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CN107848537B - 自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助方法以及非暂时性的记录介质 - Google Patents

自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助方法以及非暂时性的记录介质 Download PDF

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CN107848537B CN201680043619.8A CN201680043619A CN107848537B CN 107848537 B CN107848537 B CN 107848537B CN 201680043619 A CN201680043619 A CN 201680043619A CN 107848537 B CN107848537 B CN 107848537B
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Abstract

该自动驾驶辅助装置在预先决定的行驶区间内自动进行包括转向、制动、加减速的车辆控制中的至少一部分控制。采用具备切换区间决定部、驾驶行动计划部以及驾驶切换部的结构，其中，该切换区间决定部将行驶区间中的、基于道路形状或者道路构造的第一负荷为规定的阈值以下的区间决定为将车辆控制中的至少一部分控制从自动切换为手动的切换区间，在自动驾驶车辆进入了所决定的切换区间的情况下，该驾驶行动计划部制作自动驾驶行动计划，以使基于自动驾驶车辆周围的其它车辆的行驶状况的第二负荷降低，该驾驶切换部结束基于自动驾驶行动计划的自动驾驶，从自动切换为手动。

Description

自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助方法以及非暂时性的记录 介质
技术领域
本发明涉及一种自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助方法以及自动驾驶辅助程序。
背景技术
以往，存在一种对车辆的方向盘、加速器、制动器、变速装置、转向灯等进行控制来对车辆进行自动驾驶的技术。在从自动驾驶切换为手动驾驶时，有时对驾驶员施加大的负担。因此，例如在专利文献1和专利文献2中公开了从自动驾驶切换为手动驾驶的技术。
在专利文献1中，公开了如下一种自动驾驶辅助装置：在以自动驾驶的方式进行行驶的过程中，考虑从自动驾驶切换为手动驾驶所需的转变时间，来决定应该切换为手动驾驶的时机，基于所决定的时机来通知驾驶员向手动驾驶切换。
另外，在专利文献2中公开了如下一种自动驾驶辅助装置：在与无法进行GPS(Global Positioning System：全球定位系统)定位的区间的行驶难易度相应的时刻，从全自动驾驶切换为重视自动与手动的协调性的半自动驾驶。
专利文献1：日本专利第3239727号公报
专利文献2：日本专利第2696720号公报
发明内容
本发明的目的在于提供一种在从自动驾驶切换为手动驾驶时减轻对驾驶员施加的负担的自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助方法以及自动驾驶辅助程序。
本发明的一个方式所涉及的自动驾驶辅助装置是在预先决定的行驶区间内自动进行包括转向、制动、加减速的车辆控制中的至少一部分控制的自动驾驶车辆中的自动驾驶辅助装置，采用具备切换区间决定部和驾驶切换部的结构。切换区间决定部将行驶区间中的、基于道路形状或者道路构造的第一负荷为规定的阈值以下的区间决定为将车辆控制中的至少一部分控制从自动切换为手动的切换区间。在自动驾驶车辆进入了所决定的切换区间的情况下，驾驶切换部制作自动驾驶行动计划，以使基于自动驾驶车辆周围的其它车辆的行驶状况的第二负荷降低。驾驶切换部结束基于自动驾驶行动计划的自动驾驶，从自动切换为手动。
本发明的一个方式所涉及的自动驾驶辅助方法是一种在预先决定的行驶区间内自动进行包括转向、制动、加减速的车辆控制中的至少一部分控制的自动驾驶车辆中的自动驾驶辅助方法，具备切换区间决定步骤、驾驶行动计划步骤以及驾驶切换步骤。在切换区间决定步骤中，将行驶区间中的、基于道路形状或者道路构造的第一负荷为规定的阈值以下的区间决定为将车辆控制中的至少一部分控制从自动切换为手动的切换区间。在驾驶行动计划步骤中，在自动驾驶车辆进入了所决定的切换区间的情况下，制作自动驾驶行动计划，以使基于自动驾驶车辆周围的其它车辆的行驶状况的第二负荷降低。在驾驶切换步骤中，结束基于自动驾驶行动计划的自动驾驶，从自动切换为手动。
本发明的一个方式所涉及的自动驾驶辅助程序是一种在预先决定的行驶区间内自动进行包括转向、制动、加减速的车辆控制中的至少一部分控制的自动驾驶车辆中的自动驾驶辅助程序，采用用于使计算机作为切换区间决定单元、驾驶行动计划单元、驾驶切换单元而发挥功能的结构。切换区间决定单元将行驶区间中的、基于道路形状或者道路构造的第一负荷为规定的阈值以下的区间决定为将车辆控制中的至少一部分控制从自动切换为手动的切换区间。在自动驾驶车辆进入了所决定的切换区间的情况下，驾驶行动计划单元制作自动驾驶行动计划，以使基于自动驾驶车辆周围的其它车辆的行驶状况的第二负荷降低。驾驶切换单元结束基于自动驾驶行动计划的自动驾驶，从自动切换为手动。
根据本发明，在从自动驾驶切换为手动驾驶时能够减轻对驾驶员施加的负担。
附图说明
图1是表示包括本发明的实施方式所涉及的自动驾驶辅助装置的车辆的主要部分结构的框图。
图2是表示本发明的实施方式所涉及的环境对应图的一例的图。
图3是表示本发明的实施方式所涉及的环境对应图制作部的切换区间决定处理的过程的流程图。
图4是表示本发明的实施方式所涉及的从自动驾驶切换为手动驾驶的处理过程的流程图。
图5是表示本发明的实施方式所涉及的行驶中的车辆与在其周围行驶的其它车辆的关系的图。
图6是表示本发明的实施方式所涉及的行驶车道评价值决定表的一例的图。
具体实施方式
在说明本发明的实施方式之前，简单地说明以往的装置的问题。在上述专利文献1和专利文献2所公开的自动驾驶辅助装置中，有时在需要高度的驾驶技术的道路状况下从自动驾驶切换为手动驾驶，在这种情况下，对驾驶员施加大的负担。
以下，参照附图来详细地说明本发明的实施方式。
在实施方式中，以从由车辆侧进行车辆控制(转向、加减速、制动、变速、转向灯等)的完全自动驾驶切换为由驾驶员侧进行全部车辆控制的手动驾驶的情况为例。也可以从完全自动驾驶切换为由车辆侧仅进行车辆控制的一部分控制的半自动驾驶，或从半自动驾驶切换为手动驾驶。作为前提，车辆处于全部或部分自动驾驶中。
(实施方式)
图1是表示包括本发明的实施方式所涉及的自动驾驶辅助装置的车辆1的主要部分结构的框图。车辆1是能够自动进行驾驶员的全部或一部分驾驶操作的车辆。
车辆1具有制动踏板2、加速踏板3、方向盘5、检测部6、车辆控制部7、存储部8、信息通知装置9、环境对应图制作部10、驾驶负荷测量部11、驾驶行动计划部12以及驾驶模式切换判定部13。
制动踏板2受理由驾驶员进行的制动操作，来使车辆1减速。另外，制动踏板2也可以在车辆1通过车辆控制部7的控制来减速的情况下，与减速的程度相应地改变下沉量。
加速踏板3受理由驾驶员进行的加速操作，来使车辆1加速。另外，加速踏板3也可以在车辆1通过车辆控制部7的控制来加速的情况下，与加速的程度相应地改变下沉量。
方向盘5受理由驾驶员进行的方向盘操作，来变更车辆1的行驶方向。另外，方向盘5也可以在车辆1通过车辆控制部7的控制来变更行驶方向的情况下，与方向的变更量相应地改变转向角度。方向盘5具有操作部51。
操作部51设置在方向盘5的前表面(与驾驶员相向的面)，来受理来自驾驶员的输入操作。操作部51例如是按钮、触摸面板、握持传感器等装置。操作部51向车辆控制部7输出从驾驶员受理的输入操作的信息。
检测部6对车辆1的行驶状态以及车辆1的周围的状况进行检测。检测部6具有位置信息获取部61、周边传感器62、周边车辆信息获取部63、车辆速度获取部64以及地图信息获取部65。
位置信息获取部61通过GPS(Global Positioning System：全球定位系统)定位等获取车辆1的位置信息来作为行驶状态的信息，向驾驶模式切换判定部13输出所获取到的位置信息。
周边传感器62(相当于周边探测部)检测车辆1的周围的状况。例如，周边传感器62根据车辆1的周围存在的其它车辆的位置和车道位置信息来检测其它车辆的位置以及是否为先行车这样的类型，或者根据其它车辆的速度和本车辆的速度来检测碰撞预测时间(TTC：Time To Collision)，或检测车辆1的周围存在的障碍物等。而且，周边传感器62向驾驶负荷测量部11输出所检测出的周围的状况的信息。例如，周边传感器62由毫米波雷达、激光雷达、摄像头或它们的组合等构成。
周边车辆信息获取部63具有无线通信装置，与云服务器进行无线连接来获取云服务器中存储的车辆1的周边的其它车辆的行为数据，并向驾驶负荷测量部11和驾驶行动计划部12输出所获取到的其它车辆的行为数据。
车辆速度获取部64从未图示的速度传感器等获取车辆1的速度信息等来作为行驶状态的信息，并向驾驶负荷测量部11输出所获取到的行驶状态的信息。
地图信息获取部65获取车辆1所行驶的道路、道路上的与其它车辆的合流点、当前行驶中的车道、交叉路口的位置等车辆1的周边的地图信息，并向环境对应图制作部10输出所获取到的地图信息。
存储部8是ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Ac cess Memory：随机存取存储器)、硬盘装置、SSD(Solid State Drive：固态驱动器)等存储装置，存储由环境对应图制作部10制作出的环境对应图。
车辆控制部7例如能够作为LSI(Large Scale Integrated：大规模集成)电路或对车辆1进行控制的电子控制单元(ECU：Electronic Control Unit)的一部分来实现。车辆控制部7基于来自存储部8、环境对应图制作部10、驾驶行动计划部12以及驾驶模式切换判定部13的信息来控制制动踏板2、加速踏板3、方向盘5，从而控制车辆1。此外，车辆控制部7所控制的对象并不限定于此。
在由驾驶模式切换判定部13获取到从自动驾驶切换为手动驾驶的判定结果的情况下，车辆控制部7使信息通知装置9的通知部92通知切换为手动驾驶。另外，在从环境对应图制作部10获取到从自动驾驶切换为手动驾驶的切换区间的信息的情况下，车辆控制部7使信息通知装置9的通知部92通知该切换区间。此外，驾驶模式切换判定部13和车辆控制部7作为驾驶切换部发挥功能。
信息通知装置9从车辆控制部7获取与车辆1的行驶有关的各种信息，并通知所获取到的信息。信息通知装置9具有信息获取部91和通知部92。
信息获取部91从车辆控制部7获取与车辆1的行驶有关的各种信息。例如，在车辆控制部7判定为存在对车辆1的行为进行更新的可能性的情况下，信息获取部91从车辆控制部7获取第一行为的信息和第二行为的信息。
通知部92向驾驶员通知与车辆1的行驶有关的信息。通知部92例如既可以是显示信息的显示部，也可以是将信息转换为声音来通知驾驶员的扬声器，或者还可以是设置于驾驶员能够感知的位置(例如，驾驶员的座椅、方向盘5等)的振动体。另外，通知部92也可以是它们的组合。
在以下的说明中，设为通知部92是显示装置。
在该情况下，通知部92例如是平视显示器(Head Up Display：HUD)、L CD(LiquidCrystal Display：液晶显示器)、HMD(Head-Mounted Display：头戴式显示器或Helmet-Mounted Display：头盔式显示器)、眼镜型显示器(Sma rt Glasses：智能眼镜)及其它专用的显示器等。HUD例如既可以是车辆1的挡风玻璃，也可以是另外设置的玻璃面、塑料面(例如，组合仪(combiner))等。另外，关于挡风玻璃，例如既可以是前挡风玻璃，也可以是车辆1的侧窗玻璃或后挡风玻璃。
并且，HUD也可以是安装于挡风玻璃的表面或内侧的透射型显示器。在此，透射型显示器例如是透射型的有机EL(Electroluminescence：电致发光)显示器或使用了在照射特定波长的光时发光的玻璃的透明的显示器。驾驶员能够在视觉识别背景的同时视觉识别透射型显示器上的显示。这样，通知部92也可以是使光透射的显示介质。在任一情况下，均在通知部92显示图像。
例如，通知部92显示由后述的环境对应图制作部10制作出的环境对应图，在所显示的环境对应图中显示切换区间或切换开始地点。另外，通知部92也可以显示将由后述的驾驶负荷测量部11测量出的驾驶负荷设为纵轴、将距离设为横轴的曲线图，并在所显示的曲线图上显示切换区间或切换开始地点。
环境对应图制作部10(相当于切换区间决定部)基于从地图信息获取部65输出的地图信息来针对车辆1的行驶区间预计由于弯道和斜坡等道路形状或道宽、合流、分支等道路构造等而对驾驶员施加的驾驶负荷(以下，称为“由环境引起的负荷”)。环境对应图制作部10制作示出了由环境引起的负荷的环境对应图。然后，环境对应图制作部10将由环境引起的负荷为规定的阈值以下的区间决定为能够从自动驾驶切换为手动驾驶的切换区间，并向车辆控制部7和驾驶模式切换判定部13通知所决定的切换区间。
图2表示环境对应图的一例。在图2中，横轴表示车辆1的行驶区间的距离，纵轴表示由环境引起的负荷。在地点P1是合流地点的情况下，在与地点P1相比靠近面前的位置驾驶负荷变高，当经过了地点P1时由环境引起的负荷变低。另外，在从地点P2至地点P3为弯道区间的情况下，例如，如果弯道的曲率大，则由环境引起的负荷高，如果弯道的曲率小，则由环境引起的负荷低。另外，弯道的曲率的变化率越大，由环境引起的负荷也越高。在图2中，由于从地点P1到地点P2的由环境引起的负荷低(规定的阈值以下)且该区间为规定的距离(能够确保从自动驾驶切换为手动驾驶所需的充分的时间的距离)以上，因此环境对应图制作部10将该区间决定为切换区间。
驾驶负荷测量部11基于从周边传感器62输出的周围的状况的信息以及从车辆速度获取部64输出的车辆1的行驶状态的信息来测量驾驶负荷，并将测量出的驾驶负荷输出到驾驶行动计划部12。测量驾驶负荷的方法后述。
驾驶行动计划部12制作驾驶行动计划以使从驾驶负荷测量部11输出的驾驶负荷降低，并将制作出的驾驶行动计划输出到车辆控制部7。车辆控制部7开始进行所输入的驾驶行动计划。作为驾驶行动计划，能够列举以下情况等：(1)将车辆1与先行车之间的车间距离扩展为规定的距离以上；(2)将与在车辆1的周围行驶且车速或行驶轨迹超过规定的变动幅度的其它车辆之间的车间距离扩展为规定的距离以上；(3)进行加速或减速来实现这些驾驶行动；(4)将车速保持在固定的范围内；(5)合流到比车辆1的速度低且车速稳定的组；(6)跟随或接近在车辆1的周围以变动幅度在固定的范围内的速度行驶的其它车辆；(7)基于云服务器中积累的其它车辆的行驶数据来搜索车速的变动幅度收敛在固定的范围内的其它车辆，并跟随或接近该其它车辆。此外，在(7)的情况下，驾驶行动计划部12也可以基于其它车辆的分布状态将其它车辆分组为多个组，获取假定为车辆1存在于各组的附近时的驾驶负荷，并选择驾驶负荷最低的组。此外，车间距离不限于表示车辆1与先行车、后行车的距离，也表示车辆1与在车辆1的周围行驶的其它车辆的距离。
驾驶模式切换判定部13基于从位置信息获取部61输出的位置信息以及从环境对应图制作部10通知的切换区间来检测车辆1是否进入了切换区间。驾驶模式切换判定部13在检测到车辆1进入了切换区间的情况下，将从驾驶负荷测量部11输出的驾驶负荷满足预先决定的条件的时机决定为从自动驾驶切换为手动驾驶的时机。驾驶模式切换判定部13对车辆控制部7进行指示，使得在所决定的切换时机从自动驾驶切换为手动驾驶。在此，作为预先决定的条件，能够列举以下条件：基于由驾驶行动计划部12制作的驾驶行动计划的自动驾驶结束且驾驶负荷为规定的阈值以下或驾驶负荷为极小值。即，是驾驶负荷从减少趋势转为上升趋势等情况。在该情况下，例如，驾驶模式切换判定部13对车辆控制部7进行指示，使得将多个操作中的方向盘操作优先切换为手动驾驶，并依次切换其它操作。
接着，使用图3对上述的环境对应图制作部10的切换区间决定处理进行说明。图3是表示环境对应图制作部10的切换区间决定处理的过程的流程图。
在步骤S201中，环境对应图制作部10基于从地图信息获取部65输出的地图信息来获取自动驾驶结束地点。作为自动驾驶的结束地点，例如能够考虑在去向目的地的途中所途径的收费道路的出口交流道、预先由驾驶员等设定的地点等。
在步骤S202中，环境对应图制作部10计算与自动驾驶结束地点相比向面前靠近规定距离的手动驾驶切换结束点B。
在步骤S203中，环境对应图制作部10计算手动驾驶切换开始点A的候选，在步骤S204中，制作区间A-B的环境对应图。例如，关于手动驾驶切换开始点A的候选，计算与手动驾驶切换结束点B相比向面前靠近规定距离的地点。
在步骤S205中，环境对应图制作部10计算所制作出的环境对应图中的由环境引起的负荷为规定的阈值以下的区间，在步骤S206中，判定所计算出的区间是否为规定的距离以上。在所计算出的区间小于规定的距离的情况下(“否”)，转移到步骤S207，在所计算出的区间为规定的距离以上的情况下(“是”)，转移到步骤S208。
在步骤S207中，环境对应图制作部10将当前的手动驾驶切换开始点A变更为向面前靠近规定距离的地点，并返回到步骤S204。
在步骤S208中，环境对应图制作部10决定手动驾驶切换开始点A，结束切换区间决定处理。
接着，使用图4对从自动驾驶切换为手动驾驶的处理过程进行说明。图4是表示从自动驾驶切换为手动驾驶的处理过程的流程图。
在步骤S301中，驾驶模式切换判定部13基于从位置信息获取部61获取到的车辆1的位置信息以及从环境对应图制作部10获取到的切换区间来判定车辆1是否进入了切换区间。在车辆1进入了切换区间的情况下(“是”)，转移到步骤S302，在车辆1没有进入切换区间的情况下(“否”)，返回到步骤S301。
在步骤S302中，驾驶行动计划部12制作驾驶行动计划，在步骤S303中，驾驶行动计划部12命令车辆控制部7实施驾驶行动计划。由此，车辆控制部7开始实施驾驶行动计划使得降低驾驶负荷。
在步骤S304中，驾驶负荷测量部11测量驾驶负荷L，在步骤S305中，驾驶模式切换判定部13判定驾驶负荷L是否为规定的阈值以下。在驾驶负荷L为阈值以下的情况下(“是”)，转移到步骤S306，在驾驶负荷L大于阈值的情况下(“否”)，返回到步骤S302。
此外，在上述的从自动驾驶切换为手动驾驶的处理过程中，在预计能够可靠地实施驾驶负荷为规定的阈值以下的驾驶行动计划等情况等下，不是必须执行步骤S304和步骤S305的处理。因此，也可以省略这些处理。
接着，使用图5对驾驶负荷测量部11的驾驶负荷L的计算方法进行说明。图5是表示行驶中的车辆1与在其周围行驶的其它车辆的关系的图。在图5中，将车辆1表示为本车a，并示出本车a正在三车道的中间车道行驶的情形。将与本车a在同一车道上行驶的前方挨着的车辆表示为先行车b，将与本车a在同一车道行驶的后方挨着的车辆表示为后方车e。另外，将在本车a的右侧车道的前方行驶的车辆表示为右侧前方车d，将在本车a的右侧车道的后方行驶的车辆表示为右侧后方车c。并且，将在本车a的左侧车道的前方行驶的车辆表示为左侧前方车g，将在本车a的左侧车道的后方行驶的车辆表示为左侧后方车f。此外，用于判断周围的车辆在本车a的前方还是后方的位置是以本车a的最前部为基准的。
关于驾驶负荷L，例如求出以下的13个项目的参数(1)～(13)，并对求出的参数(1)～(13)进行加权来计算出驾驶负荷L。
(1)本车速度的高低程度：本车速度Va
(2)左侧后方车的接近程度：车头距离相对变化率Rfa＝左侧后方车相对速度Vfa/与左侧后方车的车头距离Dfa
(3)先行车的存在以及接近的程度：先行车尺寸变化率RSb＝-1/TTC＝-(先行车相对速度Vba)/与先行车的车间距离DRba(在此，TTC是Time To Collisi on(碰撞时间)的缩写。)
(4)右侧后方车的接近程度：车头距离相对变化率Rca＝右侧后方车相对速度Vca/与右侧后方车的车头距离Dca
(5)右侧前方车的接近程度：车头距离相对变化率Rda＝右侧前方车相对速度Vda/与右侧前方车的车头距离Dda
(6)右车道变更可能性：右车道上的本车的剩余加速车道长度DRda
(7)右车道变更有益性：与先行车的车间距离DRba
(8)后方车的存在以及接近程度：车头距离相对变化率Rea＝后方车相对速度Vea/与后方车的车头距离Dea
(9)左侧前方车的接近程度：车头距离相对变化率Rga＝左侧前方车相对速度Vga/与左侧前方车的车头距离Dga
(10)左车道变更可能性：左车道上的本车的剩余加速车道长度DRga
(11)行驶车道评价值：Lin(参照图6)
关于Lin，如图6所示，在车道数为一条车道的情况下，将左车道设为Li n＝3，在车道数为两条车道的情况下，将左车道设为Lin＝2，将右车道设为Li n＝5，在车道数为三条车道以上的情况下，将左车道设为Lin＝1，将中间车道设为Lin＝2，将右车道设为Lin＝10。
(12)紧急车辆的有无：Emg(0：无，1：有)
(13)由环境引起的负荷：Env
即，通过L＝Va×w1+Rfa×w2+RSb×w3+Rca×w4+Rda×w5+DRda×w6+DRb a×w7+Rea×w8+Rga×w9+DRga×w10+Lin×w11+Emg×w12+Env×w13来计算驾驶负荷L。
例如，权重w1～w13被设定为w1＝1、w2＝10、w3＝50、w4＝10、w5＝10、w6＝1、w7＝100、w8＝5、w9＝10、w10＝1、w11＝20、w12＝100、w13＝50。
这样，在本实施方式的自动驾驶辅助装置中，将由环境引起的负荷为规定的阈值以下的区间决定为从自动驾驶切换为手动驾驶的切换区间。在车辆1进入了切换区间的情况下，制作车辆1的驾驶行动计划以使驾驶负荷降低。当使基于制作出的驾驶行动计划的自动驾驶结束时，从自动驾驶切换为手动驾驶。由此，在从自动驾驶切换为手动驾驶时能够减轻对驾驶员施加的负担。
(变形例)
在上述实施方式中，在从自动驾驶切换为手动驾驶时，设为优先对多个操作中的方向盘操作进行切换来进行说明，但本发明并不限于此。以下，对将多个操作中的各个操作切换为手动驾驶的条件进行说明。
首先，在制作环境对应图时，环境对应图制作部10基于弯道的曲率、到合流和分支的距离、道宽等来评价对方向盘操作造成影响的由环境引起的负荷Envstr。另外，基于斜坡、到合流和分支的距离等来评价对加速和制动操作造成影响的由环境引起的负荷Envab。然后，环境对应图制作部10通过En v＝Envstr+Envab来计算由环境引起的负荷Env。
而且，在测量驾驶负荷时，驾驶负荷测量部11例如像以下那样测量与各操作对应的驾驶负荷L。
关于与方向盘操作对应的驾驶负荷Lh，驾驶负荷测量部11考虑上述参数(1)～(13)中的除(8)以外的所有参数来计算驾驶负荷L，对驾驶负荷L加上Envs tr来计算驾驶负荷Lh。然后，如果驾驶负荷Lh为规定的阈值以下，则驾驶模式切换判定部13将方向盘操作切换为手动驾驶。
另外，关于与加速操作对应的驾驶负荷La，驾驶负荷测量部11考虑上述参数(2)、(3)、(7)、(12)来计算驾驶负荷L，对驾驶负荷L加上Envab来计算驾驶负荷La。然后，如果驾驶负荷La为规定的阈值以下，则驾驶模式切换判定部13将加速操作切换为手动驾驶。
并且，关于与制动操作对应的驾驶负荷Lb，驾驶负荷测量部11考虑上述参数(1)～(13)中的除(2)、(4)、(11)以外的所有参数来计算驾驶负荷L，对驾驶负荷L加上Envab来计算驾驶负荷Lb。然后，如果驾驶负荷Lb为规定的阈值以下，则驾驶模式切换判定部13将制动操作切换为手动驾驶。
这样，自动驾驶辅助装置也可以从上述的各操作中的满足切换条件的操作起依次进行切换。
产业上的可利用性
本发明对于从自动驾驶切换为手动驾驶时减轻对驾驶员施加的负担是有用的。
附图标记说明
1：车辆；2：制动踏板；3：加速踏板；5：方向盘；51：操作部；6：检测部；61：位置信息获取部；62：周边传感器；63：周边车辆信息获取部；64：车辆速度获取部；65：地图信息获取部；7：车辆控制部；8：存储部；9：信息通知装置；91：信息获取部；92：通知部；10：环境对应图制作部；11：驾驶负荷测量部；12：驾驶行动计划部；13：驾驶模式切换判定部。

Claims (12)

1.一种车辆的自动驾驶辅助装置，在预先决定的行驶区间内自动进行包括转向、制动、加减速的车辆控制中的至少一部分控制，该自动驾驶辅助装置具备：
切换区间决定部，其将所述行驶区间中的、基于道路形状或者道路构造的第一负荷为规定的阈值以下的区间决定为将所述车辆控制中的至少一部分控制从自动切换为手动的切换区间；
驾驶行动计划部，在所述车辆进入了所决定的所述切换区间的情况下，所述驾驶行动计划部制作自动驾驶行动计划，以使基于所述车辆的周围的其它车辆的行驶状况的第二负荷降低；以及
驾驶切换部，其结束基于所述自动驾驶行动计划的自动驾驶，从自动切换为手动。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
在第一其它车辆正在所述车辆的前方行驶的情况下，所述驾驶行动计划部还制作所述自动驾驶行动计划，以使所述车辆与所述第一其它车辆之间的距离成为规定的距离以上。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
在所述车辆的周围行驶的第二其它车辆的车速或行驶轨迹超过规定的变动幅度的情况下，所述驾驶行动计划部还制作自动驾驶行动计划，以使所述车辆与所述第二其它车辆之间的距离成为规定的距离以上。
4.根据权利要求2所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
所述驾驶行动计划部还制作自动驾驶行动计划，使得所述车辆进行加速或减速来使所述车辆与所述第一其它车辆的距离成为规定的距离以上。
5.根据权利要求3所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
所述驾驶行动计划部还制作自动驾驶行动计划，使得所述车辆进行加速或减速来使所述车辆与所述第二其它车辆之间的距离成为规定的距离以上。
6.根据权利要求1所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
在存在以变动幅度在固定的范围内的速度在所述车辆的周围行驶的至少一台其它车辆的情况下，所述驾驶行动计划部还制作自动驾驶行动计划，使得所述车辆跟随或接近所述至少一台其它车辆。
7.根据权利要求6所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
所述驾驶行动计划部基于云服务器中存储的所述至少一台其它车辆的行驶数据来从所述至少一台其它车辆中搜索车速的变动幅度收敛在固定的范围内的车辆。
8.根据权利要求6或7所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
所述至少一台其它车辆为多台车辆。
9.根据权利要求1所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
在从自动切换为手动时，所述驾驶切换部从所述车辆控制中的驾驶负荷低的操作起依次将所述操作从自动切换为手动。
10.根据权利要求1所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
还具备通知部，该通知部通知已决定了所述切换区间以及开始从自动向手动切换。
11.一种车辆的自动驾驶辅助方法，在预先决定的行驶区间内自动进行包括转向、制动、加减速的车辆控制中的至少一部分控制，该自动驾驶辅助方法具备以下步骤：
切换区间决定步骤，将所述行驶区间中的、基于道路形状或者道路构造的第一负荷为规定的阈值以下的区间决定为将所述车辆控制中的至少一部分控制从自动切换为手动的切换区间；
驾驶行动计划步骤，在所述车辆进入了所决定的所述切换区间的情况下，制作自动驾驶行动计划，以使基于所述车辆的周围的其它车辆的行驶状况的第二负荷降低；以及
驾驶切换步骤，结束基于所述自动驾驶行动计划的自动驾驶，从自动切换为手动。
12.一种非暂时性的记录介质，记载有车辆的自动驾驶辅助程序，该自动驾驶辅助程序在预先决定的行驶区间内自动进行包括转向、制动、加减速的车辆控制中的至少一部分控制，该自动驾驶辅助程序使计算机作为以下单元发挥功能：
切换区间决定单元，其将所述行驶区间中的、基于道路形状或者道路构造的第一负荷为规定的阈值以下的区间决定为将所述车辆控制中的至少一部分控制从自动切换为手动的切换区间；
驾驶行动计划单元，在所述车辆进入了所决定的所述切换区间的情况下，所述驾驶行动计划单元制作自动驾驶行动计划，以使基于所述车辆的周围的其它车辆的行驶状况的第二负荷降低；以及
驾驶切换单元，其结束基于所述自动驾驶行动计划的自动驾驶，从自动切换为手动。
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