CN105108736B - 一种自动取料智能机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动取料智能机器人，包括机架，所述的机架内设有储料架，其特征在于：所述的机架上设有横向导轨，所述的横向导轨上设有能沿其横向滑动行走的纵向导轨，所述的机架上设有驱动所述的纵向导轨横向滑动的横向驱动装置，所述的纵向导轨上设有能沿其竖向滑动行走的竖向导轨，所述的纵向导轨驱动所述的竖向导轨纵向滑动的纵向驱动装置，所述的竖向导轨上设有能沿其竖向滑动并从所述的储料架上自动取料的自动取料装置，所述的竖向导轨上设有驱动所述的自动取料装置竖向滑动的竖向驱动装置，所述的机架上设有控制所述的横向驱动装置、纵向驱动装置、竖向驱动装置、自动取料装置动作的控制装置。
Description
【技术领域】
本发明涉及一种机器设备，更具体地说是一种智能机器人。
【背景技术】
现有的仓库、超市等需要存储物料货物的地方，需要人工守候顾客，人力成本高，且无法与现代互联网互联互通。现有的自动售货机只能将物品从货架上推出后由物品自由下落至自动售货机底部，顾客从自动售货机底部取出物品，易碎易损物品就容易被摔碎或损坏，这就无法解决易碎、易损的物品的存取问题。需要有一种能够解决易碎易损物品自动存取问题且能与互联网互联互通的存取设备解决现代物流问题。
【发明内容】
本发明目的是克服了现有技术的不足，提供一种能从货架上自动取出指定物料并运送到指定位置的自动取料智能机器人。
本发明是通过以下技术方案实现的：
一种自动取料智能机器人，包括机架1，所述的机架1内设有储料架10，其特征在于：所述的机架1上设有横向导轨101，所述的横向导轨101上设有能沿其横向滑动行走的纵向导轨102，所述的机架1上设有驱动所述的纵向导轨102横向滑动的横向驱动装置2，所述的纵向导轨102上设有能沿其纵向滑动行走的竖向导轨103，所述的纵向导轨102上设有驱动所述的竖向导轨103纵向滑动的纵向驱动装置3，所述的竖向导轨103上设有能沿其竖向滑动并从所述的储料架10上自动取料的自动取料装置104，所述的竖向导轨103上设有驱动所述的自动取料装置104竖向滑动的竖向驱动装置4，所述的机架1上设有控制所述的横向驱动装置2、纵向驱动装置3、竖向驱动装置4、自动取料装置104动作的控制装置5。
如上所述的自动取料智能机器人，其特征在于：所述的自动取料装置104包括能在所述的竖向导轨103上滑动的竖向滑动架141，所述的竖向滑动架141上设有能相对其旋转的取料架141a，所述的取料架141a与所述的竖向滑动架141之间设有驱动所述的取料架141a旋转的旋转驱动装置141b，所述的取料架141a内设有置料台141c，所述的置料台141c一侧设有出入料口141d，所述的取料架141a上设有能相对其滑动的取料臂141e，所述的取料架141a上设有驱动所述的取料臂141e移动的取料臂驱动装置141f，所述的取料臂141e上设有取放物料的取放装置141g。
如上所述的自动取料智能机器人，其特征在于：所述的旋转驱动装置141b为固定在所述的竖向滑动架141上的旋转气缸，所述的取料架141a固定连接在其输出轴上。
如上所述的自动取料智能机器人，其特征在于：所述的取料臂驱动装置141f包括设置在所述的取料架141a上的直线无杆气缸141h，所述的取料臂141e固定连接在所述的直线无杆气缸141h的滑块上，所述的直线无杆气缸141h的缸筒固定在所述的取料架141a上。
如上所述的自动取料智能机器人，其特征在于：所述的取放装置141g包括穿装在所述的取料臂141e上的取放轴1411，所述的取放轴1411一端装有用于吸取物料的吸盘1412。
如上所述的自动取料智能机器人，其特征在于：所述的取料臂141e与所述的吸盘1412之间设有缓冲弹簧1413。
如上所述的自动取料智能机器人，其特征在于：所述的取料架141a上设有用于扫描物料获取物料位置信息的扫描装置1410。
如上所述的自动取料智能机器人，其特征在于：所述的储料架10包括与所述的机架1连接的储料架导轨11，所述的储料架导轨11上设有能在其上滑动的储料架滑块12，所述的储料架滑块12上设有储料架体13，所述的储料架体13上设有多个储料层板14。
如上所述的自动取料智能机器人，其特征在于：所述的储料架体13一端下部设有外凸于所述的储料架体13的支撑轴15，所述的支撑轴15上装有用于当货架拉出机架1时支撑货架的支撑架16，所述的支撑架16底部设有滚轮161，所述的支撑轴15上设有径向销孔151，所述的径向销孔151内装有防脱插销152。
如上所述的自动取料智能机器人，其特征在于：所述的储料架导轨11为2条，所述的储料架滑块12为多个，分别设置在所述的储料架导轨11上，包括靠近所述的支撑轴15一端的半包滑块12a和远离所述的支撑轴15一端的全包滑块12b。
与现有技术相比，本发明有如下优点：
1、本发明能从货架上自动取出指定物料并运送到指定位置，使用方便，可设置多排储料架，增加储存能力。
2、本发明取料放料过程中，通过自动取料装置的取放装置平稳取放到置料台上，通过机器人的直线导轨平稳输送，取放过程平稳，输送过程平稳，无剧烈震动或下落过程，解决了各种易碎、易损物品的存储、取放。
3、本发明可以用于“互联网+”时代最后二百米的物流程序中，承担运输的承运人可以将货物存储并发出信息通知顾客，由顾客自助输入信息控制机器人自动取料，节省人力，解决了“互联网+”时代最后二百米的物流问题，不需要人工守候顾客，节约人工；
4、本发明自动扫描物料，可准确获知物料位置信息，并发出信息通知顾客，顾客可以根据自己的时间安排自助取料，无需在固定时间固定地点等候承运人送达，实现货物信息的自动识别与数据互联互通。
【附图说明】
图1是本发明立体图；
图2是本发明无储料架立体图；
图3是本发明局部立体图；
图4是本发明局部立体图；
图5是本发明自动取料装置立体图；
图6是本发明补货状态立体图；
图7是本发明储料架立体图。
【具体实施方式】
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
一种自动取料智能机器人，包括机架1，所述的机架1内设有储料架10，所述的机架1上设有横向导轨101，所述的横向导轨101上设有能沿其横向滑动行走的纵向导轨102，所述的机架1上设有驱动所述的纵向导轨102横向滑动的横向驱动装置2，所述的纵向导轨102上设有能沿其纵向滑动行走的竖向导轨103，所述的纵向导轨102上设有驱动所述的竖向导轨103纵向滑动的纵向驱动装置3，所述的竖向导轨103上设有能沿其竖向滑动并从所述的储料架10上自动取料的自动取料装置104，所述的竖向导轨103上设有驱动所述的自动取料装置104竖向滑动的竖向驱动装置4，所述的机架1上设有控制所述的横向驱动装置2、纵向驱动装置3、竖向驱动装置4、自动取料装置104动作的控制装置5。所述的横向驱动装置2、纵向驱动装置3、竖向驱动装置4均为伺服电机电动同步带驱动。
所述的自动取料装置104包括能在所述的竖向导轨103上滑动的竖向滑动架141，所述的竖向滑动架141上设有能相对其旋转的取料架141a，所述的取料架141a与所述的竖向滑动架141之间设有旋转驱动装置141b，所述旋转驱动装置141b用以驱动所述的取料架141a旋转，所述的取料架141a内设有置料台141c，所述的置料台141c一侧设有出入料口141d，所述的取料架141a上设有能相对其滑动的取料臂141e，所述的取料架141a上设有驱动所述的取料臂141e移动的取料臂驱动装置141f，所述的取料臂141e上设有取放物料的取放装置141g。
所述的旋转驱动装置141b为固定在所述的竖向滑动架141上的旋转气缸，所述的取料架141a固定连接在其输出轴上。
所述的取料臂驱动装置141f包括设置在所述的取料架141a上的直线无杆气缸141h，直线无杆气缸141h所述的取料臂141e固定连接在所述的直线无杆气缸141h的滑块上，所述的直线无杆气缸141h的缸筒固定在所述的取料架141a上。采用无杆气缸可以缩小体积，节省空间。
所述的取放装置141g包括穿装在所述的取料臂141e上的取放轴1411，所述的取放轴1411一端装有用于吸取物料的吸盘1412。取放装置也可以是拉钩等其他形式的结构。
所述的取料臂141e与所述的吸盘1412之间设有缓冲弹簧1413，防止取放装置或被取放物料被损伤。
所述的取料架141a上设有用于扫描物料获取物料位置信息的扫描装置1410。自动扫描物料，可准确获知物料位置信息，便于自动取料。
所述的储料架10包括与所述的机架1连接的储料架导轨11，所述的储料架导轨11上设有能在其上滑动的储料架滑块12，所述的储料架滑块12上设有储料架体13，所述的储料架体13上设有多个储料层板14。
所述的储料架体13一端下部设有外凸于所述的储料架体13的支撑轴15，所述的支撑轴15上装有用于当货架拉出机架1时支撑货架的支撑架16，所述的支撑架16底部设有滚轮161，所述的支撑轴15上设有径向销孔151，所述的径向销孔151内装有防脱插销152。
所述的储料架导轨11为2条，所述的储料架滑块12为多个，分别设置在所述的储料架导轨11上，包括靠近所述的支撑轴15一端的半包滑块12a和远离所述的支撑轴15一端的全包滑块12b。全包滑块可以防储料架完全拉脱出机架，使储料架一端始终支撑在储料导轨上。
本发明工作原理：
取料：控制装置5接收到需要取料的命令时，控制装置5根据预先扫面定位的物料位置信息控制横向驱动装置2、纵向驱动装置3、竖向驱动装置4沿三个坐标方向行走到物料所在位置，通过旋转驱动装置驱141b动取料架转动使出入料口对准需要抓取的物料。启动直线无杆气缸141h带动取放装置141g移动，使吸盘1412紧贴物料，启动吸盘1412负压抽吸，将物料吸紧，直线无杆气缸141h带动取放装置141g往回移动至取料架141a内释放物料，控制装置5控制横向驱动装置2、纵向驱动装置3、竖向驱动装置4沿三个坐标方向行至出料窗口，取放装置141g将物料释放在出料窗口。
补料：将储料架10从机架1一侧拉出使支撑轴15外露于机架，将支撑架16套装在支撑轴15上，继续拉出储料架10至全包滑块卡住在储料架导轨11的端头处，整个储料架就外露于机架1，即可以往储料架上补货。
Claims (6)
1.一种自动取料智能机器人，包括机架(1)，所述的机架(1)内设有储料架(10)，其特征在于：所述的机架(1)上设有横向导轨(101)，所述的横向导轨(101)上设有能沿其横向滑动行走的纵向导轨(102)，所述的机架(1)上设有驱动所述的纵向导轨(102)横向滑动的横向驱动装置(2)，所述的纵向导轨(102)上设有能沿其纵向滑动行走的竖向导轨(103)，所述的纵向导轨(102)上设有驱动所述的竖向导轨(103)纵向滑动的纵向驱动装置(3)，所述的竖向导轨(103)上设有能沿其竖向滑动并从所述的储料架(10)上自动取料的自动取料装置(104)，所述的竖向导轨(103)上设有驱动所述的自动取料装置(104)竖向滑动的竖向驱动装置(4)，所述的机架(1)上设有控制所述的横向驱动装置(2)、纵向驱动装置(3)、竖向驱动装置(4)、自动取料装置(104)动作的控制装置(5)，所述的自动取料装置(104)包括能在所述的竖向导轨(103)上滑动的竖向滑动架(141)，所述的竖向滑动架(141)上设有能相对其旋转的取料架(141a)，所述的取料架(141a)与所述的竖向滑动架(141)之间设有旋转驱动装置(141b)，所述旋转驱动装置(141b)用以驱动所述的取料架(141a)旋转，所述的取料架(141a)内设有置料台(141c)，所述的置料台(141c)一侧设有出入料口(141d)，所述的取料架(141a)上设有能相对其滑动的取料臂(141e)，所述的取料架(141a)上设有驱动所述的取料臂(141e)移动的取料臂驱动装置(141f)，所述的取料臂(141e)上设有取放物料的取放装置(141g)，所述的取料臂驱动装置(141f)包括设置在所述的取料架(141a)上的直线无杆气缸(141h)，所述的取料臂(141e)固定连接在所述的直线无杆气缸(141h)的滑块上，所述的直线无杆气缸(141h)的缸筒固定在所述的取料架(141a)上，所述的储料架(10)包括与所述的机架(1)连接的储料架导轨(11)，所述的储料架导轨(11)上设有能在其上滑动的储料架滑块(12)，所述的储料架滑块(12)上设有储料架体(13)，所述的储料架体(13)上设有多个储料层板(14)，所述的储料架体(13)一端下部设有外凸于所述的储料架体(13)的支撑轴(15)，所述的支撑轴(15)上装有用于当货架拉出机架(1)时支撑货架的支撑架(16)，所述的支撑架(16)底部设有滚轮(161)，所述的支撑轴(15)上设有径向销孔(151)，所述的径向销孔(151)内装有防脱插销(152)。
2.根据权利要求1所述的自动取料智能机器人，其特征在于：所述的旋转驱动装置(141b)为固定在所述的竖向滑动架(141)上的旋转气缸，所述的取料架(141a)固定连接在所述的旋转气缸的输出轴上。
3.根据权利要求1所述的自动取料智能机器人，其特征在于：所述的取放装置(141g)包括穿装在所述的取料臂(141e)上的取放轴(1411)，所述的取放轴(1411)一端装有用于吸取物料的吸盘(1412)。
4.根据权利要求3所述的自动取料智能机器人，其特征在于：所述的取料臂(141e)与所述的吸盘(1412)之间设有缓冲弹簧(1413)。
5.根据权利要求1所述的自动取料智能机器人，其特征在于：所述的取料架(141a)上设有用于扫描物料获取物料位置信息的扫描装置(1410)。
6.根据权利要求1所述的自动取料智能机器人，其特征在于：所述的储料架导轨(11)为2条，所述的储料架滑块(12)为多个，分别设置在所述的储料架导轨(11)上，包括靠近所述的支撑轴(15)一端的半包滑块(12a)和远离所述的支撑轴(15)一端的全包滑块(12b)。
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