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It is challenging to automate the shoe upper adhesive spraying process using a robot due to the three-dimensional curved shape of the shoe upper. This paper proposes a method to automate the shoe upper adhesive spraying process with a 3-D measuring device and an industrial robot. The adhesive spraying automation process consists of the following steps, First, a transformation matrix calibration is performed to make the points measured by the 3-D measuring device and the robot end-effector points the same. Second, the shoe gauge line that connects the shoe adhesive spaying line measured by the 3D measurement device is smoothed. Lastly, the target points of the robot end-effector to quantitatively spray the adhesive are selected and the robot end-effector position/orientation to operate the robot is generated. The proposed method was validated on the test bed of a shoe upper spray system. With the method proposed in this paper, even non-robot experts can measure shoe gauge line data with a 3-D measuring device and the shoe upper adhesive spraying process can be automated without manually operating a robot.
#Shoe manufacturing process #Shoe upper adhesive dispensing automation

목차

1. 서론
2. 측정 장치, 로봇 간 좌표계 변환 행렬 캘리브레이션
3. 접착제 분사를 위한 로봇 교시 데이터 생성
4. 갑피 접착제 도포 SW 인터페이스 및 실증
5. 결론
REFERENCES

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
Kim, J., Park, S. H., Shin, D. G., Kim, M. G., Chung, S. Y., Hwang, M. J., Jin, M., (2021), 3-D model-based trajectory generation algorithm for robotic shoe sole spray system, Journal of the Korean Society for Precision Engineering, 38(11), 825-832. google schola Oliver, G., Gil, P., Gomez, J. F., Torres, F., (2021), Towards footwear manufacturing 4.0: Shoe sole robotic grasping in assembling operations, The International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 114, 811-827. google schola Luh, Y.-P., Huang, L.-C., Lu, H.-J., Chu, C.-H., (2020), A smart manufacturing solution for multi-axis dispenser motion planning in mixed production of shoe soles, International Journal of Precision Engineering and Manufacturing-Green Technology, 7, 769-7 google schola Kim, M.-G., Kim, J., Chung, S. Y., Jin, M., Hwang, M. J., (2022), Robot-based automation for upper and sole manufacturing in shoe production, Machines, 10(4), 255. google schola Wu, X., Li, Z., Wen, P., (2016), An automatic shoe-groove feature extraction method based on robot and structural laser scanning, International Journal of Advanced Robotic Systems, 14(1), 1729881416678135. google schola

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