Les systèmes distribués sont un modèle théorique capable de représenter une multitude de systèmes bâtis autour de la coopération d'entités autonomes dans le but d'accomplir une tâche commune. Leur champ applicatif est immense, et s'étend de l'informatique ou de la robotique, en modélisant des processus partageant la mémoire d'un ordinateur, des ordinateurs communiquant par envois de messages, ou encore des cohortes de robots, à la compréhension du comportement des animaux sociaux. Les agents mobiles font partie des entités étudiées dans ce domaine. Ils se distinguent des autres notamment par leur capacité à se déplacer spontanément. L'une des tâches les plus étudiées les mettant en scène est celle du rassemblement. Les agents mobiles sont dispersés dans un environnement inconnu. Aucun d'eux n'a d'informations à propos des autres, ou la capacité de communiquer avec eux, à moins de se trouver au même endroit. Chacun d'eux découvre peu à peu les environs, rencontre d'autres agents et se coordonne avec eux jusqu'à ce que tous soient rassemblés et le détectent. Une fois tous les agents rassemblés, ils peuvent communiquer et se coordonner pour une autre tâche. Cette thèse s'intéresse à la faisabilité et à l'efficience du rassemblement, en particulier face à deux difficultés majeures: l'asynchronie et l'occurrence de fautes Byzantines. Dans un contexte asynchrone, les agents n'ont aucun contrôle sur leur vitesse, qui peut varier arbitrairement et indépendamment des autres. Se coordonner est alors un défi. Quand une partie des agents subit des fautes Byzantines, on peut considérer ces agents comme malicieux, se fondant parmi les autres (bons) agents pour les induire en erreur et empêcher que le rassemblement ait lieu.