CN106695794A - 一种基于表面肌电信号的移动机器臂系统及其控制方法 - Google Patents
一种基于表面肌电信号的移动机器臂系统及其控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106695794A CN106695794A CN201710089888.4A CN201710089888A CN106695794A CN 106695794 A CN106695794 A CN 106695794A CN 201710089888 A CN201710089888 A CN 201710089888A CN 106695794 A CN106695794 A CN 106695794A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- arm
- operator
- mobile
- machine arm
- robotic arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000003183 myoelectrical effect Effects 0.000 title claims abstract description 22
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 20
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims abstract description 9
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 claims abstract description 8
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 5
- 210000002310 elbow joint Anatomy 0.000 claims description 3
- 210000000323 shoulder joint Anatomy 0.000 claims description 3
- 241000288105 Grus Species 0.000 claims description 2
- 230000003387 muscular Effects 0.000 claims description 2
- 238000012369 In process control Methods 0.000 claims 1
- 238000010965 in-process control Methods 0.000 claims 1
- 235000013372 meat Nutrition 0.000 claims 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 6
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 description 5
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 description 4
- 210000003811 finger Anatomy 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 3
- 238000011161 development Methods 0.000 description 3
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000001965 increasing effect Effects 0.000 description 2
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 2
- 210000001364 upper extremity Anatomy 0.000 description 2
- 241000272534 Struthio camelus Species 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000000205 computational method Methods 0.000 description 1
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 description 1
- 210000005224 forefinger Anatomy 0.000 description 1
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/006—Controls for manipulators by means of a wireless system for controlling one or several manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1689—Teleoperation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明提供了一种基于表面肌电信号的移动机器臂系统及其控制方法。该系统由可穿戴表面肌电采集环、惯性测量装置、电脑和移动机器臂子系统组成。该系统通过操作者不同手势来控制远端移动机器臂的运动方向、机器臂和夹持器的工作，通过改变手臂刚度来控制移动机器臂的运动速度，使用惯性测量装置捕捉操作者手臂姿态，可远程控制机器臂。该发明实现了通过操作者改变手臂姿态、手势和肌肉活性远程控制机器臂、移动平台的运动方向和速度，提高了移动机器臂的使用范围和效率。
Description
技术领域
本发明属于机器人与生物肌电领域。具体涉及一种利用人体上肢姿态和表面肌电信号控制移动机器臂运动的技术与方法。
背景技术
随着社会的发展和科学技术的进步，机器人不仅在工业领域，同时在医疗康复，餐饮服务，军事探索等领域发挥越来越大作用。在机器人的控制方式中，人机交互和遥操作受到广泛的关注。在一些危险和复杂的工作环境中，机器人正在逐渐代替人类。机器人大多数采用按键、手柄和遥控的遥操作方式，这些方式上人机交互不够友好。
目前，已有大量的实验利用陀螺仪和视频捕捉装置（Kinect）等外部设备通过捕捉人体肢体动作来控制机器臂的运动，但现有的技术对机器臂的只能固定在静止的工作平台。人类的脑电信号和肌电信号控制移动机器人运动也在快速发展，但通过这些方法只能对机器人特定的运动状态进行控制，而不能有效的并且实时的控制移动机器人的运动速度。随着可穿戴设备的发展，若将机器臂和移动机器人的控制结合起来，实现一种可远程控制的移动机器臂，充分发挥两种技术优势，以实现高质量的遥操作效果。
目前，关于机器人的遥操作控制的专利主要有：
中国公开专利号：CN105014676，名称：一种机器人运动控制方法。该发明设计了一种可远程控制机器人运动的系统，由Myo臂环和远程移动机器人组成。Myo臂环采集人体上肢的肌电信号通过蓝牙传送给电脑或者智能手机，然后经过Myo提供的SDK识别出操作者的手势。单片机通过接收到的手势信息来控制移动机器人系统中的电机或鸵机。该发明利用人体的表面机电信号来识别手势，进而控制机器人，具有识别率高、成本低廉、人机交互好和能够克服环境噪声干扰的优点。但该发明功能不齐全，运用手势控制机器人的运动方向，没有考虑机器人所处的环境，当机器人处在开阔和人流密集的环境以相同的速度行驶，明显降低了机器人的使用效率。
中国公开专利号：CN103991492，名称：一种基于Kinect技术的智能小车。该发明设计了一种基于Kinect技术的智能小车，由地盘、转轴总成、车轮总成、Kinect传感器、计算机和下位机组成。利用Kinect视觉传感器采集到操作人员的肢体动作或者操作人员的语音指令后，传递给计算机。计算机对所接受的肢体动作或者语音信息进行解析后，向下位机发出指令，进而控制智能小车的运动状态。该发明通过识别操作者的动作或者语音，可以精确的控制小车。但是，该发明功能过于简单，没有考虑小车所处的环境，当校车处在开阔和人流密集的环境以相同的速度行驶，明显降低了机小车的工作效率，而且，当有噪音或Kinect与操作者之间有障碍物时，该发明将无法继续工作。
发明内容
本发明的目的是：以现有的可穿戴设备，充分利用操作者手臂表面的肌电信号和手臂的姿态，实现一种可远程控制移动机器臂运动方向和速度的系统和方法。该系统由一个近端控制子系统和一个远端移动机器臂子系统组成。近端控制子系统包括生物肌电采集模块和姿态数据采集模块。生物肌电采集模块由可穿戴表面肌电采集环构成，如附图2所示，姿态数据采集由惯性测量装置完成。移动机器臂子系统由移动平台、支撑板、两个机器臂和夹持器组成。
本发明的技术方案如下：
一种基于手臂表面肌电信号的移动机器臂系统，其特征在于它由可穿戴表面肌电采集环、惯性测量装置、电脑和移动机器臂子系统组成, 可穿戴表面肌电采集环、惯性测量装置和移动机械臂子系统分别通过无线方式连接电脑。可穿戴表面肌电采集环由N片生物肌电传感器分别嵌入到N个长方体块中，N个长方体块一次链接，构成一个圆环，可穿戴到手臂上用于检测操作者的表面肌电信号。移动机器臂子系统在移动平台的左右两侧分别安装一个类人体手臂的五自由度机器臂，在机器臂的末端分别安装一个夹持器，在移动平台的后方安装一个支撑板，机器臂使用或者取回的物品可放在支撑板上,其中N代表部件数量可以为一个或多个。
本发明的一种技术方案为提供一种基于手臂表面肌电信号移动机器臂系统的控制方法，其特征在于：通过利用操作者佩戴的可穿戴表面肌电采集环获取手臂表面的肌电信号来估算手臂肌肉活性，建立肌肉活性与操作者手臂刚度的关系，操作者通过调节手臂的刚度，通过无线网络可以实时远程控制移动机器臂子系统中机器臂的运动速度。利用N个生物肌电传感器，对N组数据取平均幅值，然后采用平均滤波法来计算，从而保证机器人运动速度控制的平稳性。利用操作者手势决定是否需要机器臂和夹持器工作，当不需要机器臂工作时，操作者手臂可以随意放置，防止手臂工作太久肌肉疲劳和增加机器臂利用效率，需要夹取物品时，操作者通过手势即可控制。操作者左右手臂各带两个惯性测量装置，分别手臂的上臂和下臂，可计算出操作者每只手臂肩关节和肘关节的5个关节角度，将关节角度通过无线网络发送到移动机器臂子系统，可实现对两个机器臂运动的控制。
近端控制子系统通过采集操作者手臂姿态和手臂表面肌电信号，远程控制移动机器臂子系统的运动，如图1所示。
具体控制方法：
操作者将两个可穿戴表面肌电采集环戴在左右下臂，通过生物肌电传感器可检测到操作者手臂表面的肌电信号。对采集到的肌电信号可进行两方面的处理：第一，通过学习算法识别出操作者的手势；第二，建立肌电信号和手臂刚度模型，通过估算手臂刚度对移动平台进行速度控制。解析到操作者的手势，第一用于控制远端移动机器臂子系统运动方向；第二，用一手势当作机器臂工作的的开关；第三，用以手势控制机器臂末端夹持器的工作。速度控制增益用于远程控制移动机器臂子系统的运动速度。同时，将四个可穿戴惯性测量装置分别带在操作者左右手臂的上臂和下臂，用于计算操作者的手臂姿态数据。计算得到操作者的手臂关节角通过无线网络传送到远端移动机器臂子系统，用于控制机器臂的运动。
本发明公开了一种可远程控制移动机器臂的系统及控制方法，该系统能够实现一个没有机器人控制经验的操作者远程控制一个可移动的机器臂。本发明充分利用人体的上肢进行可操作控制。第一，利用手臂表面的肌电信号识别出操作者的手势对远端机器臂子系统的运动方向、机器臂的工作开关、机器臂末端的夹持器 进行控制。第二，通过检测操作者手臂的肌肉活性对远端机器臂子系统的运动速度进行遥操作控制。第三，通过对操作者上臂和前臂的姿态计算，远程控制机器臂的运动。
附图说明
图1为本发明控制方法流程图；
图2为本发明的可穿戴表面肌电采集环；
图3为本发明的惯性测量装置；
图4为本发明移动机器臂子系统的整体示意图；
图5为本发明移动机器臂子系统的整体正视图；
图6为本发明移动机器臂子系统的整体正视图；
图7为本发明移动机器臂子系统的整体俯视图。
其中1为移动平台；2为支撑板；3为机器臂；4为夹持器。
具体实施方式
本发明的具体实施方式是：操作者每个手臂各带两个惯性测量装置，分别位于手臂的上臂和下臂。利用惯性测量装置测量到的数据，可以计算操作者肩关节和肘关节的五个关节角度，从而确定操作者的手臂姿态。
将两个可穿戴表面肌电采集环分别戴在操作者的左右下臂。其中一个手臂采集到的肌电信号用于解析操作者的手势，另一个表面肌电采集环采集到的肌电信号用于估算操作者手臂的肌肉活性。同时对肌电信号进行两方面的处理：第一，通过学习算法，由肌电信号解析出操作者的手势；第二，对肌电信号求均值、滤波、采样，通过肌电信号估算出操作者手臂的肌肉活性，进而计算速度控制增益，计算方法如下：
可穿戴表面肌电信号采集环的N个生物肌电传感器检测得到信号为ui(k), i = 1,2...N, k表示采样时刻。
1.计算肌电信号平均幅值
2. 对幅值采用平均滤波法
这里M是一个正整数，可以取M = 20
3.建立肌电信号与肌肉活性之间的映射
，A 是非线性映射因子。
4.计算速度控制增益
Gain(k)表示速度控制增益，Gainmax 和 Gainmin 分别表示最大与最小速度控制增益，可在操作前计算得到。 αmax和αmax分别表示肌肉活性最大与最小值，可 在操作前测量得到。
电脑将操作者的5个关节角度、由肌电信号解析出的手势和计算得到的速度控制增益通过无线网络发送到远端移动机器臂子系统。接收到的不同手势信号用于三个方面：第一用于远程控制移动机器臂子系统的运动方向；一个作为机器臂3工作的控制开关；第三，控制机器臂3末端夹持器4的工作。速度控制增益信号来远程控制移动机器臂子系统的运动速度。通过改变操作者手臂的5个关节角度来遥操作机器臂3。
本实例中设定6种手势作为远端机器臂子系统的运动信号。6个手势（右手）可以分别为食指与拇指接触并且其余手指伸直（OK手势）、握拳、手掌向内、手掌向外、中指与拇指双击和展开手掌。
其中，前4个手势依次代表移动机器人停止、前进、向左转、向右转；中指与拇指双击用于选择控制机器臂3的工作状态，双击一次使机器臂3进入工作状态，再次双击，可使机器臂3处于休息状态；展开手掌用于控制机器臂夹持器4的工作。
将两个可穿戴的表面肌电信号采集环分别戴在操作者的两个下臂，同时，在操作者右手的上臂和下臂分别戴上惯性测量装置。将表面肌电采集环采集到的肌电信号和惯性测量装置采集的数据发送到电脑。其中，右手的肌电信号用于解析操作者的手势，左手的肌电信号用于计算速度控制增益。用惯性测量装置采集的数据计算操作者右手臂的5个关节角，确定右手臂的姿态。然后将手势信息、速度控制增益和5个关节角度通过无线网络发送到远端移动机器臂子系统。
当检测到操作者握拳上，移动机器臂前进；当检测到操作者处于OK手势时，移动机器臂停止；当检测到操作者右手手掌向内时，移动机器臂向左转；当检测到操作者右手手掌向外时，移动机器臂向右转；当操作者增加手臂的刚度，移动机器臂的运动速度加快；当操作者减弱手臂的刚度，移动机器臂的运动速度减慢。当需要机器臂3工作时，操作者中指与大拇指双击，操作者可以遥操作机器臂3。当操作者再次指与大拇指双击时，机器臂3停止工作。当操作者需要用机器臂3的夹持器4取物件时，操作者展开手掌时，可控制控制机器臂夹持器4的工作。
上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种基于手臂表面肌电信号的移动机器臂系统，其特征在于它由可穿戴表面肌电采集环、惯性测量装置、电脑和移动机器臂子系统组成, 可穿戴表面肌电采集环、惯性测量装置和移动机械臂子系统分别通过无线方式连接电脑。
2.根据权利要求1所述的一种移动机械臂系统，其特征在于：所述的可穿戴表面肌电采集环由N片生物肌电传感器分别嵌入到N个长方体块中，N个长方体块一次链接，构成一个圆环，可穿戴到手臂上用于检测操作者的表面肌电信号。
3.根据权利要求1或2所述的一种移动机械臂系统，其特征在于：所述的移动机器臂子系统在移动平台的左右两侧分别安装一个类人体手臂的五自由度机器臂，在机器臂的末端分别安装一个夹持器，在移动平台的后方安装一个支撑板，机器臂使用或者取回的物品可放在支撑板上。
4.一种基于手臂表面肌电信号移动机器臂系统的控制方法，其特征在于：通过利用操作者佩戴的可穿戴表面肌电采集环获取手臂表面的肌电信号来估算手臂肌肉活性，建立肌肉活性与操作者手臂刚度的关系，操作者通过调节手臂的刚度，通过无线网络可以实时远程控制移动机器臂子系统中机器臂的运动速度。
5.根据权利要求4所述的移动机器臂系统的控制方法，其特征在于：利用N个生物肌电传感器，对N组数据取平均幅值，然后采用平均滤波法来计算，从而保证机器人运动速度控制的平稳性。
6.根据权利要求4所述的移动机器臂系统的控制方法，其特征在于利用操作者手势决定是否需要机器臂和夹持器工作，当不需要机器臂工作时，操作者手臂可以随意放置，防止手臂工作太久肌肉疲劳和增加机器臂利用效率，需要夹取物品时，操作者通过手势即可控制。
7.根据权利要求4所述的移动机器臂系统的控制方法，其特征在于，操作者左右手臂各带两个惯性测量装置，分别手臂的上臂和下臂，可计算出操作者每只手臂肩关节和肘关节的5个关节角度，将关节角度通过无线网络发送到移动机器臂子系统，可实现对两个机器臂运动的控制。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710089888.4A CN106695794A (zh) | 2017-02-20 | 2017-02-20 | 一种基于表面肌电信号的移动机器臂系统及其控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710089888.4A CN106695794A (zh) | 2017-02-20 | 2017-02-20 | 一种基于表面肌电信号的移动机器臂系统及其控制方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106695794A true CN106695794A (zh) | 2017-05-24 |
Family
ID=58911790
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710089888.4A Pending CN106695794A (zh) | 2017-02-20 | 2017-02-20 | 一种基于表面肌电信号的移动机器臂系统及其控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106695794A (zh) |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107378944A (zh) * | 2017-06-20 | 2017-11-24 | 东南大学 | 一种基于主成分分析法的多维表面肌电信号假手控制方法 |
| CN107553499A (zh) * | 2017-10-23 | 2018-01-09 | 上海交通大学 | 一种多轴机械臂的自然手势运动控制系统和方法 |
| CN107647951A (zh) * | 2017-09-29 | 2018-02-02 | 上海术理智能科技有限公司 | 用于辅助上下肢运动的方法、系统及计算机可读介质 |
| CN107817731A (zh) * | 2017-11-27 | 2018-03-20 | 中国兵器工业计算机应用技术研究所 | 融合肌电和脑电信息的无人平台操控系统及操控方法 |
| CN107856014A (zh) * | 2017-11-08 | 2018-03-30 | 浙江工业大学 | 基于手势识别的机械臂位姿控制方法 |
| CN108062102A (zh) * | 2018-01-16 | 2018-05-22 | 苏州晨本智能科技有限公司 | 一种手势控制具有辅助避障功能的移动机器人遥操作系统 |
| CN108127673A (zh) * | 2017-12-18 | 2018-06-08 | 东南大学 | 一种基于多传感器融合的非接触式机器人人机交互系统 |
| CN108829252A (zh) * | 2018-06-14 | 2018-11-16 | 吉林大学 | 基于肌电信号的手势输入计算机字符装置及方法 |
| CN109508088A (zh) * | 2018-10-23 | 2019-03-22 | 诺百爱（杭州）科技有限责任公司 | 一种基于肌电信号手语识别翻译臂环及手语识别方法 |
| CN110039507A (zh) * | 2019-04-09 | 2019-07-23 | 华南理工大学 | 一种基于外骨骼数据手套和肌电手环的遥操作系统与方法 |
| CN110413126A (zh) * | 2019-08-02 | 2019-11-05 | 李文豫 | 基于手臂体感交互技术的可穿戴装置 |
| CN110584790A (zh) * | 2019-08-13 | 2019-12-20 | 广东工业大学 | 基于手臂刚度的手术机器人遥操作比例控制方法 |
| CN110653827A (zh) * | 2019-11-11 | 2020-01-07 | 路邦科技授权有限公司 | 一种仿生机器人腰部控制系统 |
| CN111360815A (zh) * | 2018-12-26 | 2020-07-03 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 基于肌电信号和关节应力的人机交互运动控制的方法 |
| CN112405539A (zh) * | 2020-11-11 | 2021-02-26 | 东南大学 | 一种基于肌电信号和脑电错误电位的机器人自然控制方法 |
| CN113021349A (zh) * | 2021-03-24 | 2021-06-25 | 季华实验室 | 远程操作控制方法及装置、系统、设备、存储介质 |
| CN114714358A (zh) * | 2022-04-18 | 2022-07-08 | 山东大学 | 基于手势协议遥操作机械臂方法及系统 |
| CN115582830A (zh) * | 2021-07-05 | 2023-01-10 | 青岛大学 | 基于惯性传感器远程控制机器臂关节的系统及方法 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10217157A (ja) * | 1997-02-03 | 1998-08-18 | Toyota Motor Corp | 筋電信号生成装置 |
| US20130317648A1 (en) * | 2012-05-25 | 2013-11-28 | California Institute Of Technology | Biosleeve human-machine interface |
| CN103853333A (zh) * | 2014-03-21 | 2014-06-11 | 上海威璞电子科技有限公司 | 一种手势控制玩具的方案 |
| CN105005383A (zh) * | 2015-07-10 | 2015-10-28 | 昆山美莱来工业设备有限公司 | 一种利用手势操控移动机器人的可穿戴臂环 |
| CN105014676A (zh) * | 2015-07-03 | 2015-11-04 | 浙江大学 | 一种机器人运动控制方法 |
| CN105012057A (zh) * | 2015-07-30 | 2015-11-04 | 沈阳工业大学 | 基于双臂肌电、姿态信息采集的智能假肢及运动分类方法 |
| CN106236503A (zh) * | 2016-08-22 | 2016-12-21 | 长安大学 | 肌电驱动的上肢可穿戴外骨骼系统及控制方法 |
| CN106383579A (zh) * | 2016-09-14 | 2017-02-08 | 西安电子科技大学 | 一种基于emg和fsr的精细手势识别系统及方法 |
-
2017
- 2017-02-20 CN CN201710089888.4A patent/CN106695794A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10217157A (ja) * | 1997-02-03 | 1998-08-18 | Toyota Motor Corp | 筋電信号生成装置 |
| US20130317648A1 (en) * | 2012-05-25 | 2013-11-28 | California Institute Of Technology | Biosleeve human-machine interface |
| CN103853333A (zh) * | 2014-03-21 | 2014-06-11 | 上海威璞电子科技有限公司 | 一种手势控制玩具的方案 |
| CN105014676A (zh) * | 2015-07-03 | 2015-11-04 | 浙江大学 | 一种机器人运动控制方法 |
| CN105005383A (zh) * | 2015-07-10 | 2015-10-28 | 昆山美莱来工业设备有限公司 | 一种利用手势操控移动机器人的可穿戴臂环 |
| CN105012057A (zh) * | 2015-07-30 | 2015-11-04 | 沈阳工业大学 | 基于双臂肌电、姿态信息采集的智能假肢及运动分类方法 |
| CN106236503A (zh) * | 2016-08-22 | 2016-12-21 | 长安大学 | 肌电驱动的上肢可穿戴外骨骼系统及控制方法 |
| CN106383579A (zh) * | 2016-09-14 | 2017-02-08 | 西安电子科技大学 | 一种基于emg和fsr的精细手势识别系统及方法 |
Cited By (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107378944A (zh) * | 2017-06-20 | 2017-11-24 | 东南大学 | 一种基于主成分分析法的多维表面肌电信号假手控制方法 |
| CN107647951A (zh) * | 2017-09-29 | 2018-02-02 | 上海术理智能科技有限公司 | 用于辅助上下肢运动的方法、系统及计算机可读介质 |
| CN107553499A (zh) * | 2017-10-23 | 2018-01-09 | 上海交通大学 | 一种多轴机械臂的自然手势运动控制系统和方法 |
| CN107856014A (zh) * | 2017-11-08 | 2018-03-30 | 浙江工业大学 | 基于手势识别的机械臂位姿控制方法 |
| CN107817731A (zh) * | 2017-11-27 | 2018-03-20 | 中国兵器工业计算机应用技术研究所 | 融合肌电和脑电信息的无人平台操控系统及操控方法 |
| CN108127673A (zh) * | 2017-12-18 | 2018-06-08 | 东南大学 | 一种基于多传感器融合的非接触式机器人人机交互系统 |
| CN108062102A (zh) * | 2018-01-16 | 2018-05-22 | 苏州晨本智能科技有限公司 | 一种手势控制具有辅助避障功能的移动机器人遥操作系统 |
| CN108829252A (zh) * | 2018-06-14 | 2018-11-16 | 吉林大学 | 基于肌电信号的手势输入计算机字符装置及方法 |
| CN109508088A (zh) * | 2018-10-23 | 2019-03-22 | 诺百爱（杭州）科技有限责任公司 | 一种基于肌电信号手语识别翻译臂环及手语识别方法 |
| CN111360815A (zh) * | 2018-12-26 | 2020-07-03 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 基于肌电信号和关节应力的人机交互运动控制的方法 |
| CN111360815B (zh) * | 2018-12-26 | 2022-07-26 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 基于肌电信号和关节应力的人机交互运动控制的方法 |
| CN110039507A (zh) * | 2019-04-09 | 2019-07-23 | 华南理工大学 | 一种基于外骨骼数据手套和肌电手环的遥操作系统与方法 |
| CN110413126A (zh) * | 2019-08-02 | 2019-11-05 | 李文豫 | 基于手臂体感交互技术的可穿戴装置 |
| CN110584790A (zh) * | 2019-08-13 | 2019-12-20 | 广东工业大学 | 基于手臂刚度的手术机器人遥操作比例控制方法 |
| CN110653827A (zh) * | 2019-11-11 | 2020-01-07 | 路邦科技授权有限公司 | 一种仿生机器人腰部控制系统 |
| CN112405539A (zh) * | 2020-11-11 | 2021-02-26 | 东南大学 | 一种基于肌电信号和脑电错误电位的机器人自然控制方法 |
| CN112405539B (zh) * | 2020-11-11 | 2022-03-04 | 东南大学 | 一种基于肌电信号和脑电错误电位的机器人自然控制方法 |
| CN113021349A (zh) * | 2021-03-24 | 2021-06-25 | 季华实验室 | 远程操作控制方法及装置、系统、设备、存储介质 |
| CN115582830A (zh) * | 2021-07-05 | 2023-01-10 | 青岛大学 | 基于惯性传感器远程控制机器臂关节的系统及方法 |
| CN114714358A (zh) * | 2022-04-18 | 2022-07-08 | 山东大学 | 基于手势协议遥操作机械臂方法及系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106695794A (zh) | 一种基于表面肌电信号的移动机器臂系统及其控制方法 | |
| CN104881118B (zh) | 一种用于捕获人体上肢运动信息的穿戴系统 | |
| CN206869888U (zh) | 一种基于表面肌电信号的移动机器臂系统 | |
| CN105677036A (zh) | 一种交互式数据手套 | |
| CN105690386B (zh) | 一种机械手臂遥操作系统及遥操作方法 | |
| CN104665962A (zh) | 可穿戴式功能增强机器手系统及其辅助手指和控制方法 | |
| CN211362244U (zh) | 一种基于外骨骼数据手套和肌电手环的遥操作系统 | |
| CN103170960A (zh) | 仿人类同步无线操控机械手系统 | |
| WO2012152205A1 (zh) | 一种人机交互设备 | |
| CN103853333A (zh) | 一种手势控制玩具的方案 | |
| CN106326881B (zh) | 用于实现人机交互的手势识别方法和手势识别设备 | |
| CN111645093B (zh) | 一种用于遥操作的力觉反馈数据手套 | |
| CN104571837B (zh) | 一种实现人机交互的方法及系统 | |
| CN110625591A (zh) | 一种基于外骨骼数据手套和遥操纵杆的遥操作系统与方法 | |
| CN105014676A (zh) | 一种机器人运动控制方法 | |
| CN109710082A (zh) | 一种数据手套 | |
| CN109498375B (zh) | 一种人体运动意图识别控制装置及控制方法 | |
| Shin et al. | EMG and IMU based real-time HCI using dynamic hand gestures for a multiple-DoF robot arm | |
| CN113370172B (zh) | 基于多传感器和力反馈的辅助机械手系统及其使用方法 | |
| CN109801709B (zh) | 一种用于虚拟环境的手部姿态捕捉与健康状态感知的系统 | |
| CN211362243U (zh) | 一种基于外骨骼数据手套和遥操纵杆的遥操作系统 | |
| CN212421309U (zh) | 一种足式机器人的远程操控装置 | |
| CN205184776U (zh) | 一种基于数据手套的移动机械手控制装置 | |
| CN111897415A (zh) | 基于肌电信号和变刚度控制的虚拟假手柔顺直观控制方法 | |
| CN111002295A (zh) | 一种二指抓取机器人的示教手套及示教系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20170524 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |