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Aus diesem Grund wurde immer wieder umgebaut und erweitert: Die [[Haltestelle Pragsattel]] mit den sie bedienenden Stadt- und Straßenbahnlinien wurden in den 1980er Jahren in den Untergrund verlegt. Im Jahr 2002 begann man schließlich zwischen Pragstraße/Löwentor und Heilbronner Straße mit dem Bau des 720&nbsp;m langen Pragsatteltunnels. Seit seiner Eröffnung am 6. Mai 2006 muss knapp die Hälfte des Gesamtverkehrsaufkommens (45.000&nbsp;Fahrzeuge) auf der B&nbsp;10 den Sattel nicht mehr befahren. Die Baukosten beliefen sich auf rund 100&nbsp;Mio.&nbsp;€.<ref name="rga20060505">''[[Reutlinger General-Anzeiger]]'', 5. Mai 2006.</ref> Zudem ersetzt nun die 132&nbsp;m lange Auerbachbrücke die alte Abzweigung zum Stadtteil [[Burgholzhof]] und zum [[Robert-Bosch-Krankenhaus]]; sie war bereits im Dezember 2003 fertiggestellt worden.
 
[[Datei:Auerbachbrücke-pjt.jpg|mini|[[Brücke Auerbachstraße|Auerbachbrücke]] über die Heilbronner Straße]]
Die Heilbronner Straße in Richtung [[Zuffenhausen]] wurde zwischen Pragsattel und Friedrichswahl (Stuttgart-Zuffenhausen) auf sechs bis acht Spuren ausgebaut. Künftig soll auch noch der Verkehr der B&nbsp;295 von [[Feuerbach (Stuttgart)|Feuerbach]] über die Borsigstraße und anschließend über die verbreiterte Heilbronner Straße umgeleitet werden. Damit wird dann der Verkehr auf der B&nbsp;295 von Feuerbach nach Cannstatt zur B&nbsp;10 durch den Tunnel des Pragsattels geführt und der oberirdische Teil der Kreuzung weiter entlastet werden.<ref>[http://www.domino1.stuttgart.de/web/ksd/ksdarchiv.nsf/3773c106d8cc9a76c1256ad900302205/1aaf6fc5debf712fc12571df00343dd7?OpenDocument domino1.stuttgart.de] (PDF)</ref> Dafür wird Zuffenhausen zusätzlich mit Abgasen belastet.