Zusammenfassung
Zur Handhabung von Objekten, deren Abmessungen im μm- oder sogar im nm-Bereich liegen, wurde an der Universität Karlsruhe am Institut für Prozeßrechentechnik und Robotik eine Mikromanipulationsstation entwickelt. Das Herzstück dieser Station ist ein vielseitig einsetzbarer mit piezoelektrischen Elementen steuerbarer Mikromanipulationsroboter, der wartungsfreundlich und kostengünstig ist. Der Roboter besitzt zwei Manipulatoren, mit denen er verschiedene Mikromanipulationsaufgaben durchführen kann. Mit Hilfe dieses Roboters ist auch eine automatische Montage von Mikrosystemen denkbar. In diesem Beitrag werden verschiedene regelungstechnische Ansätze für die Ansteuerung von verschiedenen Mikromanipulationsrobotern in einer Mikromanipulationsstation vorgestellt.
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Literatur
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Santa, K., Wörn, H. (1997). Intelligente Ansteuerung von autonomen Mikrorobotern in einer Mikromanipulationsstation. In: Autonome Mobile Systeme 1997. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-60904-6_18
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