CN107055013B - 物品输送设备 - Google Patents

Abstract

物品输送设备具备在第二支承部位于突出位置的状态即突出状态下、在容许第一支承部相对于第二支承部的升降移动的状态下将第二支承部从下侧支承的支承部件。支承部件被顶棚直接或间接地支承。

Description

物品输送设备

技术领域

本发明涉及具备沿着形成在顶棚侧的行进路径行进来输送物品的输送装置、和作为输送装置的物品的输送源或输送目标的输送对象部的物品输送设备。

背景技术

作为上述那样的物品输送设备，已知有在特开2009－12916号公报（专利文献1）中记载的设备。在专利文献1的物品输送设备中具备的输送装置，具备在行进路径内沿着行进路径行进的行进部（行进部110）、支承物品的第一支承部（把持部150）、和将第一支承部悬挂支承的第二支承部（移动部140）。该输送装置如专利文献1的图1及图2所示那样构成为，能够在行进路径内的避让位置与相对于行进路径位于侧方的突出位置之间使第二支承部相对于行进部在路径宽度方向（行进路径的宽度方向）上移动。并且，为了防止因伴随着第二支承部从避让位置向突出位置的移动的重心移动而输送装置倾斜，在专利文献1的输送装置中，设有通过从下侧相对于行进轨道（轨道部300）接触来防止输送装置的倾斜的倾斜防止机构（外伸托梁部200）。

顺便说一下，从制造成本的降低的观点来看，希望能够抑制输送装置的结构的复杂化，从能量消耗量的降低的观点来看，希望能够抑制沿着行进路径行进的输送装置的重量的增大。关于这一点，在专利文献1的技术中，是仅用设在输送装置中的倾斜防止机构防止第二支承部位于突出位置的状态即突出状态下的输送装置的倾斜的结构。因此，倾斜防止机构的结构容易复杂化，倾斜防止机构的重量也容易增大。结果，在专利文献1的技术中，对于具备倾斜防止机构的输送装置抑制结构的复杂化及重量的增大并不容易。

发明内容

所以，希望实现一种能够在抑制输送装置的结构的复杂化及输送装置的重量的增大的同时、限制突出状态下的输送装置的倾斜的物品输送设备。

鉴于上述的物品输送设备如以下这样构成。即，一种物品输送设备，具备：输送装置，沿着形成在顶棚侧的行进路径行进，输送物品；输送对象部，作为前述输送装置的物品的输送源或输送目标；前述输送对象部被配置在比前述行进路径靠下侧的位置，且配置在作为前述行进路径的宽度方向的路径宽度方向上的前述行进路径的外侧；前述输送装置具备行进部、第一支承部、第二支承部、第一驱动部、第二驱动部，前述行进部在前述行进路径内沿着前述行进路径行进，前述第一支承部支承物品，前述第二支承部将前述第一支承部悬挂支承，前述第一驱动部使前述第一支承部相对于前述第二支承部升降，前述第二驱动部在前述行进路径内的避让位置和以上下方向观察与前述输送对象部重叠的突出位置之间使前述第二支承部相对于前述行进部在前述路径宽度方向上移动；其特征在于，具备支承部件，前述支承部件在作为前述第二支承部位于前述突出位置的状态的突出状态下，在容许前述第一支承部相对于前述第二支承部的升降移动的状态下将前述第二支承部从下侧支承；前述支承部件被前述顶棚直接或间接地支承。

即，在物品输送设备中具备在突出状态下将第二支承部从下侧支承的支承部件。由此，在因第二支承部位于突出位置而容易在输送装置内产生较大的力矩载荷的突出状态下，能够将悬挂支承第一支承部的第二支承部的载荷用支承部件承受，相应地能够降低由输送装置负担的力矩载荷。结果，在突出状态下，能够将由输送装置负担的力矩载荷的大小抑制在适当的范围内而限制输送装置的倾斜。

并且，支承部件不是设在输送装置中的部件。在输送装置中，也可以仅设置用来向支承部件传递载荷的构造。因此，能够在抑制输送装置的结构的复杂化及输送装置的重量的增大的同时，实现用支承部件承受第二支承部的载荷的结构。此外，在输送装置中与支承部件另外地设置倾斜防止机构的情况下，相应于支承部件负担的载荷，能够将该倾斜防止机构所需要的耐负载性能降低。即，作为倾斜防止机构可以采用简单的结构。由此，即使是在输送装置中与支承部件另外地设置倾斜防止机构的情况，与不设置支承部件的情况相比，也能够抑制输送装置的结构的复杂化及输送装置的重量的增大。

如以上这样，根据上述特征结构，能够实现一种在抑制输送装置的结构的复杂化及输送装置的重量的增大的同时、能够限制突出状态下的输送装置的倾斜的物品输送设备。另外，由于支承部件被顶棚直接或间接地支承，所以能够将第二支承部的载荷用支承部件稳定地承受。此外，由于支承部件以容许第一支承部相对于第二支承部的升降移动的状态设置，所以能够在将第二支承部的载荷用支承部件承受的同时，在输送装置与输送对象部之间移载物品。

附图说明

图1是有关实施方式的物品输送设备的一部分的立体图。

图2是表示第二支承部位于避让位置且第一支承部位于第一高度的状态的图。

图3是表示第二支承部位于突出位置且第一支承部位于第一高度的状态的图。

图4是表示第二支承部位于突出位置且第一支承部位于第一高度与第二高度之间的高度的状态的图。

图5是有关实施方式的物品输送设备的一部分的主视图。

图6是有关实施方式的物品输送设备的一部分的侧视图。

图7是有关实施方式的控制块图。

图8是有关另一实施方式的物品输送设备的一部分的主视图。

具体实施方式

参照附图对物品输送设备的实施方式进行说明。如图5所示，物品输送设备具备输送装置10和输送对象部90。输送装置10沿着形成在顶棚侧（顶棚3侧）的行进路径行进来输送物品1。这里，行进路径是在输送装置10行进时输送装置10及被其支承的物品1移动的空间。在本实施方式中，如图2所示，当输送装置10行进时，物品1位于输送装置10所具备的主体部17的内部。由此，在本实施方式中，输送装置10行进时物品1移动的空间包含在输送装置10行进时输送装置10移动的空间中。

关于行进路径，所谓“形成在顶棚侧”，是指以顶棚3与地板70之间的高度为基准高度，行进路径的至少一部分形成在比基准高度高的位置。基准高度例如可以设为顶棚3与地板70之间的中央的高度，即从顶棚3及地板70分别向上下方向Z（铅直方向）为等距离的高度，或者相当于用物品输送设备进行作业的作业者的身高（平均身高）的高度等。在本实施方式中，如图5所示，将基准高度设为顶棚3与地板70之间的中央的高度，行进路径的整体形成在比基准高度高的位置。另外，顶棚3构成决定物品输送设备的设置空间的上限的面。地板70构成决定物品输送设备的设置空间的下限的面。即，顶棚3将物品输送设备的设置空间的上侧划区，地板70将物品输送设备的设置空间的下侧划区。以下，设沿着行进路径的方向（行进路径的长度方向）为路径长度方向Y，设行进路径的宽度方向为路径宽度方向X。路径宽度方向X是相对于路径长度方向Y及上下方向Z的两者正交的方向。

输送对象部90为输送装置10的物品1的输送源或输送目标。即，输送装置10从输送对象部90向其他部位（其他输送对象部90或保管装置等）输送物品1。此外，输送装置10从其他部位向输送对象部90输送物品1。输送对象部90如图5所示，配置在作为比行进路径靠下侧、在路径宽度方向X上为行进路径的外侧。具体而言，如果设输送对象部90的、当在输送装置10与输送对象部90之间移载物品1时支承物品1的部分（在图5所示的例子中，是用双点划线表示的载置支承物品1的部分）为物品支承部分，则输送对象部90的至少物品支承部分被配置在比行进路径靠下侧、在路径宽度方向X上为行进路径的外侧。物品输送设备具备多个输送对象部90，形成行进路径，使得其经由与输送对象部90分别对应的物品移载位置。这里，物品移载位置是相对于输送对象部90在路径宽度方向X上错开的位置，输送装置10与输送对象部90之间的物品1的移载在输送装置10的后述的行进部13停止在与该输送对象部90对应的物品移载位置的状态下进行。

在本实施方式中，物品1是收纳半导体基板等的基板的容器，具体而言是前端开启式晶圆传送盒（FOUP，Front Opening Unified Pod）。如图5所示，物品输送设备具备对收纳在物品1中的基板进行处理的处理装置2，输送对象部90由在与处理装置2相邻的状态下设置在地板70上的支承台（载重板）构成。省略详细说明，但处理装置2具备在输送对象部90与处理装置2的内部之间输送物品1或收纳在物品1中的基板的装置。输送对象部90也可以具备输送物品1的输送机等。

输送装置10如图4所示，具备在行进路径内沿着行进路径行进的行进部13、支承物品1的第一支承部11、将第一支承部11悬挂支承的第二支承部12、第一驱动部41和第二驱动部42。第一驱动部41是使第一支承部11相对于第二支承部12升降（即，在上下方向Z上移动）的驱动部，第二驱动部42是使第二支承部12相对于行进部13在路径宽度方向X上移动的驱动部。在本实施方式中，输送装置10具备被行进部13悬挂支承的主体部17，第二支承部12经由主体部17被行进部13支承。并且，第二驱动部42通过使第二支承部12相对于主体部17在路径宽度方向X上移动，使第二支承部12相对于行进部13在路径宽度方向X上移动。另外，主体部17其相对于行进部13的上下方向Z的位置被固定，第二支承部12其相对于主体部17的上下方向Z的位置被固定。由此，第二支承部12其相对于行进部13的上下方向Z的位置被固定。

在本实施方式中，如图2所示，行进部13构成为，在被从顶棚3悬挂的行进轨道4支承的状态下沿着行进路径行进。主体部17被行进部13悬挂支承，使得位于比行进轨道4靠下侧。行进轨道4如图1所示，以沿着路径长度方向Y延伸的方式设置。在本实施方式中，行进轨道4在路径长度方向Y的多个位置处被轨道支承部件4a固定在顶棚3上。如图2所示，行进部13具备在行进轨道4的上表面上滚动的行进轮14，行进部13在行进轮14相对于行进轨道4从上侧接触的状态下被行进轨道4支承。在本实施方式中，沿着行进路径设有一对行进轨道4。一对行进轨道4在路径宽度方向X上相互离开地设置，行进部13具备在一对行进轨道4的一方的上表面上滚动的行进轮14、和在一对行进轨道4的另一方的上表面上滚动的行进轮14。在本实施方式中，行进部13在该行进部13所具备的行进用马达83（参照图7）的驱动力下行进。具体而言，通过行进轮14被行进用马达83旋转驱动，行进部13沿着行进路径行进。这样，在本实施方式中，作为使行进部13沿着行进路径行进的驱动部的第三驱动部43具备行进用马达83及行进轮14。

行进部13具备限制行进部13的路径宽度方向X的移动并导引行进部13的行进的导引轮15。导引轮15构成为，绕铅直轴自由转动，在导引轮15接触在行进轨道4的侧面上而被导引的状态下，行进部13沿着行进轨道4的延伸方向（即沿着行进路径）行进。在本实施方式中，行进部13具备对于一对行进轨道4的一方从路径宽度方向X的内侧接触的导引轮15、和对于一对行进轨道4的另一方从路径宽度方向X的内侧接触的导引轮15。通过一对导引轮15分别对于行进轨道4从路径宽度方向X的内侧接触，行进部13的路径宽度方向X的移动被限制。另外，路径宽度方向X的内侧是在路径宽度方向X上朝向行进部13的中央部的一侧，路径宽度方向X的外侧是其相反侧。在本实施方式中，路径宽度方向X的内侧为从一对行进轨道4分别在路径宽度方向X上朝向等距离的点的一侧。

第二支承部12借助第二驱动部42在行进路径内的避让位置和以上下方向Z观察与输送对象部90重叠的突出位置之间移动。突出位置是行进路径外的位置。图2表示第二支承部12位于避让位置的状态的输送装置10。此外，图3～图5表示第二支承部12位于突出位置的状态的输送装置10。在本实施方式中，避让位置是由主体部17所具备的罩部18在路径长度方向Y的两侧划区的空间（以下称作“收纳空间”）的内部的位置。罩部18设置成，在第一支承部11位于后述的第一高度且第二支承部12位于避让位置的状态（图2所示的状态）下，将被第一支承部11支承的物品1的路径长度方向Y的两侧覆盖。该收纳空间在形成在路径宽度方向X的至少一侧（在本实施方式中是两侧）的开口部与收纳空间的外部的空间（行进路径的外部的空间）连通（参照图6）。并且，当使第二支承部12在避让位置与突出位置之间移动时，第二支承部12、被第二支承部12悬挂支承的第一支承部11、以及被第一支承部11支承的物品1，不与罩部18接触，而经由该开口部在收纳空间的内部与外部之间移动。

在本实施方式中，第二驱动部42借助进退用马达82（参照图7）的驱动力，使第二支承部12在避让位置与突出位置之间移动。具体而言，如图3所示，第二驱动部42除了进退用马达82以外，还具备第一移动部42a、第二移动部42b及第三移动部42c。第一移动部42a相对于主体部17能够在路径宽度方向X上相对移动地连结，第二移动部42b相对于第一移动部42a能够在路径宽度方向X上相对移动地连结，第三移动部42c相对于第二移动部42b能够在路径宽度方向X上相对移动地连结。并且，第二支承部12被固定在第三移动部42c上，与第三移动部42c一体地在路径宽度方向X上移动。

第二驱动部42从第二支承部12位于避让位置的状态（图2所示的状态），借助进退用马达82的驱动力，使第一移动部42a相对于主体部17向路径宽度方向X的外侧（以下称作“突出位置侧”）滑动移动，使第二移动部42b相对于第一移动部42a向突出位置侧滑动移动，并使第三移动部42c相对于第二移动部42b向突出位置侧滑动移动，由此使第二支承部12向突出位置移动。此外，第二驱动部42从第二支承部12位于突出位置的状态（图3所示的状态），借助进退用马达82的驱动力，使第一移动部42a相对于主体部17向路径宽度方向X的内侧（以下称作“避让位置侧”）滑动移动，使第二移动部42b相对于第一移动部42a向避让位置侧滑动移动，并使第三移动部42c相对于第二移动部42b向避让位置侧滑动移动，由此使第二支承部12移动到避让位置。省略详细说明，但在本实施方式中，第二驱动部42具备使第一移动部42a、第二移动部42b及第三移动部42c的各自的路径宽度方向X的移动相互连动的连动机构，第二驱动部42构成为，借助1个进退用马达82的驱动力，使第二支承部12在避让位置与突出位置之间移动。另外，第二驱动部42也可以为借助两个以上的进退用马达82的驱动力使第二支承部12在避让位置与突出位置之间移动的结构。

第一支承部11借助第一驱动部41在第一高度与第二高度之间升降。这里，第一高度是在第二支承部12位于避让位置的状态下第一支承部11位于行进路径内的高度。在本实施方式中，第一高度是在第二支承部12位于避让位置的状态下第一支承部11位于上述收纳空间的内部中的高度。图2及图3中的第一支承部11的高度是第一高度。此外，第二高度是比第一高度低的高度，是在输送对象部90与第一支承部11之间移载物品1的高度。在图5中用双点划线表示的第一支承部11的高度是第二高度。

在本实施方式中，第一驱动部41借助升降用马达81（参照图3及图7）的驱动力，使第一支承部11在第一高度与第二高度之间升降。具体而言，如图3所示，第一驱动部41除了升降用马达81以外，还具备带41a及卷绕体41b。另外，带41a是索状体的一例，也可以代替带41a而使用线材（ワイヤ）等其他的索状体。带41a被卷绕在卷绕体41b上，在带41a的末端部上连结着第一支承部11。此外，卷绕体41b被相对于第二支承部12固定。由此，第二支承部12用带41a将第一支承部11悬挂支承。第一驱动部41通过借助升降用马达81的驱动力使卷绕体41b向正方向或反方向旋转，将带41a卷取或抽出，使第一支承部11上升或下降。另外，例如在第一驱动部41中具备3条或4条带41a。

如图6所示，在本实施方式中，在物品1的上部形成有凸缘部，第一支承部11具备把持该凸缘部的一对把持部11a。另外，在图6中，为了避免变得繁杂而省略了行进部13的图示。凸缘部以相对于物品1的主体部位于上侧的方式连结在该主体部上，在主体部与凸缘部之间形成有插入用空间。一对把持部11a在该一对把持部11a的各自的支承部分被插入在插入用空间中的状态（图6所示的状态）下，将该凸缘部的下表面从下侧支承。第一支承部11具备把持用马达84（参照图7），借助该把持用马达84的驱动力，将一对把持部11a的姿势在把持物品1的把持姿势（参照图6）和将物品1的把持解除的解除姿势之间切换。即，通过使把持姿势的一对把持部11a的各自的支承部分相互离开，将一对把持部11a的姿势切换为解除姿势，通过使解除姿势的一对把持部11a的各自的支承部分相互接近，将一对把持部11a的姿势切换为把持姿势。

物品输送设备具备控制输送装置10的工作的控制装置80。控制装置80如图7所示那样构成为，能够控制升降用马达81（第一驱动部41）、进退用马达82（第二驱动部42）、行进用马达83（第三驱动部43）及把持用马达84的各自的驱动。控制装置80通过控制升降用马达81的驱动而使第一支承部11升降，通过控制进退用马达82的驱动而使第二支承部12在路径宽度方向X上移动，通过控制把持用马达84的驱动而切换一对把持部11a的姿势。此外，控制装置80通过控制行进用马达83的驱动而使行进部13行进。在本实施方式中，如图2及图3所示，控制装置80构成为，在第一支承部11位于第一高度的状态下，使第二支承部12在避让位置与突出位置之间移动。另外，控制装置80具备微型计算机等处理器、存储器等周边电路等，借助这些硬件和在处理器等硬件上执行的程序的协同作用，实现控制装置80的各功能。

控制装置80基于来自上位的控制器（未图示）的指令，控制输送装置10的工作。在由控制装置80执行的控制中，包括使第一支承部11没有支承物品的状态（以下称作“空载状态”）的输送装置10从作为输送源的输送对象部90接受物品1的第一控制、和使第一支承部11支承着物品1的状态（以下称作“实载状态”）的输送装置10向作为输送目标的输送对象部90供给物品的第二控制。根据以下的说明可知，在第一控制及第二控制的任一个中，都包括在使输送装置10行进到行进路径的与输送对象部90对应的位置后、使第二支承部12在加速后减速、从避让位置移动到突出位置的控制。另外，在第二支承部12被加速的加速期间的结束时间点与第二支承部12被减速的减速期间的开始时间点之间，也可以包括第二支承部12被以等速移动的期间。

在第一控制中，依次执行第一行进控制及第一移载控制。第一行进控制是使空载状态的输送装置10（行进部13）行进到与作为输送源的输送对象部90对应的物品移载位置的控制。另外，在输送装置10的行进中，维持第一支承部11位于第一高度且第二支承部12位于避让位置的状态。第一移载控制是在使输送装置10停止于物品移载位置的状态下依次执行使第二支承部12从避让位置向突出位置移动的控制、使第一支承部11从第一高度下降到第二高度的控制、将一对把持部11a的姿势从解除姿势向把持姿势切换的控制、使第一支承部11从第二高度上升到第一高度的控制、以及使第二支承部12从突出位置向避让位置移动的控制的控制。另外，第二高度被设定为通过将一对把持部11a从解除姿势切换为把持姿势、能够在维持物品1被输送对象部90支承的状态的同时将一对把持部11a的各自的支承部分向上述插入用空间插入的高度。因此，在使第一支承部11从第二高度上升到第一高度的控制的执行中，在第一支承部11从第二高度稍稍上升的时间点，从物品1被输送对象部90支承的状态转移为物品1被第一支承部11（在本实施方式中是一对把持部11a）支承的状态。

在第二控制中，依次执行第二行进控制及第二移载控制。第二行进控制是使实载状态的输送装置10（行进部13）行进到与作为输送目标的输送对象部90对应的物品移载位置的控制。第二移载控制是在使输送装置10停止在物品移载位置的状态下依次执行使第二支承部12从避让位置向突出位置移动的控制、使第一支承部11从第一高度下降到第二高度的控制、将一对把持部11a的姿势从把持姿势切换为解除姿势的控制、使第一支承部11从第二高度上升到第一高度的控制、以及使第二支承部12从突出位置向避让位置移动的控制的控制。另外，在使第一支承部11从第一高度下降到第二高度的控制的执行中，在第一支承部11要下降到第二高度之前，从物品1被第一支承部11（在本实施方式中是一对把持部11a）支承的状态转移到物品1被输送对象部90支承的状态。并且，通过将一对把持部11a的姿势从把持姿势向解除姿势切换的控制的执行，在物品1被输送对象部90支承的状态下，一对把持部11a的各自的支承部分被从上述插入用空间拔出。

顺便说一下，输送装置10的整体的载荷经由行进部13的行进轮14从上侧接触的一对行进轨道4被顶棚3支承。即，被行进部13悬挂支承的主体部17的载荷、或被主体部17支承的第一支承部11及第二支承部12的各自的载荷经由行进部13被顶棚3支承。并且，在第二支承部12位于避让位置的状态下，根据图2可知，主体部17、第一支承部11及第二支承部12的各自的重心在路径宽度方向X上位于包含行进部13的重心位置的比较窄的范围内。由此，在第二支承部12位于避让位置的状态下，在行进部13上不会作用较大的力矩载荷。即，不需要由输送装置10负担较大的力矩载荷。

另一方面，在第二支承部12位于突出位置的状态下，根据图3可知，第一支承部11及第二支承部12的各自的重心在路径宽度方向X上位于从行进部13的重心比较大地离开的位置。具体而言，行进部13的重心在路径宽度方向X上位于一对行进轨道4之间，相对于此，第一支承部11或第二支承部12的重心在路径宽度方向X上不是位于一对行进轨道4之间而是位于其外侧。由此，在第二支承部12位于突出位置的状态下，与第二支承部12位于避让位置的状态相比，对于行进部13作用较大的力矩载荷。即，由输送装置10负担的力矩载荷变大。并且，随着该力矩载荷变大，借助在输送装置10上另外设置的机构限制输送装置10的倾斜（行进部13的倾斜及主体部17的倾斜等）的需要、以及设置用来提高对输送装置10中包含的各部件容许的力矩载荷的特别的加强构造的需要增加。如果这些需要增加，则随着输送装置10的结构的复杂化等，输送装置10的成本及重量增加，所以希望将对行进部13作用的力矩载荷的大小、即由输送装置10负担的力矩载荷的大小抑制在适当的范围内。

鉴于这一点，物品输送设备如图1所示那样具备支承部件5。支承部件5设置成，在第二支承部12位于突出位置的状态（以下称作“突出状态”）下，在容许第一支承部11相对于第二支承部12的升降移动的状态下将第二支承部12从下侧支承。由此，在容易对行进部13作用较大的力矩载荷的突出状态下，能够将悬挂支承第一支承部11的第二支承部12的载荷用支承部件5承受。即，能够将在输送装置10内产生的力矩载荷用支承部件5承受，相应地，能够降低对于行进部13作用的力矩载荷。另外，支承部件5被顶棚3直接或间接地支承。由此，第二支承部12的载荷的至少一部分经由支承部件5被顶棚3支承。

如图5所示，支承部件5相对于输送装置10的行进路径配置在与输送对象部90为路径宽度方向X的相同侧、比输送对象部90高的位置。支承部件5配置在行进路径的外部。支承部件5对于输送对象部90分别设置，支承部件5配置在与对应的输送对象部90为路径长度方向Y的相同位置。具体而言，支承部件5被配置在相对于输送对象部90以上下方向Z观察在上侧重叠的位置。

在本实施方式中，以作用在支承部件5上的载荷的至少一部分经由行进轨道4被顶棚3支承的方式，将支承部件5相对于行进轨道4安装。如图1所示，支承部件5被相对于一对行进轨道4中的在路径宽度方向X上距该支承部件5较近侧的行进轨道4安装。具体而言，支承部件5和行进轨道4被用连结部件（第二连结部件7、第三连结部件8及第四连结部件9）相互连结。由此，支承部件5的载荷经由该连结部件被行进轨道4支承。另外，第二连结部件7形成为从该第二连结部件7与行进轨道4的连结部向上侧延伸的柱状。第三连结部件8在路径宽度方向X上延伸，形成为将第二连结部件7与支承部件5的上部连结的板状。另外，在板状中，也包括以轻量化等为目的的形成有孔部的板形状。在本实施方式中，2个第二连结部件7在路径长度方向Y上相对于支承部件5的中央部分开设置到两侧，并且2个第三连结部件8在路径长度方向Y上相对于支承部件5的中央部分开设置到两侧。并且，第四连结部件9在路径长度方向Y上延伸，形成为将路径长度方向Y的一侧的第二连结部件7与第三连结部件8的连结部、和路径长度方向Y的另一侧的第二连结部件7与第三连结部件8的连结部连结的板状。以下，将在路径长度方向Y上朝向支承部件5的中央部的一侧设为路径长度方向Y的内侧，将其相反侧设为路径长度方向Y的外侧。

在本实施方式中，如图1及图2所示，支承部件5被第一连结部件6不经由行进轨道4地连结在顶棚3上。具体而言，支承部件5的上部和固定在顶棚3上的固定部件3a被用第一连结部件6相互连结，支承部件5经由第一连结部件6被顶棚3悬挂支承。由此，在本实施方式中，作用在支承部件5上的载荷的一部分不经由行进轨道4而被顶棚3支承。即，在本实施方式中，以仅作用在支承部件5上的载荷的一部分经由行进轨道4被顶棚3支承的方式，将支承部件5相对于行进轨道4安装。在本实施方式中，2个第一连结部件6在路径长度方向Y上相对于支承部件5的中央部分开设置到两侧。

以下，对支承部件5的具体的结构进行说明。如图1所示，支承部件5具备支承部分30。支承部分30如图3、图4及图6所示，在突出状态下，被配置在相对于设在第二支承部12的被支承部20以上下方向Z观察在下侧重叠的位置。并且，如图4所示，第二支承部12在被支承部20与支承部分30接触的状态下被支承部件5从下侧支承。被支承部20设在第二支承部12上，使得与第二支承部12一体地向路径宽度方向X移动。在本实施方式中，被支承部20经由连结部件23连结在固定着第二支承部12的第三移动部42c上。

在本实施方式中，如图6所示，第二支承部12具备第一被支承部21和第二被支承部22。这些第一被支承部21和第二被支承部22是在路径长度方向Y上相对于该第二支承部12的中央部分开配置到两侧的2个被支承部20。在本实施方式中，分别各设有1个第一被支承部21及第二被支承部22。并且，第一被支承部21及第二被支承部22分别设置成，位于第一支承部11（位于第一高度的第一支承部11）及第二支承部12所占的空间的路径宽度方向X的外侧的端部。如图6所示，第一被支承部21和第二被支承部22的路径长度方向Y的间隔，具体而言，第一被支承部21及第二被支承部22的各自的相互对置的一侧（路径长度方向Y的内侧）的端部彼此的路径长度方向Y的离开距离被设定得比第一支承部11的路径长度方向Y的宽度大。并且，第一被支承部21及第二被支承部22被配置在将位于第一高度的第一支承部11用第一被支承部21和第二被支承部22从路径长度方向Y的两侧夹着的高度。即，被支承部20的上下方向Z的配置区域的一部分或整体与位于第一高度的第一支承部11的上下方向Z的配置区域重叠。

对应于第二支承部12具备第一被支承部21和第二被支承部22，支承部件5如图1及图6所示，具备第一支承部分31和第二支承部分32。第一支承部分31是配置于相对于第一被支承部21在突出状态下以上下方向Z观察在下侧重叠的位置的支承部分30。第二支承部分32是配置于相对于第二被支承部22在突出状态下以上下方向Z观察在下侧重叠的位置的支承部分30。并且，第二支承部12在第一被支承部21与第一支承部分31接触并且第二被支承部22与第二支承部分32接触的状态下被支承部件5从下侧支承。另外，第一支承部分31和第二支承部分32的路径长度方向Y的间隔如图6所示那样被设定得比第一支承部11的路径长度方向Y的宽度大，使得容许第一支承部11相对于第二支承部12的升降移动。如果加以说明，则第一支承部分31及第二支承部分32的各自的相互对置侧（路径长度方向Y的内侧）的端部彼此的路径长度方向Y的离开距离如图6所示那样被设定得比第一支承部11的路径长度方向Y的宽度大。

如图1及图6所示，支承部分30被连结在沿上下方向Z延伸的第一延伸部34的下部。支承部分30被连结在第一延伸部34上，使得其从第一延伸部34的下部向路径长度方向Y的内侧突出。并且，连结着第一支承部分31的第一延伸部34和连结着第二支承部分32的第一延伸部34（即，2个第一延伸部34）被在路径长度方向Y上延伸的第二延伸部35相互连结。如图1所示，在本实施方式中，2个第一延伸部34分别形成为在上下方向Z及路径宽度方向X上延伸的板状。并且，2个第二延伸部35在路径宽度方向X上相对于支承部件5的中央部被分开设置到两侧。即，2个第一延伸部34在路径宽度方向X的不同的2个位置分别被第二延伸部35相互连结。并且，在2个第二延伸部35的配置在路径宽度方向X的外侧的第二延伸部35的上部，连结着上述第一连结部件6。

如图6所示，2个第一延伸部34的路径长度方向Y的间隔被设定得比第一支承部11（位于第一高度的第一支承部11）及第二支承部12占用的空间的路径长度方向Y的最大宽度大。如果加以说明，则2个第一延伸部34的各自的相互对置的一侧（路径长度方向Y的内侧）的端部彼此的路径长度方向Y的离开距离被设定得比第一支承部11（位于第一高度的第一支承部11）及第二支承部12占用的空间的路径长度方向Y的最大宽度大。由此，当使第二支承部12从避让位置向突出位置移动时，能够将第二支承部12及被其支承的第一支承部11相对于形成在2个第一延伸部34之间的空间在路径宽度方向X上插入。另外，在本实施方式中，2个被支承部20的各自的路径长度方向Y的外侧的端部彼此的路径长度方向Y的离开距离为第一支承部11及第二支承部12占用的空间的路径长度方向Y的最大宽度。

顺便说一下，当使第二支承部12在避让位置与突出位置之间移动时，希望能够将因第二支承部12所具备的被支承部20与支承部件5所具备的支承部分30的接触造成的冲击缓和，优选的是，希望能够避免被支承部20与支承部分30的接触。这是因为，在被支承部20与支承部分30的接触冲击较大的情况下，到被第二支承部12悬挂支承的第一支承部11的振动（横摆）收敛在为了将物品1在输送装置10与输送对象部90之间适当地移载而容许的范围内的待机时间变长，相应地输送效率下降。此外，在第一支承部11支承着物品1的情况下，还有可能因被支承部20与支承部分30的接触冲击而物品1或收纳在物品1中的货物损伤。进而，还有可能因被支承部20与支承部分30的接触而产生尘埃，在物品输送设备的设置空间是半导体制造工厂等的清洁环境的情况下，尘埃的发生可能成为问题。

鉴于这一点，在本实施方式中，如图3及图6所示，突出状态下的支承部分30与被支承部20的上下方向Z的间隔D被设定为，在第一支承部11位于第一高度的状态下为比零大的值。如上述那样，在本实施方式中，在第一支承部11位于第一高度的状态下，将第二支承部12在避让位置与突出位置之间移动。因此，通过将第一支承部11位于第一高度的状态下的间隔D设为比零大的值，使第二支承部12在避让位置与突出位置之间移动时的、第二支承部12中具备的被支承部20与支承部件5中具备的支承部分30的接触基本上（即在设计上）能够避免。另外，考虑到与空载状态相比、实载状态因由力矩载荷带来的挠曲的影响而第二支承部12可能位于下侧（即，间隔D可能变小）这一点，优选的是做成第一支承部11位于第一高度的状态且实载状态下的间隔D为比零大的值的结构。另外，这里的实载状态例如可以设为第一支承部11支承着作为被输送装置10输送的物品1设想的最大的重量的物品1的状态。在本实施方式中，由于物品1是收纳基板的容器，所以在容器内以最大片数收纳着基板的状态的物品1为设想的最大的重量的物品1。

当使第一支承部11在第一位置与第二位置之间升降时，在第一支承部11的升降速度的变化时（即加速时或减速时），在输送装置10内产生的力矩载荷可能增加。鉴于这一点，在本实施方式中，将第一支承部11位于第一高度的状态下的间隔D的大小设定为在对于行进部13作用的力矩载荷超过容许值之前间隔D为零（即，被支承部20与支承部分30接触）的大小。由此，在输送装置10内产生的力矩载荷增加的状况下，在对行进部13作用的力矩载荷达到容许值之前，使支承部分30与被支承部20接触，能够由支承部件5承受在输送装置10内产生的力矩载荷。例如，第一支承部11位于第一高度的状态下的间隔D被设定为1［mm］左右的值。另外，对于行进部13作用的力矩载荷的容许值（输送装置10负担的力矩载荷的容许值）根据对输送装置10（行进部13或主体部17等）容许的倾斜的程度、及对输送装置10中包含的各部件容许的力矩载荷的大小等来决定。

在本实施方式中，如图3及图6所示，作为被支承部20而采用绕沿着行进路径的轴心（换言之，绕沿着路径长度方向Y的轴心）旋转自如的旋转辊。并且，如图1、图2及图6所示，将支承部分30形成为，使得在上侧具有在路径宽度方向X上延伸的平坦的支承面。由此，即使是例如因关于各部件的尺寸的误差、安装位置的误差、由老化带来的变形等，而当使第二支承部12在避让位置与突出位置之间移动时被支承部20与支承部分30接触的情况，通过旋转辊在支承面上滚动，也能够将因被支承部20与支承部分30的接触带来的冲击缓和而使第二支承部12顺畅地在路径宽度方向X上移动，并且能够抑制因被支承部20与支承部分30的接触造成的尘埃的产生。

在本实施方式中，形成在支承部分30的上表面上的支承面形成为，使路径长度方向Y的宽度沿着路径宽度方向X为均匀的。此外，该支承面沿着水平面而形成。并且，在本实施方式中，如图1及图2所示，在支承部分30的路径宽度方向X的内侧的端部上连结着倾斜部33。倾斜部33在上表面上具有随着朝向路径宽度方向X的内侧而朝向下侧的平坦的倾斜面，倾斜部33的倾斜面形成为，从支承部分30的支承面的路径宽度方向X的内侧的端部连续地向路径宽度方向X的内侧延伸。通过设置该倾斜部33，能够将因被支承部20与支承部分30的接触带来的冲击更可靠地缓和。

〔其他实施方式〕

对物品输送设备的其他实施方式进行说明。另外，在以下的各个实施方式中公开的结构只要不发生矛盾，也可以与在其他实施方式中公开的结构组合而应用。

（1）在上述实施方式中，作为由控制装置80执行的输送装置10的工作控制，举例说明了用来在输送装置10与输送对象部90之间移载物品1的第一控制及第二控制。但是，由控制装置80执行的控制并不限于用来在输送装置10与输送对象部90之间移载物品1的控制，在由控制装置80执行的控制中也可以包含用来将物品在与输送对象部90（以下称作“第一输送对象部91”）不同的第二输送对象部92与输送装置10之间移载物品1的控制。第二输送对象部92也与第一输送对象部91同样为输送装置10的物品1的输送源或输送目标。在图8所示的例子中，第二输送对象部92被配置在比第一输送对象部91（参照图5）高的位置、在路径宽度方向X上靠行进路径的外侧。该第二输送对象部92与第一输送对象部91不同，配置在不比行进路径靠下侧、在路径宽度方向X上观察配置在与行进路径重叠的高度。在图8中，作为一例而表示由被顶棚3悬挂支承而将物品1临时保管的保管搁架构成的第二输送对象部92。

如在上述实施方式中说明那样，控制装置80在第一输送对象部91（输送对象部90）是输送装置10的物品1的输送源或输送目标的情况下，进行在使输送装置10行进到行进路径中的与第一输送对象部91对应的位置后、使第二支承部12以第一加速度加速后以第一减速度减速、从避让位置移动到突出位置（以下称作“第一突出位置”）的控制。同样，控制装置80在第二输送对象部92是输送装置10的物品的输送源或输送目标的情况下，进行在使输送装置10行进到行进路径中的与第二输送对象部92对应的位置后、使第二支承部12在以第二加速度加速后以第二减速度减速、从避让位置移动到以上下方向Z观察与第二输送对象部92重叠的位置（图8所示的第二支承部12的位置，以下称作“第二突出位置”）的控制。省略详细说明，但在第二支承部12位于第二突出位置的状态下进行一对把持部11a的姿势切换控制等，在第一支承部11与第二输送对象部92之间移载物品1。另外，第二突出位置的距避让位置的路径宽度方向X的突出量与第一突出位置的距避让位置的路径宽度方向X的突出量相等。

如上述那样，如果到被第二支承部12悬挂支承的第一支承部11的振动收敛到为了在输送装置10与输送对象部90之间适当地移载物品1所容许的范围内的待机时间变长，则相应地输送效率下降。并且，为了适当地移载物品1所容许的第一支承部11的振动的程度（例如以第二支承部12为支点的横摆的容许角度），通常在配置在比第二输送对象部92低的位置的第一输送对象部91与输送装置10之间移载物品1的情况比在输送装置10与第二输送对象部92之间移载物品1的情况低。鉴于这一点，优选的是设定上述第一加速度、第一减速度、第二加速度及第二减速度（以下将它们一起称作“各加减速度”），以满足第一加速度的绝对值比第二加速度的绝对值小、和第一减速度的绝对值比第二减速度的绝对值小的至少一方。通过进行这样的设定，能够将使第二支承部12从避让位置移动到第一突出位置的时间点的第一支承部11的振动抑制为比使第二支承部12从避让位置移动到第二突出位置的时间点的第一支承部11的振动低的程度。结果，能够适当地确保输送效率。例如，可以设定各加减速度，使得满足第一加速度的绝对值比第二加速度的绝对值小、和第一减速度的绝对值比第二减速度的绝对值小的两者。此外，例如可以设定各加减速度，以仅在实载状态下满足第一加速度的绝对值比第二加速度的绝对值小、和第一减速度的绝对值比第二减速度的绝对值小的至少一方。

在图8所示的例子中，输送装置10具备用来防止行进部13的倾斜的一对接触体16。一对接触体16配置在一对行进轨道4之间。并且，当在输送装置10与第二输送对象部92之间移载物品1时，通过使一对接触体16分别相对于行进轨道4从路径宽度方向X的内侧接触，能够防止第二支承部12位于第二突出位置的状态下的行进部13的倾斜。另外，在接触体16的各自上，形成随着朝向路径宽度方向X的外侧而朝向下侧的朝上的倾斜面，通过该倾斜面与形成在行进轨道4上的、随着朝向路径宽度方向X的外侧而朝向下侧的朝下的倾斜面接触，防止行进部13的倾斜。这样，在设有防止行进部13的倾斜的倾斜防止机构（在本例中是一对接触体16）的情况下，也能够做成在将物品在输送装置10与第一输送对象部91（输送对象部90）之间移载时、也使倾斜防止机构工作而防止第二支承部12位于第二突出位置的状态下的行进部13的倾斜的结构。在此情况下，支承部件5和倾斜防止机构协同作用，能够承受在输送装置10内产生的力矩载荷，所以例如能够降低支承部件5所需要的耐载荷性能而实现支承部件5的结构的简洁化。

另外，这里以第二输送对象部92在路径宽度方向X上观察配置在与行进路径重叠的高度的情况为例进行了说明，但也可以做成将第二输送对象部92配置在比行进路径靠下侧、比第一输送对象部91高的位置处的结构。在此情况下，与第一输送对象部91同样，也可以做成对于第二输送对象部92也设置支承部件5、第一输送对象部91及第二输送对象部92的两者相当于输送对象部90的结构。

（2）在上述实施方式中，以用作用在支承部件5上的载荷的仅一部分经由行进轨道4被顶棚3支承的方式来将支承部件5相对于行进轨道4安装的结构为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构，也可以做成，以使作用在支承部件5上的载荷的全部经由行进轨道4被顶棚3支承的方式将支承部件5相对于行进轨道4安装的结构。此外，也可以做成，以使作用在支承部件5上的载荷的全部不经由行进轨道4而被顶棚3支承的方式将支承部件5直接支承在顶棚3上的结构。

（3）在上述实施方式中，以被支承部20是绕沿着行进路径的轴心旋转自如的旋转辊的结构为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构，被支承部20也可以由相对于第二支承部12不能相对旋转地安装的部件构成。被支承部20也可以不是除了第二支承部12之外的另外的部件，而是构成第二支承部12的部件的一部分。此外，在上述实施方式中，以支承部分30在上侧具有沿路径宽度方向X延伸的平坦的支承面的结构为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构，例如也可以做成支承部分30作为支承面而在上侧具有沿路径宽度方向X延伸的凹面（路径长度方向Y的中央部比路径长度方向Y的两侧的部分向下侧凹陷的面）的结构。

（4）在上述实施方式中，以第二支承部12具备2个被支承部20、支承部件5具备2个支承部分30的结构为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构，也可以做成第二支承部12具备1个或3个以上的被支承部20的结构。在第二支承部12具备3个以上的被支承部20的情况下，也可以对被支承部20分别单独地设置支承部分30，或者对多个被支承部20共通地设置支承部分30。

（5）在上述实施方式中，以设定突出状态下的支承部分30与被支承部20的上下方向Z的间隔D、使得其在第一支承部11位于第一高度的状态下为比零大的值的结构为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构，也可以做成将第一支承部11位于第一高度的状态下的间隔D设定为零的结构。此外，可以做成第一支承部11位于第一高度的状态且空载状态下的间隔D为比零大的值、第一支承部11位于第一高度的状态且实载状态下的间隔D为零的结构。

（6）在上述实施方式中，以支承部分30的上表面即形成在支承部分30上的支承面沿着水平面而形成的结构为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构，例如，也可以做成支承部分30的支承面形成为随着朝向路径宽度方向X的内侧而朝向下侧的倾斜状的结构。

（7）在上述实施方式中，以主体部17被行进部13悬挂支承的结构为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构，也可以做成主体部17以位于行进部13的上侧的方式被行进部13支承的结构。

（8）在上述实施方式中，以物品1是收纳半导体基板等的基板的容器的结构为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构，例如，也可以做成物品1是收纳工业制品、食品、医药品等的基板以外的物体的容器的结构。此外，物品1也可以是容器以外的物品。

（9）关于其他的结构，也应理解的是在本说明书中公开的实施方式在全部的方面都不过是单纯的例示。因而，本领域技术人员在不脱离本公开的主旨的范围内能够适当进行各种各样的改变。

〔上述实施方式的概要〕

以下，对在上述中说明的半导体容器保管设备的概要进行说明。

鉴于上述问题的物品输送设备如以下这样构成。即，一种物品输送设备，具备：输送装置，沿着形成在顶棚侧的行进路径行进，输送物品；输送对象部，作为前述输送装置的物品的输送源或输送目标；前述输送对象部被配置在比前述行进路径靠下侧的位置，且配置在作为前述行进路径的宽度方向的路径宽度方向上的前述行进路径的外侧；前述输送装置具备行进部、第一支承部、第二支承部、第一驱动部、第二驱动部，前述行进部在前述行进路径内沿着前述行进路径行进，前述第一支承部支承物品，前述第二支承部将前述第一支承部悬挂支承，前述第一驱动部使前述第一支承部相对于前述第二支承部升降，前述第二驱动部在前述行进路径内的避让位置和以上下方向观察与前述输送对象部重叠的突出位置之间使前述第二支承部相对于前述行进部在前述路径宽度方向上移动；其特征在于，具备支承部件，前述支承部件在作为前述第二支承部位于前述突出位置的状态的突出状态下，在容许前述第一支承部相对于前述第二支承部的升降移动的状态下将前述第二支承部从下侧支承；前述支承部件被前述顶棚直接或间接地支承。

即，在物品输送设备中具备在突出状态下将第二支承部从下侧支承的支承部件。由此，在因第二支承部位于突出位置而容易在输送装置内产生较大的力矩载荷的突出状态下，能够将悬挂支承第一支承部的第二支承部的载荷用支承部件承受，相应地能够降低由输送装置负担的力矩载荷。结果，在突出状态下，能够将由输送装置负担的力矩载荷的大小抑制在适当的范围内而限制输送装置的倾斜。

并且，也可以是，支承部件不是设在输送装置中的部件，在输送装置中，仅设置用来向支承部件传递载荷的构造。因此，能够在抑制输送装置的结构的复杂化及输送装置的重量的增大的同时，实现用支承部件承受第二支承部的载荷的结构。此外，在输送装置中与支承部件另外地设置倾斜防止机构的情况下，相应于支承部件负担的载荷，能够将该倾斜防止机构所需要的耐负载性能降低。即，作为倾斜防止机构可以采用简单的结构。由此，即使是在输送装置中除了支承部件以外另外地设置倾斜防止机构的情况，与不设置支承部件的情况相比，也能够抑制输送装置的结构的复杂化及输送装置的重量的增大。

如以上这样，根据上述特征结构，能够实现一种在抑制输送装置的结构的复杂化及输送装置的重量的增大的同时、能够限制突出状态下的输送装置的倾斜的物品输送设备。另外，由于支承部件被顶棚直接或间接地支承，所以能够将第二支承部的载荷用支承部件稳定地承受。此外，由于支承部件以容许第一支承部相对于第二支承部的升降移动的状态设置，所以能够在将第二支承部的载荷用支承部件承受的同时，在输送装置与输送对象部之间移载物品。

这里，优选的是，前述行进部在被从前述顶棚悬挂的行进轨道支承的状态下沿着前述行进路径行进；前述支承部件被以使作用在前述支承部件上的载荷的至少一部分经由前述行进轨道被前述顶棚支承的方式，相对于前述行进轨道安装。

即，与支承部件没有被相对于行进轨道安装的情况相比，能够做成能够将用来将支承部件与顶棚直接连结的部件的数量抑制得较少、或者不需要用来将支承部件与顶棚直接连结的部件的结构。由此，即使是对安装照明装置或消火装置等的顶棚设置支承部件的情况，与支承部件没有相对于行进轨道安装的情况相比，也能够将关于支承部件的配置位置的制约缓和。即，能够在抑制给安装在顶棚上的其他部件带来的影响（布局的变更等）的同时，以被顶棚直接或间接地支承的方式设置支承部件。

此外，优选的是，前述支承部件具备相对于设在前述第二支承部上的被支承部在前述突出状态下配置在以上下方向观察在下侧重叠的位置处的支承部分；前述第一驱动部构成为，使前述第一支承部在第一高度与第二高度之间升降，前述第一高度是在前述第二支承部位于前述避让位置的状态下前述第一支承部位于前述行进路径内的高度，前述第二高度是比前述第一高度低的高度，是在前述输送对象部与前述第一支承部之间移载物品的高度；前述突出状态下的前述支承部分与前述被支承部的上下方向的间隔被设定为，在前述第一支承部位于前述第一高度的状态下为比零大的值。

即，通过在使第二支承部在避让位置与突出位置之间移动时使第一支承部位于第一高度，能够基本上避免第二支承部上具备的被支承部与支承部件上具备的支承部分的接触。结果，能够避免物品的输送效率的下降、物品或收纳在物品中的货物的损伤、尘埃的产生等的因被支承部与支承部分的接触可能发生的问题。另外，物品的输送效率的下降可能因为到因被支承部与支承部分的接触冲击而被第二支承部悬挂支承的第一支承部的振动（横摆）收敛于为了适当地在输送装置与输送对象部之间移载物品而容许的范围内为止的待机时间变长而发生。

此外，优选的是，前述支承部件具备相对于设在前述第二支承部上的被支承部在前述突出状态下被配置在以上下方向观察在下侧重叠的位置处的支承部分；前述第二支承部在前述被支承部与前述支承部分接触的状态下被前述支承部件从下侧支承；前述被支承部是绕沿着前述行进路径的轴心旋转自如的旋转辊；前述支承部分在上侧具有沿前述路径宽度方向延伸的平坦的支承面。

即，在被支承部与支承部分接触的状态下，能够用支承部件适当地承受第二支承部的载荷。此外，根据上述结构，由于被支承部是旋转辊，在上侧具有支承部分平坦的支承面，所以即使是当使第二支承部在避让位置与突出位置之间移动时被支承部与支承部分接触的情况，也能够通过旋转辊在支承面上滚动而缓和因被支承部与支承部分的接触带来的冲击，使第二支承部顺畅地在路径宽度方向上移动，并且能够抑制因被支承部与支承部分的接触带来的尘埃的产生。

此外，优选的是，前述第二支承部具备在沿着前述行进路径的方向上相对于该第二支承部的中央部被分开配置到两侧的2个作为被支承部的第一被支承部和第二被支承部；前述支承部件具备第一支承部分和第二支承部分，前述第一支承部分是相对于前述第一被支承部在前述突出状态下配置在以上下方向观察在下侧重叠的位置处的支承部分，前述第二支承部分是相对于前述第二被支承部在前述突出状态下配置在以上下方向观察在下侧重叠的位置处的支承部分；前述第二支承部在前述第一被支承部与前述第一支承部分接触并且前述第二被支承部与前述第二支承部分接触的状态下，被前述支承部件从下侧支承。

即，在第一被支承部与第一支承部分接触且第二被支承部与第二支承部分接触的状态下，能够用支承部件适当地承受第二支承部的载荷。此时，由于能够将第二支承部的载荷在沿着行进路径的方向上相对于该第二支承部的中央部在两侧分别用支承部件承受，所以能够使用支承部件承受第二支承部的载荷时的第二支承部的姿势稳定。

此外，优选的是，将前述输送对象部作为为第一输送对象部，除了前述第1输送对象部之外另外地具备作为前述输送装置的物品的输送源或输送目标的第二输送对象部，并且具备控制前述输送装置的工作的控制装置；前述第二输送对象部被配置在比前述第一输送对象部高的位置，且配置在前述路径宽度方向上的前述行进路径的外侧；前述控制装置在前述第一输送对象部是前述输送装置的物品的输送源或输送目标的情况下，进行在使前述输送装置行进到前述行进路径的与前述第一输送对象部对应的位置后、使前述第二支承部在以第一加速度加速后以第一减速度减速、从前述避让位置移动到前述突出位置的控制；前述控制装置在前述第二输送对象部是前述输送装置的物品的输送源或输送目标的情况下，进行在使前述输送装置行进到前述行进路径的与前述第二输送对象部对应的位置后、使前述第二支承部在以第二加速度加速后以第二减速度减速、从前述避让位置移动到以上下方向观察与前述第二输送对象部重叠的位置的控制；设定前述第一加速度、前述第一减速度、前述第二加速度及前述第二减速度，使得满足前述第一加速度的绝对值比前述第二加速度的绝对值小、和前述第一减速度的绝对值比前述第二减速度的绝对值小的至少一方。

即，由于第一输送对象部被配置在比第二输送对象部低的位置，所以通常在将物品相对于第一输送对象部移载的情况下容许的第一支承部的振动的程度（例如，以第二支承部为支点的横摆的容许角度）比将物品相对于第二输送对象部移载的情况下容许的第一支承部的振动的程度低。关于这一点，根据上述结构，设定第一加速度、第一减速度、第二加速度及第二减速度，使得满足第一加速度的绝对值比第二加速度的绝对值小、和第一减速度的绝对值比第二减速度的绝对值小的至少一方。因此，能够将相对于第一输送对象部移载物品的情况下的使第二支承部从避让位置移动到突出位置的时间点的第一支承部的振动抑制得比相对于第二输送对象部移载物品的情况下的使第二支承部从避让位置移动到以上下方向观察与第二输送对象部重叠的位置的时间点的第一支承部的振动低的程度。由此，能够抑制在第一输送对象部与输送装置之间的物品的移载中需要的时间变长的情况，适当地确保设备整体的物品的输送效率。

附图标记说明

1：物品

3：顶棚

4：行进轨道

5：支承部件

10：输送装置

11：第一支承部

12：第二支承部

13：行进部

20：被支承部

21：第一被支承部

22：第二被支承部

30：支承部分

31：第一支承部分

32：第二支承部分

41：第一驱动部

42：第二驱动部

80：控制装置

90：输送对象部

91：第一输送对象部

92：第二输送对象部

D：间隔

X：路径宽度方向

Z：上下方向。

Claims (8)

1.一种物品输送设备，具备：

输送装置，沿着形成在顶棚侧的行进路径行进，输送物品；

输送对象部，作为前述输送装置的物品的输送源或输送目标；

前述输送对象部被配置在比前述行进路径靠下侧的位置，且配置在作为前述行进路径的宽度方向的路径宽度方向上的前述行进路径的外侧；

前述输送装置具备行进部、第一支承部、第二支承部、第一驱动部、第二驱动部，前述行进部在前述行进路径内沿着前述行进路径行进，前述第一支承部支承物品，前述第二支承部将前述第一支承部悬挂支承，前述第一驱动部使前述第一支承部相对于前述第二支承部升降，前述第二驱动部在前述行进路径内的避让位置和以上下方向观察与前述输送对象部重叠的突出位置之间使前述第二支承部相对于前述行进部在前述路径宽度方向上移动；

其特征在于，

具备支承部件，前述支承部件在作为前述第二支承部位于前述突出位置的状态的突出状态下，在容许前述第一支承部相对于前述第二支承部的升降移动的状态下将前述第二支承部从下侧支承；

前述支承部件被前述顶棚直接或间接地支承，

前述行进部在被从前述顶棚悬挂的行进轨道支承的状态下沿着前述行进路径行进；

前述支承部件被以使作用在前述支承部件上的载荷的至少一部分经由前述行进轨道被前述顶棚支承的方式，相对于前述行进轨道安装。

2.如权利要求1所述的物品输送设备，其特征在于，

前述支承部件具备相对于设在前述第二支承部上的被支承部在前述突出状态下配置在以上下方向观察在下侧重叠的位置处的支承部分；

前述第一驱动部构成为，使前述第一支承部在第一高度与第二高度之间升降，前述第一高度是在前述第二支承部位于前述避让位置的状态下前述第一支承部位于前述行进路径内的高度，前述第二高度是比前述第一高度低的高度，是在前述输送对象部与前述第一支承部之间移载物品的高度；

前述突出状态下的前述支承部分与前述被支承部的上下方向的间隔被设定为，在前述第一支承部位于前述第一高度的状态下为比零大的值。

3.如权利要求1或2所述的物品输送设备，其特征在于，

前述支承部件具备相对于设在前述第二支承部上的被支承部在前述突出状态下被配置在以上下方向观察在下侧重叠的位置处的支承部分；

前述第二支承部在前述被支承部与前述支承部分接触的状态下被前述支承部件从下侧支承；

前述被支承部是绕沿着前述行进路径的轴心旋转自如的旋转辊；

前述支承部分在上侧具有沿前述路径宽度方向延伸的平坦的支承面。

4.如权利要求1或2所述的物品输送设备，其特征在于，

前述第二支承部具备在沿着前述行进路径的方向上相对于该第二支承部的中央部被分开配置到两侧的2个作为被支承部的第一被支承部和第二被支承部；

前述支承部件具备第一支承部分和第二支承部分，前述第一支承部分是相对于前述第一被支承部在前述突出状态下配置在以上下方向观察在下侧重叠的位置处的支承部分，前述第二支承部分是相对于前述第二被支承部在前述突出状态下配置在以上下方向观察在下侧重叠的位置处的支承部分；

前述第二支承部在前述第一被支承部与前述第一支承部分接触并且前述第二被支承部与前述第二支承部分接触的状态下，被前述支承部件从下侧支承。

5.一种物品输送设备，具备：

输送装置，沿着形成在顶棚侧的行进路径行进，输送物品；

输送对象部，作为前述输送装置的物品的输送源或输送目标；

前述输送对象部被配置在比前述行进路径靠下侧的位置，且配置在作为前述行进路径的宽度方向的路径宽度方向上的前述行进路径的外侧；

前述输送装置具备行进部、第一支承部、第二支承部、第一驱动部、第二驱动部，前述行进部在前述行进路径内沿着前述行进路径行进，前述第一支承部支承物品，前述第二支承部将前述第一支承部悬挂支承，前述第一驱动部使前述第一支承部相对于前述第二支承部升降，前述第二驱动部在前述行进路径内的避让位置和以上下方向观察与前述输送对象部重叠的突出位置之间使前述第二支承部相对于前述行进部在前述路径宽度方向上移动；

其特征在于，

具备支承部件，前述支承部件在作为前述第二支承部位于前述突出位置的状态的突出状态下，在容许前述第一支承部相对于前述第二支承部的升降移动的状态下将前述第二支承部从下侧支承；

前述支承部件被前述顶棚直接或间接地支承，

将前述输送对象部作为第一输送对象部，除了前述第一输送对象部之外另外地具备作为前述输送装置的物品的输送源或输送目标的第二输送对象部，并且具备控制前述输送装置的工作的控制装置；

前述第二输送对象部被配置在比前述第一输送对象部高的位置，且配置在前述路径宽度方向上的前述行进路径的外侧；

前述控制装置在前述第一输送对象部是前述输送装置的物品的输送源或输送目标的情况下，进行在使前述输送装置行进到前述行进路径的与前述第一输送对象部对应的位置后、使前述第二支承部在以第一加速度加速后以第一减速度减速、从前述避让位置移动到前述突出位置的控制；

前述控制装置在前述第二输送对象部是前述输送装置的物品的输送源或输送目标的情况下，进行在使前述输送装置行进到前述行进路径的与前述第二输送对象部对应的位置后、使前述第二支承部在以第二加速度加速后以第二减速度减速、从前述避让位置移动到以上下方向观察与前述第二输送对象部重叠的位置的控制；

设定前述第一加速度、前述第一减速度、前述第二加速度及前述第二减速度，使得满足前述第一加速度的绝对值比前述第二加速度的绝对值小、和前述第一减速度的绝对值比前述第二减速度的绝对值小的至少一方。

6.如权利要求5所述的物品输送设备，其特征在于，

前述支承部件具备相对于设在前述第二支承部上的被支承部在前述突出状态下配置在以上下方向观察在下侧重叠的位置处的支承部分；

前述第一驱动部构成为，使前述第一支承部在第一高度与第二高度之间升降，前述第一高度是在前述第二支承部位于前述避让位置的状态下前述第一支承部位于前述行进路径内的高度，前述第二高度是比前述第一高度低的高度，是在前述输送对象部与前述第一支承部之间移载物品的高度；

前述突出状态下的前述支承部分与前述被支承部的上下方向的间隔被设定为，在前述第一支承部位于前述第一高度的状态下为比零大的值。

7.如权利要求5或6所述的物品输送设备，其特征在于，

前述支承部件具备相对于设在前述第二支承部上的被支承部在前述突出状态下被配置在以上下方向观察在下侧重叠的位置处的支承部分；

前述第二支承部在前述被支承部与前述支承部分接触的状态下被前述支承部件从下侧支承；

前述被支承部是绕沿着前述行进路径的轴心旋转自如的旋转辊；

前述支承部分在上侧具有沿前述路径宽度方向延伸的平坦的支承面。

8.如权利要求5或6所述的物品输送设备，其特征在于，

前述第二支承部具备在沿着前述行进路径的方向上相对于该第二支承部的中央部被分开配置到两侧的2个作为被支承部的第一被支承部和第二被支承部；

前述支承部件具备第一支承部分和第二支承部分，前述第一支承部分是相对于前述第一被支承部在前述突出状态下配置在以上下方向观察在下侧重叠的位置处的支承部分，前述第二支承部分是相对于前述第二被支承部在前述突出状态下配置在以上下方向观察在下侧重叠的位置处的支承部分；

前述第二支承部在前述第一被支承部与前述第一支承部分接触并且前述第二被支承部与前述第二支承部分接触的状态下，被前述支承部件从下侧支承。

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