Zusammenfassung
Der Betrieb autonomer mobiler Systeme im menschlichen Lebensraum setzt voraus, dass sich diese orientieren und selbständig Wege von ihrem Standpunkt zum Ziel suchen können. In diesem Artikel wird das Konzept eines Stereokamerasystems vorgestellt, das es einem zweibeinigen Roboter ermöglichen soll, ein dreidimensionales Modell der Umgebung zu erfassen und darauf basierend freie Wege zu finden. Dabei wird besonderer Wert auf die Rechenleistungs- und Energieautonomie des Roboters gelegt. Dieses Ziel wird durch die Verwendung einer effizienten Datenverarbeitungsstruktur erreicht. Um verwackelungsarme Bilder und Bildsequenzen zu erhalten, ist ferner eine inertiale Kamerastabilisierung in das System eingebunden.
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Gerecke, M., Gerth, W. (2005). Aufbau eines Stereokamerasystems zum Betrieb unter RTOS-UH. In: Holleczek, P., Vogel-Heuser, B. (eds) Echtzeitaspekte bei der Koordinierung Autonomer Systeme. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/3-540-29595-X_5
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