Auszug
Moderne Robotersysteme werden immer komplexer und dadurch schwieriger zu entwerfen. Außerdem steigt die Wahrscheinlichkeit von Fehlern. Organic Computing versucht durch Methoden organischer Systeme wie Emergenz und Selbstorganisation gleichzeitig das Entwurfsproblem zu lösen und das autonome Reagieren auf Fehler zu erreichen, ohne den Aufwand der klassischen Fehlertoleranz zu investieren. Um auf anormale Situationen reagieren zu können, muss quasi der „Gesundheitszustand“ des Roboters erfasst werden. In diesem Beitrag wird beschrieben, wie dieser ausgehend von Sensorsignalen auf den verschiedenen Ebenen einer Steuerungshierarchie repräsentiert werden kann. Ein wesentlicher Mechanismus dazu sind „Health-Signale“. Ihre Semantik und systematische Verknüpfung werden näher erläutert und an einem einfachen Beispiel demonstriert.
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Kleinlützum, K., Brockmann, W., Rosemann, N. (2007). Modellierung von Anomalien in einer modularen Roboter-Steuerung. In: Berns, K., Luksch, T. (eds) Autonome Mobile Systeme 2007. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-540-74764-2_14
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Publisher Name: Springer, Berlin, Heidelberg
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Online ISBN: 978-3-540-74764-2
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