * | 2020-12-04 | 2022-10-28 | 杭州柯雷沃科技有限公司 | 具有遮雨结构的智能机器人的防摆动辅助运输装置 |
| CN112644574A (zh) * | 2021-01-29 | 2021-04-13 | 惠安县崇武镇丽图茶具商行 | 防卡死推车 |
| CN112811060B (zh) * | 2021-02-03 | 2022-09-09 | 四川六齐元科技有限公司 | Agv物流车与仓储系统 |
| CN112894757B (zh) * | 2021-02-08 | 2023-04-14 | 深圳市普渡科技有限公司 | 机器人自动取货方法、系统及机器人 |
| CN113023216B (zh) * | 2021-03-02 | 2023-01-17 | 无为县华标新型墙体材料有限公司 | 一种可实现对空心砖搬运的码垛架 |
| CN112974280B (zh) * | 2021-03-11 | 2023-09-19 | 江苏汇舟物流有限公司 | 一种出货分拣系统 |
| CN112666955B (zh) * | 2021-03-18 | 2021-07-06 | 中科新松有限公司 | 用于轨道物料输送车的安全保护方法及安全保护系统 |
| CN113071840B (zh) * | 2021-03-31 | 2023-10-31 | 深圳市库宝软件有限公司 | 物料输送方法及设备 |
| CN112978628A (zh) * | 2021-04-06 | 2021-06-18 | 劢微机器人科技(深圳)有限公司 | 一种多托盘搬运车 |
| CN113277254B (zh) * | 2021-06-10 | 2023-01-10 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 货物搬运方法、装置、设备、机器人及仓储系统 |
| DE102021116805A1 (de) | 2021-06-30 | 2023-01-05 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Handhabungsroboter für Ladungsträger |
| CN113777614B (zh) * | 2021-09-07 | 2024-07-05 | 珠海上富电技股份有限公司 | 一种超声波雷达数据传输方法及其系统 |
| CN113966118B (zh) * | 2021-10-22 | 2023-07-21 | Oppo广东移动通信有限公司 | 电子设备、充电连接线以及充电设备组件 |
| CN114084564B (zh) * | 2021-12-01 | 2024-02-27 | 合肥市极点智库智能装备有限公司 | 一种高精度窄巷道自然导航agv |
| CN114808828B (zh) * | 2022-03-28 | 2024-09-13 | 浙江亚特电器股份有限公司 | 一种智能扫雪机器人及智能扫雪方法 |
| WO2023198246A1 (de) * | 2022-04-11 | 2023-10-19 | Bär Automation Gmbh | Fahrerloses transportfahrzeug |
| DE102022118969A1 (de) | 2022-07-28 | 2024-02-08 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Handhabungsroboter für Ladungsträger und Verfahren zum Betreiben eines Handhabungsroboters |
| CN115818098B (zh) * | 2023-02-17 | 2023-05-05 | 成都思越智能装备股份有限公司 | 一种小车搬送控制系统及搬运方法 |
| WO2024182793A1 (en) * | 2023-03-02 | 2024-09-06 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Devices and methods for protecting wheels to prevent entrapment of wires or other obstacles |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20080050232A (ko) * | 2006-12-02 | 2008-06-05 | 한국전자통신연구원 | 카메라와 적외선 센서를 이용한 로봇자동충전 장치 및 방법 |
| CN103823468A (zh) * | 2014-02-28 | 2014-05-28 | 西安理工大学 | 潜入式agv导航定位系统及定位方法 |
| CN105279130A (zh) * | 2015-10-22 | 2016-01-27 | 北方工业大学 | 一种对同地址的多个i2c器件进行操作的方法 |
| CN205028112U (zh) * | 2015-10-19 | 2016-02-10 | 陕西嘉盛投资有限公司 | 一种基于硬件复位的机器人数据采集系统 |
| CN105662798A (zh) * | 2016-03-22 | 2016-06-15 | 昆山市工研院智能制造技术有限公司 | 基于激光与图像处理的盲人导航装置及行走避障方法 |
| CN106291565A (zh) * | 2016-07-20 | 2017-01-04 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 用于机器人避障的超声阵列装置及超声数据处理方法 |
Family Cites Families (135)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB177849A (en) * | 1920-12-29 | 1922-03-29 | John Thomas Hardaker | Improvements in portable hoists or elevators |
| GB750793A (en) * | 1952-11-21 | 1956-06-20 | Electro Hydraulics Ltd | Fork lift or industrial trucks |
| SE382617C (sv) * | 1974-07-01 | 1977-09-26 | Marco Materialhantering Ab | Anordning vid gaffellyftvagnar |
| SU580183A1 (ru) * | 1974-08-13 | 1977-11-15 | Всесоюзный Научно-Исследовательский И Проектно-Конструкторский И Технологический Институт Безрельсового Электрифицированного Транспорта С Опытным Производством | Грузова каретка погрузчика |
| US4492504A (en) * | 1981-12-07 | 1985-01-08 | Bell & Howell Company | Materials handling system |
| DE3760900D1 (en) * | 1987-05-09 | 1989-12-07 | Schenck Ag Carl | Method for detecting changes in the driving range of an unmanned vehicle |
| IT1250471B (it) * | 1991-02-12 | 1995-04-07 | Jobs Spa | Robot con carrello automotore. |
| JP2927996B2 (ja) * | 1991-09-02 | 1999-07-28 | 株式会社竹中工務店 | ピッキングロボット |
| CN2194351Y (zh) * | 1993-05-27 | 1995-04-12 | 广东玻璃厂职工技术协作服务部 | 二吨叉车倾翻装置 |
| JPH0730290U (ja) * | 1993-11-18 | 1995-06-06 | 株式会社アイチコーポレーション | 垂直昇降式作業車の昇降台昇降機構 |
| JP3149308B2 (ja) * | 1994-03-24 | 2001-03-26 | 日本輸送機株式会社 | フォークリフトの荷役装置 |
| DE19639736B4 (de) * | 1996-09-27 | 2007-07-26 | Linde Ag | Flurförderzeug mit anhebbaren Lastarmen |
| JPH10218311A (ja) * | 1997-02-05 | 1998-08-18 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 自動倉庫 |
| JPH10279297A (ja) * | 1997-04-10 | 1998-10-20 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 無人フォークリフト |
| JP2001175330A (ja) * | 1999-12-20 | 2001-06-29 | Shinko Electric Co Ltd | 自動搬送システム |
| WO2003019425A1 (de) * | 2001-08-23 | 2003-03-06 | Tgw Transportgeräte Gmbh & Co.Kg | Zwischenlager für identifizierte waren und verfahren zur weitergabe von bestellten waren |
| JP2004018183A (ja) * | 2002-06-17 | 2004-01-22 | Denso Corp | 多種小ロット対応無人搬送車 |
| JP2004090186A (ja) * | 2002-09-02 | 2004-03-25 | Aitec Corp | クリーン搬送ロボット |
| US20040164217A1 (en) * | 2002-11-12 | 2004-08-26 | H2Gen Innovations, Inc. | Unitary base and integral housing for chemical equipment |
| AT500946A1 (de) * | 2004-10-22 | 2006-05-15 | Tgw Transportgeraete Gmbh | Warenumschlaglager und verfahren zu dessen betrieb |
| KR100601019B1 (ko) * | 2004-12-17 | 2006-07-18 | Stx조선주식회사 | 선박내부의 고소작업을 위한 비구동식 신축다관절 장치 |
| JP4462196B2 (ja) * | 2006-01-18 | 2010-05-12 | パナソニック電工株式会社 | 移動車両 |
| CN2903009Y (zh) * | 2006-04-27 | 2007-05-23 | 三一重工股份有限公司 | 带可旋转铰接机构的集装箱吊具 |
| CN200946031Y (zh) * | 2006-08-02 | 2007-09-12 | 新疆康佳投资（集团）有限责任公司 | 多层托架 |
| CN101091428A (zh) * | 2006-10-20 | 2007-12-26 | 大连理工大学 | 一种自动割草机器人 |
| CN200985267Y (zh) * | 2006-11-14 | 2007-12-05 | 张放 | 一种全方位码垛机 |
| US7850413B2 (en) * | 2007-01-05 | 2010-12-14 | Kiva Systems, Inc. | System and method for transporting inventory items |
| CN101042432A (zh) * | 2007-01-17 | 2007-09-26 | 于咏 | 一种激光穿雾测距雷达 |
| JP2008201491A (ja) * | 2007-02-16 | 2008-09-04 | Toyota Industries Corp | 自動倉庫の制御装置 |
| CN201178120Y (zh) * | 2008-04-11 | 2009-01-07 | 山东电力研究院 | 移动机器人电池充电连接器 |
| CN100570523C (zh) * | 2008-08-18 | 2009-12-16 | 浙江大学 | 一种基于障碍物运动预测的移动机器人避障方法 |
| CN101380951A (zh) * | 2008-10-30 | 2009-03-11 | 马抗震 | 一种机动、电动车辆自动驾驶识别系统 |
| CN201395158Y (zh) * | 2009-03-05 | 2010-02-03 | 蔡一根 | 自动导引车 |
| CN101584530B (zh) * | 2009-06-19 | 2011-01-19 | 北京理工大学 | 应用于闭架书库的智能轨道车及巷道车接口结构 |
| CN201560101U (zh) * | 2009-09-29 | 2010-08-25 | 三一集团有限公司 | 一种叉具结构和应用该叉具结构的臂架结构 |
| CN101738195B (zh) * | 2009-12-24 | 2012-01-11 | 厦门大学 | 基于环境建模与自适应窗口的移动机器人路径规划方法 |
| JP5429986B2 (ja) * | 2009-12-25 | 2014-02-26 | 株式会社Ｉｈｉエアロスペース | 移動ロボットの遠方環境認識装置及び方法 |
| US20120093287A1 (en) * | 2010-10-18 | 2012-04-19 | Satpal Singh | Two unit portable x-ray scanner |
| CN101982398A (zh) * | 2010-11-20 | 2011-03-02 | 沈阳工业大学 | 移动式多自由度举升定位设备 |
| CN102059700A (zh) * | 2010-11-22 | 2011-05-18 | 南京信息工程大学 | 迎宾机器人系统 |
| CN201927998U (zh) * | 2010-11-25 | 2011-08-10 | 康佳集团股份有限公司 | Led背光灯串短路保护电路 |
| CN102040177B (zh) * | 2010-12-03 | 2012-08-15 | 威仁（西安）仓储设备有限公司 | 集装箱重型堆垛机 |
| DE102010055774A1 (de) * | 2010-12-23 | 2012-06-28 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Flurförderzeug mit einem Sensor zur Erfassung einer räumlichen Umgebung und Verfahren zum Betreiben eines solchen Flurförderzeugs |
| CN201948192U (zh) * | 2010-12-25 | 2011-08-31 | 浙江省磐安县绿海工艺厂 | 一种手提箱 |
| US8450969B2 (en) * | 2011-02-28 | 2013-05-28 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | System for automatically charging electrically powered automated guided vehicles |
| CN102156477A (zh) * | 2011-05-19 | 2011-08-17 | 苏州市职业大学 | 一种agv控制平台及其实现方法 |
| CN202106911U (zh) * | 2011-05-24 | 2012-01-11 | 江苏汤臣汽车零部件有限公司 | 汽车过限宽障碍物辅助装置 |
| CN102354436B (zh) * | 2011-07-12 | 2013-05-08 | 深圳市卡琳娜机器人软件开发有限公司 | 室内安防巡逻机器人系统的报警方法 |
| CN202267871U (zh) * | 2011-09-05 | 2012-06-06 | 北京工业大学 | 一种自动避障机器人平台 |
| CN202268075U (zh) * | 2011-09-19 | 2012-06-06 | 王国伟 | 基于rfid的高速公路隧道交通异常事件自动检测系统 |
| CN202321418U (zh) * | 2011-11-30 | 2012-07-11 | 云南昆船设计研究院 | 一种卷烟棒形料盘自动化存取设备 |
| CN102608998A (zh) * | 2011-12-23 | 2012-07-25 | 南京航空航天大学 | 嵌入式系统的视觉导引agv系统及方法 |
| DK2807526T3 (da) * | 2012-01-25 | 2020-08-17 | Omron Robotics And Safety Technologies Inc | Selvstændig mobil robot til afvikling af opgavetildelinger i fysiske omgivelser med stationære og ikke-stationære hindringer |
| CN102581745B (zh) * | 2012-02-29 | 2014-09-10 | 清华大学 | 一种化学机械抛光传输机器人系统 |
| CN202643233U (zh) * | 2012-05-07 | 2013-01-02 | 上海电机学院 | 智能搬运机器车 |
| CN102689762B (zh) * | 2012-06-01 | 2014-05-21 | 时桂强 | 智能货柜及控制方法 |
| JP6246818B2 (ja) * | 2012-10-04 | 2017-12-13 | アマゾン・テクノロジーズ・インコーポレーテッド | 在庫ピアでの注文対応 |
| US20140118114A1 (en) * | 2012-10-30 | 2014-05-01 | Quantitative Sampling Technologies, LLC | Bridge board for enhancing functionality of a data acquisition device |
| WO2014077819A1 (en) * | 2012-11-15 | 2014-05-22 | Amazon Technologies, Inc. | Bin-module based automated storage and retrieval system and method |
| CN202939630U (zh) * | 2012-11-26 | 2013-05-15 | 陕西科技大学 | 一种基于can总线的电子标签 |
| CN103022586B (zh) * | 2012-12-21 | 2015-11-11 | 深圳先进技术研究院 | 一种agv自动充电方法及系统 |
| CN103042968A (zh) * | 2012-12-21 | 2013-04-17 | 深圳职业技术学院 | 一种汽车车灯控制方法及控制系统 |
| SE1500266A2 (en) * | 2012-12-27 | 2020-05-12 | Tts Marine Ab | Device in lifting a Car/Truck carrying deck panel aboard a multi deck Pure Car/Truck Carrier (PCTC) |
| CN103010555A (zh) * | 2012-12-28 | 2013-04-03 | 嘉兴市正基电子有限公司 | 可回收的围板箱及其制造方法 |
| CN103150997B (zh) * | 2013-03-01 | 2015-02-04 | 深圳市华星光电技术有限公司 | Led背光驱动电路 |
| CN203232456U (zh) * | 2013-04-23 | 2013-10-09 | 陕西科技大学 | 一种基于can总线和无线射频的仓储货物管理系统 |
| CN203392304U (zh) * | 2013-05-31 | 2014-01-15 | 深圳市大族激光科技股份有限公司 | 自动化板材立体仓库 |
| CN203759399U (zh) * | 2013-06-07 | 2014-08-06 | 深圳光华印制有限公司 | 一种恒流频闪led光源系统 |
| CN103280866A (zh) * | 2013-06-14 | 2013-09-04 | 长沙驰众机械科技有限公司 | 一种适用于agv引导车的智能充电装置 |
| CN103366204B (zh) * | 2013-07-10 | 2016-04-13 | 沈阳航空航天大学 | 二线制电子标签辅助拣货系统 |
| CN105637544A (zh) * | 2013-09-09 | 2016-06-01 | 德马泰克公司 | 自主移动拣选 |
| CN104634328A (zh) * | 2013-11-14 | 2015-05-20 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 空间测量机器人及其空间测量方法 |
| CN203903916U (zh) * | 2013-11-27 | 2014-10-29 | 齐齐哈尔齐三机床有限公司 | 多级堆垛机伸缩货叉 |
| CN203667453U (zh) * | 2013-12-03 | 2014-06-25 | 北京物资学院 | 一种无人搬运车agv装置 |
| DE202014000374U1 (de) * | 2014-01-14 | 2014-03-28 | Grenzebach Maschinenbau Gmbh | Vorrichtung zur Orientierung für automatisch in Werkshallen geführte, elektrisch betriebene, Transportfahrzeuge |
| CN103787237B (zh) * | 2014-02-18 | 2015-10-14 | 中国人民解放军军事交通学院 | 手动液压车辆停放移位小车 |
| US20150375390A1 (en) * | 2014-03-06 | 2015-12-31 | Encore Automation | Robotic system for applying surface finishes to large objects |
| CN103915720A (zh) * | 2014-04-08 | 2014-07-09 | 东北电力大学 | 一种家用保安机器人自动充电大容差对接系统 |
| CN105015995A (zh) * | 2014-04-18 | 2015-11-04 | 无锡凯乐士科技有限公司 | 一种货物自动拣选系统和方法 |
| CN203814822U (zh) * | 2014-04-21 | 2014-09-10 | 张柏云 | 旅行箱包底盘 |
| CN103935365B (zh) * | 2014-05-14 | 2016-04-13 | 袁培江 | 一种新型物料搬运自动引导车智能防撞系统 |
| CN204009978U (zh) * | 2014-07-23 | 2014-12-10 | 深圳市瑞意博科技有限公司 | 一种ptl拣料电子标签 |
| CN204048431U (zh) * | 2014-07-28 | 2014-12-31 | 张家港三久箱包有限公司 | 一种简易分隔箱 |
| CN204029160U (zh) * | 2014-08-19 | 2014-12-17 | 浙江富阳市新源交通电子有限公司 | 一种道路交通信号灯 |
| CN104298235A (zh) * | 2014-08-25 | 2015-01-21 | 洛阳理工学院 | 基于无线视频传输及pid复合控制的移动机器人系统 |
| JP6393123B2 (ja) * | 2014-09-04 | 2018-09-19 | 日立建機株式会社 | 障害物検出システム及び運搬車両 |
| CN104260756B (zh) * | 2014-09-04 | 2016-03-09 | 鞍钢集团矿业公司 | 井下铁路道岔智能控制装置及方法 |
| CN104302079A (zh) * | 2014-09-26 | 2015-01-21 | 哈尔滨威帝电子股份有限公司 | 一种具有故障检测及亮度调节功能的车用厢灯 |
| CN104315927B (zh) * | 2014-10-21 | 2015-11-25 | 段成亮 | 无线高压电击枪 |
| CN105629970A (zh) * | 2014-11-03 | 2016-06-01 | 贵州亿丰升华科技机器人有限公司 | 一种基于超声波的机器人定位避障方法 |
| CN204249881U (zh) * | 2014-12-05 | 2015-04-08 | 国家电网公司 | 能自动对接不同高度工作台面的自动导引运输车 |
| US20160180713A1 (en) * | 2014-12-18 | 2016-06-23 | Hand Held Products, Inc. | Collision-avoidance system and method |
| WO2016151505A1 (en) * | 2015-03-23 | 2016-09-29 | Manpat Rajesh | Robotic drive unit with robotic inventory elevator |
| CN204624477U (zh) * | 2015-04-02 | 2015-09-09 | 南京工程学院 | 一种自动化立体仓库定位控制系统 |
| CN105717922A (zh) * | 2015-05-13 | 2016-06-29 | 美的集团股份有限公司 | 机器人 |
| CN204625093U (zh) * | 2015-05-25 | 2015-09-09 | 浙江海洋学院 | 一种叉车的货叉结构 |
| CN105059811B (zh) * | 2015-07-27 | 2017-12-26 | 南京航空航天大学 | 一种仓储系统及其控制方法 |
| CN204904091U (zh) * | 2015-08-06 | 2015-12-23 | 北京家度科技有限公司 | 一种机器人运动控制系统 |
| CN105353377B (zh) * | 2015-09-30 | 2018-01-30 | 上海斐讯数据通信技术有限公司 | 一种机动车倒车雷达监测装置 |
| CN105197843A (zh) * | 2015-10-19 | 2015-12-30 | 广东亚克迪智能物流科技有限公司 | 一种半电动堆垛车 |
| CN105353759A (zh) * | 2015-11-13 | 2016-02-24 | 上海诺力智能科技有限公司 | 一种agv拣选车和自动导引分拣系统 |
| CN205385627U (zh) * | 2015-12-24 | 2016-07-13 | 东莞锐视光电科技有限公司 | 一种led频闪可调亮度恒流控制器 |
| CN105668258A (zh) * | 2015-12-29 | 2016-06-15 | 中国神华能源股份有限公司 | 取料机防碰撞的方法和系统 |
| CN105437260A (zh) * | 2016-01-04 | 2016-03-30 | 杭州亚美利嘉科技有限公司 | 机器人底盘 |
| CN105540125B (zh) * | 2016-02-04 | 2019-04-23 | 杭州南江机器人股份有限公司 | 一种仓储自动流转系统 |
| CN107215520B (zh) * | 2016-03-22 | 2020-05-19 | 安徽省一一通信息科技有限公司 | 拆零货物和小商品的智能分拣配送方法的系统 |
| CN205724950U (zh) * | 2016-03-25 | 2016-11-23 | 河南森源电气股份有限公司 | 一种充电系统、充电组件、充电桩及自动导引车 |
| CN105811507B (zh) * | 2016-04-19 | 2018-09-07 | 哈尔滨工大服务机器人有限公司 | 一种机器人充电机构，应用该机构的机器人以及充电方法 |
| CN105927913A (zh) * | 2016-04-26 | 2016-09-07 | 华定谟 | 车用远光灯 |
| CN205602723U (zh) * | 2016-04-30 | 2016-09-28 | 王永胜 | 一种堆取料机定姿定位及防撞系统 |
| CN205766166U (zh) * | 2016-05-18 | 2016-12-07 | 唐山学院 | 六足减灾仿生机器人 |
| CN205740210U (zh) * | 2016-05-23 | 2016-11-30 | 苏州得尔达国际物流有限公司 | 一种智能仓储叉车防碰撞装置 |
| CN106082016A (zh) * | 2016-05-24 | 2016-11-09 | 山西东械自动化科技有限公司 | 叉板式搬运小车 |
| CN205634157U (zh) * | 2016-05-27 | 2016-10-12 | 鄂尔多斯市源盛光电有限责任公司 | 一种基板取放装置 |
| CN106066646A (zh) * | 2016-06-02 | 2016-11-02 | 芜湖智久机器人有限公司 | 一种agv的红外线检测装置 |
| CN205847695U (zh) * | 2016-07-01 | 2016-12-28 | 浙江大邦科技有限公司 | 照明系统、照明驱动电源及其控制器 |
| CN106026281B (zh) * | 2016-07-11 | 2019-04-16 | 上海华欣民福电气科技有限公司 | Agv蓄电池充电装置 |
| CN106379681B (zh) * | 2016-07-11 | 2018-09-07 | 黄金刚 | 一种智能仓储机器人、系统及系统控制方法 |
| CN205771352U (zh) * | 2016-07-11 | 2016-12-07 | 上海理工大学 | 一种智能零件储存库 |
| CN205771331U (zh) * | 2016-07-12 | 2016-12-07 | 山东科技大学 | 一种智能方便存取快递装置 |
| CN205873018U (zh) * | 2016-07-19 | 2017-01-11 | 合肥中鼎信息科技股份有限公司 | 一种快速自动存取货物的堆垛机 |
| CN106006456A (zh) * | 2016-07-20 | 2016-10-12 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 一种旋转举升机构及agv载物车 |
| CN106064717A (zh) * | 2016-07-20 | 2016-11-02 | 苏州小喇叭信息科技有限公司 | 一种分拣搬运agv车 |
| CN106081454B (zh) * | 2016-07-29 | 2018-08-07 | 深圳普智联科机器人技术有限公司 | 基于横梁式仓储货架的高密度仓储系统和存取货物方法 |
| CN106044645B (zh) * | 2016-08-02 | 2018-07-17 | 诺力机械股份有限公司 | 一种基于二维码定位的货物托盘存取系统、及其存取方法 |
| CN106144959B (zh) * | 2016-08-09 | 2018-08-17 | 杭州电子科技大学 | 智能货柜快递投放机及其快递投放方法 |
| CN106167236B (zh) * | 2016-08-16 | 2018-10-19 | 合肥柯金自动化科技股份有限公司 | 激光导引拣选车 |
| CN106256714B (zh) * | 2016-08-25 | 2019-06-07 | 艾信智慧医疗科技发展（苏州）有限公司 | 一种物流传输系统的运行方法 |
| CN106314594B (zh) * | 2016-08-26 | 2018-09-25 | 南京理工大学 | 一种用于现代物流行业的仓储搬运机器人 |
| CN106272415A (zh) * | 2016-08-30 | 2017-01-04 | 上海大学 | 全向移动转运机器人 |
| CN106239519A (zh) * | 2016-09-06 | 2016-12-21 | 上海拓础智能科技有限公司 | 一种智能导航机器人及其导航方法 |
| CN106155066B (zh) * | 2016-09-29 | 2022-11-11 | 翁锦祥 | 一种可进行路面障碍检测的搬运车及搬运方法 |
| CN206569571U (zh) * | 2017-01-16 | 2017-10-20 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 一种搬运货箱的机器人 |
| CN206782618U (zh) * | 2017-06-02 | 2017-12-22 | 云南卓沛科技有限公司 | 一种轨道式自动化仓储系统 |
| CN107226310A (zh) * | 2017-07-13 | 2017-10-03 | 武汉九州通物流有限公司 | 一种agv拆零拣选小车及方法 |
-
2018
- 2018-01-16 CN CN201810041055.5A patent/CN108196549A/zh active Pending
- 2018-01-16 CN CN201820068727.7U patent/CN207903264U/zh active Active
- 2018-01-16 CN CN201810039576.7A patent/CN108363388A/zh active Pending
- 2018-01-16 CN CN201810040025.2A patent/CN108321866B/zh active Active
- 2018-01-16 CN CN201810041802.5A patent/CN108382880A/zh active Pending
- 2018-01-16 CN CN201810041896.6A patent/CN108217038A/zh active Pending
- 2018-01-16 CN CN201820070470.9U patent/CN207903268U/zh active Active
- 2018-01-16 CN CN201810041860.8A patent/CN108408647B/zh active Active
- 2018-01-16 CN CN201820069917.0U patent/CN207903267U/zh active Active
- 2018-01-16 CN CN201810040042.6A patent/CN108158369A/zh active Pending
- 2018-01-16 CN CN201810040559.5A patent/CN108298239B/zh active Active
- 2018-01-16 CN CN201810040556.1A patent/CN108381572A/zh active Pending
- 2018-01-16 CN CN201810039560.6A patent/CN108388243B/zh active Active
- 2018-01-16 CN CN201810040610.2A patent/CN108271291B/zh active Active
- 2018-01-16 CN CN201810041483.8A patent/CN108357585B/zh active Active
- 2018-01-16 CN CN201810040560.8A patent/CN108340797A/zh active Pending
- 2018-01-16 CN CN201810040588.1A patent/CN108383043B/zh active Active
- 2018-01-16 CN CN201810040847.0A patent/CN108190337A/zh active Pending
- 2018-01-16 CN CN201810041852.3A patent/CN108364043A/zh active Pending
- 2018-01-16 CN CN202110062907.0A patent/CN112607293B/zh active Active
- 2018-01-16 CN CN201810040045.XA patent/CN108363389A/zh active Pending
- 2018-01-16 CN CN201810041801.0A patent/CN108357846A/zh active Pending
- 2018-01-16 CN CN201820070532.6U patent/CN207902024U/zh active Active
- 2018-01-16 CN CN201820069876.5U patent/CN207903266U/zh active Active
- 2018-01-16 CN CN201810040589.6A patent/CN108341201A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20080050232A (ko) * | 2006-12-02 | 2008-06-05 | 한국전자통신연구원 | 카메라와 적외선 센서를 이용한 로봇자동충전 장치 및 방법 |
| CN103823468A (zh) * | 2014-02-28 | 2014-05-28 | 西安理工大学 | 潜入式agv导航定位系统及定位方法 |
| CN205028112U (zh) * | 2015-10-19 | 2016-02-10 | 陕西嘉盛投资有限公司 | 一种基于硬件复位的机器人数据采集系统 |
| CN105279130A (zh) * | 2015-10-22 | 2016-01-27 | 北方工业大学 | 一种对同地址的多个i2c器件进行操作的方法 |
| CN105662798A (zh) * | 2016-03-22 | 2016-06-15 | 昆山市工研院智能制造技术有限公司 | 基于激光与图像处理的盲人导航装置及行走避障方法 |
| CN106291565A (zh) * | 2016-07-20 | 2017-01-04 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 用于机器人避障的超声阵列装置及超声数据处理方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 迎九: "第二代FlightSense的ToF激光测距的工程设计考量", 《电子产品世界》 * |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109901583A (zh) * | 2019-03-21 | 2019-06-18 | 创泽智能机器人股份有限公司 | 一种机器人障碍物检测及路径调整系统 |
| CN110908378A (zh) * | 2019-11-28 | 2020-03-24 | 深圳乐动机器人有限公司 | 一种机器人沿边的方法及机器人 |
| CN111812621A (zh) * | 2020-08-06 | 2020-10-23 | 常州市贝叶斯智能科技有限公司 | 一种多路Vl53l0X激光测距校准方法及驱动 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN207903267U (zh) | 2018-09-25 |
| CN108381572A (zh) | 2018-08-10 |
| CN108190337A (zh) | 2018-06-22 |
| CN108357846A (zh) | 2018-08-03 |
| CN108158369A (zh) | 2018-06-15 |
| CN108217038A (zh) | 2018-06-29 |
| CN207903266U (zh) | 2018-09-25 |
| CN108298239A (zh) | 2018-07-20 |
| CN108383043B (zh) | 2020-04-07 |
| CN112607293A (zh) | 2021-04-06 |
| CN108341201A (zh) | 2018-07-31 |
| CN108408647A (zh) | 2018-08-17 |
| CN108340797A (zh) | 2018-07-31 |
| CN108357585A (zh) | 2018-08-03 |
| CN108271291B (zh) | 2020-03-17 |
| CN207903264U (zh) | 2018-09-25 |
| CN108382880A (zh) | 2018-08-10 |
| CN108388243A (zh) | 2018-08-10 |
| CN108298239B (zh) | 2020-01-07 |
| CN207903268U (zh) | 2018-09-25 |
| CN108388243B (zh) | 2020-12-04 |
| CN108383043A (zh) | 2018-08-10 |
| CN108321866B (zh) | 2020-10-09 |
| CN108363388A (zh) | 2018-08-03 |
| CN108363389A (zh) | 2018-08-03 |
| CN108271291A (zh) | 2018-07-10 |
| CN108357585B (zh) | 2019-09-24 |
| CN112607293B (zh) | 2022-05-03 |
| CN108408647B (zh) | 2020-01-10 |
| CN207902024U (zh) | 2018-09-25 |
| CN108321866A (zh) | 2018-07-24 |
| CN108364043A (zh) | 2018-08-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108196549A (zh) | 一种用于潜入式agv激光红外避障系统 | |
| Hutabarat et al. | Lidar-based obstacle avoidance for the autonomous mobile robot | |
| CN202267871U (zh) | 一种自动避障机器人平台 | |
| CN103513241B (zh) | 一种基于微波与超声波传感器的运动物体检测装置 | |
| CN106383518A (zh) | 一种多传感器隧道机器人避障控制系统及方法 | |
| CN205665903U (zh) | 一种泊车系统机械车位LoRa无线超声波检测器 | |
| CN105204650A (zh) | 一种手势识别方法、控制器、装置及设备 | |
| CN112394733A (zh) | 基于uwb及超声波的智能车自主跟随避障方法 | |
| CN107315177B (zh) | 激光测距电路、激光测距装置、车辆防碰撞装置及其控制方法 | |
| CN110806193A (zh) | 地铁隧道形变检测系统 | |
| CN103543834A (zh) | 一种手势识别装置与方法 | |
| CN104656083A (zh) | 一种具有温度补偿的采用脉冲计数的超声波测距系统 | |
| CN105372664A (zh) | 一种分布式超声波避障系统及其避障方法 | |
| CN205844523U (zh) | 一种应用于无人值守智能洗车房的车辆位置定位装置 | |
| CN205157783U (zh) | 具备空间绘图功能的多角度旋转超声测距系统 | |
| CN108399754A (zh) | 一种共享车位锁中的车辆智能检测方法 | |
| CN104678400A (zh) | 一种采用脉冲计数的超声波测距系统 | |
| CN104199035A (zh) | 车载可视倒车雷达预警系统 | |
| CN109407060A (zh) | 雷达自动测试系统 | |
| CN104656088A (zh) | 一种具有温度补偿的采用脉冲计数的超声波汽车防撞系统 | |
| CN203909296U (zh) | 一种四线制智能倒车雷达系统 | |
| CN203204890U (zh) | 一种驾考压线检测系统 | |
| CN203706294U (zh) | 超声波传感器阵列式人数自动检测系统 | |
| Ercan et al. | Distance measurement and object detection system based on ultrasonic sensor and Xbee | |
| CN206960650U (zh) | 一种超声波三维成像装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20180622 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |